DE2424097A1

DE2424097A1 - Einrichtung zum einschrauben von schraubteilen in einen gegenstand

Info

Publication number: DE2424097A1
Application number: DE2424097A
Authority: DE
Inventors: Teruaki Tanaka
Original assignee: Yuasa Battery Corp
Current assignee: Yuasa Corp
Priority date: 1973-11-20
Filing date: 1974-05-17
Publication date: 1975-05-28
Also published as: FR2251918A1; SE410539B; FR2251918B1; JPS5342095B2; US3885289A; SE7406555L; JPS5079727A; GB1432270A

Description

PATENTANWALT

INGENIEUR DIPLOME

D-8000 MÜNCHEN 80 MAUERKIRCHERSTRASSE TELEFON (089) 98 19 79

Yuasa Battery Comp. Ltd, 3-1, Hakubaicho

Takatsuki, Osaka Y 207 DT

Einrichtung zum Einschrauben von Schraubteilen in einen Gegenstand

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Einschrauben von Schraubteilen in einen Gegenstand, insbesondere von Schraubs-topfen in eine Batterie, mit einem jeweils einen Schraubteil erfassenden, von einem Motor angetriebenen Schraubkopf',

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine derartige Einrichtung so auszubilden, daß das Einschrauben automatisch, schnell und mit großer Sicherheit erfolgt.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung bei einer Einrichtung der eingangs genannten Art gelöst durch eine jeweils einen Gegenstand in einer vorbestimmten Lage haltende Posi-tioniervorrich-

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tung und eine jeweils einen Schraubteil erfassende und über die Einschraubstelle fördernde Haltevorrichtung. Die Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnungen näher erläutert, in denen ein Ausführungsbeispiel dargestellt ist. Es zeigen:

Fig. 1 eine Einrichtung gemäß der Erfindung zum Einschrauben von Schraubstopfen in eine Batterie;

Fig. 2 eine Draufsicht auf eine bei der Einrichtung gemäß Fig. 1 vorgesehene Führungsvorrichtung;

Fig. 3 eine Draufsicht auf Teile einer bei der Einrichtung gemäß Fig. 1 vorgesehene Abgabevorrichtung;

Fig. 4 ein Zeitdiagrämm der Zustände von Teilen der Einrichtung gemäß Fig. 1 zur Erläuterung von deren Arbeitsweise.

Die in Fig. 1 dargestellte Einrichtung umfaßt eine Positioniervorrichtung A, einen Förderer B, eine Zuführungsvorrichtung C, eine Abgabevorrichtung D, eine Haltevorrichtung E und eine Einschraubvorrichtung F. Die Vorrichtungen A, D, E und F sind mit Stellantrieben in Gestalt von Zylinder-Kolben-Anordnungen ausgerüstet, die im folgenden einfachheitshalber als Zylinder 2, 12, ■20, 23 bezeichnet werden. Diese können in nicht näher dargestellter Weise in beiden Arbeitsrichtungen über Schaltelemente mit einem Druckmittel beaufschlagt werden, oder es ist ebenfalls möglich, eine Druckbeaufschlagung nur in einer Verstellrichtung vorzusehen und die Verstellung in Gegenrichtung durch Kraftspeicher zu bewirken, die bei der erstgenannten Verstellung aufgeladen werden, also beispielsweise durch gespannte Schraubenfedern.

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Der Förderer B ist als Bandförderer mit einem Förderband 5 ausgebildet und fördert in vorzugsweise regelmäßigen Abständen Batterien 4 zur Positioniervorrichtung A. Nach dem Einschrauben mindestens eines Schraubstopfens 8 in eine oder mehrere auf der Batterie h vorgesehene Einschraubstellen ha. wird die Batterie auf dem Förderer B weitergefördert. Grundsätzlich ist es möglich, den Förderer B kontinuierlich laufen zu lassen, wenn zwischen den auf dem Förderband 5 geförderten Batterien 4- ein so großer Abstand ist, daß eine von der Positioniervorrichtung A festgehaltene Batterie U nicht mit der nachfolgenden Batterie kollidiert. Beim Ausführungsbeispiel ist jedoch der Förderer B absatzweise in Abhängigkeit von der Beendigung des Einschraubens mindestens eines Schraubstopfens 8 antreibbar. Das Abschalten des Antriebs des Förderers B erfolgt jeweils in Abhängigkeit davon, daß eine Batterie H eine vorgegebene Stellung innerhalb der Positioniervorrichtung A erreicht hat. Diese Stellung kann beispielsweise mittels einer Lichtschranke erfaßt werden. Falls die Batterien 4 auf dem Förderband 5 einen vorgegebenen Abstand und eine genau bestimmte Stellung aufweisen, kann der Antrieb des Förderers B auch in Abhängigkeit davon abgeschaltet werden, daß das Förderband 5 seit der vorangegangenen Einschaltung des Antriebs eine vorgegebene Wegstrecke zurückgelegt hat.

Die Positioniervorrichtung A umfaßt ein ortsfestes Halteglied in Gestalt einer Gegenplatte 3 und ein vom Zylinder 2 in Richtung auf die Gegenplatte 3 hin und zurück verstellbares Halteglied in Gestalt einer Andrückplatte 1, die auf ihrer der Batterie Η zugewandten Seite mit einer elastischen Schicht la, beispielsweise aus Moosgummi, belegt ist. Die Andruckplatte 1 ist mittels des Zylinders 2 zwischen einer Arbeitsstellung, in der die Batterie 4 zwischen Andruckplatte 1 und Gegenplatte gehalten ist, und einer die Batterie freigebenden Ruhestellung verstellbar. Die Andruckplatte 1 kann erforderlichenfalls an

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ihren in Bandlaufrichtung vorderen und hinteren Enden Fortsätze aufweisen, die eine in dieser Richtung nicht vollständg genaue Positionierung der Batterie 4 korrigieren. Der Zylinder 2 ist zum Antrieb der Andruckplatte 1 in ihre Arbeitsstellung in Abhängigkeit davon einschaltbar, daß die Batterie 4 die vorgegebene Stellung innerhalb der Positioniervorrichtung erreicht hat. Dem Einschaltzeitpunkt entspricht der Zeitpunkt t = 0 des Diagramms der Fig. 4. Gleichzeitig niit dem Beginn der Druckmittelzufuhr zum Zylinder 2 wird der Antrieb des Förderers B abgeschaltet.

Die Zuführungsvorrichtung C umfaßt eine Rutsche 6, auf der in Batterien 4 einzuschraubende Schraubstopfen 8 jeweils in eine gegenüber der Haltevorrichtung E vorgegebene Stellung förderbar sind. Die Schraubstopfen 8 verhindern das Ausfließen des Elektrolyten aus der Batterie, können jedoch_% einen zentralen Durchtrittskanal zum Austritt von Gasen und ggf. in ihrem Inneren einen Katalysator aufweisen, der aus der Batterie austretendes Wasserstoff- und Sauerstoffgas zu Wasser rekombiniert und dieses Wasser in die Batterie zurückfließen läßt.

Die Haltevorrichtung E w^ist zwei Haltebacken 16 auf, die an den unteren Enden von parallel zueinander senkrecht-' stehenden Blechen 15 aufeinander zu abgebogen sind, so daß sie waagerecht verlaufen. Die Haltebacken 16 können mittels des Zylinders 20 der Haltevorrichtung E gemeinsam in waagerechter Richtung in eine erste Arbeitsstellung verschoben werden, in der ein am Ende der Zuführungsvorrichtung C in aufrechtsstehender Lage angebotener Schraubstopfen 8 erfaßbar ist. Der Schraubstopfen 8 wird hierbei mit seinem Gewindeabschnitt zwischen den einander zugekehrten, konkav gewölbten Kanten der auseinanderspreizbaren Haltebacken 16 gehalten,

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die federnd an ihm anliegen, während der gegenüber dem Gewindeabschnitt größere Kopf des SchraubStopfens mit Teilen seiner kreisringförmigen Unterseite auf den Oberseiten der Haltebacken 16 aufliegt. Hierdurch ist eine sichere Halterung auch bei schneller Arbeitsweise und großen Beschleunigungen des zwischen den-Haltebacken 16 gehaltenen Schraubstopfens 8 gewährleistet. Weiter sind die Haltebacken 16 mittels des Zylinders 20 in die in Fig. 1 dargestellte zweite Arbeitsstellung verstellbar, in der sich der zwischen den Haltebacken 16 gehaltene Schraubstopfen 8 über der Einschraubstelle ¹Ia befindet.

Die Haltebacken 16 sind im wesentlichen senkrecht zu ihrer Verschiebungsrichtung und senkrecht zur Schraubenachse der Einschraubstelle 4a auseinanderspreizbar. Dies wird bei dem Ausführungsbeispiel dadurch erreicht, daß die Haltebacken 16 über die BleGhe 15 am freien Ende jeweils eines von zwei sich zumindest annähernd in der Verschiebungsrichtung der Haltebacken 16 erstreckenden Federarmen 18 getragen sind, deren den Haltebacken 16 abgewandte Enden mit dem Zylinder 20 verbunden sind. Die Federarme.18 sind, wie aus Fig. 1 und 2 hervorgeht, als Blattfedern ausgebildet, deren Breitenrichtung senkrecht und damit parallel zur Schraubenachse der Eindrehstelle 4a liegt.

Vorzugsweise sind die Haltebacken 16 jedenfalls in ihrer zweiten Arbeitsstellung in Richtung der Schraubenachse der Einschraubstelle 4-a auf diese hin federelastisch nachgiebig. Dies ist beim Ausführungsbeispiel erforderlich, weil die Haltebacken 16 den Kopf des Schraubstoffens 8 untergreifen, zu Beginn des Einschraub· Vorganges einen Abstand von der Einschraubetelie Ua haben und sich beim Einschrauben dieser nähern müssen, bis sie bei fast vollständig eingeschraubtem Schraubstopfen 8 zwischen der Unterseite von dessen Kopf und der Oberseite der Einschraubstelle ha liegen. Bei anderen denkbaren Ausführungsformen, bei denen die

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Haltebacken nicht den Kopf des Schraubstopfens 8 untergreifen, sondern an dessen Umfang anliegen, ist ebenfalls eine Nachgiebigkeit der Haltebacken in Richtung der Schraubenachse vorteilhaft, da dann die Haltebacken durch den auf ihrer Oberseite aufsitzenden Schraubkopf 21 der Einschraubvorrichtung F nach unten gedrüokt werden können und der axialen Bewegung des eingeschraubten Schraubstopfens 8 folgen. Andernfalls wäre wegen der geringen axialen Höhe des erfaßbaren Umfangsbereichs des Kopfs des SchraubStopfens 8 die Gefahr gegeben, daß dieser von dem Schraubkopf 21 zwischen den Haltebacken hindurchgedrückt wird, noch bevor sein Gewinde gefaßt hat und ein sicheres Einschrauben möglich ist.

Die axiale Nachgiebigkeit der Haltebacken 16 wird bei dem Ausführungsbeispiel dadurch erreicht, daß die Federarme 18 an ihren den Haltebacken 16 abgewandten und vorzugsweise miteinander verbundenen Enden an einer das Nachgeben der Haltebacken 16 in Richtung auf die Einschraubstelle Ha gestattenden Federungsvorrichtung befestigt sind, die von dem Zylinder 20 verschiebbar ist. Die Federungsvorrichtung umfaßt hier zwei sich zumindest annähernd in der Verschiebungsrichtung der Haltebacken 16 und mit ihrer Breitenrichtung senkrecht zur Schraubenachse der Eindrehstelle 4a, also waagerecht, erstreckende Blattfedern 19. Da sich bei deren Durchbiegung beim Einsehraubvorgang die Federarme 16 schräg abwärts neigen, die Haltebacken jedoch trotzdem unter der Verdrehung gegenüber den Blechen 15 waagerecht auf der Oberseite der Einschraubstelle 4a aufliegen sollen, weisen die Bleche 15 relativ schmale Stege 15a auf, die an den der Zuführungsvorrichtung C abgewandten, hinteren Enden der Haltebacken 16 in diese übergehen und hierdurch eine geringe federelastische Verdrehung der Haltebacken 16 ermöglichen.

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Wie aus Fig. 4 hervorgeht, ist der Zylinder 20 der Haltevorrichtung E zum Verstellen der Haltebacken 16 in die erste Arbeitsstellung in Abhängigkeit von der Betätigung eines Schalters LSI einschaltbar, wobei diese Betätigung dann erfolgt, wenn die Andruckplatte 1 der Positioniervorrichtung A ihre die Batterie 4- festhaltende Arbeitsstellung erreicht hat. Bei dem Schalter LSI.kann es sich wie bei den im folgenden noch erwähnten weiteren Schaltern LS2, LS3 usw. um einen Endschalter handeln, der bei einer bestimmten Stellung eines verstellbaren Gliedes betätigbar ist. Bei dem Schalter LSI handelt es sich jedoch vorzugsweise abweichend hiervon um einen mit dem in Fig. 1 linken Druckmittelraum des Zylinders 2 in Verbindung stehenden Druckschalter, der dann betätigt wird, wenn der Druck im Druckraum und damit der Anpreßdruck der Andruckplatte 1 einen vorgegebenen Wert erreicht hat. Die elastische Schicht la der Andruckplatte 1 verhindert hierbei, daß dieser Druck plötzlich erreicht und ggf. überschritten wird.IjEine aus Fig. 1 in Verbindung mit Fig. 3 hervorgehende Ausgestaltung der Einrichtung besteht darin,daß an dem der Haltevorrichtung E zugewandten Ende der Zuführungsvorrichtung C die Abgabevorrichtung D vorgesehen ist, die zwei beiderseits der Rutsche angeordnete Finger 9, 9¹ aufweist, die jeweils einen Schraubstopfen 8 in der vorgegebenen Stellung zurückhalten und ihn bei seiner Entnahme mittels der Haltevorrichtung E freigeben. Damit wird sicher verhindert, daß dann, wenn die Haltebacken 16 mit einem neu aufgenommenen Schraubstopfen 8 ihre erste Arbeitsstellung verlassen, ein zweiter Schraubstopfen 8 aus dem Ende der Zuführungsvorrichtung C herausfallen kann. Die Finger 9, 9' sind entgegen der Kraft einer Feder 14 unter Freigabe eines Schraubstopfens 8 auseinanderspreizbar.

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Ankich würde es genügen, einen zwischen den Haltebacken 16 erfaßten Schraubstopfen unter einer gewissen Krafteinwirkung aus dem Ende der Zuführungsvorrichtung C herauszuziehen und hierbei die Finger 9, 9¹ während des Durchgangs des Schraubstopfens 8 zwischen ihren in Fig. 3 rechten Enden auseinanderzuspreizen. Hierdurch würde jedoch von den Enden der Finger 9, 9^T eine Abriebkraft auf die Schraubstopfen 8 ausgeübt, die beispielsweise bei deren Herstellung aus einem weichen Kunststoff material unerwünscht ist. Weiter würde der Schraubstopfen 8 während des Auseinanderspreizens der Finger 9, 9¹ auf die Haltebacken 16 eine Kraft ausüben, die zu deren unerwünschtem Auseinanderspreizen und damit zu einem Verlust des afaßten Schraubstopfens 8 führen könnte. Diese Gefahr besteht insbesondere dann, wenn die Einrichtung mit einer hohen Arbeitsgeschwindigkeit betrieben wird. Um diese Gefahr zu vermeiden, werden die Finger 9, 9¹ beim Entnehmen eines Schraubstopfens 8 automatisch auseinandergespreizt und danach wieder zusammengeführt. Dies wird dadurch erreicht, daß die Finger 9, 9¹ beiderseits des waagerecht verlaufenden, der Haltevorrichtung E zugewandten Endes der Rutsche 6 waagerecht und in einem Abstand angeordnet sind, der dem auf der Höhe der Finger 9, 9¹ gemessenen Außendurchmesser der Köpfe der Schraubstopfen 8 entspricht, während die der Haltevorrichtung E zugewandten, in Fig. 3 rechten Enden einen geringeren Abstand aufweisen, daß diese Enden der Finger 9, 9' unter Verschwenkung um ihre der Haltevorrichtung E abgewandten Enden auseinanderspreizbar sind, und daß weiter das Auseinanderspreizen der Finger 9, 9¹ gemeinsam mittels des Zylinders 12 der Abgabevorrichtung D erfolgt. Hierbei sind die der Haltevorrichtung E abgewandten Enden der Finger 9, 9' über zueinander parallele, drehbar gelagerte Hohlachsen 29 mit zwei Hebeln 7 verbunden, die gekreuzt verlaufen, und von den Hohlachsen 29 ausgesehen jenseits der Kreuzungsstelle 314- steht mit den einander zugekehrten Rändern dieser Hebel 7 ein von dem Zylinder 20 verschiebbares Betätigungsglied in Gestalt einer Rolle 13 in Eingriff. Bei einer Verschiebung der Rolle 13 in

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Richtung auf den Kreuzungspunkt 34 der Hebel 7 verschwenkt die Rolle 13 die Hebel 7 entgegen der Wirkung der zwischen ihnen gespannten Spiralfeder 14, womit gleichzeitig die Finger 9, 9' ausexnandergesprexzt werden.

Wie aus Fig. 4 erkennbar, ist der Zylinder 12 der Abgabevorrichtung D zum Auseinanderspreizen der Finger 9, 9¹ in Abhängigkeit davon einschaltbar, daß die Haltebacken 16 die erste Arbeitsstellung erreicht haben und hierdurch einen Schalter LS2 betätigen. Sobald die der Haltevorrichtung E zugewandten Enden der Finger 9, 9¹ zum ungehinderten Durchtritt eines Schraubstopfens 8 genügend weit ausexnandergesprexzt sind, wird beispielsweise von der Rolle 13, die sich dann in einer gegenüber Fig. 1 weiter nach rechts liegenden Stellung befindet, ein Schalter LS3 betätigt, und in Abhängigkeit hiervon wird die Zurückführung der Haltebacken 16 aus der ersten Arbeitsstellung in die in Fig. 1 gezeigte zweite Arbeitsstellung ausgelöst. Sobald sich die Haltebacken 16 hierbei genügend weit vom Ende der Zuführungsvorrichtung C entfernt haben, spätestens jedoch beim Erreichen der zweiten Arbeitsstellung der Haltebacken 16, werden durch Rückführung der Rolle 13 in die in Fig. 1 und 3 dargestellte Lage die der Haltevorrichtung E zugewandten Enden der Finger 9, 9¹ wieder geschlossen, um ein Herunterfallen eines Schraubstopfens 8 vom Ende der Rutsche 6 zu vermeiden. Das. Zurückführen der Rolle

13 in diese Ruhelage kann außer durch eine Druckbeaufschlagung des Zylinders 12 auch einfach unter der Wirkung der Spiralfeder

14 und/oder einer weiteren Spiralfeder 14' erfolgen, deren Wirkung noch beschrieben wird. Beim Ausführungsbexspiel wird das Zusammenführen der gespreizten Finger 9, 9¹ in Abhängigkeit davon ausgelöst, daß die Haltebacken 16 ihre zweite Arbeitsstellung erreicht haben, da ein dort vorgesehener _t beim

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Erreichen der zweiten Arbeitsstellung betätigter Schalter LS4-ohnehin erforderlich ist,, um den im folgenden noch beschriebenen Arbeitsgang des Einschraubens auszulösen.

Grundsätzlich wäre es möglich, die Haltebacken 16 beim Einlauf in ihre"erste Arbeitsstellung auf den dort angebotenen Schraubstopfen 8 auflaufen und auf diesem einrasten zu lassen. Hierzu müßte die Zuführungsvorrichtung C abweichend vom Dargestellten, beispielsweise als senkrechter Zuführungsschacht, so ausgebildet sein, daß der an ihrem Ende angebotene Schraubstopfen 8 bei dem Rastvorgang nicht ausweichen kann. Das Auseinanderspreizen und Einrasten der Haltebacken 16 auf dem Schraubstopfen 8 würde jedoch die Gefahr von dessen Verletzung mit sich bringen, insbesondere wenn die Schraubstopfen 8 aus einem weichelastischen Kunststoff bestehen und wenn mit hohen Arbeitsgeschwindigkeiten zu rechnen ist· Weiter ergäbe sich durch eine Vielzahl solcher Rastvorgänge eine allmähliche Abnutzung der Haltebacken 16, die im Interesse einer sicheren Halterung und Überführung der aufgenommenen Schraubstopfen 8 zu vermeiden ist. Beim Ausführungsbeispiel ist daher vorgesehen, daß die Haltebacken 16 zum Erfassen der dargebotenen Schraubstopfen 8 automatisch auseinandergespreizt werden. Dies wird beim Ausführungsbeispiel dadurch erreicht, daß eine Führungsvorrichtung für die Haltebacken 16 mit Führungselernenten, nämlich Kurvenstücken 11, 11' und Zapfen 17, vorgesehen ist, daß diese Führungselemente in einer in Fig. 2 ausgezogen dargestellten Ruhestellung die Haltebacken 16 bei der Annäherung an die erste Arbeitsstellung auseinanderspreizen und bei Erreichen der ersten Arbeitsstellung einander so weit nähern lassen, daß zwischen den Haltebacken 16 ein angebotener Schraubstopfen 8 erfaßbar ist, und daß die Führungselemente weiter in eine in Fig. 2 strichpunktiert dargestellte Lage verstellbar sind, in der sie eine Verstellung der Haltebackeni:16

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in deren zweite Arbeitss te living ohne erneutes Auseinanderspreizen der Haltebacken 16 gestatten*

Die Kurvenstücke 11, II¹ verlaufen waagerecht und erstrecken sich in ihrer Ruhestellung in einem Abstand voneinander in der Verschiebungsrichtung der Haltebacken 16. Sie weisen auf ihren der Haltevorrichtung E zugewandten Enden auf ihren einander abgekehrten Außenseiten Wölbungen zur Führung der mit den Haltebacken 16 fest verbundenen Führungsstifte 17 auf. Die der Haltevorrichtung E zugewandten Enden der Kurvenstücke 11, 11" können unter gemeinsamer Verschwenkung um deren der Haltevorrichtung E abgewandte Enden in die einander stärker angenäherte, strichpunktierte Stellung eingestellt werden. Die Bewegung eines FührungsStifts 17 und damit eines Haltebackens 16 bei im Ruhezustand befindlichem Kurvenstück 11' ist in der linken Teilfigur^ der Fig. 2 ebenfalls strichpunktiert angedeutet.

Die Verschwenkung der Kurvenstücke 11, II¹ erfolgt bei dem Ausführungsbeispiel exiifachheitshalber mittels desselben Zylinders 12 der Abgabevorrichtung D .und derselben Rolle 13, die auch die Finger 9, 9' betätigt. Hierzu sind die der Haltevorrichtung E abgewandten Enden der Kurvenstücke 11, über zu den Hohlachsen 29 koaxiale und durch die Hohlachsen 29 hindurchgeführte Drehachsen 30 mit zwei Hebeln 10 verbunden, die in derselben Ebene derart schräg zueinander verlaufen, daß sie sich im Ruhezustand der Kurvenstücke 11,11' an einem Punkt der einander zugewandten Ränder berühren und von diesem Punkt aus derart schräg zueinander verlaufen, daß ihr gegenseitiger Abstand, von den als Schwenkpunkte der Kurvenstücke' 11, 11' dienenden Drehachsen 30 ausgesehen, zunimmt. Mit den einander zugekehrten Ränder dieser Hebel 10 steht wieder die von dem Zylinder 12 verschiebbare Rolle 13 in Eingriff. Bei einftr Ver-

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Schiebung der Rolle 13 in Richtung auf die Drehachsen 30 hin werden die Hebel 10 entgegen der Wirkung der zwischen ihnen aufgespannten Spiralfeder 14' auseinandergeschwenkt, wodurch sich die der Haltevorrichtung E zugewandten Enden der Kurvenstücke 11, 11' einander nähern.

Grundsätzlich ist es günstig, wenn die Haltebacken 16 zusätzlich in eine Ruhestellung verstellbar sind, in der sie das völlige Einschrauben eines SchraubStopfens 8 nicht behindern. Das Einschrauben des Schraubstopfens 8 kann dann bis zu einem vorgegebenen maximalen Drehmoment erfolgen, ohne daß dieses durch die Wirkung der Haltebacken verfälscht wird. Beim Ausführungsbeispxel ergibt sich darüberhinaus der Vorteil, daß es erst diese Maßnahme möglich macht, die Schraubstopfen 8 völlig einzuschrauben, da bei in ihrer zweiten Arbeitsstellung befindlichen Haltebacken 8 diese unterhalb des Kopfs des Schraubstopfens 8 liegen und daher in dieser Stellung das völlige Einschrauben verhindern würden. Die Ruhestellung kann beispielsweise zwischen der ersten Arbeitsstellung und der zweiten Arbeitsstellung liegen, um kurze Verstellwege der Haltebacken 16 zu erreichen. Beim Ausführungsbeispxel liegt jedoch abweichend hiervon die Ruhestellung, von der ersten Arbeitsstellung aus gesehen, jenseits der zweiten Arbeitsstellung, also in Fig. 1 rechts von der dargestellten zweiten Arbeitsstellung. Hierdurch wird erreicht, daß im Falle einer Fehlfunktion die Batterie 4 leicht aus der Positioniervorrichtung A entnommen werden kann. Weiter kann bei dieser Gestaltung vorgesehen sein, daß in nicht dargesi&Llter Weise die beiden Haltebacken 16 den Kopf jeweils eines Schraubstopfens 8 nicht nur auf zwei gegenüberliegenden Seiten, sondern mit jeweils einem an ihren hinteren Enden liegenden Fortsatz annähernd gabelförmig untergreifen. Ebenfalls wäre es möglich, in Fig. 2 auf der rechten Seite der Haltebacken

zwischen den Blechen 15 ein elastisches Glied zu halten, das ein Heraustreten eines Schraubstopfens 8 zwischen den Haltebacken 16 in Fig. 2 nach rechts unmöglich macht.

Die Einschraubvorrichtung F umfaßt einen von dem Zylinder 23 parallel zur Schraubachse der Einschraubstelle 4a verschiebbaren Schlitten 31, auf dem der Motor 22 befestigt ist. Der Schraubkopf 21 weist eine Achse 32 auf, die in der Welle des Motors 22 drehfest und derart längsverschiebbar gelagert ist, daß der Schraubkopf 21 bei einer Verschiebung des Schlittens 31 in Richtung auf die Schraubstelle 4a entgegen der Wirkung einer vorgespannten Feder 33 nachgiebig ist. Die Vorspannkraft der Feder 33 ist größer als die von den Haltebacken 16 bei ihrem durch die Blattfedern 19 bedingten federelastischen Nachgeben maximal auf den Schraubkopf 21 ausgeübte Federkraft.

Der .Antrieb durch den Zylinder 2 3 in Richtung auf die•Einschraubstelle 4a ist in Abhängigkeit davon einschaltbar, daß die Haltebacken 16 ihre durch einen Schalter LS4 erfaßte zweite Arbeitsstellung erreicht haben. Gleichzeitig mit dem Beginn des Vorschubs des Schraubkopfes 21 wird ein erstes Ventil 26 geöffnet, das in Reihe mit einem Druckxminder-Regelventil 24- aus einer Druckmittelquelle 28 gespeist ist, wodurch das Druckmittel, vorzugsweise Druckluft den Motor 22 antreibt. Der stromab des Regelventils 24- von diesem erzeugte Druck des Druckmittels ist so gering, daß der Motor 22 mit einem relativ geringen maximalen Drehmoment und geringer Drehzahl läuft. Nach einem gewissen Vorschubweg des Schlittens 21 und des · Schraubkopfes 32 setzt letzterer auf den Kopf des zwischen den Haltebacken 16 gehaltenen Schraubstopfens 8 auf und beginnt j diesen zu drehen. Beim weiteren Vorschub wird unter Durchbiegung der Blattfedern 19 der Schraubstopfen 8 mit der Einschraubstelle 4a in Berührung gebracht und in deren Innen-

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gewinde eingeschraubt. Die Vorschubgeschwindigkeit des Schlittens 31 kann unabhängig davon gewählt werden, wie schnell sich der Schraubstopfen 8 bei seinem Einschrauben in axialer Richtung bewegt, und der Schlitten 31 wird unabhängig von der Stellung des eingeschraubten Schraubstopfens 8 in FIg. 1 nach unten vorgeschoben, bis die Stellung des Schlittens 31 derjenigen Stellung des Schraubkopfes 21 entspricht, die dieser bei völlig eingeschraubtem Schraubstopfen 8 oder bei einem Anliegen an der Oberseite der Einschraubstelle ^a haben würde. Ein Zurückbleiben des Schraubkopfes 21 gegenüber dieser Vorschubbewegung des Schlittens 31 wird durch die vorgespannte Feder 33 kompensiert.

Nach einer vorgegebenen ersten Einschaltdauer T^ (siehe Fig.4·) wird der Motor 22 abgeschaltet. Hierzu kann ein geeignetes, beispielsweise elektronisches Zeitglied dienen. In Abhängigkeit von dieser Abschaltung wird der Zylinder 20 der Haltevorrichtung E so beaufschlagt, daß die Haltebacken 16 aus ihrer zweiten Arbeitsstellung in die Ruhestellung überführt werden. Währenddessen ist es nicht erforderlich, den Schlitten 31 zurückzuziehen; aufgrund des nur geringen Drehmoments, das der Motor 22 während der ersten Einschaltdauer aufgebracht hat, sind die Haltebacken 16 in nur geringem Maße zwischen der Unterseite des Kopfs des eingeschraubten SchraubStopfens 8 und der Oberseite der Einschraub stelle M-a eingeklemmt und können leicht zwischen diesen herausgezogen werden. Bei Erreichen der Ruhestellung der Haltebacken 16 wird ein Schalter LS5 betätigt, worauf der Motor 22 erneut den Schraubkopf 21 antreibt. Während der jetzt folgenden,zweiten Einschaltdauer T2 erfolgt die Speisung des Motors 22 jedoch dadurch, daß ein zweites Ventil 27 geöffnet wird, das mit einem zweiten Druckminder-Regelventil 25 in Reihe liegt. Der stromab von diesem herrschende, geregelte Druck Ist größer als während der ersten Einschaltdauer, wodurch

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jetzt der Motor 22 bis zur Beendigung des Einsehraubens des Schraubstopfens 8 mit höherer Drehzahl läuft und ein höheres maximales Drehmoment erreicht, durch das der Schraubstopfen sicher festgezogen wird.'

Beim Ausführungsbeispiel ist die zweite Einsehaltdauer T₂ ebenfalls durch ein Zeitglied Vorgegeben. Alternativ könnte der Motor 22 auch in Abhängigkeit von dem gemessenen , auf den Schraubstopfen 8 ausgeübten Drehmoment dann abgestellt werden, wenn der gewünschte Maximalwert erreicht ist. Sobald am Ende der zweiten Einschaltdauer der Motor 22 abgeschaltet wird, wird der Zylinder 23 zum Rückzug des Schraubkopfes 21 von der Einschraubstelle 4a in die in Fig. 1 gezeigte Ruhestellung mit Druckmittel beaufschlagt. Gleichzeitig wird der Rückzug der verstellbaren Dryckplatte 1 der Positioniervorrichtung A mittels des Zylinders 2 ausgelöst. Hat die Druckplatte 1 ihre Endstellung erreicht, so betätigt sie einen Schalter LS6, wodurch der Antrieb des Förderers B wieder eingeschaltet wird und das nächste Arbeitsspiel beginnt.

Bei den in Fig. U dargestellten Kurven der Stellungen der Zylinder 2, 20, 12, 23 entspricht eine aufsteigende Flanke einem Vorschub, ein waagerechter Verlauf einem Stillstand und eine abfallende Flanke dem Rücklauf. Die die Stellungen der Ventile 26, 27 darstellenden Kurven zeigen während der Einsehaltdauer T₁, T₂ eine Öffnung an. Bei der den Antrieb des Förderbands 5 darstellenden Kurve entspricht eine Wellenlinie dem Antrieb und ein glatter Verlauf der Kurve dem Stillstand des Förderers.

Die nicht gezeigten Schalter LSI bis LS6 und die die Einschaltdauer T^ bzw. T₂ vorgebenden Zeitglieder wirken mit einer nicht

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gezeigten Steuerschaltung zusammen, deren Aufbau sich in üblicher Weise aus den vorstehend erläuterten Abhängigkeiten der Sehaltvorgänge vom. Zustand jeweils eines Stellglieds bzw. vom Ausgangssignal eines Zeitglieds ergibt. Die Steuervorrichtung kann beispielsweise als Schrittschaltwerk oder Schieberegister ausgeführt sein, das jeweils in logischer Abhängigkeit von der Beendigung eines Schaltschritts und vom Vorhandensein eines bestimmten, den Zustand eines Stellglieds anzeigenden Signals den nächsten Schaltschritt einleitet.

Durch Ergänzung der Einrichtung um weitere Zuführungsvorrichtungen C, Abgabevorrichtungen D, Haltevorrichtungen E und Einschraubvorrichtungen F können jeweils gleichzeitig mehrere Schraubstopfen 8 in mehrere Einschraubstellen ^a derselben Batterie 4 eingeschraubt werden, wobei die gleichartigen ^Vorrichtungen jeweils einen gemeinsamen Stellantrieb haben können.

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Claims

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ANSPRÜCHE

1. Einrichtung zum Einschrauben von Schraubteilen in einen —'Gegenstand, insbesondere von Schraubstopfen in eine Batterie, mit einem jeweils einen Schraubteil erfassenden, von einem Motor angetriebenen Schraubkopf, gekennzeichnet durch eine jeweils einen Gegenstand (4) in einer vorbestimmten Lage haltende Positioniervorrichtung (A) und eine jeweils einen Schraubteil (8) erfasaande und über die Einschraubstelle (¹Ia) fördernde Haltevorrichtung (E).

2. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Zuführungsvorrichtung (C), auf der Schraubteile (8) jeweils bis in eine gegenüber der Haltevorrichtung (E) vorgegebene Stellung förderbar sind.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch einen eine Folge von Gegenständen (H) nacheinander zur Positioniervorrichtung (A) und nach Einschrauben mindestens eines Schraubteils (8) weiter fördernden Förderer. (B).

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4·. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Förderer ein Bandförderer (B) ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4-, dadurch gekennzeichnet, daß der Förderer (B) absatzweise in Abhängigkeit von der Beendigung des Einschraubens mindestens eines Schraubteils (8) antreibbar ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb des Förderers (B) in Abhängigkeit davon einschaltbar ist, daß ein den Gegenstand (M-) haltendes Glied (1) der Positioniervorrichtung (A) eine den Gegenstand (U) freigebende Ruhestellung erreicht hat.

7. Einrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb des Förderers (B) in Abhängigkeit davon abschaltbar ist, daß ein Gegenstand (M-) eine vorgegebene Stellung innerhalb der Positioniervorrichtung (A) erreicht hat.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb des Förderers (B) in Abhängigkeit davon abschaltbar ist, daß das Förderelement (5) des Förderers (B) seit der vorangehenden Einschaltung des Antriebs eine vorgegebene Wegstrecke zurückgelegt hat.

9. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniervorrichtung (A) ein ortsfestes Halteglied (3) und ein von einem Stellantrieb (2) in Richtung auf das ortsfeste Halteglied hin und zurück Verstellbares Halteglied (1) aufweist, das zwischen einer einen Gegenstand (M-) zwischen sich und dem ortsfesten Halteglied (3) haltenden Arbeitsstellung und einer den Gegenstand (4) freigebenden Ruhestellung verstellbar ist.

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10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2) der Positioniervorrichtung (A) zum Antrieb des verstellbaren Halteglieds (1) in seine

■ Arbeitsstellung in Abhängigkeit davon einschaltbar ist, daß ein Gegenstand (4) eine vorgegebene Stellung innerhalb der Positioniervorrichtung (A) erreicht hat.

11. Einrichtung nach Anspruch 7 oder 8 und nach Anspruch

9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2) der Positioniervorrichtung (A) zum Antrieb des verstellbaren Halteglieds (1) in seine Arbeitsstellung gleichzeitig mit dem Abschalten des Antriebs des Förderers (B) einschaltbar ist.

12. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß-die Haltevorrichtung (E) zwei Haltebacken (16) und einen Stellantrieb (20) aufweist, mittels dessen die Haltebacken (16) gemeinsam in eine erste Arbeitsstellung, in der zwischen den Haltebacken (16) ein in einer geeigneten Lage angebotener Schraubteil (8) erfaßbar ist, und in eine zweite Arbeitsstellung verstellbar sind, in der sich der zwischen den Haltebacken (16) gehaltene Schraubteil (8) über der Einschraubstelle (4a) befindet.

13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltebacken (16) senkrecht zur Schraubenachse der Einschraubstelle (ta) verschiebbar sind.

IH. Einrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltebacken (16) entgegen einer Federkraft auseinanderspreizbar sind und bei zwischen ihnen gehaltenem Schraubteil (8) federelastisch an diesem anliegen.

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15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet,

daß die Haltebacken (16) senkrecht zu ihrer Verschiebungsrichtung und senkrecht zur Schraubenachse der Einschraubstelle (¹Ia) auseinanderspreizbar sind.

16. Einrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltebacken (16) am freien Ende jeweils eines von zwei sich zumindest annähernd in der Verschiebungsrichtung der Haltebacken (16) erstreckenden Federarmen (18) getragen sind, deren den Haltebacken (16) abgewandte Enden mit dem Stellantrieb (20) der Haltevorrichtung (E) verbunden sind.

17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Federarme (18) Blattfedern sind, deren Breitenrichtung parallel zur Schraubenachse der Eindrehstelle (¹Ia) liegt.

18. Einrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17 zum Einschrauben von Schraubteilen mit einem Gewindeabschnitt und einem demgegenüber verbreiterten Kopf, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniervorrictjhung (A) den Gegenstand (¹O in einer Stellung hält, in der die Einschraubstelle (Ha) mit senkrechter Schraubenachse obenliegt, und daß die Haltebacken (16) jeweils bei senkrechter Lage eines Schraubteils (8) mit obenliegendem Kopf diesen beiderseits des Gewindeteils untergreifen,

19. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltebacken (16) in Richtung der Schraubenachse der Einschraubstelle (4-a) auf diese hin federelastisch nachgiebig sind.

20. Einrichtung nach Anspruch 16 oder 17 und nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Federarme (18) an ihren den Haltebacken (16) abgewandten Enden an einer das Nach-

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geben der Haltebacken (16) in Richtung auf die Einschraubstelle (Ha) gestattenden Federungsvorrichtung (19) befestigt sind, die von dem Stellantrieb (20) der Haltevorrichtung (E) verschiebbar ist.

21. Einrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Federungsvorrichtung mindestens eine sich zu-

' mindest annähernd in der Verschiebungsrichtung der Haltebacken (16) und mit ihrer Breitenrichtung senkrecht zur Schraubenachse der Eindrehstelle (4a) erstreckende Blattfeder (19) umfaßt.

22. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (20) der Haltevorrichtung (E) zum Verstellen der Haltebacken (16) in die erste Arbeitsstellung in die Abhängigkeit davon einschaltbar ist, daß ein Glied (1) der Positioniervorrichtung (A) eine den Gegenstand- (4) festhaltende Arbeitsstellung erreicht hat.

23. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zuführungsvorrichtung (C) die Schraubteile (8) jeweils mit senkrechtstehender Schraubenachse zuführt und daß an dem der Haltevorrichtung (E) zugewandten Ende der Zuführungsvorrichtung (C) eine Abgabevorrichtung (E) vorgesehen ist, die zwei beiderseits der Förderbahn (6) der Zuführungsvorrichtung (C) angeordnete Finger 9, 9¹ aufweist, die jeweils einen Schraubteil (8) in der vorgegebenen Stellung zurückhalten und ihn bei seiner Entnahme mittels der Haltevorrichtung (E) freigeben.

24. Einrichtung nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Finger (9, 9 0 entgegen einer Federkraft unter Freigabe ,eines Schraubteils (8) auseinanders'preizbar sind.

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25. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderbahn (6) der Zuführungsvorrichtung (C) an ihrem der Haltevorrichtung (E) zugewandten Ende waagerecht verläuft, daß die Finger (9, 9') beiderseits der Förderbahn (6) waagerecht und in einem Abstand angeordnet sind, der einer auf ihrer Höhe gemessenen Außenabmessung der Schraubteile (8) entspricht, während die der Haltevorrichtung (E) zugewandten Enden einen geringeren Abstand aufweisen, und daß diese Enden der Finger (9, 9¹) unter Verschwenkung um ihre der Haltevorrichtung (E) abgewandten Enden auseinanderspreizbar sind.

26. Einrichtung nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß das Auseinanderspreizen der Finger (9, 9¹) gemeinsam mittels eines Stellantriebs (12) der Abgabevorrichtung (D) erfolgt.

27. Einrichtung nach Anspruch 25 und 26, dadurch gekennzeichnet, daß die der Haltevorrichtung (E) abgewandten Enden der Finger (9, 9¹) über zueinander parallele, drehbar gelagerte Achsen (29) mit zwei Hebeln (7) verbunden sind, die gekreuzt verlaufen, und daß von den Achsen (29) ausgesehen jenseits der Kreuzungsstelle(34) mit den einander zugewandten Rändern dieser Hebel (7) ein von dem Stellantrieb (20) der Abgabevorrichtung (D) verschiebbares Betätigungsglied (13) in Eingriff steht, das bei einer Verschiebung in Richtung auf den Kreuzujrgspunkt (3H) der Hebel (7) diese vorzugsweise entgegen der Wirkung einer Feder (14) um die Achsen (29) verschwenkt und damit die Finger (9, 9') auseinanderspreizt.

28. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 22 und nach Anspruch 26 oder 27,.dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (12) der Abgabevorrichtung (D) zum Auseinander-

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spreizen der Finger (9, 9¹) in Abhängigkeit davon einschaltbar ist, daß die Haltebacken (16) ihre erste - Arbeitsstellung erreicht haben.

29. Einrichtung nach Anspruch 14 oder nach Anspruch 14 und einem der Ansprüche 15 bis 28, dadurch gekennzeichnet, daß eine Führungsanordnung für die Haltebacken (16) mit Führungselementen (11, II¹, 17) vorgesehen ist, daß ein Paar ortsfestjgelagerter Führungselemente (11, Ii¹) dieser Führungsanordnung in einer Ruhestellung die Haltebacken (16) bei der Annäherung an die erste Arbeitsstellung auseinanderspreizen und bei Erreichen der ersten Arbeitsstellung einander so weit nähern lassen, daß zwischen den Haltebacken (16) ein angebotener Schraubteil (8) erfaßbar ist,und ,daß die ortsfest gelagerten Führungselemente (11, II¹) in eine Lage verstellbar sind, in der sie eine Verstellung der Haltebacken (16) in deren zweite Arbeitss-{ellung ohne erneutes Auseinanderspreizen der Haltebacken (16) gestatten.

30. Einrichtung nach Anspruch 15 und 29, dadurch gekennzeichnet, daß die ortsfest gelagerten, verstellbaren Führungselemente Kurvenstücke (11, II¹) sind, die sich waagerecht und in der Ruhestellung in einem Abstand voneinander in der Verschiebungsrichtung der Haltebacken (16) erstrecken und die nahe ihren der Haltevorrichtung (E) zugewandten Enden auf ihren einander abgekehrten Außenseiten Wölbungen zur Führung von mit den Haltebacken (16) fest verbundenen Führungsstiften (17) aufweisen, sowie daß die der Haltevorrichtung (E) zugewandten Enden der Kurvenstücke (11, II¹) unter gemeinsamer Verschwenkung um deren der Haltevorrichtung (E) abgewandte Enden mittels eines Stellantriebs (12) in eine einander starker angenäherte Stellung einstellbar sind.

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31. Einrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß die der Haltevorrichtung (E) abgewandten Enden der Kurvenstücke (11, II¹) mit zwei Hebeln (10) verbunden sind, die derart schräg zueinander verlaufen, daß ihr gegenseitiger Abstand mit zunehmendem Abstand von den Schwenkpunkten (30) der Kurvenstücke (11, 11') zunimmt,und daß mit den einander zugekehrten Rändern dieser Hebel (10) ein von .dem Stellantrieb (12) der Führungsvorrichtung verschiebbares Betätigungsglied (.13) in Eingriff steht, das bei einer Verschiebung in Richtung auf die Schwenkpunkte (30) hin die Hebel (10) vorzugsweise entgegen der Wirkung einer Feder (14') auseinanderschwenkt und damit die der Haltevorrichtung (E) zugewandten Enden der Kurvenstücke (11, 11') einander annähert.

32. Einrichtung nach Anspruch 26 oder 27 und nach Anspruch 30 oder 31,dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (12) der Abgabevorrichtung (D) gleichzeitig die verstellbaren Führungselemente (11) der Führungsvorrichtung antreibt.

33. Einrichtung nach Anspruch 27, 31 und 32, dadurch gekennzeichnet, daß dasselbe Betätigungsglied (13) die mit den Fingern (9, 9') verbundenen Hebel (7) und die mit den Kurvenstücken (11, 11') verbundenen Hebel (10) betätigt.

34. Einrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis 33, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (12) der Abgabevorrichtung (D) in Abhängigkeit davon abschaltbar ist, daß die Finger (9, 9·) ihre auseinandergespreizte Stellung erreicht haben.

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35. Einrichtimg nach einem der Ansprüche 12 bis 22, und . einem der Ansprüche 26 bis 34, dadurch gekennzeichnet, daß die Verstellung der Haltebacken (16) von deren erster in die zweite Arbeitsstellung in Abhängigkeit davon auslösbar ist, daß die Finger (9, 9¹) ihre auseinandergespreizte Stellung erreicht haben.

36. Einrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis 35, dadurch gekennzeichnet, daß das Zusammenführen der gespreizten Finger (9, 9') in Abhängigkeit davon auslösbar ist, daß die Haltebacken (16) ihre erste Arbeitsstellung verlassen haben, vorzugsweise in Abhängigkeit davon, daß die Haltebacken (16 ) ihre zweite Arbeitsstellung erreicht haben.

37. Einrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 22 oder 28 bis 36, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltebacken (16) mittels des Stellantriebs (20) der Haltevorrichtung (E) zusätzlich in eine Ruhestellung verstellbar sind, in der sie das völlige Einschrauben eines Schraubteils (8) nicht behindern.

38. Einrichtung nach Anspruch 13 und 37, dadurch gekennzeichnet, daß die Ruhestellung, von der ersten Arbeitsstellung aus gesehen, jenseits der zweiten Arbeitsstellung liegt.

39. Einrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Schraubkopf (21) in einem Schlitten (31) gelagert ist, der parallel zur Schraubenachse der Einschraubstelle (¹Va) mittels eines Stellantriebs (23) verstellbar ist, und daß der Schraubkopf (21) bei einer Verschiebung des Schlittens (31) in Richtung auf die Einschraubstelle (4a) entgegen der Wirkung einer vorgespannten Feder (33) nachgiebig ist.

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HO. Einrichtung nach einem der Ansprüche 19 bis 21 und nach Anspruch 39, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorspannkraft der vorgespannten Feder (33) größer ist als die von den Haltebacken C16) bei ihrem federelastischen Nachgeben maximal auf den Schraubkopf (21) ausgeübte Federkraft.

Hl. Einrichtung nach Anspruch 39 oder HO, dadurch gekennzeichnet, daß der dem Schraubkopf (21) zugeordnete Stellantrieb (23) zum Vorschub des Schraubkopfs (21) auf die Einschraubstelle (Ha) hin und der Motor (22) des Schraubkopfs (21)in Abhängigkeit davon einschaltbar sind, daß die Haltebacken (16) ihre zweite Arbeitsstellung erreicht haben.

H2. Einrichtung nach einem der Ansprüche 39 bis Hl, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (22) des Schraubkopfs (21) mit einem Druckmittel, vorzugsweise Druckluft, betrieben ist.

43. Einrichtung nach Anspruch 18 und H0_t dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (22) des Schraubkopfes (21) mittels eines Zeitglieds nach einer vorgegebenen ersten Einschaltdauer (T₁) abschaltbar ist, daß in Abhängigkeit hiervon der Stellantrieb (20) der Haltevorrichtung (E) zur Verstellung dar Haltebacken (16) in ihre Ruhestellung auslösbar ist, daß in Abhängigkeit vom Erreichen der Ruhestellung der Haltebacken (16) der Motor (22) des Schraubkopfs (21) erneut einschaltbar und nach dieser erneuten Einschaltung mittels eines weiteren Zeitglieds nach einer vorgegebenen zweiten Einschaltdauer (Γ«) erneut abschaltbar ist und daß in Abhängigkeit von dieser erneuten Abschaltung der den Schraubkopf (21) zugeordnete Stellantrieb (23) zum Rückzug des Schraubkopfs (21) von der Einschraubstelle (Ha) auslösbar ist.

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44. Einrichtung nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (22) des Schraubkopfs (21) während der zweiten Einschaltdauer(T₂)ein größeres Drehmoment als während der ersten Einschaltdauer,(T^)erzeugt.

45. Einrichtung nach Anspruch 42 und 44, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb des Motors (22) des Schraubkopfs (21) während der ersten Einsehaltdauer (T^) über ein erstes Druckminder-Regelventil (24) und ein in Reihe mit diesem liegendes erstes Stellventil (26) durch Öffnen dieses Stellventils (26) erfolgt, und daß der Antrieb des Motors (22) während der zweiten EinschaItdauer (X₂) über ein zweites Druckminder-Regelventil (25) mit gegenüber dem ersten Druckminder.-Regelventil (24) höherem Ausgangsdruck und ein in Reihe mit dem zweiten Druckminder-Regelventil (25) liegendes zweites Stellventil (27) durch Öffnen dieses zweiten Stellventils (27) erfolgt.

46. Einrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11 und einem der Ansprüche 39 bis 45, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb (2) der Positioniervorrichtung (A) zum Rückzug.des verstellbaren Halteglieds (1) in seine Ruhestellung in Abhängigkeit davon auslösbar ist, daß der Schraubkopf (21) eine von der Einschraubstelle (4a) entfernte Ruhestellung erreicht hat.