DE2341133C3 - Handhabungsgerät - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät mit elektromotorischem Antrieb, mit einer im wesentlichen vertikale Bewegungen ausführenden Hubeinheit und einer von dieser getragenen, im wesentlichen horizontale Bewegungen ausführenden Transfereinheit mit Greifer. Bekannte Geräte dieser Art sind sehr aufwendig, da für die verschiedenen Bewegungen des Greifers zwischen diesem und dem Motor eine Vielzahl von Übertragungselementen, wie Keilriemen, Zahnräder od. dgl., notwendig sind.

Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, ein erheblich einfacheres Handhabungsgerät zu schaffen. Sie erreicht dies, ausgehend von einem Gerät der vorgenannten Art, dadurch, daß sowohl der Antriebsmotor für die Hubeinheit als auch derjenige für die Transfereinheit eine höhle Läuferwelle aufweist, die eine Spindel für die Hub- bzw. Transferbewegungen umgibt und über eine fest auf der Hohlwelle sitzende Spindelmutter antreibt. Durch diese Anordnung wird auf sehr einfache Weise die Drehbewegung des Motorläufers unmittelbar in die Linearbewegung der Spindel umgewandelt, ohne daß zwischengefügte Getriebeelemente notwendig sind. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß wahlweise eine Schwenk- sowie Rotationseinheit für den Greifer mit der Spindelmutter des jeweiligen Antriebsmotors kuppelbar sind, so daß für sämtliche Bewegungen nur zwei Antriebsmotoren benötigt werden.

Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät ist an Hand der Zeichnung in emem Ausführungsbeispiel näher erläutert Dabei zeigt

F i g. 1 die gesamte Einheit im Schnitt und

Fi g. 2 und 3 Ansichten gemäß den Linien B-B und A-A in F i g. 1.

In F i g. 1 sind mit I die Hubeinheit und mit II die Transfereinheit des Gerätes bezeichnet Die Hubeinheit I ist folgendermaßen ausgebildet: In einem aufrecht stehenden Gehäuse 1 mit einem Fuß 2 ist ein Elektromotor 3 mit vertikaler Läuferwelle angeordnet Die Läuferwelle ist als Hohlwelle 4 ausgebildet und umgibt eine Spindel 5. Ferner trägt die Welle 4 eine Spindelmutter 6, welche die Spindel 5 antreibt Auf der Spindel 5 sitzt eine Platte 7, die die Transfereinheit Il aufnimmi. Diese Platte 7 wird von drei an ihrer Unterseite befestigten, um 120° gegeneinander versetzten Führungshüllen 8 längsgeführt.

Die Fiihrungsbolzen 8 sitzen — beispielsweise über Kugelbüchsen 9 — in Rohren 10, die auiien an einem Rotationstopf U befestigt sind. Dieser Rotationstopf wiederum ist mittels Kugellager 12 drehbar auf dem Gehäuse 1, dieses umgebend, gelagert. Am Rotationstopf 11 ist über ein Winkelstück 13 eine elektromagnetische Bremse 14 so befestigt, daß diese sich zwischen der Innenwand des Gehäuses 1 und der Spindelmutter

6 befindet Diese Bremse weist zwei konzentrische Bremsflächen 15 und 16 auf, wobei die Bremsfläche 15 bei eingefallener Bremse durch Federdruck gegen das Gehäuse 1 anliegt

Die Arbeitsweise der Hubeinheit ist folgendermaßen: Bei eingeschaltetem Motor wird je nach Drehrichtung desselben die Spindel 5 durch die Spindelmutter 6 nach oben oder unten bewegt, wodurch die Transfereinheit II Hubbewegungen in der einen oder anderen Richtung ausführt. Soll hingegen die Trnnsfereinheit geschwenkt werden, dann lüftet man die Bremse 14, wodurch deren Bremsfläche 16 an der Spindelmutter 6 anliegt. Dadurch wird der Rotationstopf 11 von der Spindelmutter 6 mitgenommen und schwenkt die Platte

7 mit der Transfereinheit II, und zwar ebenfalls wieder je nach Drehrichtung des Motors in dem einen oder anderen Drehsinn. Ist die Schwenkbewegung beendet, läßt man die Bremse 14 durch Abschalten des Bremsstromes wieder einfallen; die Bremsfläche 15 liegt wieder am Gehäuse 1 an und der Rotationstopf U ist fixiert. Nunmehr können wahlweise wieder Hubbewegungen der Spindel erfolgen.

Die Transfereinheit Il ist im wesentlichen gleich aufgebaut wie die Hubeinheit ', jedoch um 90° versetzt, d. h. die Läuferwelle 17 des Antriebsmotors 18 ist horizontal angeordnet. Auch hier umgibt diese Hohlwelle 17 eine Spindel 19, die über eine Spindelmutter 20 angetrieben wird. An einem Ende der Spindel 19 ist ein Greifer 21 befestigt, der durch die Spindel 19 Transferbewegungen ausführt. Die Längsführung des Greifers 21 erfolgt ebenfalls über Führungsbolzen 22, die wiederum in Rohren 23 geführt sind, welche außen an einem Rotationslopf 24 sitzen. Die Fixierung dieses Rotationstopfes 24 erfolgt ebenfalls durch eine elektro-

magnetisch zu lüftende Federbremse 25, die zwischen der Spindelmutter 20 und der Innenwand des Gehäuses 26 vorgesehen ist. Soil der Greifer eine Rotationsbewegung ausführen, dann lüftet man die Bremse 25, so daß deren innere Bremsfläche an der Spindelmutter 20 anliegt. Die Arbeitsweise der Transfereinheit ist also im wesentlichen ebenfalls die gleiche wie die der Hubeinheit. Unterschidlich ist hier nur, daß wegen des Fußes 27, mittels dessen das Gehäuse 26 der Transfereinheit auf der Platte 7 befestigt ist, die Greifereinheit 21 nicht um 360° rotieren kann, was aber auch nicht notwendig ist. Es sind hier nur zwei Führungsbolzen 22 vorgesehen, die am Rotationstopf 24 mit einem bestimmten Winkelabstand so befestigt sind, daß die Greifereinheit trotz des Fußes 27 ^,±90° um ihre Längsachse rotieren kann. Um ein Eindringen von Fremdkörpern in die Transfereinheit II zu vermeiden, kann zwischen dem Rotationstopf 24 und der Greifereinheit 21 ein Balg 28 vorgesehen werden.

Solke für bestimmte Anwendungszwecke eine Schwenkbewegung für die Transfereinheit und/oder eine Rotationsbewegung der Greifereinheit nicht notwendig sein, dann erübrigt sich das Vorsehen der elektromagnetischen Bremsen; es würde statt dessen ein einfaches Fixierungselement jeweils zwischen Gehäuse und dem Rotationstopf genügen bzw. könnten die Führungen für die Führungsbolzen unter Wegfall des Rotationstopfes unmittelbar am jeweiligen Gehäuse befestigt sein.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (5)

Patentansprüche:

1. Handhabungsgerät mit elektromotorischem Antrieb, mit einer im wesentlichen vertikale Bewegungen ausführenden Hubeinheit und einer von dieser getragenen, im wesentlichen horizontale Bewegungen ausführenden Transfereinheit mit Greifer, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl der Antriebsmotor (3) für die Hubeinheit (I) als auch derjenige (18) für die Transfereinheit (II) eine hohle Läuferwelle (4,17) aufweist die eine Spinde! (5,19) für die Hub- bzw. Transferbewegungen umgibt und über eine fest auf der Hohlwelle sitzende Spindelmutter (6,20) antreibt

2. Handhabungsgerät nach Anspruch I₁ mit einer mit der Hubeinheit kombinierten Schwenkeinheit für die Transfereinheit und einer mit dieser kombinierten Rotationseinheit für den Greifer, dadurch gekennzeichnet, daß Schwenk- und Rotationseinheit (11,24) wahlweise mit der Spindelmutter (6,20) des jeweiligen Antriebsmotors (3, 18) kuppelbar sind.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Spindel (5) der Hubeinheit eine die Transfereinheit aufnehmende Platte (7) und die Spindel (19) der Transfereinheit den Greifer (21) trägt, und daß sowohl Platte (7) wie Greifer (21) mit Führungsbolzen (8, 22) versehen und diese in drehsicherbaren Führungen geführt sind.

4. Handhabungsgerät nach Anspruch 2 und 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungsbolzen (8, 22) in je einem Rotationstopf (U, 24) geführt sind, der auf dem Hub- bzw. Transfergehäuse (1, 26) drehbar und dieses umgebend sitzt und wahlweise mit dem jeweiligen Gehäuse oder mit der Spindelmutter (6,20) fixierbar ist.

5. Handhabungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Rotationstopf (11, 24) mit einer elektromagnetischen Bremse (14, 25) mit zwei konzentrischen Bremsflächen (15,16) versehen ist, deren eine (15) bei eingefallener Bremse gegen das Gehäuse (1,26) und deren andere (16) bei gelüfteter Bremse gegen die Spindelmutter (6,20) anliegt oder umgekehrt.