DE2258244A1 - Lenkung fuer ein einer fuehrungsbahn folgendes fahrzeug - Google Patents

Description

PATENTANWÄLTE 8900 Aug»burg-Goggingen, den

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dr. ing. E. LIEBAU

dipling. G.LIEBAU SAAAm 2258244

Ihr Zeichen

LTV Aerospace Corporation
1600 Pacific Avenue
Dallas / Texas

Lenkung für ein einer Führungsbahn folgendes Fahrzeug

•Die Erfindung betrifft Lenkungen für Räderfahrzeuge und insbesondere eine Gleis- und Führungsbahnfolgeeinrichtung zur Lenkung von Vierradfahrzeugen.

Zur raschen Massenbeförderung werden verschiedene Arten von Gleis- und nicht schienengebundenen Fahrzeugen verwendet. Häufig ist es wünschenswert, daß das gleiche Förderfahrzeug leicht zur Verwendung als einer Führungsbahn folgendes und ferngesteuertes Fahrzeug sowie als einzeln betriebenes, nicht an eine Führungsbahn gebundenes Fahrzeug verwendet werden kann. Das Fahrzeugfahrgestellt muß daher der. Benutzung ohne Führungsbahn angepaßt werden und die Lenkung für ein solches Fahrzeug muß entweder der Lenkung vom Fahrzeug aus oder einer Führungsbahn-Folgelenkung angepaßt werden. In ähnlicher Weise muß das Fahrzeug einem voll selbständigen Antrieb

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angepaßt werden können oder es kann mit einem Antrieb, beispielsweise mit einem Elektromotor, ausgerüstet werden,: der von einer äusseren Kraftquelle aus angetrieben wird.

Gewöhnlich wird bei Fahrzeugen, die sowohl auf Führungsbahnen als auch ohne Führungsbahnen betrieben werden sollen, eine herkömmliche Vierradfahrzeug-Bauform mit Luftbereifung od» dgl. benutzt, die auf jeder im wesentlichen ebenen Fläche betrieben werden können. Daher ist, wenn das Ehrzeug als Führungsbahn-Folgefahrzeug verwendet werden soll, die Führungsbahn eine im wesentlichen ebene Fläche mit einer Führung, die parallel zur Fahrbahnoberfläche gelagert ist und dazu bestimmt ist, das Fahrzeug längs eines bestimmten Fahrtweges zu führen. Unter der hier verwendeten Bezeichnung "Führungsbahn" ist eine Fahrbahnoberfläche zu verstehen, der eine Einrichtung zur Lenkung eines Fahrzeugs längs eines bestimmten Fahrtweges zugeordnet ist.

Bei Führungsbahn-Folgefabrzeugen ist es vorzuziehen, daß sowohl die Vorder- als auch die Hinterräder lenkbar sind, um einen verhältnismässig kurzen Wenderadius des Fahrzeugs zu ermöglichen, da sonst übermässig breite Führungsbahnen erforderlich sind, damit ein langes Fahrzeug wenden kann. Ferner ist es im allgemeinen vorzuziehen, daß solche Fahrzeuge hinsichtlich der Betriebsweise symmetrisch sind, d.h. in jeder Richtung betrieben werden können» Die Lenkung muß daher so gestaltet sein, daß eine einwandfreie Lenkung in jeder Fahrtrichtung möglich ist.

Gewöhnlich werden für Führungsbahn-Folgelenkungen von symmetrischen Fahrzeugen paarweise Führungsfolgeeinrichtungen verwendet, die vorne und hinten an jedem geführten Rad angeordnet sind. Daher befindet sich unabhängig von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs die Führungs-

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folgeeinrichtung bzw, das Führungsfolgeglied unmittel·- bar vor dem geführten Rad« Leider sind solche Führungseinrichtungen gewöhnlich umständlich, sperrig und beeinträchtigen in anderer Weise den gewünschten Gebrauch des Fahrzeugs, besonders, wenn die Führungsmittel erhöht und parallel zur befahrenen Fahrbahn sind, Ferner können, da kein Schlupfwinkel bei den geführten Rädern, beim Wenden angenommen werden kann, übermässige seitliche^ Belastungen auf die Führungsfolgeglieder ausgeübt werden.

Bei einer erfindungsgemässen Führungsbahn-Folgelenkung für Vierradfahrzeuge sind Führungsfolgeglieder vorgesehen., die an den entgegengesetzten Enden des Fahrzeugs angeordnet sind. Die Führungsfolgeglieder sind jedoch wahlweise zur alternativen Lenkung aller vier Räder des Fahrzeugs betätigbar, da die Lenkeinrichtungen für die Vorder- und die Hinterräder voll miteinander verbunden sind. Im Betrieb ist das vordere Führungsfolgeglied mit der Lenkeinrichtung auf dem Fahrzeug verbunden, während dies beim hinteren Führungsfolgeglied nicht der Fall ist. In gleicher Weise wird, wenn das Fahrzeug in der umgekehrten Richtung betrieben ist, das vordere (hintere) Führungsfolgeglied dazu verwendet, das Fahrzeug zu lenken, während das hintere (vordere Führungsfolgeglied abgeschaltet ist. Daher dient, unabhängig von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, das vordere Führungsfolgeglied zur Lenkung aller vier Räder, wobei jedoch jeder Rädersatz seinen eigenen richtigen Schlupfwinkel einnehmen kann, ohne daß übermässige Belastungen auf das hintere Führungsfolgeglied ausgeübt werden, Der verfaindentle Lenkmechanismus kann zweckmässig .mit der eingebauten Lenkung des Fahrzeugs gekoppelt werden, wenn das Letztere ohne aussere Führung verwendet wird. Ferner kann das Fahrzeug auf einer Führungsbahn verwendet werden, die alle vier Räder von

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einem einzigen Führungsfolgeglied aus lenkt, welches Führungsfolgeglied sich immer vor den gelenkten Rädern befindet, ohne daß Führungsrichtungs-Umkehrmechanismen od. dgl. verwendet werden. Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden näheren Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen und zwar zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der Führungsfolge- und Lenkeinrichtung gemäß der Erfindung;

Fig. 2 eine Ansicht im Aufriß und teilweise im Schnitt eines Führungsfolgefahrzeuges mit der erfindungsgemässen Einrichtung auf einer Führungsbahn mit stehenden Führungselementen, und

Fig. 3 eine schaubildliche Ansicht des bevorzugten Kopplungsmechanismus zur Verbindung des Führungsfolgegliedes und des Fahrzeuglenkgestänges miteinander.

Die bevorzugte Ausführungsform des Führungsfolgegliedes und der Lenkung gemäß der Erfindung ist in Fig. 1 und 2 schematisch dargestellt. Ein geeigneter Fahrzeugaufbau 11 ist auf zwei Achsaggregaten 12 und 14 durch geeignete Aufhängungen, wie Federn, Luftbälge od. dgl. gelagert. Zur Vereinfachung der Darstellung sind der Fahrzeugrahmen und die Aufhängungen in den Zeichnungen nicht gezeigt. Diese Bauelemente können natürlich von beliebiger und für das jeweilige Fahrzeug geeigneter Form sein.

Jedes Achsaggregat besitzt zwei Räder 13 und 15. Zumindest das eine Achsaggregat 14 ist vorzugsweise für den Antrieb des Fahrzeugs von einer eingebauten Kraftquelle (nicht gezeigt) herkömmlicher Art aus bestimmt. Die Achsaggre-

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gate 12 und IH können von für lenkbare Räder herkömmlicher Art sein und umfassen eine feste Achse mit sich seitlich erstreckenden Achsschenkeln 13a, 15a, die an jedem Ende derselben durch einen vertikalen Achsschenkelbolzen angebracht sind, so daß die Räder mit Bezug auf die Achse schwenkbar sind. Die Achsschenkel sind an nach innen divergierenden Lenkaebeln 16 und 17 befestigt, welch letztere durch Spurstangen 18 und 19 herkömmlicher Art miteinander verbunden sind, so daß eine Achsschenkel-(Ackermann-)Lenkung der Räder in jedem Radaggregat erhalten wird.

Die vorangehend beschriebenen Radaggregate können Von jeder beliebigen geeigneten herkömmlichen Bauart sein, beispielsweise Schwerlastwagen-Radaggregate od. dgl., deren Arbeitsweise und Bauform an sich bekannt ist.

Ein Führungsfolgeglied 20 ist zur relativen waagrechten Bewegung mit Bezug auf das Fahrzeug unmittelbar vor dem Vorderachsaggregat 12 gelenkig befestigt. Das Folgeglied 20 ist vorzugsweise durch zwei sich nach vorne erstreckende Tragarme 21 und 22 gelagert, die am Achsaggregat 12 gelenkig so befestigt sind, daß sich das, Folgeglied 20 seitlich in jeder Richtung mit Bezug auf die Achse bewegen kann. In der Mitte zwischen den Tragarmen 21 und 2 ist ein Kupplungshebel 23 angeordnet, der ebenfalls mit der Achse gelenkig verbunden ist und von dieser nach vorne gerichtet ist. Der Kopplungshebel 23 .ist mit dem Führungsfolgeglied 20 so verbunden, daß eine Bewegung des letzteren zur Folge hat, daß der Kopplungshebel 23 in der Bewegungsrichtung des Führungsfolgegliedes schwingt.

Eine Verbindungsstange 24 ist am Kopplungshebel 23 und an einem Winkelhebel 25 befestigt. Der Winkelhebel 25 ist ferner mit einem Lenkhebel 27, der sich von den Achs-

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schenkein 13a aus erstreckt, mittels eines Gestängearms 26 verbunden. Hieraus ergibt sich, daß bei einer Bewegung des Führungsfolgegliedes 20 beide Räder 13 in der gleichen Richtung gedreht werden, indem sie der Bewegung des Führungsfolgegliedes 20 folgen.

In ähnlicher Weise weist das Hinterradaggregat ein Führungsfolgeglied 30 auf, das von der Hinterachse durch Tragarme 31 und 32 getragen wird. Das Führungsfölgeglied 30 ist mit der Spurstange 19 durch den Kopplungshebel 33, die Verbindungsstange 34, den Winkelhebel 35, den Gestängearm 36 und den Lenkhebel 37 verbunden.

Die Lenkhebel 27 und 37 am Vorder- und am Hinterachsaggregat sind durch ein Verbindungsgestänge miteinander verbunden, das eine Reihe von Verbindungsstangen UO und Winkelhebel 41 umfaßt. Wie ersichtlich, verbinden die Verbindungsstangen 40 und die Winkelhebel 41 die Lenkhebel 27 und 37 diagonal miteinander, d.h. das rechte Vorderrad ist mit dem linken Hinterrad verbunden bzw, umgekehrt. Daher werden, wenn die Vorderräder in der einen Richtung gedreht werden, die Hinterräder um den gleichen Betrag in der entgegengesetzten Richtung gedreht.

Die Wechselbeziehung zwischen dem Führungsfolgeglied und der Führung ist in Fig, 2 dargestellt. Da das Fahrzeug sowohl für den Betrieb auf einer Führungsbahn als auch ohne Führungsbahn eingerichtet ist, ist die Führungsbahn eine im wesentlichen ebene Fläche 50. Eine Führung, beispielsweise ein umgekehrtes U-Profil 51, wird durch eine vertikale Stützanordnung 5 2 parallel zu dem gewünschten Fahrtweg des Fahrzeugs getragen.

Bei der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein

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Führungsrad 55 waagrecht auf einem Zapfen 56 an jedem Ende des Führungsfolgegliedes 20 gelagert. Das Führungsrad 55 ist zur rollenden Bewegung innerhalb des umgekehrten U-Profils 51 bestimmt. Wie ersichtlich, folgt, wenn das Führungsrad zwischen den Wänden des U-Profils 51 eingeschlossen ist, das Führungsfolgeglied 20 dem Verlauf des U-Profils 51,

Gegebenenfalls kann die Führungsbahn durch eine relativ flache Straßenfläche mit parallelen stehenden Brüstungen auf jeder Seite derselben gebildet werden, so daß ein Führungsbahn-U-Profil besteht, innerhalb welchem sich das Fahrzeug bewegt. Die Führungsräder 55 rollen dann seitlich an der Innenseite der Brüstungswände₉ um das Fahrzeug zu führen. Das Umleiten zu anderen Führungsbahnen kann durch die Verwendung umgekehrter U-Profile geschehen, die an den Brüstungswänden in der beschriebenen Weise aufgehängt sind,· oder dadurch, daß das Führungsfolgeglied zu einer der Brüstungswände belastet wird. Wenn das Führungsfolgeglied nach der einen Seite belastet ist, folgt das Fahrzeug der Brüstungswand derjenigen Seite, zu der das Folgeglied belastet ist. Zur wahlweisen Belastung der Lenkeinrichtung können einfache Federn (nicht gezeigt) verwendet werden.

Aus Fig. 1 ergibt sich, daß, da das Führungsfolgeglied 20 gelenkig am Achsaggregat befestigt und mit dem Kopplungshebel 23 verbunden ist, eine seitliche Bewegung, des Führungsfolgegliedes eine entsprechende Lenkung aller vier Räder des Fahrzeugs zur Folge hat. Wie erwähnt, ist es wünschenswert, daß die Räder durch ein Führungsfolgeglied gelenkt werden, das vor den gelenkten Rädern angeordnet ist. Daher ist, wenn das Fahrzeug zur Bewegung in nur einer Richtung bestimmt ist, ein einziges Führungs-

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folgeglied erforderlich. Es ist jedoch oft erwünscht, daß das Fahrzeug in beiden Richtungen, der gleichen Führungsbahn folgend, betrieben werden kann. In diesem Falle wird das Fahrzeug mit einem vorderen und einem hinteren Führungsfolgeglied 20 bzw. 30 ausgerüstet, von denen jedes mit Elementen zur wahlweisen unabhängigen Beeinflussung der Lenkeinrichtung des Fahrzeugs versehen ist. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung trägt, wie in Fig. 3 dargestellt, jedes Führungsfolgeglied 20 bzw. 30 eine mittig angeordnete Spindel 61, die parallel zum Folgeglied angeordnet und in zwei Lagerböcken 60 drehbar gelagert ist. Die Spindel 61 kann durch einen geeigneten Antrieb, beispielsweise durch einen Umkehrmotor 6 2 od. dgl. zur Drehung angetrieben werden. Jede Hälfte der Spindel 61 zwischen den Lagerböcken 60 ist mit einem Gewinde von entgegengesetzter Steigung versehen und durch ein mit einem ähnlichen Gewinde versehenen Schraubstockglied 6 3 hindurchgeführt. Wie ersichtlich, werden bei einer Drehung der Spindel in einer ersten Richtung durch den Antrieb 6 2 die schraubstockartigen Glieder 6 3 einander angenähert, bis sie den Kopplungshebel 23 erfassen und dessen Ende zwischen sich halten. Bei einer Drehung der Spindel 61 in der entgegengesetztenRichtung werden die Schraubstückglieder 6 3 zurückgezogen (gestrichelt dargestellt), wodurch der Kopplungshebel 2 3 von dem Führungsfolgeglied 20 getrennt wird.

Der Kupplungshebel 2 3 endet vorzugsweise mit einer Kugel 23a und die anliegenden Flächen der Schraubstockglieder 6 3 sind in geeigneter Weise tellerförmig ausgebildet, sodaß sie dem Kugelende zwischen sich entsprechen und dieses sicher halten, so daß der Kopplungshebel 23 bei einer waagrechten Bewegung des Führungsfolgegliedes

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verschwenkt werden kann.

Das hintere Fblgeglled 30 ist mit einem ähnlichen Kopplungshebelmechanismus ausgerüstet. Der vordere und der hintere Kopplungshebel können daher unabhängig wahlweise erfaßt werden» wobei der Kopplungshebel 23 bzw.33 und eines der Führungsfolgeglieder 20 bzw. 30 dazu verwendet werden, alle vier Fahrzeugräder zu lenken. Daher wird, wenn das Fahrzeug einer Führungsbahn in der umgekehrten Richtung folgen soll, der Kopplungshebel 33 durch die Schraubstockglieder 6 3 erfaßt, während der Kopplungshebel 23 freigegeben wird, so daß das Führungsfolgeglied 20 der Führungsbahn folgt, jedoch keine Wirkung auf die Lenkung hat. In gleicher Weise ist der Kopplungshebei. 23 frei, sich innerhalb des Raumes zwischen den Schraubstockgliedern 6 3 frei zu bewegen, wenn &in& Lenkung durch das hintere Führungsfolgeglied 30 vorgenommen wird· Gegebenenfalls wird, wenn der vordere Kopplungshebel 23 durch die Schraubstockglieder 63 am vorderen Führungsfolgeglied 20 erfaßt wird, der hintere Kopplungshebel 33 freigegeben, so da&alle vier Räder von dem vorderen Führungsglied 20 aus gelenkt werden.

Wie vorangehend besehrieben, wird die gesamte Lenkeinrichtung durch mechanische Gestänge gebildet. Die Lenkeinrichtung kann jedoch auch für eine Servolenkung eingerichtet werden, wenn ein geeignetes Servolenkungsventil 70 in dem ferbindungsgestänge zwischen dem Lenkhebel 2? und dem Ftthrungsfolgeglied 20 vorgesehen wird» Das Servolenkungsventil 70 ist so angeordnet, daß es einen Servolenkungszjflinder 71 betätigt, der so angeordnet ist, aaßt er an dem ^erbindungsgestänge %0 angreifen und dadurch eine Servolenkung bei einer Bewegung des Filhrungsfolgegliedes 20 bewirken kann. In gleicher Weise kann ein

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geeignetes Servolenkungsventil 73 zwischen dem hinteren Führungsfolgeglied 30 und dem Lenkhebel 37 vorgesehen werden· Das hintere Ventil 7 3 arbeitet auf dem gleichen Servolenkungszylinder 71. Auf diese Weise wird bei dem gleichen System eine Servolenkung unabhängig davon erhalten ,dbdas vordere oder das hintere Führungsfolgeglied zur Lenkung des Fahrzeugs verwendet wird.

Um eine Lenkung des Fahrzeugs ohne Führung zu ermöglichen, kann eine in das Fahrzeug eingebaute manuelle Lenkung herkömmlicher Art mit der vorangehend beschriebenen Lenkeinrichtung verbunden werden. Wenn das Fahrzeug ohne Führungsbahn betrieben wird, geht die gesamte Lenkung von der manuellen Lenkung aus. Bei dem Betrieb des Fahrzeugs auf der Führungsbahn kann die manuelle Lenkung, wenn gewünscht, gelöst werden.

Wie in Fig. 1 und 2 gezeigt, sind die Führungsfolgeglieder 20 und 30 langgestreckte Schienen, die vor und hinter dem Fahrzeug waagrecht schenkbar gelagert sind. Da das Führungsfolgeglied seitlich an beiden Seiten des Fahrzeugs übersteht, kann durch Führungsräder 55, die in ein Führungs-U-Profil 51 eingreifen, auf einer oder beiden Seiten des Fahrzeugs erhalten werden. Ferner kann das Führungs-U-Profil 51 weggelassen werden, wenn Führungswände, wie die Führungswand 52, auf beiden Uten der Führungsbahn vorgesehen werden. In solchen Fällen sind die Führungsräder 55 an den entgegengesetzten Ihden des Führungsfolgegliedes 20 bzw. 30 auf den Raum zwischen den parallelen Führungswänden begrenzt und bewirken die Führung des Fahrzeugs zwischen den Wänden.

Wenn das Fahrzeug durch einen eingebauten Elektromotor an-

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getrieben wird, kann diesem elektrische Energie durch elektrische Kabel 58 zugeführt werden, die zweckmässig an einer der Führungswände oder an beiden vorgesehen sind. Die elektrischen Kabel wirken mit Bürstenkontakten 5 zusammen, die vom Fahrzeugaufbau bzw. vom Führungsfolgeglied 20 nach unten gerichtet sind bzw. abstehen, zusammen. Die Bürsten 5 9 können von einer Seite des Fahrzeugs oder von beiden Seiten, je nach der Führungswandbauform und-Gestaltung abstehen.

Obwohl die Erfindung unter besonderer Bezugnahme auf elektrisch angetriebene Fahrzeuge beschrieben wurde, ist die Erfindung natürlich nicht hierauf beschränkt. Die beschriebene Lenkungs- und Führungseinrichtung kann in Verbindung mit verschiedenen Fahrzeugen mit Eigenantrieb oder Antrieb von aussen, unabhängig davon, ob die Fahrzeuge für sich unabhängig öder miteinander \e?kuppelt sind, verwendet werden. Hierbei ist jedoch zu erwähnen, daß, obwohl die Erfindung unter besonderer Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformen derselben beschrieben wurde, die gezeigte und näher beschriebene Ausführungsform als Beispiel für eine bevorzugte Ausführungsform betrachtet werden soll und daß verschiedene Änderungen und Abänderungen innerhalb des Rahmens der Erfindung vorgenommen werden können.

Patentansprüche;

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Claims (11)

1. Patentansprüche ;

   nkung für ein Fahrzeug, das zur Bewegung auf einer Führungsbahn bestimmt ist, die mindestens ein nach oben gerichtetes Führungselement parallel zu dem gewünschten Fahrtweg des Fahrzeugs aufweist, welch letzteres ein vorderes und ein hinteres Radaggregat besitzt, welche Aggregate je ein Paar lenkbare Räder besitzen, die durch ein Kopplungsglied miteinander verbunden sind, gekennzeichnet durch

   (a) ein vorderes und ein hinteres Folgeglied (20, 30), das zur Anlage an dem Führungselement (5 2) bestimmt ist und diesem folgt,

   (b) Mittel (61, 62, 63) zur unabhängigen wahlweisen Verbindung des vorderen Kopplungsgliedes (23) mit dem vorderen Folgeglied (20) und des hinteren Kopplungsgliedes (33) mit dem hinteren Folgeglied (30), so daß eine Bewegung der Folgeglieder in eine proportionale Bewegung der mit ihnen verbundenen Kopplungsglieder umgewandelt wird, und

   (c) Mittel (UO, 41), welche das vordere Kopplungsglied (23) und das hintere Kopplungsglied (33) miteinander verbinden, so daß durch die Lenkung des einen Räderpaares (13 bzw. 15) in der einen Richtung das andere Räderpaar (15 bzw. 13) in der entgegengesetzten Richtung gelenkt wird.

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2. 2. Lenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das vordere und das hintere Folgeglied durch eine langgestreckte waagrechte Schiene (20 bzw₀ 30) gebildet wird, die zur relativen horizontalen Bewegung mit Bezug auf das Fahrzeug schwenkbar gelagert ist, wobei das vordere Folgeglied (20) unmittelbar vor dem Vorderachsaggregat (12) und das hintere Folgeglied (30) unmittelbar hinter dem Hinterachsaggregat (IH) gelagert ist.
3. 3. Lenkung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kopplungsglieder durch einen Kopplungshebel (23_S 33) gebildet werden, der dazu dient, die erwähnten Räder (13) und (15) zu lenken und dessen eines Ende wahlweise mit dem jeweiligen Folgeglied in Eingriff gebracht werden kann.
4. Lenkung nach Anspruch 3₉ dadurch gekennzeichnet₉ daß die Folgeglieder (20, 30) einen Kopplungsmechanismus (63) zum wahlweisen Koppeln des erwähnten einen Endes des Kopplungshebels (23, 33) und zur gelenkigen Ver» bindung des Kopplungshebels (23, 3^3) und des Folgegliedes (20, 30) miteinander.
5. 5, Lenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet₉ daß der Kopplungsmechanismus gebildet wird durch (a) zwei schraubstockartige Glieder (63), die zur axialen Bewegung längs des Mittelteils des Folgegliedes gleitbar angeordnet sind;

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   (b) eine drehbare Spindel_s die gleichachsig zu dem Folgeglied angeordnet ist und mit den schraubstockartigen Gliedern (6 3) in Gewindeeingriff welche Spindel (61) Gewinde von entgegengesetzter Steigung auf entgegengesetzten Seiten ihres Mittelteils trägt derart, daß eine Drehung der Spindel in der einen Richtung zur Folge hat, daß die schraubstockartigen Glieder (6 3) sich zum Kittelteil der Spindel hin aufeinander zu bewegen, während eine Drehung der Spindel in der entgegengesetzten Richtung zur Folge hat, daß die schraubstockartigen Glieder sich in entgegengesetzten Richtungen vom Mittelteil der Spindel wegbewegen, und

   (c) einen Umkehrmotor (6 2) für den Drehantrieb der Spindel (61).
6. 6. Lenkung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die einander gegenüberliegenden Flächen der schraubstockartigen Glieder (63) so geformt sind, daß sie das erwähnte eine Ende des Kopplungshebels (23, 33) gelenkig zwischen sich halten.
7. 7_e Lenkung nach Anspruch/L, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Folgeglied (20, 30) gebildet wird durch (a) eine schwenkbar gelagerte waagrechte Schiene, die senkrecht zu der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs angeordnet ist und sich von jeder Seite des Fahrzeugs aus seitlich erstreckt;

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   (b) Führungsräder (55), die an jedem Ende der waagrechten Schiene gelagert sind und ferner dazu be-. stimmt sind, der erwähnten Führungsbahn zu folgen.
8. 8. FAhrzeug, das dazu bestimmt ist, einer Führungsbahn mit mindestens einem stehenden Führungselement zu folgen, gekennzeichnet durch

   (a) einen Aufbau (11) und einen Rahmen„die auf einem Vorder- und einem Hinterachsaggregat (12_S 1Ό gelagert sind, welche Achsaggregate je ein Paar einander verbundene lenkbare Räder (13₉ 15) aufweist,

   Cb) ein vorderes und ein hinteres Folgeglied (20, 30) in der Nähe des vorderen und des hinteren Endes des FAhrzeugs, die zur Anlage an dem Führungselement bestimmt sind, so daß sie diesem folgen,

   Cc) ein Kopplungsglied (23, 3 3) zur Lenkung jedes Paares von miteinander verbundenen lenkbaren Rädern (13_S 15),

   (d) Mittel (40j 4I)₅, welche das vordere und das hintere Kopplungsglied (23₉ 33) miteinander verbinden₉ derart, daß beim Lenken des einen Räderpaares in der einen Richtung das andere Räderpaar in der entgegengeseta ten Richtung gelenkt wird?

   (e) Mittel (6I₉ 62, 63) zur unabhängigen Verbindung des vorderen Kopplungsgliedes (23) mit dem vorderen Folgeglied (20) und des hinteren Kopplungsgliedes (33) mit dem hinteren Folgeglied (30)_a
9. 9. Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet_a dafS in dieses eine manuell bedienbare Lenkung eingebaut ist,

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   welche mit den Mitteln (40, Hl) verbunden ist, die das vordere und das hintere Kopplungsglied (23, 33) miteinander verbinden.
10. 10. Einrichtung zur Führung eines Räderfahrzeugs, gekennzeichnet durch

    (a) eine Führungsbahn mit einer im wesentlichen flachen Fahrbahnfläche (50) und mindestens einem stehenden Führungselement (5 2) parallel zu dem gewünschten Fahrtweg des Fahrzeugs;

    (b) ein Vorder- und ein Hinterachsaggregat (12, IU), die das Fahrzeug tragen und von denen jedes zwei miteinander verbundene lenkbare Räder (13, 15) aufweist;

    (c) ein Kupplungsglied (23, 33) zur Lenkung jedes Paares lenkbarer Räder (13, 15);

    (d) Mittel (HO, Hl), welche das vordere und das hintere Kopplungsglied (23, 33) miteinander verbinden, derart, daß beim Lenken des einen Räderpaares in der einen Richtung das andere Räderpaar in der entgegengesetzten Richtung gelenkt wird;

    (e) ein vorderes und ein hinteres Führungsfolgeglied (20, 30), das am vorderen bzw« am hinteren Ende des Fahrzeugs getragen wird und zur Anlage am Führungselement bestimmt ist, um diesem zu folgen, und

    (f) Mittel (2H, 25, 26, 27) zur unabhängigen Verbindung des vorderen Kopplungsgliedes (23) mit dem vorderen Folgeglied (20) und des hinteren Kopplungsgliedes (33) mit dem hinteren Folgeglied (30).

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11. 11. Einrichtung nach Anspruch 10, gekennzeichnet durch Organe (70, 71, 7 3), die eine Servolenkung bei einer Bewegung des Führungsfolgegliedes (20, 30) ergeben.

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