DE2249501A1

DE2249501A1 - Vorrichtung zum umwenden von werkstuecken

Info

Publication number: DE2249501A1
Application number: DE2249501A
Authority: DE
Inventors: Masaharu Iwata
Original assignee: Okuma Machinery Works Ltd
Current assignee: Okuma Corp
Priority date: 1971-11-12
Filing date: 1972-10-10
Publication date: 1973-05-17
Also published as: DE2249501B2; US3765545A

Description

Die Erfindung "bezieht sich auf eine Beschickungsvorrichtung mit einer Einrichtung zum Aufnehmen eines zu "bearbeitenden Materials "bzw* eines Werkstücks und zum Umwenden des Werkstücks, und sie "betrifft insbesondere eine Beschickungsvorrichtung, die eine Einrichtung aufweist, welche es ermöglicht, ein zum Zweck der Bearbeitung auf einer Drehbank oder dergleichen angeordnetes Werkstück zu erfassen, und das Werkstück so umzuwenden, daß auf der Drehbank oder dergleichen ein anderer Teil des Werkstücks "bearbeitet werden kann«

Wird ein Werkstück auf einer Drehbank oder dergleichen bearbeitet, ist es üblich, zuerst einen Teil des Werkstücks 5SU bearbeiten und das Werkstück dann so umzuwenden oder zu schwenken, daß der verbleibende Teil des Werkstücks auf der gleichen Maschine in der gleichen lage bearbeitet werden kann« Bei bekannten Besehickungs- oder Wendevorrichtungen wird ein Greifer benutzt, der den mittleren Teil des Werkstücks erfaßt und das Werkstück dann umwendet« Diese Vorrichtungen zum Umwenden von Werkstücken lassen sich jedoch bis jetzt nicht auf wirtschaftliche Weise benutzen? sie iat auf die Schwierigkeiten zurückzuführen, die sich beim Einstellen und/oder Auswechseln verschiedener Bauteile ergeben, wie es erforderlich ist, um die Vorrichtung Werkstücken von unter-

3129620/0613

schiedlicher Form und Größe anzupassen· Beispielsweise ist es bis jetzt dann, wenn auf die Bearbeitung einer anderen Art von Werkstücken übergegangen werden soll, erforderlich, die Stellung von Greiffingern die Form der Greiffinger und die lage der Ebene, in der die Finger das Werkstück erfassen, abzuändern*

Der Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, eine Beschickungsvorrichtung zu schaffen, die eine Wendeeinrichtung aufweist, welche in Verbindung mit Werkstücken beliebiger Art benutzbar ist» Dabei soll eine Beschickungsvorrichtung der genannten Art geschaffen werden, bei der die Wendeeinrichtung so ausgebildet ist, daß beim Umwenden des Werkstücks ein Anstoßen des Werkstücks an das es aufnehmende Futter vermieden wird. Außerdem soll eine Beschickungsvorrichtung geschaffen werden, die eine Wendeeinrichtung aufweist, und bei der eine vereinfachte Einrichtung vorhanden ist, die ee erBÖgiicliti die Länge des in das Futter einzuführenden Teils des zu bearbeitenden Werkstücks zu bestimmen* Außerdem soll eine solche Vorrichtung geschaffen werden, bei der die Wendeeinrichtung so ausgebildet ist, daß sie sogar ein zu bearbeitendes Werkstück erfassen kann, das eine Stufe oder Schulter aufweist, an der zwei Abschnitte des Werkstücks von unterschiedlichem Durchmesser ineinander übergehen· Schließlich soll tine Be-8 chi ckungsvorrichtung. mit einer. Wende einrichtung gas chaffen werden,'die sich in Verbindung mit einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine benutzen läßt und zu einer erheblichen Steigerung der Produktionsleistung führt*

Die Erfindung und vorteilhafte Einzelheiten der Erfindung werden im folgenden anhand achematischer Zeichnungen an einem Ausführungsbeisßiel näher erläutert· Es zeigtι

Ii.g 1 eine Beschickungsvorrichtung in einem verkürzten Längsschnitt} ' ^; ' - ' " '■'--'■ :." ■· ^; ' ' ^;' '"

309820/0613

Fig» 2 einen Schnitt längs der Linie II-II in Pig. I;

Pig. 3 einen vergrößerten Teilschnitt längs der Linie III-III in Figo 2j und

Fig. 4 einen vergrößerten Schnitt längs der Linie IV-IV in Pig_o 2.

Gemäß Pig·. 1 ist auf dem oberen Abschnitt eines Basisteils 1 ein ölhydraulischer Zylinder 2 befestigt, der eine Bewegung sowohl nach rechts als auch nach links hervorrufen kann. In dem Zylinder 2 arbeitet ein Kolben 3, der an einem bewegbaren Bauteil in Form einer Kolbenstange 4 befestigt ist. Das bewegbare Bauteil bzw. die Kolbenstange 4 trägt an ihrem rechten Ende ein TJ-förmiges Rahmenteil 5, das mit einem zum Herbeiführen einer Aufwärts- bzw. Abwärtsbewegung dienenden Ölhydraulischen Zylinder 6 versehen ist, zu dem ein bewegbares Bauteil bzw. eine Kolbenstange 7 gehört, mit deren unterem Ende eine Differentialeinrichtung 8 mit Greiffingern 9a bis 9d verbunden ist. Gemäß Fig. 1 ist am linken Ende der Kolbenstange 4 des hydraulischen Zylinders 2 ein weiterer ölhydraulischer Zylinder 10 befestigt, in dem ein Kolben 11 arbeitet, dessen Durchmesser oder Querschnittsfläche größer ist als der Durchmesser bzw. die Querschnittsfläche des Kolbens 3 des hydraulischen Zylinders 2, der zum Herbeiführen einer Bewegung nach rechts oder links dient. Die Kolbenstange 12 des Kolbens 11 dient zum Ein- und Ausfahren eines noch zu beschreibenden Elements. Gemäß Fig. 1 ist in das linke Ende der hydraulisch betätigbaren Einrichtung 10 eine Schraube 13 eingebaut, die als Anschlag zur Wirkung kommt, die die Bewegung des Kolbens U nach links begrenzt. Das Basisteil 1 ist mit einem Anschlagabschnitt 14 versehen, der die jeweilige Lage des rechten Endes der Kolbenstange bestimmt» Zu dem Anschlagabschnitt 14 gehören ein zur Stellungsregelung dienender Anschlag 16, der in einem an dem Basis-

309820/06 1 3

teil 1 befestigten Führungsteil 15 gleitend geführt ist, eine mit einem Muttergewinde des Anschlags 16 zusammenarbeitende Gewindespindel 17, ein Stellungsregelmotor 20, der die Gewindespindel 17 über eine Schnecke 19 und ein Schneckenrad 18 antreibt, sowie ein Stellungsmeldeschalter 22, der durch ein Ritzel 21 angetrieben wird, welches mit eintr mn de» Stellungsregelanschlag 16 ausgebildeten Zahnstangenverzahnung zusammenarbeitet. Als Stellungsmeldeschalter 22 wird z. B· ein Drehschalter verwendet, der 50 tyber den umfang eines Kreises in gleichmäßigen Abständen verteilte elektrische Kontakte aufweist. Der Stellungsregelmotor treibt dem Stellungsregelanschlag 16 an, bis der Stellungsmelde-Drehachalter 22 seinen beweglichen Kontakt in eine Stellung gebracht hat, die der Sollstellung entspricht, welche durch Befehle bestimmt ist, die auf einem Band aufgezeichnet sind, mittels dessen eine nicht dargestellte numerische Steuereinrichtung gesteuert wird.

Gemäß Pig. 2 ist das U-förmige Rahmenteil 5 in der Mitte mit einer stehend angeordneten Kolbenstange 23 versehen, die in dem Rahmenteil gleitend geführt ist. Die Kolbenstange 23, an der ein Kolben 24 befestigt ist, bildet zusammen mit einem an dem Rahmenteil 5 angebrachten Zylinder 25 die schon erwähnte Einrichtung 6 zum Herbeiführen einer Aufwärts- oder Abwärtsbewegung. Hierbei bildet die Kolbenstange 23 den bewegbaren T_eil 7 der Einrichtung 6. Die Kolbenstange 23 bzw. das bewegbare Bauteil 7 ist am unteren Ende mit einem Kopfstück 26 versehen, in das die schon genannte Differentialeinrichtung 8 eingebaut ist· Zwischen dem Eahmenteil 5 und dem Kopfstück 26 ist eine Umsteuereinrichtung 27 angeordnet, die es ermöglicht, die Differtntialeinrichtung 8 und eine vollständige Greiferbaugruppe umzusteuern. Zu der Umsteuereinrichtung 27 gehören im wesentlichen ein Zahnrad 28, das mit dem mittleren Teil der Oberseite des Kopfstücks 26 durch eine Schraube drehfest verbunden ist,

309820/0613

ferner ein Zahnrad 29, das mit dem ersten Zahnrad 28 kämmt und die gleiche Zähnezahl hat wie das erste Zahnrad, eine in einer Platte 30 drehbar gelagerte felle 31, mit deren unterem Ende das zweite Zahnrad 29 drehfest verbunden, ist, so-, wie eine Abdeckung 32; die genannten Bauteile arbeiten so zu- " säumen, daß das Kopfstück 26 durch die Zahnräder 28 und 29 um die Kolbenstange 23 gedreht wird, sobald die Welle 31 mittels eines eine Drehbewegung erzeugenden Zylinders 33 gedreht wird, um den Greifer zu drehen; der Betätigungszylinder

33 arbeitet mit dem oberen Ende der drehbaren Welle' 31 zusammen,;

Der eine Drehbewegung erzeugende Zylinder 33 zum Drehen des Greifers ist in Fig. 3 im Querschnitt dargestellt; man erkennt, daß am oberen Ende 31a der drehbaren Welle 31 eine Trennwand 31b ausgebildet und in dem Zylinder drehbar gelagert ist. Wird einer in dem Zylinder 33 vorhandenen "Kammer

34 ein Druckmittel, z. B. Drucköl, zugeführt, wird die Welle 31 gemäß Pig. 3 entgegen dem Uhrzeigersinne um l80° gedreht, so daß auch der Greifer eine Drehbewegung um l80° ausführt. Wird das Druckmittel einer zweiten Kammer 35 in dem Zylinder 33 zugeführt, wird die drehbare Welle 31 wieder in ihre Ausgangsstellung nach Pig. 3 gebracht.

Gemäß Fig. 2 ist die Platte 30 der Wendeeinrichtung mit dem unteren Ende einer durch das Rahmenteil 5 ragenden Stange 36 durch eine Mutter 37 verbunden... Das obere Ende der Stange 36 trägt den Zylinder 33 zum Drehen des Greifers sowie einen waagerechten Abschnitt 39a eines I-förmigen !Dragstücks 39, an dem ein Zylinder 3S zum Betätigen des Greifers befestigt ist. Im mittleren Teil der hohl ausgebildeteten Kolbenstange 23 der Einrichtung 6 zum Herbeiführen einer Aufwärts- oder Abwärtsbewegung ist eine weitere Kolbenstange 40 gleitend geführt. Das untere Ende der Kolbenstange 40 ist mit Greiferfingern durch eine noch zu beschreibende Differentialeinrichtung 8 verbunden, und am oberen Ende dieser Kolbenstange ist ein Kolben 41 befestigt, der in dem Zylinder

309820/0613

— ο —

zum Betätigen der Greiffinger arbeitet. Im unteren Teil des Zylinders 38 ist eine Druckfeder 42 angeordnet, die die Kolbenstange 40 normalerweise nach o"ben vorspannt und daher "bestrebt ist, den Greifer zu schließen} zusammen mit dem Zylinder 38, der Kolbenstange 40 und dem Kolben 41 bildet die Druckfeder 42 eine insgesamt mit 43 bezeichnete Einrichtung zum Betätigen der Greiferfinger. Gemäß Fig. 2 ist eine Anschlageinrichtung 44 vorhanden, die ein Herabfallen des Greifers verhindert und an dem U-förmigen Rahmenteil 5 befestigt ist; damit die Stange 36 nicht herabfallen kann, ist ein Anschlag 45 vorhanden, der mit einer Einkerbung 36a der Stange zusammenarbeitet. Der Anschlag 45 ist so gelagert, daß er sich innerhalb eines begrenzten Winkelbereichs um eine in das Rahmenteil 5 eingebaute Achse 46 bewegen kannj gemäß Fig. 2 wird der Anschlag 45 um die Achse 46 im Uhrzeigersinne gedreht, wenn dem unteren Teil eines Zylinders 47 ein Druckmittel zugeführt wird, so daß sich ein in diesem Zylinder arbeitender Kolben 48 entgegen der Kraft einer Feder 49 nach oben bewegt» .

Die Greiferfinger 9a bis 9d werden geöffnet, wenn sich der Kolbdn 41 der Betätigungseinrichtung 43 nach unten bewegt, während sie bei einer Aufwärtsbewegung dieses Kolbens geschlos sen werden. Diese Bewegungen der Greiffinger werden durch die in Fig» 2 und 4 gezeigte Differentialeinrichtung 8 herbeigeführt. Gemäß Fig. 2 ist das untere Ende der Kolbenstange 40 des Kolbens 41 mit einem Gleitstück 50 verbunden, das in dem Kopfstück 26 gleitend geführt ist. In das Gleitstück 50 ist eine Achse 51 eingebaut, die sich im rechten Winkel zur Bewegungsrichtung des Gleitstücks erstreckt, und auf der ein Ritzel 52 drehbar gelagert ist. In Fig. 4 erkennt man ferner EIt₃-zelwellen 53a, 53b, 53c und 53d, die in dem Kopfβtück 26 so gelagert sind, daß sie sich im rechten Winkel sowohl zu der Kolbenstange 40 als auch zu der Achse 51 erstrecken, und mit jeder dieser Ritzelwellen ist eines von vier Ritzeln 54a, 54b, 54c und 54d verkeilt; mit diesen Ritzelwellen sind die Greif-

309820/0613

finger 9a "bis 9d drehfest verbunden, und die freien Enden der Greif finger ragen allgemein nach unten aus dem Kopfstück 26 heraus· Weiterhin ist eine Zahnstange 55a vorhanden, die in der gleichen Richtung gleitend geführt ist wie das Gleitstück 50, und die auf drei Seiten mit Zahnstangenverzahnungen versehen ist, welche mit dem zentralen Ritzel 52 und den seitlichen Ritzeln 54a und* 54"b zusammenarbeiten. Außerdem ist gemäß Fig. 4 eine zweite ähnliche Zahnstange 55b vorhanden, die ebenfalls drei Verzahnungen aufweist, welche mit dem zentralen Ritzel 52 und den zugehörigen seitlichen Ritzeln 54c und 54d zusammenarbeiten. Gemäß Pig. 4 kämmen die "beiden Zahnstangen 55a und 55b mit dem Ritzel 52 auf entgegengesetzten Seiten dieses Ritzels.

Im folgenden wird die Wirkungsweise der erfindungsgemäßen Beschickungs- und Wendevorrichtung "bezüglich einer einem Schwenkwinkel von l80° entsprechenden Bewegung eines in Pig. I angedeuteten Werkstücks 64 "beschrieben, das zum Zweck der Bearbeitung zwischen einer Hauptwelle oder Spindel 61 eines Spindelkastens 60 und der Zentrierspitze 63 eines Reitstücks 62 aufgenommen werden soll, wobei die Werkzeugmaschine und die Beschickungsvorrichtung numerisch mit Hilfe von auf einem Band gespeicherten Befehlen gesteuert werden. In Fig· I sind der Spindelkasten 60 und die übrigen ihm zugeordneten Teile im Vergleich zur Darstellung der erfindungs gemäß en Vorrichtung in einem erheblich kleinerem Maßstab wiedergegeben.

Arbeitsschritte

l) Beim Schließen des Hauptschalters der Werkzeugmaschine wird die Quelle für das hydraulische Druckmittel in Betrieb gesetzt, und die Teile der Beschickungsvorrichtung werden wie folgt betätigt:

a) Dem unteren Teil des Zylinders 25 wird das Druckmittel gemäß Fig. 2 über einen Kanal 25a zugeführt, um den Kolben 24 nach oben zu bewegen, so daß der Greifer

309820/0813

in die in Pig. 1 und 2 gezeigte Stellung gebracht wird.

b) Dem Raum auf der Unterseite des Kolbens 48 zum Sichern des Greifers gegen Herabfallen wird das Druckmittel zugeführt, so daß sich dieser Kolben nach oben bewegt, die Kraft der Feder 49 überwindet und das freie Ende des Anschlags 45 außer Eingriff mit der Stange 36 bringt.

c) Das Druckmittel wird dem Raum über dem Kolben 41 zugeführt, so daß sich dieser Kolben entgegen der Kraft der Feder 42 nach unten bewegt, wodurch die Greiferfinger 9a bis 9d geöffnet werden.

d) Das Druckmittel wird der Kammer 35 des eine Drehbewegung erzeugenden Zylinders 32 gemäß Fig. 3 über einen Kanal 33a zugeführt, um den Greifer zu drehen, und die Greiffinger 9a bis 9d in die richtige Stellung zum Srfassen des zu bearbeitenden Werkstücks zu bringen.

e) Dem Raum auf der rechten Seite des Kolbens 3 wird das Druckmittel über einen Kanal 2b zugeführt, um den Greifer gemäß Fig. 1 in eine Stellung am linken Ende seiner Hubstrecke zu bringen.

f) Dem Raum auf der linken Seite des Kolbens 11 zum Einführen und Ausziehen des Werkstücks wird das Druckmittel über einen Kanal 10a zugeführt, um diesen Kolben gemäß Fig. 1 in die Stellung am rechten Ende seiner Hubstrecke zu bringen.

g) Der Stellungsregelanschlag 16 wird durch eine nicht dargestellte Steuereinrichtung in seine Grenzstellung auf der linken Seite gebrachtj Fig. 1 zeigt den Anschlag bereits in dieser Stellung.

309820/061 3

2) Der Stellungsrege!motor 20 wird in Betrieb gesetzt, so daß sich der Stellungsregelanschlag 16 gemäß Fig. 1 nach rechts bis zu einer Stellung bewegt, die durch einen auf dem Band gespeicherten Befehl bestimmt ist, und die Stellung dieses Anschlags wird durch den Stellungsmeldeschalter 22 gemeldet; auf diese Weise wird die Lage bestimmt, in der das zu bearbeitende Werkstück eingespannt werden soll. Zwar wird die Greifsteilung, in der das zu bearbeitende Werkstück 64 von dem Greifer erfaßt wird, gewöhnlich so festgelegt, daß die Drehachse des Greifers, die der Achse der Kolbenstange 23 entspricht, auf den Mittelpunkt zwischen den Enden des Werkstücks ausgerichtet wird, doch wenn es wegen der Form und Größe des zu bearbeitenden Werkstücks unmöglich ist, die Drehachse des Greifers in Fluchtung mit dem Mittelpunkt zwischen den Enden des Werkstücks zu bringen, wird die Lage der Drehachse des Greifers so festgelegt, daß sie zunächst gegenüber dem Mittelpunkt des Werkstücks nach links versetzt wird, und daß sie danach auf den Mittelpunkt des Werkstücks ausgerichtet wird, so daß beide Enden des Werkstü-cks vor und nach dem Umwenden die gleiche Lage einnehmen können. Somit wird die Korrekturbewegung des Greifers stets nach rechts durchgeführt, d. h., in der gleichen Richtung wie bei der Stellungsregelung, und daher ergibt sich eine einfache Konstruktion der Steuereinrichtung. Das gleiche gilt für den Stellungsfehler, 'der auf die Breite der Kontakte des Stellungsmeldeschalters zurückzuführen ist, und den Fehler, der sich aus dem toten Gang der Einrichtung zum Antreiben des Stellimgsmeldeschalters ergibt.

3) ITunmehr wird das Druckmittel dem Raum auf der linken SeILe des Kolbens 3 über einen Kanal 2a zugeführt, um die KoL-bOiiu fcange 4 nach rechts; ijli bewegen. Hierbei kommt die Kolben- :5t-au,^f;e 4 in einer Stellung zur Ruhe, bei der das reichte Ende clex· Kolbenstange 12 dea Kolbens 11 am linken Ende des Stelluu■;.:■;ro_r;-ölanschla{i£-5 16 anliegt, um den dreifsr in die Stellung

309820/0613

BAD ORIGINAL

zu bringen, in der er das Werkstück erfassen soll. In diesem Augenblick wird der Kolben 11 in seiner in Fig. 1 gezeigten Grenzstellung auf der rechten Seite festgehalten, da der Kolben 11 eine größere Querschnittsfläche hat als der Kolben 3, und da auf beide Kolben der gleiche Druck wirkt·

4) Nunmehr wird das Druckmittel dem Raum auf der Oberseite des Kolbens 24 über den Kanal 25b zugeführt, um die Kolbenstange 23 nach unten zu bewegen, so daß der Greifer nach unten bewegt und in eine Stellung in Fluchtung mit der Achse des Werkstücks 64 gebracht wird, die mit der Achse der Hauptwelle oder Spindel 61 zusammenfällt.

5) Hierauf wird die Zufuhr des Druckmittels zur Oberseite des Kolbens 41 zum Betätigen der Greiffinger unterbrochen, so daß die Feder 42 die Kolbenstange 40 nach oben bewegt, um das gleitstück 50 nach oben zu ziehen. In diesem Augenblick und während die Greiffinger 9a bis 9d das Werkstück 64 noch nicht berühren, werden die mit dem Ritzel 52 kämmenden Zahnstangen 55a und 55b gleichzeitig nach oben bewegt, da die Greiffinger keinen Widerstand zu überwinden haben. Somit werden alle Ritzel 54a, 54b, 54c, und 54 d um den gleichen Winkelbetrag gedreht, um die Greiffinger zu schließen. In diesem Zeitpunkt wird das Ritzel i;2 nicht gedreht, da es auf einander diametral gegenüberliegenden Punkten einander entgegengesetzt gleichen Kräften ausgesetzt ist. Wird die Kolbenstange 4-0 weiter angehoben, und werden die Greiffinger 9a bis 9d geschlossen, um zuerst den den größeren Durchmesser aufweisenden Teil des Werkstücks 64 zu erfassen, werden die Ritzel 54a und 54b daran gehindert, euch zu drehen, so daß die Zahnstange 55a

zum Stillstand kommt. Daher bewirkt die Kraft zum Heben der Kolbenstange 2j des Kolbens 24 und des Gleitstücks 50, daß tlasi mit dor Zahnstange 55b kämmende Ritzel 52 gedreht wird· Somit wird die eine Zahnstange 55b schnell, d· h., mit der eLton GenchwlmlL^keit, nach oben bewegt,¹ um die Ritzel

309U20/0613

•^ JLJL ·*■"

54c und 54cL schnell zu drehen, damit die Greiffinger 9c und 9d den den kleineren Durchmesser aufweisenden Teil des Werkstücks 64 erfassen. Der Vorgang des Erfassens des Werkstücks ist "beendet, sobald die auf entgegengesetzten Seiten des Werkstücks wirksamen Greifkräfte ins Gleichgewicht- mit der den Kolben nach oben drückenden Kraft kommen.

6) Jetzt wird die Zufuhr des Druckmittels zu dem Raum auf der linken Seite des Kolbens 11 unterbrochen, so daß der Kolben 3 den Greifer nach links "bewegt, Ms der Kolben 11 zur Anlage am rechten Ende.13a der Schraube 13 kommt, um das Werkstück 64 außer Eingriff mit dem Putter oder dergleichen zu "bringen. Die Länge dieser Bewegungss/fcrecke läßt sich vorher mit Hilfe der Sehraube 13 einstellen.

7) Wenn die Drehachse des Greifers gegenüber dem Mittelpunkt des Werkstücks 64 nach links verlagert ist, wird der Stellungsregelmotor 20 durch eine Steuereinrichtung so "betätigt, daß der Stellungsreg-elanschlag 16 nach rechts "bewegt und in eine durch das Steuerband "bestimmte Stellung gebracht wird, deren Erreichen durch den Stellungsmeldeschalter 22 gemeldet wird. Auf diese Weise wird der Anschlag 16 längs einer Strecke bewegt, die doppelt so groß ist wie der Betrag der Verlagerung der Drehachse des Schalters gegenüber dem Mittelpunkt des Werkstücks; Der Kolben 3 folgt dieser Bewegung und korrigiert die Stellung des von dem Greifer erfaßten Werkstücks derart, daß die Enden des umgewendeten Werkstücks vor und nach dem Umwenden jeweils die gleiche Lage einnehmen.

8) Nunmehr wird das Druckmittel der Kammer 34 des Drehzylinders 33 zugeführt, so daß das Werkstück durch den Greifer um 180° geschwenkt wird.

9) Wenn die Drehachse des Greifers gegenüber dem Mittelpunkt des Werkstücks im Gegensatz zu dem im Absatz 7) behandelten Fall nach rechts verlagert worden ist, wird der Stel-

3098 20/0613

lungsregelanschlag 16 in der im Absatz 7) beschriebenen Weise nach links bewegt, um die Stellung des Werkstücks zu korrigieren. Diese Arbeitsweise ist jedoch unvorteilhaft, da man in diesem Fall eine komplizierte Steuereinrichtung mit einer weiteren Stellungsmeldeeinrichtung benötigt.

10) Nunmehr wird das Druckmittel dem Raum auf der linken Seite des Kolbens 11 zugeführt, und der Kolben 3 bewegt das Werkstück nach links, um es in das Futter oder dergleichen einzuführen.

11) Hierauf wird das Druckmittel dem Raum auf der Oberseite des Greiferbetätigungskolbens 41 zugeführt, so daß sich dieser Kolben entgegen der Kraft der Feder 42 nach unten bewegt, um den Greifer zu öffnen und das Werkstück freizugeben.

12) Dann wird das Druckmittel dem Raum unter dem Kolben 24 zugeführt, um den Greifer nach oben zu bewegen und ihn in seine in Fig. 1 und 2 gezeigte Stellung zu bringen.

13) Hierauf wird das Druckmittel der Kammer 35 des Drehzylinders 33 zugeführt, um den Kolben 24 umzusteuern und den Greifer in seine Ausgangsstellung zurückzudrehen.

14) Jetzt wird das Druckmittel dem Raum auf der rechten Seite des Kolbens 3 zugeführt, um den Greifer bis zum Erreichen seiner Endstellung nach links zu bewegen. In dem Zeitpunkt, in welchem der Greifer in seine Ausgangsstellung zurückgeführt wird, wird auch der Stellungsregelanschlag 16 durch den Stellungsregelmotor 20 nach links bewegt und in seine Ausgangsstellung zur Betätigung des Stellungsmeldeschalters 22 gebracht. Nunmehr befindet sich der Greifer wieder in seiner ursprünglichen Stellung.

Somit wird das zu bearbeitende Werkstück mit Hilfe des Greifers automatisch entsprechend den Befehlen einer Steuer-

309b20/0613

einrichtung umgewendet. Bei dem nächsten zu "bearbeitenden Werkstück werden die Arbeitsschritte nach den Absätzen 2) bis 14) wiederholt· Eine Beschreibung der elektrischen Einrichtung zum Betätigen der Steuereinrichtung sowie der hydraulischen Einrichtung dürfte sich'erübrigen, da es sich hierbei um Einrichtungen bekannter Art handelt.

Ansprüche;

309820/0613

Claims

ANSPRÜCHE

1. J Wendevorrichtung für eine Beschickungseinrichtung,

e es ermöglicht, ein zu bearbeitendes Material oder Werkstück so umzuwenden, daß sich ein noch nicht bearbeiteter Teil des Werkstücks bearbeiten läßt, nachdem ein erster Teil mittels einer Maschine, z.B. einer Drehbank oder dergl., bearbeitet worden ist, gekennzeichnet durch zwei Paare von Greiffingern (9a bis 9d), eine Differentialeinrichtung (8), welche die Greiffinger mit einer Differentialwirkung betätigt, eine Betätigungseinrichtung (43) zum öffnen und Schließen der Paare von Greiffingern unter Vermittlung durch die Differentialeinrichtung, eine Einrichtung (33» 31, 29, 28), die es ermöglicht, die Greiffinger so zu drehen» daß sie eine ihrer ursprünglichen Stellung entgegengesetzte Stellung einnehmen, so daß sich das zu bearbeitende, von den Greiffingern erfaßte Material oder Werkstück (64) umwenden läßt, eine Einrichtung (6) zum Herbeiführen einer Aufwärtsbzw. Abwärtsbewegung eines zweiten bewegbaren Bauteils (7), das alle vorstehend genannten Einrichtungen trägt, eine an einem Basisteil (1) befestigte, mittels eines Druckmittels betätigbare Einrichtung (2, 3» 4) zum Herbeiführen einer waagerechten Bewegung eines, ersten bewegbaren Bauteils (5)» das die Einrichtung (6) zum Auf- und Abbewegen des zweiten bewegbaren Bauteils trägt, sowie durch eine Stfllunferegeleinrichtung, die dazu dient, die waagerechte Bewegung des ersten bewegbaren Bauteils beim Erreichen einer vorbestimmten Stellung zu beenden und die Stellung der Greiffinger zu regeln.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zu der Stellungsregeleinrichtung ein mit einem Ende der Kolbenstange (4) der druckmittelbetätigten Einrichtung (2, 3) verbundenes Bauteil (12) und ein in dem Basisteil (1) gelagerter Anschlag (16) zum Beenden der Bewegung des Bauteils gehören.

309820/0613

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß das mit einem Ende der Kolbenstange (4) verbundene Bauteil eine zweite Kolbenstange (12) ist, die in einem Zylinder (10) gleitend geführt ist, der einen größeren Querschnitt hat als"der Zylinder (2) der druckmittelbetätigten Einrichtung, und daß das bewegbare Bauteil (5) durch das Zuführen eines Druckmittels zu dem Zylinder gegenüber einer ersten Stellung, bei der seine Stellung durch den Anschlag (16) bestimmt wurde, weiter in eine zweite Stellung bewegbar ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet , daß der Zylinder (10) an seinem hinteren Ende eine Schraube (13) aufweist, die die Hubstrecke der zweiten Kolbenstange (12) begrenzt, um so die Bewegung des bewegbaren Bauteils (5) in der waagerechten Richtung zu beeinflussen, wenn die Kolbenstange (4) der druckmittelbetätigten Einrichtung (2, 3) üfoer die erste Stellung hinaus, bei der die zweite Kolbenstange an dem Anschlag (16) anliegt, in die zweite Stellung bewegt wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet , daß eine Einrichtung (20, 19, 18, 17) vorhanden ist, die die Stellung des Anschlags (16) regelt, daß eine Stellungsmeldeeinrichtung (22) vorhanden ist, in. der das zur Stellungsregelung dienende Ende des Anschlags bewegbar ist, 'und daß der Anschlag durch die Stellungsregeleinrichtung betätigt wird, bis die Stellungsmeldeeinrichtung das Erreichen einer Stellung nachweist, die einer Endstellung entspricht, welche durch Befehle vorbestimmt ist, die durch eine Steuereinrichtung gegeben werden.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet , daß das mit einem Ende der Kolbenstange (4) verbundene Bauteil eine zweite Kolbenstange (12) ist, die in einem Zylinder (10) gleitend geführt ist, der einen größeren Querschnitt hat als der Zylinder (2) der druckmittelbetätigten Einrichtung (2, 3) > und daß das bewegbare Bau-

309820/081 3

teil (5) durch das Zuführen eines Druckmittels zu dem Zylinder über eine erste Stellung hinaus, bei der seine Stellung durch den Anschlag (16) bestimmt wurde, in eine zweite Stellung bewegt wird.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet , daß der Zylinder (10) an seinem hinteren Ende mit einer Schraube (13) versehen ist, die die Hubstrecke der zweiten Kolbenstange (12) begrenzt, um die waagerechte Bewegung des bewegbaren Bauteils (5) zu beeinflussen, wenn die Kolbenstange (4) der druckmittelbetätigten Einrichtung (2, 3) über die erste Stellung hinaus, bei der die zweite Kolbenstange an dem Anschlag (16) anliegt, in die zweite Stellung Dev/egt v;ird.

309820/0613