DE1954487A1

DE1954487A1 - Automatisches Beschickungs- und Entnahmegeraet fuer Schleifmaschinen

Info

Publication number: DE1954487A1
Application number: DE19691954487
Authority: DE
Inventors: Makoto Kikuchi
Original assignee: Toyoda Koki KK
Current assignee: Toyoda Koki KK
Priority date: 1968-10-29
Filing date: 1969-10-29
Publication date: 1970-09-03
Also published as: DE1954487B2; DE1954487C3; US3601927A

Description

Anmelder: Toyoda Koki Kabushiki Kaisha 1, 1-chome, Asahimachi, Kariya, Aichi Prefecture

Automatisches Beschickungs- und Entnahmegerät für Schleifmaschinen

Die Erfindung betrifft ein automatisches Beschickungs- und Entnahmegerät für Schleifmaschinen, das einen Beschickungs- und einen Entnahme- Arm aufweist, wobei der Entnahme- Arm aus zwei Stangen besteht, die miteinander drehbar verbunden sind, so daß eine von ihnen gegenüber der anderen während des Entnahmevorganges gedreht werden kann, um so ein Zusammentreffen und eine gegenseitige Behinderung des mit einem Werkstück geladenen Beschickungsarmes und des ebenfalls mit einem Werkstück beladenen Entnahme- Armes zu vermeiden. Dadurch wird die Zeit, die zur Entnahme und Beschickung der Schleifmaschine notwendig ist, erheblich verringert und der Wirkungsgrad erheblich erhöht.

Dabei sind nacheinander in Tätigkeit tretende Steuerteile vorgesehen, die die Bewegungen des Beschickungsarmes und des Entnahmearmes steuern.

Di· Erfindung wird im folgenden an Hand der beigefügten Zeichnungen erläutert. Ss bedeuten:

Fig. 1 die Wirkungsweise einer herkömmlichen Beschickungs- und Entnahmevorrichtung,

Fig. 2 eine Seitenansicht einer Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 3 und 4 die Betriebsweise des Entnahmearmes nach der Erfindung;

Fig. 5 einen Querschnitt, der den Antriebsmechanismus für den Beschickungsarm und den Entnahmearm nach der Erfindung darstellt;

Fig. 6 eine Ansicht entlang der Linie VI-VI in Fig.5;

Fig. 7 eine Seitenansicht einer weiteren Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 8 einen Querschnitt von Fig. 7 entlang der Linie VIII-VIII;

Fig. 9 einen hydraulischen Schaltkreis für einen Antriebsmechanismus für die weitere Ausführungsform der Erfindung;

Fig. 10 einen weiteren hydraulischen Schaltkreis für den Antriebsmechanismus der weiteren Ausführungsformr

Fig. 1 zeigt in herkömmlicher Heise den Beschickungsarm und den Entnahmearm einer herkömmlichen automatischen Vorrichtung zur Beschickung und Entnahme von Werkstücken in einer Schleifmaschine. Dabei liegt ein su bearbeitendes Stück zylindrischer oder ringförmiger Form in einer vorzugsweisen Ausführungsform auf einem geneigten Zuführungekanal 1. Des Unterstützungsstift 2* steht auf einer Seitenfläche der Spitze des Ladearme hervor und greift in eine zentral angebrachte Öffnung in de« zu bearbeitenden Werkstück a ein·

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Das Werkstück a wird so von dem Unterstützungsstift 2* an der Spitze des Ladearmes 2 getragen. Der Ladearm 2 wird dann im Uhrzeigersinn gedreht. Dies geschieht über eine Antriebswelle am unteren Ende. Sie trägt dadurch das Werkstück a mit Hilfe des Stiftes 2' in den Beschickungskanal 1 entlang des Weges χ auf die Bearbeitungsauflager 3,3*.

Danach wird der Beschickungsarm 2 in zur Ebene der Fig. 1 senkrechter Richtung entfernt. Dadurch löst sich der Stift von der zentralen Bohrung im Werkstück a. Danach dreht sich der Arm 2 im Gegenuhrzeigersinn. Der Stift 2¹ folgt so der Route x, ohne ein Werkstück a. zu führen. Der Arm 2 kehrt somit in die Beschickungsposition zurück. (Im folgenden auch: Ladeposition.)

Das Werkstück a liegt dann auf den Bearbeitungsauflagern 3, 3¹ und wird in dieser Position magnetisch (nicht gezeigt) an seinen Seiten gehalten und gedreht, so daß es entlang seiner Außenfläche durch das Schleifrad 17 bearbeitet werden kann. Ist der SchleifVorgang beendet, dann greift der Stift 4', der auf einer Seitenfläche des Entnahmearms angebracht ist, an dale zentrale Bohrung des Werkstückes a an. Dieser Entnahmearm 4 ist ebenfalls in einer senkrecht zur Ebene der Fig. 1 verlaufenden Richtung (im folgenden: senkrechte Richtung) beweglich. Dann wird der Arm 4 im Gegenuhrzeigersinn gedreht. Das Werkstück a¹, das dann in Eingriff mit dem Stift 4' steht, folgt dann der Linie v,, und gelangt so auf einen Entnahmeweg 5. Der Arm 4 wird dann in senkrechter Richtung bewegt, so daß der Stift 4 aus der zentralen Bohrung des Werkstückes a'austritt. Das Werkstück wird dann auf den Entnahmeweg 5 aufgelegt.

Darauf dreht der Entnahmearm 4 wiederum im Uhrzeigersinn um «ein unteres Ende, wobei wiederum der Stift 4·, ohne ein Werkstück a^f zu tragen, der Route χ folgt. Er kehrt auf diese Weise in die Bearbeitungsetell^un.Surück.

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Auf diese Weise wird das unbearbeitete Werkstück a auf die Bearbeitungsaufnahmelager 3, 3¹ geführt, während das bearbeitete Werkstück ja¹ von diesen hinweg geführt wird. Es ist notwendig, die Anordnungen so zu treffen, daß der bearbeitete Umfang des Werkstückes a', der von den Aufnahmelagern 3, 3" getragen wird, bei seiner Bewegung aus der Schleifstellung die obere Kante des Aufnahmelagers 3 nicht berührt. Aus diesem Grund muß der Weg des Stützstiftes 4¹ des Entnahmearmes 4 der Linie % folgen. Diese Route ist ein Bogen, der so senkrecht wie eben nur möglich verläuft, solange der Stift 4' in der Nähe des Bearbeitungslagers 3 sich bewegt.

In der Zwischenzeit werden der Beschickungsarm 2 und der Entnahmearm 4 gleichzeitig in entgegengesetzte Richtungen durch Zahnräder und Ritzel bewegt, um die oben beschriebenen Beschicküngs- und Entnahiuevorgänge auszuführen, mit dem Ziel, die dafür benötigte Zeit abzukürzen.

Auf diese Weise ist es notwendig, daß die Werkstücke a, bzw. a¹ sich entlang der Wege χ und % bewegen, ohne einander zu begegnen. Um ein derartiges Begegnen zu verhindern, sind die Antriebsachsen des Beschicküngs- und des Entnahmearms in einem gewissen Abstand voneinander angeordnet; ebenso sieht man einen relativ weiten Drehbereich der Arme vor. Doch ist darin ein Nachteil der herkömmlichen Anordnungen zu sehen, der sich besonders bei größeren Durchmessern der bearbeiteten Stücke bemerkbar macht. Die vorliegende Erfindung überwindet diese Nachteile. Hie aus Fig. 2 ersichtlich, ist ein Zuführungskanal 1 vorgesehen, der auf einer Ebene 50 angeordnet ist, die fest auf einer Basis 51 angeordnet ist. Sie ist, wie aus Fig. 2 zu ersehen, geneigt. In diesen Kanal werden die Werkstücke a, die geschliffen werden sollen, eingelegt und bewegen sich (In der Flg. 2) unter dem eigenen Gewicht nach rechts.

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Etwas abseits von dem rechten Ende (Fig. 2) des Zuführungskanales l ist ein Anschlag 72 vorgesehen, der mit Hilfe des Stiftes 73 auf der Platte 50 drehbar befestigt ist. Das obere Ende wird durch eine Feder 74 in der in durchgezogenen Linien gezeigten Stellung gehalten, so daß ein Herabfallen des am rechten Ende des Beschickungskanales 1 liegenden Werkstückes

I verhindert wird. Das Bezugszeichen 2 zeigt einen Ladearm, dessen Stift 2¹ in einer Zentralbohrung des Werkstückes a eingreifen kann.

Unter dem Beschickungsarm 2 ist ein Entnahmearm 4, der aus einem Stab 7 besteht, der an einer drehbaren Welle 13 befestigt ist. Er besteht weiterhin aus einem Stab 8, der mit der Spitze des Stabes 7 mit Hilfe eines Drehstiftes 6 drehbar befestigt ist. Diese beiden Stäbe 7 und 8 sind zueinander im zusammengeklappten Zustand etwa in V-Eorm angeordnet. Der Stab 8 ist mit einem Stift 8¹ ausgestattet, der in das Werkstück a eingreifen kann.

Das Verbindungsglied 9 erstreckt sich über den Stab 7. Ein länglicher Führungssch^litz Ii ist am anderen Ende des Verbindungsgliedes 9 vorgesehen. In ihm greift ein Stift 12 ein, der an der Spitze eines feststehenden Armes

14 angebracht ist. Der Stift läuft in dem länglichen Schlitz

II so, daß ein gewisser Zwischenraum vorhanden ist.

In der Mitte des Verbindungsgliedes 9 ist ein Anschlagbolzen

15 vorgesehen. Er drückt auf einen Anschlag 16, der Bestandteil des Stabes 7 ist, so daß er die Bewegung der Stäbe 7,8 und 14 zueinander durch Eingriff mit dem Anschlagbolzen 15 regulieren kann.

Der Stab 7 kann von der Drehwelle 13 aus gedreht werden. Beginnt «ich der Stab 7 int Gegenuhrzeigersinn um die Welle zu drehen, dann drehen sich auch die Stäbe 7 und 8 und das

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Verbindungsglied 9 tun die Welle 13. Damit dreht sich der längliche Schlitz Il des Verbindungsgliedes 9 nach rechts gegenüber dem Stift 12 und bringt ihn in die in Fig. 3 gezeichnete Position.

Dreht sich der Stab 7 weiter im Gegenuhrzeigersinn, und zwar ausgehend von dem in Fig. 3 gezeigten Zustand, dann beginnt das Verbindungsglied 9 sich im Gegenuhrzeigersinn um den Stift 12 zu drehen.

Der Drehstift 6 verschiebt sich im Gegenuhrzeigersinn um die Welle 13, während der Drehstift 10 sich ebenfalls um den Stift 12 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Auf diese Weise bewegt sich der Stift 8¹ des Stabes 8 sehr schnell nach links von der Position 0' in die Entnahmeposition 0", wie das in Fig. 4 dargestellt ist, so daß der Stab 8 im Gegenuhrzeigersinn um den Drehstift 10 gedreht wird. Die Folge davon ist, daß die Bewegung in vertikaler Richtung des Stiftes 8* nur sehr kurz ist, und auf diese Weise ein Zusammentreffen des unbearbeiteten Werkstückes, das vom Stift 2' getragen wird und des bearbeiteten Werkstückes, das vom Stift 8' getragen wird, vermieden wird.

Wird die Welle 13 im Uhrzeigersinn gedreht, nachdem die Stäbe 7, 8 und das Verbindungsstück 9 in die Entladeposition 0^H (Fig. 4) bewegt worden sind, dann dreht sich der Stab 7 im Uhrzeigersinn um die Welle 13, während der Stab 8 im Uhrzeigersinn um den Stift 6 dreht, der sich von der in Fig. ⁱ gezeigten Position nach unten bewegt. Gegen den ßndpunkt der Rückkehrbewegung des Entnahmearmes 4 zu, drückt der Anschlag 16 auf den Anschlagsbolzen 15 des Verbindungsgliedes 9. Danach wird der Entnahmeann 4 über die Drehwelle 13 weiter im Uhrzeigersinn gedreht, bis der Stift 12 an die rechte Seite des länglichen Schlitzes 11 anschlägt. Auf diese Weise

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wird die Rückkehrbewegung gestoppt. Durch den Eingriff zwischen dem Anschlag 16 und dem Anschlagsbolzen 15 ist somit der Stift 8¹ in der gewünschten, d.h. in der Bearbeitungsposition Null.

Fig. 7 zeigt eine weitere Ausführungsform der Erfindung. Darin ist anstelle des Anschlaghakens 72 ein Arbeitsschrittmacher b vorgesehen. Im übrigen ist diese Ausführungsform identisch mit der in Fig. 2 gezeigten. Der Arbeitsschrittmacher b ist in Nähe des rechten Endes der Zuführungsrinne angebracht. Der Arbeitsschrittmacher ist drehbar angeordnet und nimmt die Werkstücke auf. Zwei Anschläge sind auf der Oberfläche des Schrittmachers b vorgesehen und in Richtung des zu bearbeitenden Werkstückes auf der Zuführungsrinne 1 angeordnet und verhindern sie so vom Herunterfallen. Wenn, wie das im folgenden noch näher beschrieben wird, der Schrittmacher b gedreht wird, gelangen die Anschläge 35 und 35' in eine Lage, in der der Beschickungsarm 2 das Werkstück von dem Beschickungskanal 1 in die Schleifposition bringen kann. Er funktioniert in gleicher Weise, wie das in Zusammenhang mit der Ausfuhrungsform nach Fig. 2 beschrieben wurde.

Der Beschickungsarm 2, der in den Fig. 2 und 7 gezeigt ist, ist, wie das aus Fig. 5 zu ersehen ist, mit einer Drehwelle 27 verbunden, die mit einer weiteren Welle 26 verbunden ist. Wie aus den Fig. 5 und 6 zu ersehen, ist die Welle 26 mit Kerben versehen, mit deren Hilfe sie wiederum in einen Schwingstab 22 eingreift. Dreht sich die Welle 26 zusammen mit dem Stab 22, kann aber gegenüber dieser in axialer Richtung verschoben werden.

Die drehbare Welle 13, mit der der Stab 7 des Entnahmearmes 4 verbunden ist, ist wiederum mit der Welle 25, wie aus Fig. 5 zu ersehen, verbunden. Die Welle 25 steht über Kerben in Längsrichtung mit dem Stab 23 in Verbindung. Die Welle 25 dreht sich zusammen mit dem Stab 23, kann aber

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gegenüber in axialer Richtung verschoben werden. Die obere Seite des Stabes 22 und die untere Seite des Stabes 23 sind drehbar mit dem gegenüberliegenden Ende eines weiteren drehbaren Stabes 24 verbunden. Dieser sichert die gleichzeitige Drehung der Wellen 25 und 26 in entgegengesetzte Richtungen.

Außerdem ist eine Zahnstange 18 mit Einkerbungen 19 vorgesehen, die in ein Ritzel 20 eingreifen. Das Ritzel 20 ist mit einem Ende eines VerbindungsStabes 21 verbunden. Die Verbindung wird über einen Stift 20"' hergestellt. Sie ist ferner etwas exzentrisch, um so eine Pleuelbewegung hervorzurufen. Das andere Ende des VerbindungsStabes 21 ist mit dem unteren Teil des Stabes 22 verbunden.

Wenn die Zahnstange 18 durch den Druck einer hydraulischen Flüssigkeit in axialer Richtung bewegt wird, dann wird das Ritzel 20_f das in die Zahnstange 19 eingreift, gedreht, und bewirkt so, daß der Stab 22 mit der Welle 26 bewegt wird. Diese Bewegung erfolgt über den Verbindungsstab 21, der mit dem Ritzel 20 exzentrisch verbunden ist. Die Drehbewegung des Stabes 22 wird über den Verbindungsstab 24 auf den Drehstab 23 übertragen, und dreht so die gekerbte Welle 25. Die Drehbewegung der gekerbten Welle 25 bewirkt so diejenige des Stabes 7 des Entnahmearmes 4 über die Welle 13, die mit der gekerbten Welle 25 verbunden ist. Die Drehbewegung der gekerbten Welle 26 bewirkt nun, daß der Arm 2 bewegt wird. Diese Verursachung geschieht über die Welle 27, die mit der Welle 26 im Eingriff steht. Aus diesem Grunde finden die Drehung des Stabes 7 und die des Entnahmearmes 2 gleichzeitig und entgegengesetzten Richtungen statt.

Wie aus Fig. 2 zu ersehen, sind die gekerbten Wellen 25 und 26 drehbar mit beiden Enden eines Verbindungsstabes verbunden. Der mittlere Bereich des VerbindungsStabes 29 ist mit einem Kolbenstab 45' einer hydraulischen BEtHtigungseinrichtung 28 verbunden, und dient dazu, die gekerbten

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Wellen 25 und 26 zu verschieben. Wird der Kolben 45 durch die hydraulische Betätigungseinrichtung 28, d.h. durch eine unter Druck stehende Flüssigkeit bewegt, dann wird der Verbindungsstab 29 in Fig. 5 nach rechts oder links bewegt, und verschiebt somit die gekerbten Wellen 25 und 26 in axialer Richtung. Werden diese Wellen 25 und 26 in axialer Richtung verschoben, dann werden auch sowohl der Beschickungsann 2 als der Entnahmearm 4 zwischen denjenigen Stellungen hin- und hergeschoben, die durch die feste Linie und die strichpunktierte Linie in Fig. 5 angedeutet sind. Auf diese Weise werden die Stifte 2', bzw. 8' in Eingriff gebracht oder aus dem Eingriff mit den Zentralbohrungen der Werkstücke a und a¹ gelöst.

Eine verschiebbare Manschette 34 ist auf der gekerbten Welle 25 angeordnet und steht weiterhin im gleitenden Eingriff mit einer feststehenden Manschette 33. Diese ist im Gehäuse 71 angeordnet. Die Manschette 34 wird von einer Drehung gegenüber der Welle 25 mit Hilfe eines Keiles gehindert, der zwischen die Manschetten 33 und 34 eingefügt ist. Die Manschette 34 ist jedoch in axialer Richtung zusammen mit der Welle 25 verschiebbar. Aus diesem Grunde kann der feststehende Arm 14, der mit der verschiebbaren Manschette 34 verbunden ist und zwischen der Manschette 34 und dem Stab 7 angeordnet ist, in axialer Richtung gegenüber der Welle 25 zusammen mit den Stäben 8 und 9 verschoben werden und auf diese Weise die Beziehung zwischen den Stäben 8, 9 und 14 aufrecht erhalten.

Weiterhin zeigt in Fig. 5 das Bezugszeichen 30 ein Auflager, 31 eine magnetische Spannzange und 32 ein Polstück.

Fig. 9 zeigt einen hydraulischen Schaltkreis, der bei der Aueführungeform nach Fig. 7 Verwendung findet. Die Zahnetange 18 iitgleitend in einem Zylinder 37 angeordnet, der

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an beiden Enden geschlossen ist und in dem eine Bohrung angebracht ist. An der Oberfläche der Zahnstange 18 sind Einkerbungen 19 vorgesehen, die mit dem Ritzel 20 in Eingriff stehen.

Die Welle des Ritzels 20 ist mit einem hervorstehenden Teil 38 versehen, der sich mit dem Ritzel 20 dreht, und dabei an rechte und linke Anschläge 39 und 39' anstößt und so den BewegungsSpielraum des Ritzels 20, d.h. den Hub der Stange 18 begrenzt.

Ventilstäbe 41 und 4l' sind in die Bohrung der für die Zahnstange 18 gleitend von beiden Seiten her eingeführt. Sie sind mit Schrauben 42 und 42* an ihren gegenüberliegenden Enden am Zylinder 37 versehen. Das Ausmaß, in dem sie sich in den Zylinder hinein erstrecken, kann durch Drehung der Stäbe verändert werden. In den Ventilstäben 4i und 41· sind Verbindung löcher 40b und 40* b, sowie 40¹C vorgesehen. Dieee Löcher 40b, 4öc und 40'b und 40¹C stehen untereinander durch die Verbindungsleitungen 40a und 4o'a in Verbindung.

Im Zylinder 37 sind Zirkulationslöcher 43, 43a, 43· und 43a¹ vorgesehen, die jeweils eine Verbindung mit den Bohrungen 40b¹, einer rechten Kammer des Zylinders 37, einer linken Kammer des Zylinders 37 und dem Loch 40'b in Verbindung stehen. Die unter Druck stehende Flüssigkeit zirkuliert durch diese Bohrungen. Außerdem sind zwischen den Zirkulationsbohrungen 43, 43* und zwischen den Bohrungen 43a, 43*a Ventile c und c' vorgesehen. Sie erlauben lediglich den Fluß der unter Druck stehenden Flüssigkeit von 43, 43* nach 43a, 43a·.

In Fig. 9 sind LS. und LSj Begrenzungsschalter, die den Zustand bestätigen, daß der Beschickungsarm 2 in der Beschickungestellung angelangt ist. Es ist ferner ein Bearbeitungeatellungeechalter LS₃ vorgesehen, der bestätigt,

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daß die Stützstifte aus dem Eingriff mit dem Werkstück herausbewegt sind. V_ sind weitere Überdruckventile, die im einzelnen beim Betrieb notwendig werden, d.h. ein Saugventil, das einen Handbetrieb der Kolben 18, 45 und 47 bei Abschaltung der Spulen S₁ und S^ (Fig. 9) ermöglicht.

Wird die Spule S- erregt, dann wird das Verschiebeventil V von seiner neutralen Lage in die linke Position I gebracht, wodurch die unter Druck stehende Flüssigkeit von der Quelle P her in den Zylinder 37 durch die Zirkulationsbohrung 43a eingebracht wird. Das bewirkt eine Bewegung der Zahnstange 18 nach rechts. Bei dieser Rechtsbewegung der Zahnstange 18 in die in Fig. 9 gezeigte Lage, fließt die unter Druck stehende Flüssigkeit, die der linken Seite der Zahnstange 18 zugeführt worden ist, über die Verbindungsbohrungen 40c, 40a, 40b des Veu'ilstabes 4l und über die Zirkulationsbohrung 43 auf der linken Seite aus dem Zylinder 37. Sie fließt in die rechte Bohrung 44 eines hydraulischen Betätigungsgerätes 28, und verschiebt so den Kolben 45 nach links. Wird der Kolben 45 in seine linke Endstellung gebracht, fließt die Flüssigkeit über eine Zwischenbohrung 46 in die linke Seite des hydraulischen Betätigungsgerätes 36 und dreht damit den Schrittmacher b.

Mit der Verschiebung des Kolbens 45 des Betätigungsgerätes 28, bewegt sich auch der Verbindungsstab 29, der in Fig. 5 gezeigt ist. Er verschiebt die gekerbten Wellen 25 und 26 in axialer Richtung. Auf diese Weise werdensowohl der Beschickungsarm 2 als auch der Entnahmearm 4 mit den gekerbten Wellen 25 und 26 bewegt. Das Ergebnis ist, daß die Stifte 2' und 8* auf den Seitenflächen in die Bohrungen des Werkstückes a, a¹ eingreifen. Auf der Oberfläche der freiliegenden Teile des Kolbenstabes 47'des Kolbens 47 im hydraulischen Betätigungsgerät 36 sind ebenfalls Einkerbungen vorgesehen, die in ein Ritzel 47" eingreifen, das auf

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dem Schrittmacher b vorgesehen ist, so daß bei einer Verschiebung des Kolbens 47 der Schrittmacher b gedreht wird, so daß er die Lage der Anschläge 35 und 35' verändert.

In Fig. 7 ist der Stützstift 2·, der von der Spitze an der Seitenfläche des Beschickungsarmes 2 her hervorragt, in der Zentrierungsbohrung des Werkstückes a gelagert, das am Ende des Beschickungskanales 1 vorgesehen ist, während der Stützstift 8', der an der Spitze des Stabes 8 des Entnahmearmes 4 vorgesehen ist, ebenfalls in der Bohrung des Werkstückes a¹ angeordnet ist, das an den Bearbeitungsauflagern 3 und 3¹ anliegt. Diese sind die anfänglichen Stellungen des Beschickungsarmes und des Entnahmearmes zur Beschickung und zur Entnahme von Werkstücken von einer Werkzeugmaschine her. In diesem Zustand, wie das aus Fig. zu ersehen ist, befindet sich die Zahnstange 18 und der Kolben 47 in ihrer rechten Stellung. Der Kolben 45 befindet sich in seiner linken Stellung.

Wird in dieser Anfangsstellung das Werkstück a* auf den Aufnahmelagern 3 und 3* durch das Schleifrad 17 geschliffen und danach die Radscheibe, die das Schleifrad 17 trägt, zurückgezogen, so wird nach einer Bestätigung dieses Vor ganges die Spule S₂ erregt und das Ventil V von seiner neutralen (Fig* 9) Stellung nach rechts, in die Stellung II geschoben, wodurch die unter Druck stehende Flüssigkeit von der Quelle P über die Zirkulationsbohrung 43'a in die rechte Seite des Zylinders 37 fließt und demgemäß die Zahnstange 18 nach links ku bewegen beginnt. Zum selben Zeitpunkt, in dem die Linksbewegung der Zahnstange 18 beginnt, beginnt das Ritsel 20, das in die Zähne 19 an der oberen Seite der Zahnstange 18 eingreift, im Uhrxeigersinn sich zu drehen.

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Beginnt nun das Ritzel 20 seine Drehung im Uhrzeigersinn, dann beginnt die Welle 26 im Uhrzeigersinn zu duäien. Dies geschieht über den Stab 21 und den Stab 22 (Fig. 6) und als Folge davon beginnt der Entnahmearm 2, mit seinem Stützstift 2·, der das Werkstück a hält, herunterzugehen oder ebenfalls sich im Uhrzeigersinn zu drehen.

Währenddessen beginnt sich nun über den Stab 22, die Verbindung 24 und den Stab 23 die gekerbte Welle 25 im Gegenuhrzeigersinn zu drehen. Als Folge davon wird der Stab 7 des Entnahmearms 4 ebenfalls im Gegenuhrzeigersinn gedreht.

Wenn der Stab 7 seine Bewegung im Gegenuhrzeigersinn ausder Schleifposition heraus beginnt, so bewegen sich zunächst die Stäbe 7, 8 und das Verbindungsglied 9 um ein Wegstück, das der Länge des länglichen Schlitzes H entspricht, aufeinander zu und bewegen sich gleichzeitig um die Welle 13. Auf diese Weise wird es möglich, daß das Werkstück a¹ von der Schleifposition 0 an den Punkt O¹ (Fig. 3) gelangt, ohne an den Aufnahmelagern 3 und 3¹ anzustoßen. Erreicht das Werkstück a· den Punkt 0', wie das in einer durchgezogenen Linie in Fig. 3 angezeigt ist, dann greift der Stift 12 an der linken Seite des länglichen Schlitzes 11 an.

Bewegt sich die Welle 13 im Uhrzeigersinn, nachdem die Stäbe 7, 8 und das Verbindungsglied 9 in die Entnahmeposition 0" (Fig. 4) zurückgekehrt sind, dann dreht sich der Stab 7 im Uhrzeigersinn um die Welle 13, während der Stab 8 im Uhrzeigersinn um den Drehstift 6 dreht, der sich nun von der in Fig. 4 gezeigten Position nach unten bewegt. Gegen das Ende der Rückkehrbewegung des Entnahmearmes 4 zu, greift der Anschlag 16 auf den Anschlagbolzen Ϊ5 des Verbindungegliedes 9. Danach wird der Entnahmearm 4 weiterhin im Uhrzeigersinn mit Hilfe der Welle 13

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gedreht, bis der Stift 12 im Eingriff mit der rechten Seite des länglichen Schlitzes 11 steht. Auf diese Weise wird die Rückkehrbewegung gestoppt. Durch den Eingriff von Auflager 16 und Auflagerbolzen 15, wird der Stift 8¹ an der gewünschten Stelle, d.h. der Bearbeitungsposition festgelegt.

Erreicht die Zahnstange 18 das Ende ihrer Gleitbewegung , die durch den Anschlag 39 (Fig. 9) begrenzt ist, dann erreicht der Beschickungsann 2, der das unbearbeitete Werkstück a hält, die Bearbeitungsstellung, in der das Werkstück a auf die Aufnahmelager 3 und 3¹ aufgelegt wird und auf den Lagerteil 30 mit Hilfe der magnetischen Spannzange 31 (Fig. 5) aufgelegt wird, während zur selben Zeit der Entnahmearm 4, der das bearbeitete Werkstück a* trägt, den Entnahmekanal 5 erreicht. Erreicht die Zahnstange 18 das linke Ende der Gleitbewegung und wird damit der Begrenzungsschalter LS₁ gedrückt, so erzeugt er ein Signal, das das Schleifrad an das Arbeitsstück a bewegt, um so den Schleifvorgang mit Hilfe des Schleifrades 17 in Gang zu setzen.

Am linken Ende der Gleitbewegung der Zahnstange 18 öffnet sich die Verbindungsbohrung 40¹C in die rechte Kammer des Zylinders 37 und verbindet so die Zirkulationsbohrungen 43'a mit 43' über die Verbindungsbohrungen 40'b, 40'a, 40'c.

Besteht nun die gegenseitige Verbindung zwischen den beiden Zirkulationsbohrungen 43' und 43'a, so beginnt die unter Druck stehende Flüssigkeit, von der Quelle P in die linke Seite des Betätigungsgerätes 28 zu fließen. Es fließt außerdem in die rechte Seite des Betätjrfigungsgerätes 36. Dadurch wird der Kolben 45 nach rechts und der Kolben 47 nach links bewegt.

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Beginnt sich der Kolben 45 nach rechts zu bewegen, dann wird auch der Verbindungsstab 29 (Fig. 5) nach rechts bewegt und bewirkt so, daß die gekerbten Wellen 25 und 26 in axialer Richtung verschoiben werden; der Beschickungsarm 2 und der Entnahmearm 4 bewegen sich nach rechts; die Stifte 2* und 8* trennen sich vom Eingriff mit den Werkstücken a, a*; das fertig bearbeitete Werkstück a¹ wird so vom Entnahmekanal 5 freigegeben. Das Werkstück a wird während dieses Vorganges noch bearbeitet und durch die magnetische Spannzange 31 gehalten. Der Bearbeitungsvorgang wird fortgesetzt.

Wird zur selben Zeit der Kolben 47 des Betätigungsgerätes 36 in der oben beschriebenen Weise nach links verschoben, dann dreht sich das Ritzel 47", das im Eingriff mit der Zahnstange 47' steht, im Uhrzeigersinn und bewirkt so, daß sich der Schrittmacher tat ebenfalls im Uhrzeigersinn dreht; die Auflagen 35 und 35' werden von der durch eine durchgehende Linie in Fig. 7 angezeigten Position in diejenige Position gebracht, die durch punktierte Linie angezeigt ist und auf diese Weise wird ein neues Werkstück a in der Endposition des Beschickungskanales festgehalten.

Da die Anschläge 39 und 39· mit Gewinden 48 und 48' versehen sind, können sie so gedreht werden, um die Anschlagstellung des hervorragenden Teiles 38 zu begrenzen. Währenddessen kann der Ventilstab 4l', dear mit der Endfläche des Zylinderβ 37 über eine Schraube 42* verbunden ist, durch Drehung in axialer Richtung verschoben werden. Auf diese Weise kann die Zeit, während der die Zirkulationsbohrungen 43* und 43*a miteinander über die Verbindungsbohrungen 4o'c, 4o* b, 4o*a infolge der Linksbewegung der Zahnstange 18 verbunden sind, geändert werden.

Erreicht der Kolben 45 das rechte Ende seiner Verschiebung und wird auf diese Weite der Begrenzungsschalter LS₃ betätigt,

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und erzeugt er ein Signal zur Abschaltung der Spule S₂ und zur Erregung der Spule S₁. Auf diese Weise wird das Ventil V in seine rechte Stellung gebracht, d.h. von der rechten Stellung II in die linke Stellung, und bewirkt so, daß die Quelle P für die unter Druck stehende Flüssigkeit mit der Zirkulationsbohrung 43a in Verbindung gelangt. Auf diese Weise beginnt sich die links angeordnete Zahnstange 18 im Zylinder 37 nach rechts zu verschieben. Das im Eingriff mit der Zahnstange stehende Ritzel 20 beginnt sich im Gegenuhrzeigersinn zu drehen.

Beginnt das Ritzel 20, sich im Gegenuhrzeigersinn zu drehen, dann beginnt über den Verbindungsstab 21 und den Drehstab 22 (Fig. 6) sich nun die gekerbte Welle 26 im Gegenuhrzeigersinn zu drehen. Auf diese Weise wird der Beschickungsarm 2, der das Werkstück a in die Schleifstellung gebracht hat, nun von dieser Bearbeitungsstelle nach oben in die Ladestellung zu gehen, die in Nähe des rechten Endes des Beschickungskanales 1 ist.

In der Zwischenzeit beginnt nun der Stab 23 sich über die Welle 25, den Stab 22, den Stab 24 im Uhrzeiger zu drehen. Der Stab 7 des Entnahmearmes 4, der das fertig bearbeitete Werkstück a* in den Entnahmekanal 5 getragen hat, beginnt sich nun im Uhrzeigersinn von der Entladungsposition in die Bearbeitungsposition zu drehen.

Wenn der Stab 7 beginnt, sich im Uhrzeigersinn um die Welle 13 zu bewegen, χ und zwar von der in Fig. 4 gezeigten Position her,Ix8S£ sich das Verbindungsglied 9, im Uhrzeigersinn zu drehen (dabei 1st die rechte Seite des länglichen Schlitzes 11 im Kontakt mit dem Stift 12). Ebenso bewegt sich der Stab 8 im Uhrzeigersinn und folgt damit demselben Weg wie bei der entgegengesetzten Bewegung.

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Inmitten während dieser Bewegung schlägt der Anschlag 16 auf den Anschlagbolzen 15 auf. Das Verbindungsglied 9 wird dann von dem Anschlag 16 so gedrückt, daß es sich entlang des Stiftes 12 bewegt. So drehen sich die Stäbe 7, 8 und das Verbindungsglied 9 als einheitliche Einheit im Uhrzeigersinn um die Welle 13.

Erreicht die Zahnstange 18 das Ende ihrer Gleitbewegung und trifft der hervorstehende Teil 38 auf den Anschlag 39·, dann öffnet sich die Verbindungsbohrung 40c in die linke Kammer des Zylinders 37 und stellt so eine Verbindung der beiden Zirkulationsbohrungen 43, 43a miteinander über die weiteren Verbindungsbohrungen 40b, 40a, 40c her.

Stehen dann diese Verbindungsbohrungen 43 und 43a miteinander in Verbindung, so fließt die unter Druck stehende Flüssigkeit von der Quelle P in die rechte Seite des Betätigungsgerätes 28 und verschiebt so den Kolben 25 nach links.

Die links-Bewegung des Kolbens 45 bewirkt, daß der Stift 2* der am Arm 2 angebr/acht ist, nunmehr in die Zentrierungsbohrung des Werkstückes a, das sich auf den Auflagen 35 und 35· befindet, eingreift. Außerdem wird bewirkt, daß der Stift 8', der am Stab 8 vorgesehen ist, nunmehr in die Zentrierungsbohrung des fertig bearbeiteten Werkstückes a* auf den Bearbeitungsauflagen 3 und 3* eingreift.

Bewegt sich der Kolben 45 nach links und werden demge# maß die Stifte 2¹ und 8¹ in Eingriff mit den Werkstücken a, a¹ gebracht, dann öffnet sich die Zwischenbohrung 46 des Betätigungegerätes 28. Auf diese Weise wird durch diese Bohrung 46 die unter Druck stehende Flüssigkeit, die dem Betätigungsgerät 28 zugeführt wurde, nunmehr der linken Seite des Betätigungsgerätes 36 zugeführt. Auf diese Weise wird der Kolben 47 nach rechts bewegt.

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Bewegt sich der Kolben 47 nach rechts, dann dreht sich das Ritzel 47", das mit der Zahnstange 47' im Eingriff steht, im Gegenuhrzeigersinn, und zwar zugleich mit dem Schrittmacher b und den Auflagen 35 und 35· und nimmt so die durch eine durchgehende Linie in Fig. 7 gezeigte Arbeitsstellung ein, d.h. diejenige Stellung, in der das Werkstück a von dem Beschickungskanal 1 durch den Beschickungsarm 2 entnommen werden kann.

Das ist wiederum der Anfangszustand, der zu Beginn der Beschreibung der Operationsweise angegeben wurde. Dieser Zustand wird aufrecht erhalten, bis die Bearbeitung des Werkstückes, das auf den Bearbeitungsauflagen 3 und 3¹ aufliegt, beendet ist.

Ist diese Bearbeitung beendet, und ist auch die Rückwärtsbewegung des Schleifrades erfolgt, dann ergeht eine Anweisung, durch die diö Spule S. abgeschaltet wird. Spule S£ wird erregt, und ruft so eine Drehung des Beschickungsarmes 2 und des Entnahmearmes 2 hervor. Der beschriebene Vorgang wird dann wiederholt.

Auf diese Art und Weise wird sowohl der Beschickungsarm 2 als auch der Entnahmearm 4 in die ursprüngliche Stellung zurückgebracht, während das Werkstück a bearbeitet wird. Die beiden Arme 2, 4 werden dann im Stillstand gehalten, bis die Bearbeitung des Werkstücks a fertig ist. Auf diese Weise ist die Netto-Zeit, die zur Beschickung und zur Entnahme notwendig ist, fast gleich der Zeit, die notwendig ist, damit der Beschickungsarm 2 das unbearbeitete Werkstück a von der Beschickungsstellung in die Bearbeitungsstellung bewegt. Die Zeit, die für einen Arbeitszyklus des Schleif-Vorganges benötigt wird, wird auf diese Weise durch die Erfindung erheblich verkürzt. Herbeigeführt wird das dadurch, daß die Bewegungen beider Arme sehr gering sind

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und daß somit ein Begegnen des bearbeiteten und des nicht bearbeiteten Werkstückes wirksam vermieden wird, indem zunächst eine kurze Aufwärtsbewegung vom Punkt O bis zum Punkt 0' und nachher eine linksbewegung vom Punkt O¹ bis zum Punkt O" erfolgt.

Die Einstellung der Zeit kann in der beschriebenen Weise durch Einstellung der Ventilstäbe 41 und 41' erfolgen. Diese Einstellung ist auch im montierten Zustand recht leicht.

Fig. 10 zeigt eine weitere Ausführungsform eines hydraulischen Schaltkreises gemäß der Erfindung, der sich besonders für die Handhabung von Werkstücken großen Durchmessers eignet.

In dieser Ausführungsform werden der Beschickungsarm 2 und der Entnahmearm 4 nicht gleichzeitig bewegt. Sie werden abwechselnd mit Hilfe von κ zwei nacheinander tätig werdenden Zylinder und weiterhin mit Hilfe eines Veränderungsventiles bewegt. Auf diese Weise wird ein Zusammenbewegen des bearbeiteten und des unbearbeiteten Werkstückes vermieden. Es sind insbesondere verschiedene hydraulische Betätigungsgeräte für den Beschickungsarm 2 und den Entnahmearm 4 vorgesehen.

Der Unterschied der Ausführungsform nach Fig. 10 gegenüber dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel liegt darin, daß die zeitliche Einstellung des Beschickungsvorganges verzögert: wird, so daß sie erst nach der Entnahme erfolgt.

Diese aufeinanderfolgende Aktion wird durch ein Betätigungsgerät sichergestellt, das getrennt einstellbare Hübe aufweist. INnerhalb eines weiten Bereiches von Anwendungsmöglichkeiten, angefangen vom gleichzeitigen Beschicken und Entnehmen von Werkstücken relativ kleinen Durchmessers,

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bis zum aufeinanderfolgenden Beschicken und Entnehmen von Werkstücken großen Durchmessers, die nacheinander beschickt, bzw. entnommen werden, vermeidet diese Ausführungsform eine vom Durchmesser des Werkstückes abhängige Zeitverschwendung und reduziert so die Zeit, die ein Bearbeitungszyklus benötigt.

Der Beschickungsarm und der Entnahmearm sind in dem in Fig. gezeigten Ausführungsbeispiel dieselben wie diejenigen, wie die anhand der Fig. 3, 4 und 7 beschrieben wurden.

In Fig. 10 bezeichnet das Bezugszeichen 49 ein Betätigungsgerät für den Entnahmearm 4. Mit der Aufwärtsbewegung des Kolbens 51 dreht sich der Entnahmearm 4 im Gegenuhrzeigersinn in Fig. 7. Mit der Abwärtsbewegung des Kolbens 5l dreht er sich im Uhrzeigersinn. Der Nocken 69, der auf der Welle 13 befestigt ist, dreht sich mit ihm.

Das Bezugszeichen 50 bezeichnet das Betätigungsgerät für den Beschickungsarm 2. Wenn sich der Kolben 52 nach oben bewegt, dann bewegt sich der Beschickungsarm 2 im Uhrzeigersinn nach Fig. 7. Bewegt sich der Kolben 52 nach abwärts, so bewegt sich der Beschickungsarm im Gegenuhrzeigersinn. Auf der Welle 27 ist ferner ein Nockenstift 70 vorgesehen, so daß er sich mit der Welle 27 des Beschickungsarmes 2 dreht.

Das Bezugszeichen 56 bezeichnet ein mechanisches Veränderungsventil, das mit einem überdruckventil 57 versehen ist. Wird der Stößel 58 durch den Nocken 69 nach oben gedrückt, dann wird das Ventil 57 gegen den Druck der Feder durch den Stößel 58 gehalten. Mit dem Bezugszeichen 68 ist ein Ä Handschalthebel bezeichnet, der dazu dient, den Stößel 58 in erhobener Position zu halten, und zwar unbeachtet der Stellung des Nockens 79. Auf diese Weise

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wird das Ventil 57 offen gehalten.

Das Bezugszeichen 53 zeigt ein Steuerungsventil 53, in dem eKin Ventilkörper 54 vorgesehen ist. Dieser Ventilkörper 54 wird normalerweise durch die Feder 54· in die gezeigte Rechtslage gedrückt, und hält so die obere Kammer des Betätigungsgerätes 49 mit der öffnung 65 in Verbindung. Wird jedoch der rechten Seite des Ventiles 53 unter Druck stehende Flüssigkeit zugeführt, dann bewegt sich der Spulenkörper 54 nach rechts gegen den Druck der Feder 54'. Auf diese Weise wird der obere Teil des Betätigungsgerätes 49 in Verbindung mit der Abgabebohrung 55 gehalten.

Das Bezugszeichen 59 bezeichnet ein Betätigungsgerät, das den Entnahmearm 2 in axialer Richtung der Welle verschiebt. Befindet sich der Kolben 62 des Betätigungsgerätes 59 in der angezeigten rechten Stellung, dann befindet sich der Stift 2' (Fig. 7) im Eingriff mit der Zentrierungsbohrung des Werkstückes a. Wird der Kolben62 nach links geschoben, dann löst sich der Stift 2¹ vom Eingriff mit dieser Bohrung des Werkstückes a.

Das Bezugszeichen 60 bezeichnet ein Betätigungsgerät, das den Entnahmearm 4 in axialer Richtung entlang der ihn drehenden Welle verschieben kann. Befindet sich der Kolben 63 in seiner rechten Position, dann greift der Stift 8¹ in das Werkstück a¹ ein. Befindet sich der Kolben 63 in seiner linken Stellung, so löst sich der Stift 8¹ von dem Eingriff.

Bezugszeichen 61 bezeichnet ein Betätigungsgerät für den Schrittmacher b. Er enthält einen Kolben 64, der ebenfalls gleitend angeordnet ist.

Ee folgt nun eine Beschreibung der Funktion der in Fig. 10

gezeigten Ausführungβform. - 22 -

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Zunächst wird im Anfangszustand des Beschickungsarmes 2 und des Entnahmearmes 4 die Spule Sb des Ventiles V erregt. Die Erregung erfiolgt durch ein Signal, das zeigt, daß die Schleifscheibe nach Vollendung des Schleif vor ganges an dem Werkstück a zurückgezoigen worden ist. Dann wird das Ventil V in die linke Position gebracht und stellt so die Verbiniung der Stellung II mit der Druckquelle her. Damit wird die unter Druckstehende Flüssigkeit von der Quelle P der unteren Kammer des BEtätigungsgerätes 49 durch eine Zuführung an derem unteren Teil zugeführt. Sie wird ferner dem unteren Teil des Betätigungsgerätes 50 und der rechten Seite des Steuerventils 53 zugeführt.

Das Ergebnis ist, daß sich nun der Spulenkörper 54 nach links bewegt; die von der oberen Kammer des Betätigungsgerätes 49 abgegebene Flüssigkeit fließt nun über die Abgabebohrung 55 des Steuerventiles 1 53 in das Ventil V und gelangt von dort in ein Reservoir. Daraus ergibt sich wiederum, daß der Kolben 51 eine Aufwärtsbewegung beginnt. Er dreht damit die Welle 13 über den Eingriff der Zähne 19" und des Ritzels 2ο¹ und bxewegt so den Entnahmearm im Gegenuhrzeigersinn zu dem Entnahmekanal 5 hin.

Die Flüssigkeit in der oberen Kammer des BetätigungsGerätes 50 wird durch das Ventil 57, das in dem Ventil 56 enthalten ist, daran gehindert, nun abgegeben κ zu werden, so daß der Kolben 52 sich nicht nach oben bewegen kann. Der Beschickungsarm 2 beginnt noch nicht seine Bewegung.

Bewegt sich der Entnahmearm 4 im Gegenuhrzeigersinn um einen vorbestimmten Betrag, dann drückt der Nocken 69, der an der Welle 13 befestigt ist, den Spulenkörper 58 des Ventiles 56 nach oben und öffnet dabei das Ventil 57. Nun wird die Flüssigkeit in der oberen Kammer des Be-* tätigungsgeräts 50 durch das Ventil 56 in das Reservoir

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abgegeben. Dann beginnt der Kolben 52, sich nach oben zu bewegen, und sorgt so dafür, daß die Welle 57 sich über den Eingriff der Zähne 19" und des Ritzels^ 20" dreht und somit

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auch den Beschickungsarm im Uhrzeigersinn zu drehen begint, so daß sich dieser in die Arbeitsstellung hin bewegt.

In dem in Fig. 10 gezeigten Ausführungsbeispiel, in dem der Nockenteil 59 so angeordnet ist, daß er dann, wenn der Entnahmearm 4 fast in der Mitte zwischen Schleifstellung und Abgabestellung angelangt ist, das Ventil 57 öffnet, um so die Drehbewegung des Beschickungsarmes 2 einzuleiten, können Werkstücke großen Durchmessers in die SchleifStillung gebracht und von ihr entnommen werden, ohne daß sich das bearbeitete und das nicht bearbeitete Werkstück in ihren Wegen gegenseitig behindern. Zur Einstellung deient der Nockenteil 69.

Zunächst erreicht der Kolben 51 das obere Ende und dreht so den Entnahmearm 4 zum Abgabekanal 5 hin. Wenn der Kolben 52 nach oben geschoben worden ist, so daß der Beschickungsarm 2 in die Bearbeitungsstellung gebracht wurde, wird nun das von dem Beschickungsarm 2 getragene Werkstück a auf die Auflagen 3 und 3" gebracht und von der magnetischen Spannzange 31 auf dem Bearbeitungslager gehalten.

Erreicht der Kolben 52 das obere Ende, dann betätigt der Nockenteil 70, der sich zusammen mit der Welle 27 bewegt, den Schalter LS₂- Nach einer bestätigenden Anweisung durch diesen Schalter LS₂, wird die Schleifscheibe zum Werkstück a hninbewegt und beginnt somit den Bearbeitungsvorgang.

Erreicht der Kolben 52 seine obere Endstellung, so daß die Bearbeitung des S Werkstückes beginnt, dann wird gleichzeitig die Verbindungsbohrung 40* in die untere Kammer des Zylinders 50 geöffnet. Somit fließt die unter Druck

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stehende Flüssigkeit, die der unteren Kammer des Zylinders zugeführt worden war, über die Verbindungsbohrung 40' des Ventilstabes 4l* zu den rechten Seiten der Betätigungsgeräte 59, 60, 61 und bewegt so die entsprechenden Kolben 62, 63, 64 nach links.

Als Folge dieser Linksbewegung der Kolben 62 und 63, et werden die Stützstifte 2¹ und 8', die an dem Beschickungsarm 2 und an dem Entnahmearm 4 vorgesehen sind, um das Werkstück zu halten, aus dem Eingriff mit der Zentrierbohrung des Werkstückes a, a¹ herausbewegt. Das fertig bearbeitete Werkstück a¹ wird in den Abgabekanal 5 gegeben, während das unbearbefcitete Werkstück auf den Auflagen 3 und 3· zurückgelassen wird. In der Zwischenzeit bewirkt die Linksbewegung des Kolbens 64, daß der Schrittmacher b sich im Uhrzeigersinn dreht und daß die Auflagen 35 und 35* die StellungH annehmen, die in Fig. 7 durch punktierte Linien angezeigt ist, so daß sie das einzelne Werkstück a halten, das als nächstes bearbeitet werden wird.

Die Flüssigkeit in dem Betätigungsgerät 59, 60 und 61 wird durch das Abgabeloch 55, das im Steuerungsventil 53 vorgesehen ist, abgegeben. Es gelangt über das Ventil V in das Reservoir.

Erreichen die Kolben 62 und 63 der Betätigungsgeräte 59 und 60 die Links-Außenstellung und werden dann die Begrenzungsschalter LSo und LSj gedrückt und erzeugen somit Signale zur Erregung der Spulen Sa anstelle der Spule Sb, wodurch das Ventil V von der Position II in die Position I verschoben wird. Daraufhin wird die unter Druck stehende Flüssigkeit, die in die rechte Seite des Steuerungsventiles 53 geflossen war, durch die Federkraft abgegeben. Der Spulenkörper 54 nimmt die in Fig. 10 angezeigte rechts-Stellung

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Die unter Druck stehende Flüssigkeit von der Quelle P her drückt das Ventil 57, das zu dem mechanischen Schaltventil 56 gehört, auf. Durch das Ventil 57 fließt die unter Druck stehende Flüssigkeit in die obere Kammer des Zylinders 50 und drückt auf diese Weise den Kolben 52 nach unten.

Die Abwärtsbewegung des Kolbens 52 bewirkt, daß sich die Welle 57 im Gegenuhrzeigersinn über die Einwirkung der Zahnstange 19" und des Ritzels 20" bewegt. Der Beschickungsarm 2 bewegt sich nun von der Bearbeitungsstelle in die Ladestellung in Nähe des rechten Endes des Beschickungskanales 1.

Erreicht der Kolben 52 das untere Ende und der Beschickungsarm 2 die Ladestellung, dann fließt die unter Druck stehende Flüssigkeit, die der oberen Kammer zugeführt worden war, über die Verbindungsbohrung 40 des Ventilstabes 41 und die Bohrung 65 des Steuerventiles 53 in die obere Kammer des Betätigungsgerätes 49 und bewegt auf diese Weise den Kolben 51 nach unten.

Eine Abwärtsbewegung des Kolbens 51 bewirkt, daß sich nun die Welle 13 im Uhrzeigersinn Über den Eingriff der Zahnstange 19· und des Ritzels 20' dreht und daß sich der Entnahmearm 4 in die Bearbeitungsstellung hin dreht.

Erreicht der Kolben 51 seine untere Stellung und der Entnahmearm 4 die Bearbeitungsstellung, dann XKltließt nunmehr die unter Druck stehende Flüssigkeit, die der oberen Kammer des Betätigungsgerätes zugeführt worden war, nunmehr über die Verbindungsbohrung 4Ob des Ventiletabes 4lb jeweils zu den lincken Seiten der Betätigungsgeräte 59 und 60 hu und bewegt damit die Kolben 62 und 63 nach rechts. Das Ergebnis ist, daß der Stützstift 2¹ des Be-

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schickungsarmes 2 nunmehr in die Zentrierbohrung des Werkstückes a, das als nächstes bearbeitet wird, eingreift, und dal nun durch die Auflagen 35 und 35' auf dem Schritmtmacher b gehalten wird, während der Stützstift 8¹, der an dem Entnahmearm 4 vorgesehen ist, nun in die Zentrierungsbohrung des Werkstückes a', das bearbeitet werden soll, und auf den Bearbeitungsauflagen 3 und 3' liegt, eingreift.

Erreicht der Kolben 63 die Endstellung seiner Rechtsbewegung, dann wird die Zwischenbohrung 66 geöffnet. Auf diese Weise fließt die unter Druck stehende Flüssigkeit, die der linken Seite des Kolbens 63 zugeführt wird, über die Bohrung 66 in die linke Seite des Betätigungsgerätes 61 und bewegt auf diese Weise den Kolben 64 nach rechts.

Bew§gt sich der Kolben fiä 64 nach rechts, dann dreht sich der Schrittmacher b im Gegenuhrzeigersinn und die Auflagen 35 und 35' nehmen die durch eine durchgezogene Linie in Fig* 7 angezeigte Position an. Dadurch wird das Werkstück a das als nächstes bearbeitet wird, in die Position gebracht, in der es bereit ist, durch den Beschickungsarm 2 in die Bearbeitungsstellung gebracht zu werden. Diese Stellung des Gerätes bleibt aufrecht erhalten, A bis das vorhergehende Werkstück vollständig fertig bearbeitet ist.

Nach Vollendung des Schleifens des Werkstückes a¹ wird ein Signal erzeugt, das die Schleifscheibe zurückzieht. Wird das Zurückziehen der Schleifscheibe bestätigt, dann wird wiederum ein Signal erzeugt, das die Spule Sa abschaltet und die Spule Sb anschaltet und damit den anfänglichen Zustand wiederherstellt, so daß sich nunmehr der beschriebene Ablauf wiederholen kann.

In Fig. 10 bezeichnet das Bezugszeichen in 67 ein νςη Hand betriebenes Kontrollventil, das dazu benutzt wird, die unter

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Druck stehende Flüssigkeit von dem Abgabetank her in das hydraueLiche Betätigungsgerät zu saugen, wenn der Kolben jedes Betätigungsgerätes von Hand betrieben wird. Dann wird der Ventilstößel 58 in der Stellung gehalten, in-dem das Ventil 57 durch den Handhebel 68 offengehalten wird.

Außerdem sind in Fig. 10 zwei Betätigungsgeräte vorgesehen, mit deren Hilfe der Beschickungsarm und der Entnahmearm in axialer Richtung verschoben werden können, d.h. um die Stützstifte einzeln vor- und zurückzubewegen. Das dient dem Zweck, die axiale Bewegung etwas gleichförmiger zu machen. Wie in der vorgehend beschriebenen Ausführungsform reicht ein Betätigungsgerät aus, um dieselbe Funktion mit Hilfe eines Verbindungsstabes durchzuführen.

In der beschriebenen Erfindung sind ein Kolben oder auch mehrere Kolben vorgesehen, die unter der Einwirkung von unter Druck stehender Flüssigkeit hin- und herbewegt werden und so eine Drehbewegung des Beschickungsarmes und des Entnahmearmes herbeiführen. Es sind verschieden= Ventilstäbe vorgesehen, die gleitend mit Bohrungen in den Kolben in Vekrbingung stehen und Verbindungsbohrungen je in Abhängigkeit von der Stellung des Kolbens öffnen oder schließen. Der Mechanismus zur Beschickung des Beschickungsarmes mit einem Werkstück und für die axiale Bewegung des Beschickung sarmes und des Entnahmearmes werden zeitlich durch das Zusammenwirken von Kolben und Ventilstäben bestimmt. Wenn also der Entnahmearm und der Beschickungsarm in vorbestimmte Positionen gebracht waren, sind sie jeweils im Eingriff mit dem Werkstück oder vom Eingriff getrennt. Jo kann die Anzahl der Schaltventile und Verzögerungsspulen vermindert werden, um das Risiko eines Ausfalls ebenfalls zu vermindern.

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Da in dem zweiten Ausführungsbeispiel der Beschickungsarm und der Entnahmearm getrennt durch entsprechende Betätipngsgeräte betätigt wurden, kann die zeitliche Einstellung des Beschickungsarmes und des Entnahmearmes so eingestellt werden, daß eine gegenseitige Behinderung des bearbeiteten und des nicht bearbeiteten Werkstückes vermieden wird.

Der Entnahmearm ist in der Form zwei gegeneinander drehbarer Stäbe ausgebildet, die sich entweder strecken können oder zusammengeklappt werden können. Ohne die Gefahr einer gegenseitigen Behinderung der Werkstücke kann so der Drehwinkel zwischen dem Beschickungs- und dem Entnahmearm gering gemacht v/erden, um so den Bearbeitungszyklus klein zu halten und die Wirksamkeit der maschinellen Bearbeitung zu erhöhen.

Patentansprüche:

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Claims

27.11.1969

Anmelder: Toyoda Koki Kabushiki Koisha 1., 1-chome, Asahimachi, Kariya, Aichi Prefecture / Japan

Patentanmeldung P 19 54 487.7 v. 29.10.1969

Patentansprüche

( 1.)Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung für Schleifmaschinen, bei der die unbearbeiteten Werkstücke über eine Beschickungszuführung in eine Ladestellung an deren Ende gebracht, von dieser nacheinander durch einen Ladearm in die Schleifstellung auf einer Bearbeitungsauflage transportiert, und nach der Bearbeitung nacheinander aus dieser durch einen Entnahmearm in eine Abgabestellung auf einer Abgabeführung transportiert, v/erden, und der Ladearm und der Entladearm jeweils in der Lade- bzw. in der Schleifstellung im Eingriff mit den zu transportierenden Werkstücken gebracht und in Schleif- bzw. Abgabestellung wieder von ihnen getrennt werden können, dadurch gekennzeichnet, daß der Entnahmearm (4) aus zwei miteinander drehbar verbundenen (6) Stäben (7, 8) besteht, und daß das der Drehverbindung (6) gegenüberliegende Ende des ersten Stabes (7) mit einer Antriebsvorrichtung (13) verbunden und das freie Ende des zweiten Stabes (8) derart ausgebildet ist (8¹), daß es in Eingriff mit dem fertig bearbeiteten Werkstück (a¹) gebracht werden kann, und üie Bewegungsbahn (0-0'-0") des zweiten Stabes (8) durch ein mit diesem verbundenes (10) Verbindungsglied (9) bestimmt wird.
2. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch X, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Verbindungsglied (9) ein Anschlagbolzen (15) vorgesehen ist, der durch

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- X-Sö

Auftreffen (16) auf einen (7) der beiden, den Entnahmearm (4) bildenden Stäbe (7, 8) die Transportbahn desselben im letzten Abschnitt (O'-O) der Bewegung von und zur Schleifstellung (O) bestimmt.
3. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Verbindungsglied (9) an seinem einen Ende mit dem einen Stab (8) drehbar

(10) verbunden ist und an seinem anderen Ende eine öffnung

(11) aufweist, in die ein fest angeordneter Stift (12) eingreift, der innerhalb dieser öffnung (11) einen gewissen, bestimmten Spielraum für eine relative Bewegung gegenüber dem Verbindungsglied (9) hat.
4. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschickungs-

(2) und der Entnahmearm (4) fest mit je einer drehbaren Welle (27, 13) verbunden sind, welche miteinander über Verbindungsglieder (22, 24) in Eingriff stehen, die den Wellen (27, 13) gegenüber in axialer Richtung verschiebbar, ihnen gegenüber aber nicht drehbar sind, und mit einem Verbindungsglied (22) an dessen einem Ende ein Verbindungsstab (21) verbunden ist, dessen anderes Ende exzentrisch an einer Scheibe (20) angelenkt ist, so daß die Drehung der Scheibe (20) eine gleichzeitige Schwenkbewegung des Beschickungs- (2) bzw. des Entnahmearmes (4) bewirkt, und die Scheibe (20) von einem ersten hydraulischen Steuergerät (37 bis 43) angetrieben wird, und die beiden Wellen (13, 27) durch ein zweites hydraulisches Steuerungsgerät (28, 45) in axialer Richtung verschoben werden,
5. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das erste hydraulische Steuerungsgerät ein eine Kammer bildendes Gehäuse (37) aufweist, in der ein Kolben (18) gleitend angeordnet ist, und der Kolben (18) mit einer durchgehenden Bohrung versehen ist,

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in die beidseitig und einander gegenüberliegend zwei in das Gehäuse (37) eingeschraubte Ventilstifte (42, 42·) eingreifen, und in den Ventilstiften (42, 42') Verbindungsbphrungen (40a, 40b, 40c, bzw. 40a¹, 4ob', 40c¹) vorgesehen sind, so daß bei einer Verschiebung des Kolbens (18) um ein bestimmtes Maß in einer Richtung eine Verbindung der in einem der Ventilstäbe (42, 42') vorgesehenen Verbindungsbohrungen (40a, 40b, 4oc, bzw. 40a*, 40b¹, 40c¹) mit der Ventilkammer hergestellt wird, und über diese Verbindung dem zweiten hydraulischen Steuerungsgerät (28, 45) ein unter Druck stehendes Medium zugeführt wird, das dann die Verschiebung des Beschickungs- (2), und des Entnahmearmes (4) bewirkt.
6. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 5, dadurca gekennzeichnet, daß ein Schrittmacher (b) vorgesehen ist, der schrittweise je ein unbearbeitetes Werkstück (a) für dessen Transport von der Ladestellung in die Schleifstellung (0) freigibt und ein Herabfallen der unbearbeiteten, nicht freigegebenen Werkstücke von der Beschickungszuführung (1) verhindert.
7. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Schrittmacher (b) durch eine drehbare Scheibe gebildet wird, entlang deren Umfang Auflager (35, 35') angebracht sind, und die drehbare Scheibe von einem dritten hydraulischen Steuerungsgerät (36, 47, 47', 47", 61) angetrieben wird.
8. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei einer Bewegung des Kolbens (18) des ersten hydraulischen Steuerungsgerätes (37 bis 43) um ein bestimmtes Ausmaß in einer Richtung zur Schwenkung des Beschickungs- (2) und des Entnahmearmes (4) von der Lade- in die Schleifstellung, bzw. von der Schleif- in die Abgabestellung eine Verbindung der einen, in

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einem der Ventilstäbe (42') vorgesehenen Verbindungsbohrungen (40a¹, 40b', 40c¹) mit der Ventilkammer hergestellt wird, und über diese Verbindung das unter Druck stehende Medium dem zweiten (28) und dem dritten Steuerungsgerät (36) zugeführt wird, und so einerseits ein Lösen des Eingriffes des Beschickungs- (2) und des Entnahmearms (4) von dem bearbeiteten (a¹), bzw. unbearbeiteten (a) Werkstück und andererseits eine Drehung der Scheibe des Schrittmachers (b) in einer Richtung bewirkt, und bei einer Verschiebung des Kolbens (18) in der anderen Richtung zur Schwenkung des Beschickungs- (2) und des Entnahmearmes (4) von der Schleif- (0) in die Ladestellung, bzw. von der Abgabe- in die Schleifstellung eine Verbindung der anderen in dem anderen Ventilstab (42) vorgesehenen Verbindungsbohrungen (40a, 4ob, 4Oc) mit der Ventilkammer hergestellt wird, und über diese Verbindung dem zweiten hydraulischen Steue-Gerät (21) das unter Druck stehende Medium derart züge- ^run9 führt wird, daß der Beschickungs- (2) und der Entnahmearm (4) in Eingriff mit dem unbearbeiteten (a), bzw. dem bearbeiteten Werkstück (a¹) gelangt, und dabei eine Verbindung zwischen der mittleren (46) von drei Zuführungsleitungen für das unter Druck stehende Medium in dem zweiten hydraulischen Steuerungsgerät (28) mit den Verbindungsbohrungen (40a, 40b, 4Oc) in dem ersten hydraulischen Steuerungsgerät (37 bis 43) hergestellt wird, und das unter Druck stehende Medium über diese Verbindung dem dritten hydraulischen Steuerungsgerät (36) zugeführt wird, und dadurch die drehbare Scheibe des Schrittmachers (b) in entgegengesetzter Richtung bewegt wird.
9. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschickungsarm (2) von einem hydraulischen Steuerungsgerät (50) angetrieben (19% 20", 27) wird, und der Entnahmearm (4) von einem zweiten hydraulischen Steuerungsgerät (49) angetrieben (19·, 20', 13) wird und ein Steuerungsventil (53) mit dem ersten (50) und dem zweiten (49) Steuerungsgerät verbunden

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ist, um den Fluß des unter Druck stehenden Mediums von dem zweiten Steuerungsgerät (49) zu dem ersten Steuerungsgerät (50) zu steuern, und ferner ein von dem zweiten Steuerungsgerät (49) über einen Nocken (69) betätigtes Ventil (5(J) vorgesehen ist, um den Fluß des unter Druck stehenden Mediums zu und von dem ersten hydraulischen Steuerungsgerät (50) zu steuern, und ein erstes hydraulisches Verschiebungsgerät (59) vorgesehen ist, das den Beschickungsann (2) in einer Richtung in Eingriff und in anderer Richtung zur Lösung des Eingriffs mit dem unbearbeiteten Werkstück (a) verschiebt, und ein zweites hydraulisches Verschiebungsgerät (60) vorgesehen ist, das den Entnahmearm (4) in einer Richtung zum Eingriff und in anderer Richtung zur Lösung des Eingriffs mit dem bearbeiteten Werkstück (a¹) verschiebt, und die beiden hydraulischen Verschiebungsgeräte (59, 60) gleichzeitig eine Verschiebung des Beschickungs- bzw. des Entnahmearmes in eine Richtung bewirken, wenn ein unter Druck stehendes Medium durch eines der beiden hydraulischen Steuerungsgeräte (49, 50) hindurchtritt, und andererseits eine gleichzeitige Verschiebung in die andere Richtung bewirken, wenn das unter Druck stehende Medium durch das andere der beiden hydraulischen Steuerungsgeräte (49, 50) hindurchtritt.
10. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Steuerungsgerät (50) aus einem eine Kammer bildenden Gehäuse besteht, in dem ein mit einer Bohrung versehener Kolben (52) gleitend angeordnet ist, und einander an den Enden des Gehäuses gegenüberliegende Ventilstäbe (41, 41') in dieses eingeschraubt sind, die gleitend einander gegenüberliegenden Enden in die Bohrung des Kolbens (52) eingreifen, und in den Ventilstäben (41, 41') Verbindungsbohrungen (40, 40') vorgesehen sind, so daß eine Verschiebung des Kolbens (52) um ein bestimmtes Ausmaß in einer Richtung eine Verbindung einer der Verbindungsbohrungen (40*) mit der Kammer herstellt und über diese

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BAD ORIGiNAL

Verbindung dem ersten (59) und dem zweiten Verschiebungsgerät (60) das unter Druck stehende Medium zugeführt wird, und dadurch der Beschickungs- (2) und der Entnahmearm (4) in eine Richtung verschoben werden, und bei einer Verschiebung des Kolbens (52) in anderer Richtung eine Verbindung der anderen Verbindungsleitung (40) mit der Kammer hergestellt wird und über diese Verbindung das unter Druck stehende Medium dem zweiten hydraulischen Steuerungsgerät (49) zugeführt wird.
11. Automatische Beschickungs- und Entnahmevorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite hydraulische Steuerungsgerät (49) aus einem eine Kammer bildenden Gehäuse besteht, in dem ein mit einer Bohrung versehener zweiter Kolben (51) gleitend angeordnet ist, und an seinem einen Ende ein Ventilstab (41b) in das Gehäuse so eingeschraubt ist, daß er gleitend in die Bohrung eingreift und in dem Ventilstab (41b) eine Verbindungsbohrung (40b) vorgesehen ist, so daß eine Verschiebung des Kolbens (51) um ein bestimmtes Ausmaß in einer Richtung eine Verbindung der Verbindungsbohrung (40b) mit der Kammer in dem zweiten hydraulischen Steuerungsgerät (49) herstellt, und über diese Verbindung das unter Druck stehende Medium von der Kammer zu dem ersten (59) und dem zweiten hydraulischen Steuerungsgerät (60) zugeführt wird, und der Beschickungs- (2) und der Entnahmearm (4) mit dem unbearbeiteten (a) bzw. bearbeiteten Werkstück (a¹) in Eingriff gebracht werden.

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