DE2151334C3

DE2151334C3 - Steuergerät für Hublader, insbesondere für frei bewegliche Hublader

Info

Publication number: DE2151334C3
Application number: DE2151334A
Authority: DE
Inventors: Manfred 7991 Reute Taake
Original assignee: ALBERT IRION NACHFOLGER 7000 STUTTGART
Current assignee: ALBERT IRION NACHFOLGER 7000 STUTTGART
Priority date: 1971-03-26
Filing date: 1971-10-15
Publication date: 1978-06-29
Also published as: DE2114617C2; DE2114617A1; DE2151334A1; DE2114617B1; DE2151334B2

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuergerät für Hublader, insbesondere für frei bewegliche Hublader mit an einem Hubmast auf- und abbeweglichem Lastschlitten, dessen Hubhöhe für das Ein- und Auslagern von Lasten über Drucktasten eines Vorwahlgerätes ansteuerba.r ist, das über Schleifkontakte mit einem Federband in Verbindung steht, das je zwei Markierungen für jede Höheneinstellung des beladenen und unbeladenen Lastschlittens aufweist, an dessen Traggabeln ein mittels eines Schwenkhebels betätigbai er Schalter angebracht ist, der vom beladenen oder unbeladenen Zustand des Lastschlittens herrührende Signale an das Vorwahlgerät weiterleitet, nach Patent 21 14 617.

Durch das Hauptpatent wird es ermöglicht, einen an sich universell einselzbaren Hublader so auszurüsten, daß mit ihm auch Lagerregale beschickt werden können, wobei eine automatische Steuerung für einen hohen Bedienungskomfort und für ein exaktes Arbeiten sorgt Für ein speziell zum Be- und Entladen von Regalen konstruiertes Regalstapelgerät war eine Steuervorrichtung bekannt (DE-OS 1431811), bei welcher der Beladungszustand des Lastträgers festgestellt wird, so daß davon abhängig die Bewegungsfolgen des Lastträgers von einer zentralen Kommandostelle aus gesteuert wurden. Diese für ein Speziaigerät

to vorgesehene Steuervorrichtung ist für Hublader und insbesondere freibewegliche Hublader nicht sinnvoll einzusetzen, die noch andere Arbeiten auszuführen haben, beispielsweise das Be- und Entladen von Lastkraftwagen. Es würde dann die Möglichkeit fehlen, den Lastträger von Hand entsprechend den jeweils vorliegenden Bedürfnissen zu steuern, da die Bewegungen alle bei der bekannten Bauart nach einem vorgegebenen Programm ablaufen müssen. Auch bei Störungen wäre es nicht möglich, auf eine Handsteuerung umzustellen. Außerdem ist nicht die Möglichkeit gegeben, die Hub- und Senkgeschwindigkeit des

Lastschlittens zu beeinflussen und das Einlegen eines Zwischenhalts vorzunehmen. Bei dem Vorschlag nach dem Hauptpatent müssen

nach dem automatischen Anfahren der Regalböden noch von der Bedienungsperson Steuervorgänge durchgeführt werden. Zum Aufnehmen einer Last aus einem Regailboden ist nach dem Unterfahren der Last ein Anheben erforderlich, um von dem Regalboden frei

so zu kommen. Beim Absetzen der Last muß die entgegengerichtete Bewegung durchgeführt werden. Werden diese Bewegungen nicht sorgfältig durchgeführt, so besteht die Gefahr, daß mit den Lasten an darüberliegende Regalböden angestoßen wird, was zu Beschädigungen der Lasten und/oder der Regalböden führen kann. Außerdem besteht die Gefahr, daß die Last zu hart abgesetzt wird, was ggf. zu einem Durchfallen der Traggabeln auf eine tiefer liegende Last führen kann, wodurch ebenfalls die Last beschädigt würde.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Gegenstand des Hauptpatentes so weiterzubilden, daß der für ein? Regalbeschickung bestimmte Arbeitsablauf weiter automatisiert wird. Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß das Vorwahlgerät eine zusätzliche Steuerung enthält, die, nachdem der Lastschlitten eine vorgewählte Hubhöhe erreicht hat, bei dem anschließenden Aufnehmen oder Absetzen einer Last den Weg des Lastschlittens nach oben oder unten selbsttätig auf das erforderliche Maß begrenzt

so In weiterer Ausgestaltung der Erfindung wird vorgesehen, daß die in das Vorwahlgerät eingegebenen Informationen zur Wegsteuerung des Lastschlittens für die eingestellten Hubhöhen die zusätzliche Steuerung beim Aufnehmen und Absetzen der Last beeinflussen.

Im Einzelnen sind dem Vorwahlgerät in den zum Schwenkhebel und zu den am Federband anliegenden Schleifkontakten führenden Leitungen ein Speicher und ein Umschalter zugeordnet Der mit dem Steuerschieber in Verbindung stehende Kontakt löscht das vorgewählte Programm für die verschiedenen Hubhöhen des Lastschlittens erst dann, wenn alle vom Vorwahlgerät und dem damit in Verbindung stehenden Speicher bestimmten Bewegungen des Lastschlittens ausgeführt sind. — In der weiteren Ausgestaltung der Erfindung werden sowohl die Hubhöheneinstellung des Lastschlittens als auch dessen Wege bei den Bewegungen der Zusatzsteuerung über die Markierungen des Federbandes beeinflußt.

Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß durch die Vorwahl der Stockwerks- und Regalhöhen alle Vorgänge in vertikaler Richtung beim Stapeln oder Entnehme:· von Lasten aus Regalen ohne Bedienungsfehler des Fahrers s durchführbar sind. Durch die einma! vorgenommene Vorwahl erfolgt zunächst bei Erreichen der eingestellten Höhe das automatische Anhalten des Lastschlittens. Darüber hinaus wird bei dem erfindungsgemäßen Vorwahlgerät nach Erreichen der vorgewählten Höhe gleichzeitig eine sogenannte Zusatzsteuerung eingeschaltet Diese Zusatzsteuerung verwendet die bereits vor Erreichen der gewählten Hubhöhe in das Vorwahlgerät eingegebenen Informationen, die dahin gehen, daß nicht nur die gewählte Hubhöhe, sondern auch der Ladezustand des Lastschlittens berücksichtigt werden. Bei beladenem Lastschlitten liegt der Haltepunkt demnach etwas höher als bei unbeladenem Lastschlitten. Diese gespeicherten Informationen werden bei Erreichen der gewählten Hubhöhe festgehalten. War beispielsweise der Lastschlitten beladen, so muß nach Erreichen der entsprechenden Hubhöhe zum Ausfahren der Traggabeln zwangsläufig die Last erst abgesetzt werden, wobei die Gabeln so weit abzusenken sind, daß diese sicher von der Last frei kommen und noch nicht auf dem Regalboden oder auf einer darunter liegenden Last aufsitzen. Dies entspricht genau der Hubhöhe, die auch beim Anfahren an derselben Station mit leeren Gabeln zum Zweck der Lastaufnahme erforderlich ist Nunmehr wird von der Zusatzsteuerung das gespeicherte und festgehaltene Signal des Ladezustandes des Lastschlittens in den anderen Wert übergeführt und mit dem Istwert der Stellung des Lastschlittens verglichen. Bei Übereinstimmung erfolgt ein Stillsetzen der dem Lastschlitten zugeordneten Hubvorrichtung, z. B. über ein Magnetventil. Dadurch wird eine selbsttätige Begrenzung des Weges des Lastschlittens sowohl nach oben bei der Lastaufnahme als auch nach unten beim Absetzen der Last gewährleistet

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben. Es zeigt

F i g. 1 eine Seitenansicht des am Hubmast auf- und abbeweglichen Lastschlittens mit den Steuereinrichtungen,

Fig.2 das geöffnete Gehäuse mit dem Federband und den Schleifkontakten,

F i g. 3 einen Längsschnitt durch das Gehäuse, F i g. 4 eine Draufsicht auf eine Traggabel und

Fig.5 die Teilansicht eines Regals mit dem Lastschlitten beim Aufsetzen und Absetzen einer Last

An dem Hubmast la eines Hubladers ist der Lastschlitten 1 mit Traggabeln mittels hydraulischer Einrichtungen auf- und abbeweglich. An einer oder an beiden Traggabeln des Lastschlittens 1 ist ein Schwenkhebel 2 befestigt, der mittels einer Feder 4 gegen einen Schalter 3 gezogen wird. Am Hubmast la ist ein Gehäuse 5 befestigt in dessen Innerem auf den Wellen 24, 25 sitzende Trommein 18, 19 und Schleifkontakte 21, 21a angeordnet sind. Von der βο Trommel 18 läuft ein Federband 20, auf dem Markierungen 22, etwa nichtleitende Klebestreifen angebracht sind. Die Trommel 18 wirkt durch das auf sie aufgewickelte Federband 20 als Federmotor. Auf der nach außen geführten Welle 24 sitz·, eine Rolle 6, worauf ein am Lastschlitten 1 befestigtes Band oder Seil 7 auf- und abgewickelt wird. Bei sich aufwärts bewegendem Lastschlitten 1 wird das Federband 20 von der Trommel 18 auf die Trommel 19 umgewickelt Bei der Abwärtsbewegung wirkt die Rückhoikraft des Federmotors auf das Band oder Seil 7.

Im Bereich des Fahrersitzes oder Bedienungsstandes ist d?s Vorwahlgerät 10 angebracht über dessen Tasten 23 die verschiedenen Hubhöhen des Hubschlittens 1 gewählt werden können.

Ein als Hydraulikschieber ausgebildeter Steuerschieber 11 mit dem Handhebel 12 liegt in der Druckleitung 13 zum Hubkolben des Lastschlittens 1. Unterhalb des Steuerschiebers 11 befindet sich noch ein von diesem beeinflußter Kontakt 9. Außerdem ist in die zum Hubkolben führende Leitung 13 ein elektromagnetisch gesteuerter Absperrschieber 8 eingebaut Die elektrische Verbindung des Vorwahlgerätes 10 mit den Schleifkontakten 21, 21a, dem Schalter 3 und dem Kontakt 9 sowie mit dem Magneten des Absperrschiebers 8 erfolgt über die Leitungen 14,15,16 und 17.

Innen oder außen am Vorwahlgerät 10 sind in die von hier ausgehenden Leitungen 14, 15 ein elektronischer Speicher 37 für das vom Schwenkhebel 2 beeinflußte Signal des Schalters 3 sowie ein Umschalter 38 eingefügt, wobei der Umschalter 38 ein Vertauschen der Anschlüsse von zwei der Schleifkontakte 21 herbeiführen kann. Von den Schleifkontakten 21 tasten bis auf zwei in verschlüsselter Form die gewählte Hubhöhe bzw. Stockwerkshöhe ab, während von den beiden restlichen Schleifkontakten der eine bei Vorliegen des unteren Haltepunktes, der andere bei Vorliegen des oberen Haltepunktes des jeweiligen Bodens 41 eines Regals ein Signal abgibt. Der Umschalter 38 steht mit den Leitungen der beiden zuletzt genannten Kontakte 21 in Verbindung. Zunächst ist der Speicher 37 mit dem Schalter 3 verbunden und leitet dessen Signal weiter. Bei der Vorwahl der Hubhöhe für einen bestimmten Regalboden 41 durch Drücken einer der Tasten 23 des Vorwahlgerätes 10 werden der Speicher 37 und der Umschalter 38 in ihre Ausgangsstellung gebracht womit der Funktionsablauf bis zum Erreichen der gewählten Hubhöhe und dem Stillsetzen des Lastaufnahmemittels 1 durch den Magnetabsperrschieber 8 wie in dem Hauptpatent beschrieben vor sich geht.

Wird nunmehr bei Erreichen der vorgewählten Hubhöhe der Handhebel 12 des Steuerschiebers 11 in die Neutralstellung gebracht gibt der vom Steuerschieber 11 beeinflußte Kontakt 9 ein Signal, welches den Speicher 37 vom Einfluß des Schalters 3 trennt. Der Speicher 37 hält somit das unmittelbar vor der Trennung vorhandene Signal fest und bleibt von einer etwa danach erfolgenden Signaländerung des Schalters 3 unbeeinflußt

Gleichzeitig wird der Umschalter 38 in eine Schaltstellung gebracht bei der ein Vertauschen der beiden Signale des oberen und unteren Haltepunktes erfolgt Eine Löschung der im Vorwahlgerät 10 gespeicherten Information findet dabei nicht statt Infolge des Vertauschens der Signale der beiden Haltepunkte erkennt die im Vorwahlgerät vorhandene Vergleichsschaltung keine Übereinstimmung mehr, der Magnetschieber wird damit spannungslos. Die Traggabeln des Lastschlittens 1 können nun in einen Boden 41 des Regals eingefahren werden. Zum Aufnehmen bzw. Absetzen der auf einer Palette 39 liegenden Last 40 wird der Handhebel 12 des Steuerschiebers 11 erneut betätigt. Die Gabeln bewegen sich jetzt vom unteren bzw. oberen Haltepunkt des jeweiligen Regalbodens 41 auf den oberen bzw. unteren Haltepunkt desselben Faches zu. Beim Erreichen dieses Haltenunktes findet

aufgrund der Stellung des Umschalters 38 mit der im Vorwahlgerät 10 vorhandenen Vergleichsschaltung Übereinstimmung statt, der Magnetabsperrschieber 8 erhält Spannung und stoppt die Bewegung des Lastschlittens 1. Wird jetzt der Handhebel 12 in die Neutralstellung zurückgeschwenkt, so gibt der Kontakt 9 wieder ein Signal ab, das jedoch den Speicher 37 und den Umschalter 38 nicht in ihren Ausgangsstellungen antrifft und dadurch die Löschung aller in dem Vorwahlgerät 10 gespeicherten Informationen bewirkt. - Durch Drücken einer der Tasten 23 kann ein neues Arbeitsspiel eingeleitet werden. Das in dem Beispiel gewählte Vertauschen der Haltepunktsignale durch den Umschalter 38 kommt einem Invertierer des Ausgangssignals des Speichers 37 gleich. Die Einbeziehung des Handhebels 12, der auch für das Stapeln außerhalb von Regalen benötigt wird, um unregelmäßig wechselnde Höhen anzufahren, in den automatischen Funktionsablauf bringt den Vorteil, daß eine einheitliche Bedienung sowohl beim Einbeziehen des Vorwahlgerätes 10 als auch beim Arbeiten ohne dieses gegeben ist. Außerdem kann zur Vermeidung von abruptem Halten bei empfindlichen Gütern die Geschwindigkeit beliebig gedrosselt werden.

Selbstverständlich ist auch ein Ersatz des Hydraulik-Steuerschiebers 11 z. B. durch einen elektromagnetisch gesteuerten Schieber möglich. Ebenso ist es denkbar, daß die Signale zum Stillsetzen des Lastschlittens bei Erreichen der vorgegebenen Höhen gleichzeitig, etwa über einen weiteren Magnetschieber, die entsprechenden waagerechten Gabelbewegungen auslösen. — Umgekehrt können auch durch die erfolgten waagerechten Gabelbewegungen die vertikalen Bewegungen ausgelöst werden.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Steuergerät für Hublader, insbesondere für frei bewegliche Hublader mit an einem Hubmast auf- und abbeweglichem Lastschlitten, dessen Hubhöhe für das Ein- und Auslagern von Lasten über Drucktasten eines Vorwahlgerätes ansteuerbar ist, das über Schleifkontakte mit einem Federband in Verbindung steht, das je zwei Markierungen für jede Höheneinstellung des beladenen und unbeladenen Lastschlittens aufweist, an dessen Traggabeln ein mittels eines Schwenkhebels betätigbarer Schalter angebracht ist, der vom beladenen oder unbeladenen Zustand des Lastschlittens herrührende Signale an das Vorwahlgerät weiterleitet, nach Patent 21 14617, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorwahlgerät (10) eine zusätzliche Steuerung (37,38) enthält, die, nachdem der Lastschlitten eine vorgewählte Hubhöhe erreicht hat, bei dem anschließenden Aufnehmen oder Absetzen einer Last den Weg des Lastschlittens nach oben oder unten selbsttätig auf das erforderliche Maß begrenzt

2. Steuergerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in das Vorwahlgerät (10) eingegebenen Informationen zur Wegsteuerung des Lastschlittens (1) für die eingestellten Hubhöhen die zusätzliche Steuerung (37,38) beim Aufnehmen bzw. Absetzen der Last (40) beeinflussen.

3. Steuergerät nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß dem Vorwahlgerät (10) in den zum Schwenkhebel (2) und den Schleifkontakten (21, 2ta) führende Leitungen (14, 15) ein Speicher (37) und ein Umschalter (38) zugeordnet sind.

4. Steuergerät nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Steuerschieber (11) in Verbindung stehende Kontakt (9) das vorgewählte Programm für die verschiedenen Hubhöhen des Lastschlittens (1) erst löscht, wenn alle vom Vorwahlgerät (10) und dem damit verbundenen Speicher (37) bestimmten Bewegungen des Lastschlittens (1) ausgeführt sind.

5. Steuergerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß über die Markierungen (22) des Federbandes (20) sowohl die Hubhöheneinstellung des Lastschlittens (1) als auch dessen Wege bei den Bewegungen der zusätzlichen Steuerung beeinflußt werden.