DE2146720C3 - Hin- und herschwenkbarer, sowie heb- und senkbarer Greiferarm zum Zuführen von Werkstücken - Google Patents

Description

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Die Erfindung bezieht sich auf einen hin- und herschwenkbaren, sowie heb- und senkbaren Greiferarm zum Zuführen von Werkstücken, mit einem Schwenkantrieb und einem Hebe- und Senkantrieb sowie mit einer Kulissensteuerung für den Hebe- und Senkantrieb.

Es sind Antriebe für diese Zwecke bekannt, welche mit zahlreichen mechanischen Bauelementen, wie Kurven, Zahnrädern und -Segmenten arbeiten und einen komplizierten Aufbau, welcher wartungsaufwendig und störanfällig ist, aufweisen. Diese Antriebe sind auch nicht spielfrei, so daß sich bei summierendem Spiel größere Toleranzen ergeben können und ein Einsatz dieser Antriebe für genaue Werkstückpositionierungen nicht möglich ist. Außerdem erlauben die bekannten Vorrichtungen für diese Zwecke keine einfache und rasche Umrüstung, d. h. Einstellung auf andere Werkstück-Zubringervorgänge und Werkstücke.

Es ist nun Aufgabe der Erfindung, einen kompakten, weitgehend spiel- u.id wartungsfreien Antrieb für Werkstückzubringervorgänge zu schaffen, welcher überdies einfach und schnell umrüstbar sowie stufenlos einstellbar ist, was unter anderem gegenüber der GB-PS 8 67 108 durch weniger bewegliche Bauteile erreicht wird. fto

Der erfindungsgemäße Greifarm dient für Vorrichtungen zum Zuführen und Einlegen von Teilen aus den verschiedensten Werkstoffen in Pressen, Bohr-, Fräs- und Nietmaschinen sowie in Füge- und Montagemaschinen aller Art; auch lassen sich hiermit Werkstücke ''5 aus den vorgenannten Maschinen und Vorrichtungen entnehmen bzw. weitertransportieren.

Der erfindungsgemäße hin- und herschwenkbare sowie heb- und senkbare Greiferarm zum Zuführen von Werkstücken mit einem Schwenkantrieb und einem Hebe- und Senkantrieb sowie mit einer Kulissensteuerung für den Hebe- und Senkantrieb, wobei in die drehbare Kulissenbahn ein Abgreiffinger, der auf den Greiferarmträger einwirkt, eingreift, und für die Drehung der Kulissentrommel ein über Verzahnung auf die Kulissentrommel wirkender Schwenkantrieb und eine Schwenkwinkelfestiegung vorgesehen sind, kennzeichnet sich hierzu dadurch, daß für die Schwenk- und Hebe-/Senksteuerung eine gemeinsame, auf einer feststehenden Säule axial unverschiebbar gelagerte Kulissenhülse vorgesehen ist, deren Schwenkantrieb als Zahnstangen-/Ritzelantrieb ausgelegt ist, daß auf der Säule der Greiferarmträger als Hülse gelagert und über eine Feder abgestützt ist, daß der Abgreiffinger an der Hülse befestigt und daß ferner an der Hülse ein Anschlag vorgesehen ist, der mit einstellbaren Gegenanschlägen für die Schwenkbegrenzung und mit einstellbaren Gegenanschlägen für die Hubbegrenzung zusammenwirkt.

Weitere Einzelheiten des Greiferarms gemäß der Erfindung sind an Hand der Zeichnung im folgenden beschrieben, und zwar zeigt

F i 3.1 und 2 die Seitenansicht und Draufsicht einer kompletten Drehhubvorrichtung; letztere teilweise aufgeschnitten und

F i g. 3 und 4 jeweils einen Teilquerschnitt der Vorrichtung nach F i g. 1 in oberer und unterer Hublage, d. h. mit weitergedrehter Kulisse,

F i g. 5 die Schnittdarstellung durch einen Zylinderdeckel mit eingebautem Dämpfungsventil.

Wie aus der Zeichnung ersichtlich wird, besteht die erfindungsgemäße Drehhubvorrichtung aus einer drehbaren Kulissenhülse 1 mit dreh- und axial verschiebbarer Mitnehmerhülse 2, welche auf einer feststehenden Säule 3 geführt sind. Hierbei sitzt die Mitnehmerhülse 2 unter Zwischenschaltung einer Druckfeder 4 der Säule 3 dreh- und axial verschiebbar auf, während die angetriebene Kulissenhülse 1 am unteren Teil der Säule 3 drehbar und axial gesichert mittels Flanschlager 5 gehalten ist. Die Drehbewegung erfolgt durch Eingriff der Zahnstange 6 in die Verzahnung 7 der Kulissenhülse 1, wobei die Zahnstange mittels Kolben in den beiden Zylinderhälften 8,9 durch Ventilsteuerung hin- und herbewegt wird. Die Kupplung zwischen Kulissen- und Mitnehmerhülse 1, 2 erfolgt über den Mitnehmerfinger 10 mit abnehmbarer Führungsrolle U zum Ausbau der Mitnehmerhülse über die Schlitzung 12. Die Führungsrolle U wird in der hier symmetrischen Kulissenkurve 13 unter Federwirkung in der obersten Endstellung entsprechend F i g. 3 gehalten, so daß bei der hin- bzw. hergehenden Drehbewegung der Kulissenhülse I die Mitnehmerhülse 2 mitgenommen wird und zwar jeweils bis zum Auftreffen der Anschlagrolle 14 an den Gegenanschlägen 15 bzw. 16, welche den Drehwinkel in beiden Richtungen begrenzen. Beim Weiterdrehen der Kulissenhülse 1 wird deren Drehbewegung sodann über den Anschlag mit Anschlagrolle 14 an der Mitnehmerhülse 2 in eine Hubbewegung A gegen die Feder 4 umgesetzt entsprechend bis zur Endlage nach F i g. 4, welche durch Tiefenanschläge 17 bzw. 18 vorgegeben ist bzw. beim Rückdrehen in den Rückhub in Gegenrichtung A unter Federwirkung entsprechend bis zur Endlage nach F i g. 3; danach erfolgt das gemeinsame Rückdrehen von Mitnehmer- und Kulissenhülse 2,1.

Die Mitnehmerhülse 2 trägt eine Aufnahme 19 zur verstellbaren Befestigung einer Werkstückförderung,

welche wie hier dargestellt, durch einen Elektromagneten 20 gebildet wird oder aber diese Werkstückförderung kann auch eine pneumatische bzw. hydraulische Spannzange bzw. Saugkopf, wie nicht besonders dargestellt, sein. Die Gegenanschläge 15 bzw. 16 sind am Säulenfuß 45 verstellbar angeordnet, womit bei Mitnehmerhülse 2 und damit der Werkstückförderung die Überleitung von der Dreh- in die Hubbewegung beliebig eingestellt und der Drehwinkel der Vorrichtung begrenzt werden kann. Des weiteren sind auch die Tiefenanschlage 17 bzw. 18 zur entsprechenden Einstellung des Hubwegs verstellbar, wie dies aus F i g. 3 und 4 ersichtlich wird. Durch diese einstellbaren Anschläge wird eine im Wechsel gesteuerte Dreh- und Hubbewegung erreicht wobei die verstellbare Aufnahme, hier oer Elektromagnet 20 der Werkstückförderung dient.

Wie weiter aus der Zeichnung ersichtnch wird, ist die Kulissenhülse 1 mit einer mitdrehenden Trommel 21 abgedeckt, die mit Rillen 22 und Bund 23 zur Aufnahme von Steuernocken 24 bzw. 25 ausgerüstet ist. Hier dient beispielsweise der Nocken 24 zur Dämpfung der Kolbengeschwindigkeit beim Übergang von der Dreh- in die Hubbewegung jeweils über einen Betätigungsarm 26 bzw. 27 für ein Drosselrückschlagventil 28 bzw. 29, welche an beiden Zylinderenden 8, 9 für die Regelung der Druckmittelzufuhr eingesetzt sind. Ein solches Drosselriickschlagventil 28 bzw. 29 ist entsprechend F i g. 5 zur Einstellung der Dauergeschwindigkeit manuell und zur Einstellung der Beschleunigungs- und Verzögerungsstrecken mittels einstellbarem Nocken 24 und Betätigungsarm 26 bzw. 27 verstellbar. Weitere hier noch vorgesehene Steuernocken 25 dienen der Betätigung von Schaltern 30 für zusätzliche Schall- und Steueraufgaben an der Einlegevorrichtung selbst oder an der zugehörigen Arbeitsmaschine.

Das Drosselrückschlagventil 28 bzw. 29 wirkt nach F i g. 5 wie folgt: Das Druckmedium tritt an der Anschlußbohrung 31 ein und nach der Arbeitsleistung wieder aus. Bei dieser Kombination des Ein- und Auslaßventils zur Beaufschlagung und Entlüftung sitzt einer Absatzerweiterung 32 am Eintritt ein mittels Feder 33 angedrückter Ventilteller 34 auf, welcher eine Bohrung 35 mit Drosselnadel 36 aufweist. Der Eintritt des Druckmediums in Richtung B erfolgt nun durch Abheben am Tellerrand 34 mit Dichtung 37 und der Austritt in Flichtung C beim Anpressen über die Bohrung 35. Die Verbindung vom Ventilraum 38 zum Zylinderraum 39 erfolgt hier über den Kanal 40. Die unter Wirkung der Feder 41 stehende Drosselnadel 36 liegt in bezug auf die Bohrung 3i> am Ventilteller 34 mittels einem Bund 42 der Überwurfmutter 43 zur manuellen Einstellung der Koibengeschwindigkeit an. während das andererseits vorstehende Nadelende 44 von dem Steuernocken 24 verstellt wird.

Somit läßt sich vermittels Verstellung der Überwurfmutter 43 die manuelle Einstellung der Dauergeschwindigkeit des Kolbens erreichen, während sich über den Nocken 24 bzw. entsprechende Kurven eine zusätzliche Geschwindigkeitsregulierung des Kolbens an jeder Stelle des Kolbenwegs erreichen läßt.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (2)

Patentansprüche:

1. Hin- und herschwenkbarer, sowie heb- und senkbarer Greiferarm zum Zuführen von Werkstükken, mit einem Schwenkantrieb und einem Hebe- und Senkantrieb sowie mit einer Kulissensieuerung für den Hebe- und Senkantrieb, wobei in die drehbare Kulissenbahn ein Abgreiffinger, der auf den Greiferarmträger einwirkt, eingreift, und für die Drehung der Kulissentrommel ein über Verzahnung auf die Kulissentrommel wirkender Schwenkantrieb und eine Schwenkwinkelfestlegung vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, daß für die Schwenk- und Hebe-/Senksteuerung eine gemeinsame, auf einer feststehenden Säule (5) axial unverschiebbar gelagerte Kulissenhülse (1) vorgesehen ist, deren Schwenkantrieb als Zahnstangen-ZRitzelantrieb (6, 7) ausgelegt ist, daß auf der Säule (5) der Greiferarmträger als Hülse (2) gelagert und über eine Feder (4) abgestützt ist, daß der Abgreiffinger (10) an der Hülse (2) befestigt und daß ferner an der Hülse (2) ein Anschlag (14) vorgesehen ist, der mit einstellbaren Gegenanschlägen (15, 16) für die Schwenkbegrenzung und mit einstellbaren Gegenanschlagen (17, 18) für die Hubbegrenzung zusammenwirkt.

2. Greifarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem in die Kulissenhülse (1) reichenden Abgreiffinger (10) eine zur Montage abnehmbare Führungsrolle (U) aufsitzt.