DE2116320A1

DE2116320A1 - Regeleinrichtung zur Tiefensteuerung eines Unterwasserfahrzeuges

Info

Publication number: DE2116320A1
Application number: DE19712116320
Authority: DE
Inventors: Benedikt 8031 Weßling. M Emmerich
Original assignee: Vereinigte Flugtechnische Werke-Fokker GmbH, 2800 Bremen
Priority date: 1971-04-03
Filing date: 1971-04-03
Publication date: 1972-10-12
Also published as: FR2136052A5; GB1358634A

Description

12. Warz 137¹ 71-M-004

Vereinigte Flugtechnische Werke-Fokker Gesellschaft mit beschränkter Haftung

Regeleinrichtung zur Tiefensteuerung eines Unterwasserfahrzeuges

Die Erfindung bezieht sich auf eine Regeleinrichtung zur Tiefensteuerung eines Unterwasserfahrzeuges für eine von Bodenunebenheiten abhängige Konstanthaltung des Bodenabstandes.

Regeleinrichtungen zur Tiefensteuerung von Unterwasserfahrzeugen sind an sich bekannt. Hierbei besteht aber der Mangel, daß es nicht möglich ist, relativ kleine Bodenabstände, wie sie beim Beobachten und Absuchen des Meeresgrundes erforderlich sind, zu gewährleisten. Dieses ist insbesondere nicht während einer Marschfahrt möglich, da durch Bodenunebenheiten eine Gefährdung des Fahrzeuges eintritt.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, mit geringem Aufwand eine Regeleinrichtung zur Konstanthaltung des Bodenabstandes während der Marschfahrt unter Berücksichtigung von Bodenunebenheiten zu schaffen.

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Die Lösung dieser erfindungsgemäßen Aufgabe besteht darin, daß die Regeleinrichtung durch Abweichungen des Istwertes vom Sollwert einer senkrechten Bodenabstandsmesaung und einer weiteren in Fahrtrichtung schräg nach unten über das Unterwasserfahrzeug hinausreichenden Bodenabstandsmesaung beeinflußbar ist.

In weiterer Ausgestaltung des Erfindungsgedankens ist vorgesehen, daß die aus den Bodenabs t and s nies sun gen gewonnenen Istwertsignale in Verljgeichsgliedern mit den F zugeordneten Sollwertsignalen verglichen werden, und daß die Ausgangssignale der Vergleichsglieder zwei Logikschal tungen zugeleitet sind, deren Ausgangssignale über eine Summiereinrichtung auf ein Stellglied der Tiefensteuerung wirken.

Eine ©infache Ausführung besteht darin, daß zur senkrechten Bodenabstandsmessung ein Echolot und zur schrägen Bodenabstandsmessung ein Sonargerät angeordnet ist.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 eine Meeressonde mit einer Höhenruderanordnung und

Fig_o 2 ein Blockschaltbild der Regeleinrichtung.

Gemäß Fig. 1 besteht die Meeressonde aus einem Rumpf 1, dar sich in Richtung des Geschwindigkeitspfeilee ν durch ein niehtdargeetelltes Antriebsaggregat fortbewegt. Zwiaohen der Körperlängsachse 2 des Rumpfes

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und der Horizontaler. 3 wird ein Nicklagewirkel ·-. gebildet. Die Iieeressorde weist zur Steuerung ein Höhenruder 4 auf, das gegenüber der Körperlängsachse ? um einen Wirkel *} verschwenkbar ist. Zur senkrechten Bodenabstp.ndsmesnung ¹⁷ zum Meeresgrund 5 int ein Echolot 6 angeordnet, während zur schrägen Bodenabs tar.dsmessung R ein Honargerät 7 vorgesehen ist. Die schräge Bodenabstardsnessung R bildet dabei einen Winkel b zur Körperlängsachse 2.

In der Regeleinrichtung gemäß Fig. 2 werden dt? a-jir; den Dodenabotnr.^ninesfi^r.r-er. H und H über die leber ^p nr«? 9 ?.ugef\lhrten Tntwert-^igngle ir Vergleichs/¹:! iedor 10 ur.d rr.it den ζ ι geordneter ^ollwerter ¹^- ^₁ und ^T!-^_Qp aus einem Sollhöher.geber 1? verglichen. Die daraus resultierenden Aus gangs signal ρ Λ R undAH werden jeweils zwei Logikschalt'ingen mit Ver ' Irkern 12 und 14 zugeführt, wobei die -Vusgangswerte X^ und Yp über einen Summierpunkt 15 einem Stellglied 16 zugeführt werden. Das Htellglied 15 wirkt auf dm Höhenruder 4 an der I.Ieeressonde ein und verstellt dieses um einen entsprechenden Winkel Λΐ>

Die Verstellung des Höhenruders und damit das Steigen oder das Sinken der Meeressonde, wird durch die vorgegebene Schaltlogik der logikschaltungen I3 und I4 bestimmt. Die Auf schal tungen für steiger, heizen :

Λ R ^o
Y₁ = K₁ · £>R, wenn

¹ ΛΗ ^O

Y₁ = K₀ · .!,Η, wenn -^H-c0
^{1 ?} ' /.R >0

Y₁ - K₁ ^R + Kp^H, wenn ^R, 6H >0

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Die AufschaltUi₁? für Sinken heißt :

Y₂ = X, AR + K. ΔΗ, wenn £R, ΔΗ>0.

Ferner steht der Nicklagewinkel ^ des Ausgangssignals eines Lotkreisels 17 mit Netzwerk und Verstärkung 18 zur Verfugung, der über einen Summierpunkt 19 dem Gesamtsignal zugeführt wird.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung ergeben sich zwei Regelfehler,, die von den Logikschaltungen 13 und 14 derart ζam Stellglied 16 und somit zum Höhenruder weitergeleitet werden, daß sowohl steile Bodenerhebungen als auch Grate und Schluchten mit Sicherheit nicht berührt werden.

Die Meeressonde erhält ein Steigsignal, wenn der eine oder der andere Abstand unterschritten wird. Die Verstärkung des Steigsignals wird erhöht, wenn beide Ab- . stände zu gering sind» Erst wenn beide Abstände zu groß sind, wird ein Sinkkommando gegeben.

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Claims

12-r März 1971 7I-K-OO4

H/pe

Patentansprüche

( 1 J Regeleinrichtung zur Tiefensteuerung eines Unterwasserfahrzeuges für eine von Bodenunebenheiten abhängige Konstanthaltung des Bodenabstandes, dadurch gekennzeichnet , daß die Regeleinrichtung durch Abweichungen des Istwertes vom Sollwert einer senkrechten Bodenabstandsmessung (H) und einer weiteren in Fahrtrichtung schräg nach unten über das Unterwasserfahrzeug hinausreichenden Bodenabstandsmessung (R) beeinflußbar ist.

2. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet , daß die aus den Bodenabs tandsmes sun gen gewonnenen Istwertsignale in Vergleichsgliedern (10,11) mit den zugeordneten Sollwertsignalen verglichen werden, und daß die Ausgangssignale der Vergleichsglieder zwei Logikschaitungen (13»H) zugeleitet sind, deren Ausgangssignale über eine Summiereinrichtung (15) auf ein Stellglied (16) der Tiefensteuerung wirken.

3. Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß zur senkrechten Bodenabstandsmessung (H) ein Echolot (6) und zur schrägen Bodenabstandsmessung (R) ein Sonargerät (7) angeordnet ist.

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