DE2032625A1

DE2032625A1 - Vorrichtung zur Steuerung ein« gc radhnig fortschreitenden Bewegung

Info

Publication number: DE2032625A1
Application number: DE19702032625
Authority: DE
Inventors: Yoshiaki Nagoya Hayakawa Masatosi Komaki Aichi Hashimoto (Japan)
Original assignee: Chukyo Electric Co Ltd
Current assignee: Chukyo Electric Co Ltd
Priority date: 1969-07-01
Filing date: 1970-07-01
Publication date: 1971-01-21
Also published as: DE2032625B2; GB1318619A; NL7009596A; DE2032625C3; US3665812A

Description

2032625 Patentanwalt Dipi.-Phys. Gerhard Lied! 8 München 22 Steinsdorfstr. 21-22 Tel. 29 84

ß 4733

CHUKYO ELECTRIC CO., LTD.

No. 3oo5, Aza Hayasaki, Oaza Kitatoyama, Komaki-shi,

Aichi-ken, J a ρ a n

Vorrichtung zur Steuerung einer geradlinig fortschreitenden

Bewegung

Üie Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung einer geradlinig fortschreitenden Bewegung einer beliebigen Einrichtung, bei der eine in einem Gehäuse geführte Stange mit der Einrichtung bewegungsschlüssig gekoppelt ist,

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»Venn eine geradlinig fortschreitende Bewegung einer Einrichtung so gesteuert werden soll, daß sie abrupt gestoppt, langsam in Bewegung gesetzt oder langsam angehalten wird, daß diü Geschwindigkeit geändert wird, daß man sie eine schrittweise Fortschreitungsbewegung durchführen läßt oder daß eine Steuerung in Art einer Kupplung bewirkt werden soll, benutzt man hierzu verschiedene Arten von mechanischen oder elektrischen Vorrichtungen. Die bekannten Maschinen sind dabei im al lpe-■ meinen ziemlich kompliziert aufgebaut und auch sehr teuer. Insbesondere Steuervorrichtungen, bei denen ein Druckmedium verwendet wird, benötigen ziemlich viel Platz» Trotzdem ist es schwierig, mit diesen den Bewegungsablauf genau zu kontrollieren.

Um beispielsweise die geradlinig fortschreitende Bewegung eines doppeltwirkenden Zylinders zu kontrollieren, wird dem Zylinder ein bekannter Elektro-ÜruckfIüssigkeitseinsteller zugeordnet, welcher den Kolben in der erwünschten Lage anhält, bei diesem Übervv'achungssystem ist der Aufbau jedoch notwendigerweise sehr kompliziert und teuer. Insbesondere in Systemen, bei denen ein pneumatischer Druck angewendet wird, ergeben sich sehr heftige Pendelschwingungen des Kolbens, wenn dieser abrupt gestoppt wird, was zu einer sehr unbefriedigenden Empfindlichkeitskurve und Genauigkeit führt.

Der Erfindung liegt dementsprechend die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Steuerung einer geradlinig fortschreitenden Bewegung vorzuschlagen, die in ihrem Aufbau einfach ist, die billig herzustellen ist und bei der ein Druckmedium in der Weise verwendet wird, daß eine genaue Überwachung erreicht wird. Insbesondere soll ein abruptes Anhalten, ein langsames Anhalten und Anlaufen, eine Geschwindigkeitsänderung, eine schrittweise Fortschreitungsbewegung und eine kupplungsmäßige

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Steuerung möglich sein. Insbesondere soll die Erfindung zur. Überprüfung der Kolbenbewegung eines, von einem Druckmedium beaufschlagten und eine geradlinige Bewegung durchführenden: Zylinders geeignet sein.

Die Erfindung besteht dabei darin, daß bei einer Vorrichtung zur Steuerung einer geradlinip. fortschreitenden Bewegung eine 'Gin richtung der in Rede stehenden Art an der Stange mindestens ein beuteiförmiger Hohlkörper aus elastischem Material angeordnet ist, der mit seinem Boden an einem Gehäuse anliegt, daß durch Kanäle in der Stange eine Flüssigkeit in den Hohlkörper i gefördert wird und daß ein Steuerventil zur Steigerung oder Verminderung des Flüssigkeitsdruckes vorgesehen ist, um den Hohlkörper in Reibungsanlage mit dem Gehäuse zu bringen oder von diesem zu lösen.

Um zu verhindern, daß der beuteiförmige Hohlkörper aus elastischem Material sich abnützt und um den günstigsten Reibungskontakt zu erzielen, kann an dem Boden des beutelförmigen Hohlkörpers ein Reibkörper angeordnet sein.

Wenn zwischen der Halteeinrichtung der sich bewegenden Stange "und dem elastischen Körper Spalte vorgesehen sind und wenn wenigstens zwei derartiger Anordnungen kombiniert werden, %

dann kann durch wechselweise Erhöhung und Erniedrigung des Druckes des Druckmediums eine schrittweise fortschreitende Bewegung der Stange erzielt werden.

Eine bevorzugte Ausführungsform einer Vorrichtung zur Überwachung einer geradlinig fortschreitenden Bewegung gemäß der vorliegenden Erfindung enthält wenigstens zwei beuteiförmig ausgebildete elastische Körper, welche an der sich geradlinig bewegenden Kolbenstange eines Flüssigkeitszylinders befestigt

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sind. Am Boden der Beutel ist je ein Reibungsstück befestigt. Zwischen tier die Beutel an der Kolbenstange haltenden ilalteeinrichtung und der seitlichen Stirnflächen der Reibungsstücke ist je ein Spalt δ vorgesehen. Weiterhin sind Leitungen vorgesehen,, um das Druckmedium von der Druckquelle durch das Steuerventil und die unabhängig voneinander in der Kolbenstange vorgesehenen Kanäle zu den beuteIförmigen Hohlräumen in den Hohlkörpern zu leiten. Wenn gleichzeitig der Druck des Druckmediums in den Hohlräumen der beiden Sätze der elastischen Hohlkörper darch Betätigung des Steuerventils erhöht wird oder wenn wechselweise einer der beiden Sätze der elastischen Körper durch einen von dem Steuerventil gelieferten Druckimpuls betätigt wird, dann kommen die Reib-3tücke in Anlage mit dem Zylindermantel oder lösen sich von diesem. Auf diese Weise wird di-s geradlinig fortschreitende Bewegung gebremst oder dem Kolben eine schrittweise fortschreitende Bewegung ermöglicht.

Zusätzlich kann an der Kolbenstange ein Stellungsanzeiger vorgesehen sein, so daß die geradlinig fortschreitende Bewegung des Kolbens durch Rücklauf der Abgabe des Steuerventiles genau kontrolliert werden kann. Die Anzeigeeinrichtung kann aucli als Anzeige für den Verschiebewert dienen, in dem die Ausgangsleistung des Detektors auf Maßstäbe bezogen wird.

Auf den beiliegenden Zeichnungen sind bevorzugte Ausführungsformen gemäß der Erfindung dargestellt.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Schnittansicht einer ersten Ausführungsform einer Vorrichtung zur Steuerung einer geradlinigen fortschreitenden Bewegung gemäß der Erfindung;

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Fig. 2 eine Schnittansicht einer zweiten Aüsführungsform gemäß der Erfindung;

Fig. 3 eine Schnittansicht einer dritten Ausführungsform, bei der zwei der in Fig. 2 dargestellten Einrichtungen miteinander kombiniert sind;

Fig. 4 eine Folge (a) bis £e) von Schnittansichten zur ßrläuterung des Bewegungsablaufes;

Fig. 5 die dem Bewegungsablauf gemäß Fig, 4 entsprechenden Diagramme;

Fig. 6 eine schematische Schnittansicht einer Ausführungsform, bei der ein von einem Druckmedium beaufschlagter Zylinder verwendet wird;

Fig. 7 eine Teilseitenansicht der Ausführungsform gemäß Fig. 6 mit einem zugeordneten Detektor,

Unte.r Bezugnahme auf Fig. 1 ist eine eine geradlinig fortschreitende Bewegung durchführende Einrichtung 1, z.B. ein pneumatisch oder von einem Öldruck beaufschlagter Zylinder, ein Kurbelwellen-iiolbenmechanismus, ein Zahnrad-Zahnstangenmechanismus oder dergleichen in geeigneter Weise mit einer Stange 2 verbunden. An dem linken Ende der Stange 2 sind zwei Gleitschieber 3 mittels eines üblichen Befeäigungselementes 5, z.B. einer Schraube oder einer Schraubenmutter, befestigt, wobei zwischen der Stange 2 und den Gleitschiebern 3 entsprechende! Distanzstücke 4 angeordnet sind. Zwischen den Gleitschiebern ist je ein das zugeordnete Distanzstück 4 überbrückender elastischer Ring 6 angeordnet, dessen Querschnitt C-förmig ist. Der elastische Ring 6 besteht aus

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einem Material mit starker Elastizität, z.B. Gummi, einem synthetischen Kunstharz, Phosphorbronze oder dergleichen. Die Außenfläche der Gleitstücke 3 und des elastischen Ringes ö liegen an der Wand eines feststehenden Gehäuses 7 gleitend an.

In den Innenraum 12 jedes Ringes 6 kann ein Druckmedium von einer Quelle 8 durch ein Drucksteuerventil 9, einen in der Stange 2 liegenden Kanal 1o und einen in dem Distanzstück 4 angeordneten Kanal 11 eingelassen werden.

Die mit dem Prüfling 1 gekuppelte Stange 2 führt in dem Gehäuse 7 in Axialrichtung desselben eine geradlinig fortschreitende Bewegung durch. Unter Normalbedingungen sind die Gleitschieber 3 und der elastische Ring so vorher justiert, daß die Außenflächen der Gleitschieber 3 satt an der Innenfläche des Gehäuses 7 anliegen, daß jedoch der elastische Ring ο überhaupt keine Berührung mit der Innenfläche des Gehäuses 7 macht oder an dieser nur ganz leicht anliegt.

iVenn der Flüssigkeitsdruck in den Innenraum 12 des elastischen Ringes ti über den eingestellten Pegel durch Betätigung des Drucksteuerventiles 9 erhöht wird, dann dehnt srh der elastische Ring ο unter dem Flüssigkeitsdruck aus. Die Außenfläche des elastischen Ringes 6 liegt dementsprechend reibungsmäßig an der Innenfläche des Gehäuses 7 an, so daß die Bewegung der Stange 2 gebremst wird.

Es kann so der Bewegungsablauf der Stange 2 z.B. im Sinne eines abrupten Stoppens, eines langsamen Anlaufens oder Stoppens, einer Gescliwindigkeitsänderung und dergleichen durch Einstellung des Druckes des Mediums gesteuert werden.

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Da die Außenflächen der elastischen Ringe häufig in starken Reibeingriff mit der Innenfläche des Gehäuses 7 kommen, ist es zweckmäßig, die Außenflache jedes elastischen Ringes mit einem Reibstück 13 zu schützen, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. Auf diese tveise kann eine Abnutzung und Beschädigung des Ringes 6 vermieden werden. Man erhält, außerdem einen besseren Reibkontakt. Das Reibstück 13 bestellt aus Materialien, wie Hartgummi, Filz, Glasfaser, weichen Metallen oder dergleichen.

Bei der in Fig. 3 dargestellten Ausführungsform sind zwei Sätze 21a und 21b, welche praktisch der in Fig. 2 dargestellten Vorrichtung -_: entsprechen, in Serie geschaltet. Aufgrund dieser Ausbildung können verschiedene ßewegungsformett gesteuert werden, wie <>ie noch weiter unten ausführlicher beschrieben sind.

Ein Gleitschieber 31 ist beiden Sätzen zugeordnet. Das Druckmedium flie"ßt von dem Druckerzeuger 8 durch ein Steuerventil 91, welches Regulier- und Schaltfunktionen ausübt, durch Kanäle lon und 1 ob in der Stange 2 und durch Kanäle 11a und 11b, welche in den Distanzstücken 4a und 4b vorgesehen sind, zu den-Innenräumen 12a bzw, 12b der Ringe. ^ Die Leitungszüge, welche das 'iedium jedem der Sätze 21a und 21b zuführen, sind also voneinander unabhängig.

Wie in Fig. 3 dargestellt, sind Spalteö zwischen den Reibstücken 13a und den Gleitschicbern 3 und 31 vorgesehen, die sich in axialer Richtung erstrecken. Dasselbe gilt für den Gleitschieber 13b. Diese Spalte δ dien?η einer sehr wichtigen, weiter unten beschriebenen Funktion.

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Wenn bei clem in Fig. 3 dargestellten Aufbau die beiden Sätze 21a und 21b gleichzeitig von dem Steuerventil 91 betätigt werden, oder wenn nur eines von ihnen betätigt wird, Üann haben sie dieselbe Funktion wie in Verbindung mit den Fig. 1 und Fig. 2, erläutert. Wenn jedoch die Sätze 21a und 21b wechselweise durch das Steuerventil 91 betätigt werden, dann führt die Stange 2 eine schrittweise Bewegung vorwärts oder rücl.wärts durch,

bei. der in Fig. 3 dargestellten konstruktion ist angenommen, daß die Stange 2 unter der Einwirkung der Hinrichtung geradlinig nach links wandert. Wenn nun die Sätze 21 η und 21b wechselweise betrieben wurden, dann ergibt sich ein schrittweiser bewegungsablauf..Die bewegung der Teile ist dabei in Fig. 4 in einer idealisierten und übertriebenen Art und Weise zwecks der besseren Erläuterung dargestellt. In der Praxis können natürliche Übergangspliänomcnc auftreten, Diese Übergangsphänomene verlaufen jedoch derartig kurzieitig, daß sie prakti ·*Πι unberücksichtigt bleiben können.

Fig. 4 (a) zeigt den betriebszustand,bei dem keiner der Sätze 21a oder 21b betätigt ist. Dies bedeutet,mit anderen iVorten, daß der Druck des Druckmediums in den Innenräumen 12a und 12b der elastischen Ringe ba und ob sich unter dem eingestellten Pegel befindet. Die elastischen Ringe Oa und Ob bleiben dementsprechend unter der Normallage. Die Reibungsstücke 13a und 13b befinden sich im Abstand von der Innenwand des Gehäuses 7.

Fig. 4 (b) zeigt den betriebszustand,bei dem lediglich ein Satz 21a betätigt wurde, d.h. der Druck des Druckmediums in dem Raum 12a wurde über den eingestellten Wort erhöht, so daß sich der elastische Ring Oa ausdehnt und das Reiir

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bungsstück radial so weit nach außen drückt, daß dieses an der Innenwand des Gehäuses 7 anliegt. Der Reibungskontakt des Reibungsstückes 13a an der Innenfläche 7 stoppt nun unmittelbar die Vorwärtsbewegung der Stange 2, Die Stange 2 steht jedoch unter dem Hinfluß der durch den Pfeil 25 veranschaulichten Antriebskraft der Einrichtung 1,

Fig. 4 (c) zeigt nun den Betriebszustand, bei dem der Satz 21 mit der Stange 2 so weit-vorwärts verschoben wurde, wie die Breite des Spaltes⁰ beträgt. Das Reibstück 13a macht g diese Vorwärtsbewegung nicht mit, da der Reibeingriff mit der Innenfläche des Gehäuses 7 entsprechend stark ist. Da jedoch die Stange 2 und die Gleitschieber 3 und 31 immer noch unter der Antriebskraft 25 stehen, verformen sie die rechte Seite des elastischen Rii.ges öa, so daß dieser sich also um die Länge des Spaltes_&. vorwärts bewegt. Der Vorgang geht so weit, bis die Stir, if lache des Reibstückes 13a an dem Gleitschieber 31 anliegt.

Fig. 4 (d) zeigt den Betriebszustand, bei welchem der Satz 21a freigegeben wurde, während der Satz 21b nunmehr in Eingriff kommt. Der Satz 21b wiederholt dabei dieselbe Arbeitsweise, wie im Zusammenhang mit Fig. 4b für den Satz 21a beschrieben. Dabei wurde der Flüssigkeitsdruck im Satz 21a abrupt unter den eingestellten »Vert erniedrigt, so daß der elastische Ring 6a unmittelbar in seine Ausgangsform zurückkenrt.

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Fig. 4 (e) zeigt den betriebszustand, bei welchem die Stange 2 bei den Arbeitsstufen, wie im Zusammenhang mit der Fig. 4 (c) beschrieben, so weit vorwärtsbewegt wurde, wie die Breite des Spaltes δ beträgt.

Anschließend werden sämtliche Vorgänge wiederholt, so daß die Welle 2 ihre schrittweise Vorwärtsbewegung durchführen kann, iiei der Beschreibung r'.er Arbeitsgänge in Verbindung mit Fig. 4 wurden diese so beschrieben, daß der Satz 21a als erster betätigt wurde. Es ist jedoch ersichtlich, daß, wenn im Gegensatz hierzu der Satz 21b als erster betätigt wird, dasselbe Ergebnis erzielt wird. Es ist ebenfalls, ersichtlich, daß das gleiche Ergebnis erzielt wird, wenn die Stange zurück, also nach recht: bewegt wird.

In Fig.'5 ist grafisch der in Fig. 4 erläuterte Arbeitsvorgang aufgezeichnet. Die Fig. 5 (a) und 5 (b) zeigen,in welcher Weise die Druckimpulse auf die Sätze 21 a bzw, 21 b aufgeschaltet werden. Zur Erzeugung der entsprechenden Druckimpulse wird das Steuerventil 9 in bekannter Weise ausgestaltet. Wenn bei der Einrichtung 1/bei Fltissigkeitseinrichtungen vorgesehenen Schaltkreise und Impulserzeugungsschaltungen voriianden sind, können in vorteilhafter Weise sämtliche Uruckmediumsteuerungssvsteine vereinigt werden.

In Fig.5 (c) ist in einem Diagramm die Verschiebebewegung der Stange 2 in Abhängigkeit von dem Zeitverlauf dargestellt. Die ausgezogen dargestellte Linie entspricht dem VerschLebeweg der Stange 2 in Verbindung mit Fig. 4. Wie die gestrichelt gezeichnete Linie zeigt, kann mit den angegebenen genauen Stellbewegungen die Stange leicht in der gewünschten Stellung angehalten werden, wenn man sie schnell bis in die Nähe der Position d. kommen läßt und sie dann langsam in

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die Position d, gehen läßt und dann diese stufenförmige ßewegung mehrmals wiederholt.

Fig. (j erläutert eine Aus füh rungs form, bei der die in Fig. 3 dargestellten Sätze 21a und 21b in einem bekannten Druckmediumszylinder 70 angeordnet sind,-In den Zylinder 70 sind an den beiden Stirnenden des Mantels 71 eine vordere Stirnwand 72 und eine rückwärtige Stirnwand 73 fest eingepaßt. Eine Kolbenstange 74 gleitet frei in eimr ßohrung 75 der vorderen Stirnwand 72. Die Sätze 21a und 21iJ sind an dem linde der Kolben- i stange 74 mittels eines ^efestipungselementes 5 befestigt.

Das Druckmedium, z.B. Luft, Wasser, (31 oder dergleichen, welches von dem Erzeuger 8 geliefert wird, strömt durch ein Steuerventil 1Da. Von.da gelangt es durch Kanäle 1ba, 1bb und durch den in der Rückwand 73 vorgesehe.ien Kanal 17a sowie den in der Vorderwand 17b und in die Kammern 13a und 18b des Zylinders 71. ivie allgemein bekannt, kann die Kolbenstange 74 durch Regulierung des Druckes des Mediums in den Kammern 18a'und 18b in dem

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Zylinder horizontal verschoben werden.

Die von dem Erzeuger 3 stammende Druckflüssigkeit wird durch ^ ein weiteres Steuerventil 19b, durch Kanäle 80a, 80b zu den ■

in der Kolbenstange 74 vorgesehenen Kanälen 10a, 10b und von dort durch die in den Abstandshaltern 4a, 4b der Sätze 21a, 21b vorgesehenen Löcher 11a, 11b zu den Freiräumen 12a, 12b innerhalb dei elastischen Ringe Oa und 6b geleitet.

Die Bewegung des Zylinders 70 ist dieselbe , wie diejenige in Zusammenhang mit den Fig. 3, 4 und 5 beschrieben. Unter Norinalbedingungen führt die Kolbenstange 74 eine geradlinige oder hin - und hergehende üewegung unter entsprechender Einregelung

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des Druckes des Mediums in den Kammern 18a und 18b innerhalb der Stange 2 durch das Steuerventil 19a durch. Wenn an das Steuerventil 19b entsprechende Steuerimpulse angelegt werden, ist es möglich, auch die obenbeschriebene schrittweise vorwärtsschreitende Bewegung durchzuführen,

Aus Fig. 6 ist ersichtlich, daß derselbe Erzeuger 8 gemeinsam für die betätigung und fur die Bremsung des Kolbens verwendet wird, Iis können jedoch auch zwei getrennte Erzeuger . für die beiden Zwecke Verwendung finden. In diesem Fall kann auch z.B. zur Betätigung des Aolbens Luft und für die bremsung des Kolbens Ül oder ungekehrt verwendet werden.

Längs der Längsrichtung der Kolbenstange 74 ist, wie in Fig.7 veranschaulicht, ein Indikator 25 vorgesehen, dessen Stellung von dem Detektor 26, welcher in der Nähe der Kolbenstange 74 angeordnet ist, abgetastet wird.

Die Ausgangsleistung 27 des Detektors 2υ wird beispielweise zu den Steuerventilen 19a (Fig.b) zurückgeleitet. Sie kann verwendet werden, um die Bewegung des Kolbens exakt zu korrigieren. Der Detektor für die Verschiebebewegung kann mit entsprechenden, nicht dargestellten Maßstäben verbunden sein.

Der Indikator 25 kann aus einem elektrischen Isoiationsmaterial, einem magnetischen Material oder einem optisch reflektierenden Material bestehen, wobei dann letzteres aus regulären konkaven und konvexen Stücken besteht. Der Detektor 20 kann dann einen elektrisch leitenden Kontaktarm, einen Magnetkopf oder einen Fototransistor oder dergleichen enthalten.

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Aus der vorhergehenden Beschreibung ist verständlich, daß die schrittweise fortschreitende bewegung der Vorrichtung zur Überwachung einer geradlinig fortschreitenden Bewegung in jeder gewünschten Weise geindert werden kann, indem die Breite der Spalte & geändert wird. Wenn das feststehende Gehäuse so gehalten wird, daß es eine geradlinige bewegung oder eine Drehbewegung durchführen kann, kann die Vorrichtung als Kupplung dienen. Anstelle der elastischen Ringe kann eine größere Anzahl von kleinen Zylindern radial angeordnet ■* werden. Weiterhin können,wenn Λιο Vorrichtung zur Überwachung einer geradlinig fortschreitenden Bewegung, wie sie in"Fig,3 dargestellt wird, mit einem rotierenden Körper kombiniert wird, X3fä)i«wlöö!f«££5ßx relativ komplizierte Misch- oder Verbuudbewegungen kontrolliert werden. Insbesondere wenn die Vorrichtung zur Überwachung einer geradlinig fortschreitenden Bewegung in einem pneumatischen Zylinder verwendet wird, ermöglicht sie verschiedene Arbeitsgänge, z.B. Anhalten in jeder beliebigen Stellung, stufenweise Förderung, z,ö. Dosierförderung, exakte Bestimmung der Stoppstellung usw, Diese Arbeitsgänge, die bisher als sehr schwierig betrachtet wurden, können sehr einfach und ohne Kostenaufwand durchgeführt werden. Die Vorrichtung zur Steuerung einer geradlinigen fortschreitenden I Bewegung gemäß der Erfindung kann dementsprechend weitverbreitet auf industriellem Gebiet, z.B. bei automatischen Übe,₄rtragungs- oder Transfermaschinen, Bremsen, Kupplungen, Meßinstrumenten usw. Verwendung finden.

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Claims

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Patentansprüche

:1.) Vorrichtung zur Steuerung einer geradlinig fortschreitenden bewegung einer Einrichtung, bei der eine in einem Gehäuse geführte Stange mit der Einrichtung bewegungsschlüssig gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß an der Stange (2, 74) mindestens ein beutelförmiger Hohlkörper (6;ba,bb) aus "elastischem Material angeordnet ist, der mit seinem lioden an dem Gehäuse (7,71) anliegt, dpß durch Kanäle (10,10a,10b) in der Stange (2,74) ein Druckmedium in den Hohlkörper (b,oa,6b) gefördert wird und daß ein Steuerventil (9,19b,91) zur Erhöhung oder zur Verminderung des Flüssigkeitsdruckes vorgesehen ist, um so den Hohlkörper (6,6a,6b) in Reibanlage mit dem Gehäuse (7) zu bringen oder von diesel.; zu lösen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem beuteiförmigen Hohlkörper (6,6a,6b) und dem Gehäuse (7) mindestens je ein Reibstück (13,13a,13b) angeordnet ist und daß je ein Abstandshalter (4;4a,4b) vorgesehen ist, welcher den beutelförmigen Hohlkörper auf der Stange (2) hält und gleichzeitig gewährleistet, daß Spalte (δ ) zwischen dem Abstandshalter (4;4a,4b) und den Stirnflächen des Reibstückes verbleiben, so daß unter dem von dem Steuerventil (9,19b,91) gesteuerten Flüssigkeitsdruck das Reibstück (13,13a,13b) an die Innenwand des Gehäuses (7) angedrückt oder von dieser gelöst wird,
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Stange, die bewegungsschlüssig mit einer eine geradlinige Bewegung durchführenden beliebigen Einheit verbunden ist; durch wenigstens zwei Sätze von beuteiförmigen elastischen Körpern,

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die an dieser Stange gehalten sind; durch je ein an dem Boden des zugeordneten beuteIförmigen elastischen Körpers befestigten Reibstück; durch je ein dalte- oder Distanzstück, welches den zugeordneten elastischen Körper an der Stange hält und welches so bemessen ist, daß je ein Spalt (^) zwischen dem Malte- oder Distanzstück und den Stirnflächen des zugeordneten Reibstückes verbleibt; durch ein feststehendes Gehäuse zur Führung der iieweiun^ der Stange, an welchem die | Reibstücke anliegen; durch einen Erzeuger für ein Druckmedium, welcher das Druckmedium durch in der Stange vorgesehene Kanäle in die Innenräunie der elastischen Hohlkörper treibt und durch ein Steuerventil, mittels dessen gleichzeitig der Druck des Druckmediums in den beuteiförmigen Hohlkörper der beiden Sätze gesteigert werden lcann oder mittels dessen wechselweise die elastischen Körper einer nach dem anderen durch Druckmediumimpulse betätigt werden können, so daß die zugeordneten Reibstücte in Reibkontakt mit dem Gehäuse kommen oder •sich von diesem lösen, so daß die sich bewegende Einheit gebremst wird oder sie. gezwungen wird, eine schrittweise oder stufenweise Bewegung durchzuführen.
4, Vorrichtung nach Anspruch 1, «iekennzeichnet durch eine durch Flüssigkeitsdruck betätigte Zylinder-Kolbenanordnung, welche eine geradlinige bewegung durchführt; durch wenigstens zwei Sätze von beuteiförmigen elastischen Körpern, welche auf der Kolbenstange des Zylinders gehalten sind; durch je ein an dem doden der beuteiförmigen elastischen Körper befestigtes Reiüstück; durch einji dalte- oder Distanzstück, welches die elastischen Körper auf der Kolbenstange hält und das so ausgebildet ist, daß je ein Spalt ( δ) zwischen dem tlalte- und Distanzstück und der Stirnfläche der zugeordneten Reibstücke verbleibt und durch ein Steuerventil für das Druckme-

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medium, das das von einer Druckquelle stammende Druckmedium durch die unabhängig voneinander in der Kolbenstange verlaufende Kanäle zu den Innenräumen der beuteiförmigen Hohlkörper aus elastischem Material leitet, wobei durch das Steuerventil gleichzeitig der Druck des Mediums in den beuteiförmigen Hohlkörpern der beiden Sätze der elastischen Körper gesteigert werden kann oder wobei durch das Steuerventil wechselweise die elastischen Hohlkörper einer nach dem anderen durch Impulse des Druckmediums betätigt werden, so daß das zugeordnete Reibstück in Reibkontakt mit dem Mantel des Zylinders kommt oder sich von diesem löst und dementsprechend der Kolben gebremst wird oder Am eine schrittweise fortschreitende Bewegung aufgezwungen wird,
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der sich in Längsrichtung erstreckenden äußeren Fläche der Kolbenstange ein Indikator vorgesehen ist und daß in der Nähe der Kolbenstange ein Detektor angeordnet ist, welcher die Stel· lung des Indikators abtastet und daß eine Verbundschaltung zu dem Steuerventil vorgesehen ist, welcher die Ausgangsleistung des Detektors zugeführt wird.

0. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beuteiförmigen Hohlkörper aus elastischem Material durch kleine Zylinder-Kolbenanordnungen ersetzt sind.

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