DE20312137U1 - Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen mit einer am Fahrzeugheck angeordneten Laderaumanordnung zum Aufnehmen von seitlich neben dem Fahrzeug aufgestellten Abfallgefäßen - Google Patents

Description

Bezeichnung:

Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen mit einer am Fahrzeugheck angeordneten Ladearmanordnung zum Aufnehmen von seitlich neben dem Fahrzeug aufgestellten Abfallgefäßen

Beschreibung

Im Zuge der Automatisierung sind Fahrzeuge zum Sammeln von Haushaltsabfällen, die in Abfallgefäßen von den einzelnen Haushalten am Straßenrand bereitgestellt werden, so weiter entwickelt worden, daß der Fahrer allein, oder ggf. mit einer Hilfsperson zum Bereitstellen der Abfallgefäße diese vom Fahrzeug aus gesteuert aufnehmen und in einen hinter dem Fahrerhaus angeordneten Sammelbehälter entleeren kann.

Zur Lösung dieses Problems sind sogenannte Seitenlader bekannt. Beispielsweise zeigt EP-O 863 923 A einen Seitenlader, der einen quer zur Fahrzeuglängsrichtung in seiner Länge veränderbaren Ausleger aufweist, an dessen freien Ende eine aus einem Parallelgestänge gebildete hochschwenkbare Hub-Kippvorrichtung zum Aufnahmen, Entleeren und Wiederabsetzen von Abfallgefäßen angeordnet ist. Der Ausleger mit der Hub-Kippvorrichtung ist in Fahrzeuglängsrichtung hin und her bewegbar, so daß ein Abfallgefäß aufgenommen, durch Verfahren in Fahrzeuglängsrichtung genau in bezug auf die Einwurföffnung am Sammelbehälter oder einer zwischen Fahrerhaus und Sammelbehälter angeordneten Preßeinrichtung positionierbar ist, bevor der eigentliche Hub- und Entleerungsvorgang durchgeführt werden kann. Über eine Sensorik wird die Position des aufzunehmenden Abfallgefäßes erfaßt und von der Hub-Kippvorrichtung rechnergesteuert angefahren, so daß nach der Ankopplung des Abfallgefäßes an der Hub-Kippvorrichtung der Entleerungsvorgang und auch das Wiederabsetzen automatisch gesteuert werden kann. Die Bewegungsabläufe müssen in den drei Koordinatenachsen (Bewegung in Fahrzeuglängsrichtung, Bewegung quer zur Fahrzeuglängsrichtung und Hubbewegung) praktisch

nacheinander durchgeführt werden, so daß sich trotz einer
rechnergestützten Ansteuerung ein relativ langsamer Entleerungsvorgang
ergibt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Sammelfahrzeug zu schaffen, das in bezug auf Handhabung und Entleerung von
Abfallgefäßen verbessert ist und schnellere Bewegungsabläufe zuläßt.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen, das eine Ladearmanordnung mit
den Merkmalen des Anspruchs 1 aufweist.

Der besondere Vorteil der erfindungsgemäß ausgebildeten Ladearmanordnung besteht darin, daß bei einem seitlich neben dem Fahrzeug aufgestellten Abfallgefäß der Zwischenraum zwischen Fahrzeug und Abfallgefäß durch eine reine Längsbewegung des
Schiebearmteils mit großer Geschwindigkeit überbrückt werden kann. Durch die besondere Gestaltung der Gelenkanordnung zwi-0 sehen Schiebearmteil und Schwenkarmteil ist es möglich, auch ein Abfallgefäß mit Hilfe der Aufnahmevorrichtung zu erfassen,
das — bezogen auf die Achse des Schiebearmteils — in
Längsrichtung noch um ein geringes Maß vor oder hinter der
Schiebearmteil bereitgestellt ist. Durch entsprechendes Verschwenken des Schwenkarmteils um die vertikale Achse der Gelenkanordnung kann die Aufnahmevorrichtung auch an ein derart abgestelltes Abfallgefäß herangeführt werden. Etwaige Schrägstellungen der Griffseite des Abfallgefäßes gegenüber der
Fahrzeuglängsachse können durch die zweite Gelenkanordnung am freien Ende des Schwenkarms ausgeglichen werden. Um aus der
Aufnahmeposition in die Entleerungsposition zu gelangen, ist es nur erforderlich, den Schwenkarm um ein geringes Maß um
die horizontale Achse der ersten Gelenkanordnung hochzuschwenken,
so daß das Abfallgefäß frei über dem Boden bewegt werden kann. Das Maß des Hochschwenkens kann so gewählt sein, daß hierbei bereits die für den Entleerungsvorgang erforderliche Höhenlage des Abfallgefäßes gegenüber dem Fahrzeug er-

reicht ist. Sobald die notwendige Bodenfreiheit für das Abfallgefäß gegeben ist, kann in einer überlagerten Bewegung der Schiebearmteil in Richtung auf das Fahrzeug eingezogen werden und gleichzeitig der Schwenkarmteil um die vertikale Achse der ersten Gelenkanordnung eingeschwenkt werden, so daß in der Endphase der Bewegung sich das Abfallgefäß bereits in der für den Entleerungsvorgang erforderlichen Ausgangsposition für den Entleerungsvorgang an der Preßeinrichtung befindet, so daß dann nur noch die Aufnahmevorrichtung mit dem Abfallgefäß zur Einwurföffnung hinein hochgeschwenkt werden muß und hierbei entleert wird.

Nach dem Entleeren' wird die Aufnahmevorrichtung wieder zurückgeschwenkt, so daß dann das Abfallgefäß durch eine Bewegung der einzelnen Armteile der Ladearmanordnung in umgekehrter Reihenfolge seitlich neben dem Fahrzeug, ggf. an seinem ursprünglichen Standort, wieder abgestellt werden kann. Sind mehrere Abfallgefäße nebeneinander in dem vom Schwenkarm bei einem Verschwenken um die vertikale Achse der Gelenkanordnung der Längsbewegung des Schiebearmteils definierten Arbeitsbereich aufgestellt, so können nacheinander diese Abfallgefäße "abgearbeitet" werden.

Weitere Ausgestaltungen und Merkmale der Erfindung sind den Ansprüchen und der nachstehenden Beschreibung eines Ausführungsbeispieles zu entnehmen. Die Zeichnungen zeigen:

Fig. 1

Fig. 2

Fig. 3

eine Aufsicht auf ein Fahrzeug mit Preßeinrichtung und Ladearmanordnung am Fahrzeugheck,

die Aufsicht gem. Fig. 1 mit einer schrittweisen Darstellung des Bewegungsablaufs der Ladearmanordnung,

eine Rückansicht des Fahrzeugs,

Fig. 4 eine Seitenansicht des Fahrzeugs mit Darstellung des Ablaufs des Entleerungsvorgangs.

Das in Fig. 1 in der Aufsicht dargestellte Sammelfahrzeug 1 weist hinter einem Führerhaus 2 einen Sammelbehälter 3 auf, dessen rückwärtiges Ende mit einer Hecktür 4 versehen ist, die mit einer Preßeinrichtung 6 verbunden ist. Die Preßeinrichtung 6 ist mit einer obenliegenden und nach hinten weisenden EinwurfÖffnung 7 versehen.

Zum Entleeren des Sammelbehälters 3 wird die Hecktür 4 durch Hochschwenken geöffnet. Der Sammelbehälter 3 wird danach mit einem Kippantrieb um eine Achse 5 am Fahrzeugheck hochgeschwenkt.

Am Fahrzeugheck ist hinter der Preßeinrichtung 6 im unteren Bereich eine Ladearmanordnung 8 angeordnet, die eine mit dem Chassis des Fahrzeugs fest verbundene und quer zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtete Teleskoptraverse 9 aufweist. Ein erster Schiebearmteil 8.1 (hier nur strichpunktiert dargestellt) dieser Ladearmanordnung 8 ist mittels eines nicht näher dargestellten Stellantriebes, beispielsweise einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Anordnung, relativ zur Teleskoptraverse 9 seitlich ausschiebbar gelagert. Der Schiebearmteil 8.1 kann auch doppelt teleskopierbar ausgebildet sein.

Am freien Ende des Schiebearmteils 8.1 ist ein Schwenkarmteil 8.2 vorgesehen, der über eine Gelenkanordnung G mit dem Schiebarmteil 8.1 verbunden ist. Die Gelenkanordnung G ist so ausgebildet, daß eine Schwenkbewegung des Schwenkarmteils 8.2 um eine vertikale Schwenkachse Gl in einer horizontalen Schwenkebene um mindestens 270° ausführbar ist und zwar ausgehend von der Fahrposition, bei der die Ladearmanordnung insgesamt hinter dem Fahrzeugheck eingefahren ist.

Die Gelenkanordnung G weist weiterhin eine horizontale Gelenkachse G2, so daß eine Verschwenken des Schwenkarmteils

8.2 in einer vertikalen Schwenkebene ausführbar ist. Hierbei genügt ein Schwenkwinkel, der ausreicht, um ein aufgenommenes Abfallgefäß mit ausreichender Bodenfreiheit in der horizontalen Schwenkebene um die vertikale Achse Gl bewegen zu können. 5

Am freien Ende des Schwenkarmteils 8.2 ist eine weitre Gelenkanordnung F angeordnet, mit der eine Aufnahmevorrichtung 14 verbunden ist. Die Gelenkanordnung F erlaubt ein Verschwenken der Aufnahmevorrichtung 14 sowohl um eine vertikale Achse Fl als auch um eine horizontale Achse F2 gegenüber dem Schwenkarmteil 8.2 (Fig. 3).

In Fig. 1 sind zum Entleeren zwei Abfallsammelgefäße 16.1 und 16.2 in unterschiedlichen Positionierungen zum Fahrzeug bereitgestellt. Zum Entleeren des Abfallgefäßes 16.1 wird der Schiebearmteil 8.1 in Richtung auf das Abfallgefäß ausgefahren und hierbei gleichzeitig der Schwenkarm 8.2 um seine vertikale Achse Gl dem Abfallgefäß entgegengeschwenkt. Gleichzeitig wird die Aufnahmevorrichtung 14 so verschwenkt, daß sie an der Griffseite des Abfallgefäßes andocken kann.

Nach dem Andocken wird der Schwenkarmteil 8.2 um ein geringes Maß um die horizontale Achse G2 der Gelenkanordnung G hochgeschwenkt, so daß für das Abfallgefäß 16.1 keine Bodenberührung mehr gegeben ist.

Aus dieser in Fig. 1 mit I gekennzeichneten Aufnahmeposition wird dann entsprechend der Darstellung in Fig. 2 über die dargestellte Zwischenposition II das Abfallgefäß in die Ausgangsposition III für den Entleerungsvorgang bewegt. Dieser Bewegungsablauf erfolgt dadurch, daß der Schiebearmteil 8.1 in Richtung auf das Fahrzeug zurückgezogen wird und hierbei gleichzeitig der Schwenkarmteil 8.2 um die vertikale Achse Gl verschwenkt wird, wobei gleichzeitig die Aufnahmevorrichtung 14 um ihre vertikale Achse in einer zur Rückwand der Preßeinrichtung 6 parallelen Ebene ausgerichtet bleibt. Die Ausgangsposition III ist in der Rückansicht in Fig. 3 darge-

stellt, wobei das Abfallgefäß 16.1 aus Gründen der einfacheren Darstellung "durchsichtig" dargestellt ist.

Wie aus Fig. 3 ersichtlich, ist die Aufnahmevorrichtung 14
über die weitere Gelenkanordnung F mit dem freien Ende des
Schwenkarmteils 8.2 verbunden, die eine horizontale Gelenkachse
Fl und eine vertikale Gelenkachse F2 aufweist, so daß
der anhand von Fig. 1 und Fig. 2 beschriebene Bewegungsablauf durchgeführt werden kann und das Abfallgefäß 16.1 vertikal
ausgerichtet gehalten werden kann.

Sobald das Abfallgefäß die in Fig. 3 angegebene Ausgangsposition III erreicht hat, kann, wie in der Seitenansicht gem.
Fig. 4 dargestellt, der Entleerungsvorgang erfolgen. Hierbei wird das Abfallgefäß 16.1 mit Hilfe der Aufnahmevorrichtung
14 um ein an der Gelenkanordnung F angeordnetes Kippgelenk K mit dem Abfallgefäß 16.1 bis in die Einwurföffnung 7 in die
Entleerungsposition IV hochgeschwenkt.

Das entleerte Abfallgefäß 16.1 kann dann wieder an seinen ursprünglichen Platz seitlich neben dem Fahrzeug abgestellt
werden und der Entleerungsvorgang mit dem weiteren, in Fig. dargestellten Abfallgefäß 16.2 fortgesetzt werden.

Die Ausrichtung des Schwenkarmteils 8.2 und der Aufnahmevorrichtung 14 beim Anfahren des Abfallgefäßes 16.2 nach dem Absetzen des entleerten Abfallgefäßes 16.1 ist in Fig. 1 angedeutet. Die Schwenkbarkeit der Aufnahmevorrichtung 14 gegenüber dem Schwenkarmteil 8.2 um eine vertikale Achse über einen weiten Winkelbereich läßt erkennen, daß die Abfallgefäße nicht zwingend mit ihrem Griffbereich im wesentlichen parallel zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtet sein müssen, sondern durchaus auch in erheblichen Schrägstellungen bereitgestellt sein können, ohne daß hierdurch der Aufnahmevorgang beein-

trächtigt ist.

Der seitlich neben den Fahrzeug befindliche Aufnahmebereich wird über einen opto-elektrischen Sensor 20 überwacht, der zur Steuerung des Aufnahme-, Entleerungs- und Absetzvorganges mit einer rechnergestützten Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegungsablauft der Ladearmanordnung 8 verbunden ist.

Da bei dieser Ausführungsform der Ladearmanordnung 8 ein Teil der Bewegungsvorgänge hinter dem Fahrzeug erfolgt, ist der Einwurföffnung 7 ein weiterer auf die Steuereinrichtung aufgeschalteter opto-elektrischer Sensor 20.1 vorgesehen, wie dies aus den Zeichnungen ersichtlich ist.

Die durch die opto-elektrischen Sensoren erfaßbaren Bereiche sind strickpunktiert gekennzeichnet, wobei in Fig. 3 die strichpunktierte Linie Z jeweils die optische Mittelachse des betreffenden Sensors angibt.

Die Aufnahmevorrichtung 14 ist mit einer Nahbereichs-Sensorik versehen, die in Fig. 1 durch ihren Überwachungsbereich 21 angedeutet ist. Diese Nahbereichs-Sensorik, die auch einen opto-elektrischen Sensor aufweisen kann, ist ebenso wie die Sensoren 20 mit der Steuereinrichtung verknüpft.

Die Stellantriebe für den Schiebearmteil 8.1 sowie an den einzelnen Gelenken sind mit Positionsgebern versehen, die die jeweilige Position relativ zu wenigstens einem benachbarten Bauteil angeben. Die Positionsgeber sind mit der rechnergestützten Steuereinrichtung verbunden, so daß ein automatischer Bewegungsablauf möglich ist, zumindest der Bewegungsphasen nach dem Andocken an einem zu entleerenden Abfallgefäß 16.

Da die der Ladearmanordnung zugeordneten und mit der Steuereinrichtung verbundenen Positionsgeber sowie die mit der Steuereinrichtung die verbundene Sensorik so verknüpft sind, daß zumindest ein Teil der Bewegungsabläufe automatisch gesteuert werden kann, besteht die Gefahr, daß Bodenunebenhei-

ten, Niveauunterschiede oder dergl., die vom Fahrerhaus über die opto-elektronischen Sensorik nicht erfaßbar sind, zu Kollisionen führen können. Dies gilt insbesondere dann, wenn ein entleertes Abfallgefäß an einem vom Aufnahmepunkt abweichenden Ort abgesetzt werden soll. Ein vergleichbares Problem entsteht dann, wenn das Abfallgefäß nicht unmittelbar am Straßenrand aufgestellt werden kann sondern hinter einer Begrenzungsmauer in der Nähe von Torpfeilern oder dergl. aufgestellt ist. Um hierbei Kollisionen zu vermeiden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Ladearmanordnung im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich aufweist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist. Wird als Mindestabstand die Höhe der Aufnahmeeinrichtung über dem Boden mit angedocktem Abfallgefäß vorgegeben, dann ist sichergestellt, daß die Aufnahmevorrichtung zuverlässig zum Andocken an ein aufzunehmendes Abfallgefäß herangeführt werden kann. Soll das entleerte Abfallgefäß dann an einem beliebigen Punkt wieder abgesetzt werden, dann ist hierdurch gewährleistet, daß das noch mit der Aufnahmevorrichtung über ihre Greifmittel fest verbundene Abfallgefäß nicht unter Krafteinwirkung auf einem höher liegenden Stellniveau abgesetzt wird oder aber über einem niedriger liegenden Stellniveau nach Öffnen der Greifeinrichtung aus der Aufnahmevorrichtung herabfallen kann. Mit Hilfe dieser Abstandssensorik ist hier eine genaue Führung möglich.

Zweckmäßig ist es hierbei auch, wenn die Abstandssensorik zur Erfassung von Mindestabständen den Hauptbewegungsrichtungen der Ladearmanordnung, d. h. in der Bewegung auf das Fahrzeug zu sowie je nach Ausgestaltung der Ladearmanordnung für die Schwenkbewegung in einer horizontalen Schwenkebene zugeordnete Seitenabstandssensoren aufweist, so daß auch seitliche Hindernisse, wie beispielsweise niedrige Umfassungsmauern, Torpfeiler aber auch am Straßenrand befindliche Bäume erfaßt

werden, um bei einem automatisierten Bewegungsablauf Kollisionen zu vermeiden.

Eine derartige Abstandssensorik ist so mit der Steuereinrichtung bzw. dem Rechner der Steuereinrichtung verknüpft, daß bei Erreichen eines Mindestabstandes, der nicht unterschritten werden darf, der automatische Bewegungsablauf gestoppt wird und/oder ein akustisches und/oder optisches Signal im Fahrerhaus ausgelöst wird, so daß vom Fahrer mittels Handsteuerung und mit Hilfe der Bildschirmsanzeige der optoelektrischen
Sensorik die Ladearmanordnung aus dem Kollisionsbereich herausgefahren werden kann.

Claims (12)

1. Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen, mit einem hinter dem Fahrerhaus (2) angeordneten Sammelbehälter (3) und einer am hinteren Ende des Sammelbehälters (3) angeordneten Preßeinrichtung (6), deren Ausschuböffnung mit dem Innenraum des Sammelbehälters (3) in Verbindung steht und die eine nach hinten offene Einwurföffnung (7) aufweist, und mit einer Ladearmanordnung (8), die eine quer zur Fahrzeuglängsrichtung im unteren Bereich der Preßeinrichtung (6) angeordnete Lagertraverse (9) aufweist, mit der wenigstens ein Schiebearmteil (8.1) über einen Stellantrieb teleskopartig verschiebbar verbunden ist, und mit einer am freien Ende des Schiebearmteils (8.1) angeordneten ersten Gelenkanordnung (G) , über die ein Schwenkarmteil (8.2) um eine vertikale Achse (G1) in einer horizontalen Schwenkebene und um eine horizontale Achse (G2) in einer vertikalen Schwenkebene verschwenkbar ist, und mit einer Aufnahmevorrichtung (14) für ein Abfallgefäß (16), die über eine zweite Gelenkanordnung (F) mit horizontaler Gelenkachse (F1) und vertikaler Gelenkachse (F2) mit dem freien Ende des Schwenkarmteils (8.2) verbunden und über ein Kippgelenk (K) hochschwenkbar ausgebildet ist, wobei an den Gelenkanordnungen (G, F, K) für jede Bewegung um eine der Gelenkachsen (G1, G2, F1, F2, K) ein steuerbarer Stellantrieb vorgesehen ist.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkarmteil (8.2) um bis zu 270° um die vertikale Schwenkachse (G1) der ersten Gelenkanordnung (g) schwenkbar ist.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkarmteil (8.2) um etwa 30° um die horizontale Achse (G2) der ersten Gelenkanordnung (g) schwenkbar ist.

4. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufnahmevorrichtung (14) gegenüber dem Schwenkarmteil (8.2) über eine weitere Gelenkanordnung (F) um eine horizontale Achse (F1) und eine vertikale Achse (F2) sowie um ein horizontal ausrichtbares Kippgelenk (K) angelenkt ist.

5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellantrieb des Schiebearmteils (8.1) sowie die Stellantriebe für die Bewegungen um die einzelnen Gelenkachsen einzeln und/oder in vorgebbaren Abhängigkeiten steuerbar mit einer Steuereinrichtung verbunden sind.

6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest mit einem Teil der Stellantriebe verknüpfte Positionsgeber vorgesehen sind, die mit der Steuereinrichtung verbunden sind.

7. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der Antriebe durch hydraulische Schwenkmotore gebildet wird.

8. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine programmsteuerbare Steuereinrichtung vorgesehen ist, durch die die genaue Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgefäße (16) gegenüber der Aufnahmevorrichtung (14) erfaßbar ist und die Ladearmanordnung (8) mit ihrer Aufnahmevorrichtung (14) an das aufzunehmende Abfallgefäße herangeführt werden kann, so daß zumindest nach Ankopplung des Abfallgefäßes (16) an die Aufnahmevorrichtung (14) ein automatischer Ablauf der Entleerung und des Absetzens des Abfallgefäßes (16) nach Entleerung ausgelöst werden kann.

9. Fahrzeug nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest im Bereich der Einwurföffnung (7) des Sammelbehälters (3) ein opto-elektronischer Sensor (20) zur Überwachung, Erfassung und Führung der Bewegungen der Ladearmanordnung (8) in Richtung auf das aufzunehmende Abfallgefäße (16) angeordnet ist, der mit einer als Rechner ausgebildeten Steuereinrichtung verbunden ist.

10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufnahmevorrichtung (14) eine mit dem Rechner verbundene Nahbereichs-Sensorik (21) zugeordnet ist, über die die genaue Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgefäßes (16) gegenüber der Aufnahmevorrichtung (14) erfaßbar ist und die Ladearmanordnung (8) mit ihrer Aufnahmevorrichtung (14) an das aufzunehmende Abfallgefäße (16) herangeführt werden kann, so daß zumindest nach Ankopplung des Abfallgefäßes (16) an die Aufnahmevorrichtung (14) ein automatischer Ablauf der Entleerung und des Absetzens des Abfallgefäßes (16) nach Entleerung ausgelöst werden kann.

11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung (14), mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich versehen ist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist.

12. Fahrzeug nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensoreinrichtung ein zu erfassender Mindestabstand vorgegeben ist, der nicht unterschritten werden darf.