DE20312139U1 - Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen mit einer Steuereinrichtung für eine Ladearmanordnung - Google Patents

Description

Bezeichnung: Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von

Abfällen mit einer Steuereinrichtung für eine Ladearmanordnung

Beschreibung

Im Zuge der Automatisierung sind Fahrzeuge zum Sammeln von Haushaltsabfällen, die in Abfallgebinden von den einzelnen Haushalten am Straßenrand bereitgestellt werden, so weiter entwickelt worden, daß der Fahrer allein, oder ggf. mit einer Hilfsperson zum Bereitstellen der Abfallgebinde diese vom Fahrzeug aus gesteuert aufnehmen und in einen hinter dem Fahrerhaus angeordneten Sammelbehälter entleeren kann.

Hierfür sind Frontlader, beispielsweise aus EP-O 163 859 B, DE-201 20 464 U oder auch DE-25 45 051 A bekannt, bei denen hinter dem Fahrerhaus angelenkte Hebearme abgeordnet sind, die mit einem seitlich ausschwenkbaren Schwenkarm versehen sind, durch den ein am Straßenrand befindliches Abfallgefäß 0 aufgenommen und vor die Vorderseite des Fahrzeuges zurückgeschwenkt wird. Durch Hochschwenken über das Fahrerhaus hinweg kann das aufgenommene Abfallgefäß in eine hinter dem Fahrerhaus befindliche Einfüllöffnung des Sammelbehälters entleert werden.

Es sind ferner sogenannte Seitenlader bekannt. Beispielsweise zeigt EP-O 863 923 A einen Seitenlader, der einen quer zur Fahrzeuglängsrichtung in seiner Länge veränderbaren Ausleger aufweist, an dessen freien Ende eine aus einem Parallelgestange gebildete hochschwenkbare Hub-Kippvorrichtung zum Aufnahmen, Entleeren und Wiederabsetzen von Abfallgefäßen angeordnet ist. Der Ausleger mit der Hub-Kippvorrichtung ist in Fahrzeuglängsrichtung hin und her bewegbar, so daß ein Abfallgefäß aufgenommen, durch Verfahren in Fahrzeuglängsrichtung genau in bezug auf die EinwurfÖffnung am Sammelbehälter oder einer zwischen Fahrerhaus und Sammelbehälter angeordneten Preßeinrichtung positionierbar ist, bevor der eigentliche

Hub- und Entleerungsvorgang durchgeführt werden kann. Über eine Sensorik wird die Position des aufzunehmenden Abfallgefäßes erfaßt und von der Hub-Kippvorrichtung rechnergesteuert angefahren, so daß nach der Ankopplung des Abfallgefäßes an der Hub-Kippvorrichtung der Entleerungsvorgang und auch das Wiederabsetzen automatisch gesteuert werden kann. Die Bewegungsabläufe müssen in den drei Koordinatenachsen (Bewegung in Fahrzeuglängsrichtung, Bewegung quer zur Fahrzeuglängsrichtung und Hubbewegung) praktisch nacheinander durchgeführt werden, so daß sich trotz einer rechnergestützten Ansteuerung ein relativ langsamer Entleerungsvorgang ergibt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Sammelfahrzeug zu schaffen, das in bezug auf Handhabung und Entleerung von Abfallgebinden verbessert ist und schnellere Bewegungsabläufe zuläßt.

Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen, das eine Ladearmanordnung aufweist, die mit einer Aufnahmevorrichtung versehen ist, für das erfindungsgemäß eine Steuereinrichtung vorgesehen ist, die mit einer entsprechenden Programmsteuerung versehen ist, so daß nach dem Aufnehmen des Abfallgebindes, ausgehend von der jeweiligen Position der Armteile zueinander, die Relativbewegung der Armteile der Ladearmanordnung gegeneinander sowie die Relativbewegung der Ladearmanordnung insgesamt gegenüber dem Fahrzeug (Bewegung in der Horizontalebene und Schwenkbewegung in der Vertikalebene) zwangsgesteuert abläuft. Diesem Bewegungsvorgang in der Horizontalebene kann die Verschwenkung der einzelnen Armteile in der vertikalen Schwenkebene überlagert werden, so daß das an der Aufnahmevorrichtung gehaltene Abfallgebinde, beispielsweise in Form eines Abfallgefäßes, in der Endlage in seiner Entleerungsposition über der Einwurföffnung der Preßeinrichtung gehalten ist und in die Preßeinrichtung entleert bzw. abgeworfen werden kann.

Über die Steuereinrichtung lassen sich dann die Bewegungsverhältnisse und die Bewegungsgeschwindigkeiten der einzelnen Armteile in der horizontalen und in der vertikalen Ebene so optimieren, daß aus jeder der möglichen Stellungen der Ladearmanordnung beim Aufnehmen des Abfallgebindes eine schnellstmögliche Verschwenkung in die Entleerungsposition erfolgt. Die Steuereinrichtung kann hierbei so ausgebildet sein, daß ein "Gedächtnis" in Form eines Speichers vorhanden ist, der die Stellung der Ladearmanordnung im Raum bei Beginn eines Aufnahmevorgangs registriert, so daß nach dem Entleeren eines leeres Abfallgefäß an die gleiche Position auf dem Erdboden zurückgestellt werden kann.

Dieser Vorteil besteht insbesondere darin, daß eine in einer Horizontalebene bewegbare Ladearmanordnung mit ihren in einer vertikalen Schwenkebene gegeneinander verschwenkbaren Armteilen und der damit verbundenen, ebenfalls verschwenkbaren Aufnahmevorrichtung für ein zu entleerendes Abfallgebinde unmittelbar nach der Ankoppelung des Abfallgebindes in überlagerten Bewegungsabläufen bis in die Entleerungsposition bewegt werden kann. Damit ist die Möglichkeit gegeben, daß Abfallgebinde innerhalb eines sehr großen Abstandsbereiches neben dem Fahrzeug aufgenommen werden können. Der weiteste Abstandsbereich wird durch die gestreckte Armstellung der Ladearmanordnung gegeben. Die Erfindung ermöglicht es aber auch, verhältnismäßig dicht am Fahrzeug stehende Abfallgebinde ohne Sicht aus dem Fahrerhaus aufzunehmen, da die einzelnen Armteile relativ zueinander die Armlänge verkürzend eingeschwenkt werden können.

Der Begriff Abfallgebinde umfaßt zum einen herkömmliche Abfallgefäße bzw. Abfalltonnen, wie sie für die Entsorgung von Haushaltsabfällen eingesetzt werden.

Der Begriff Abfallgebinde umfaßt aber auch in Säcken, vorzugsweise Kunststoffsacken, bereitgestellte Abfälle.

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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß im Bereich der Einwurföffnung ein opto-elektronischer Sensor zur Überwachung, Erfassung und Führung der Bewegung der Ladearmanordnung um ihre vertikale Schwenkachse und ihre Längenänderung in Richtung auf das aufzunehmende Abfallgebinde angeordnet ist, der mit einer als Rechner ausgebildeten Steuereinrichtung und einem dem Rechner zugeordneten Bildschirm im Fahrerhaus verbunden ist, und daß der Aufnahmevorrichtung eine mit dem Rechner verbundene Nahbereichs-Sensorik zugeordnet ist, über die die genaue Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgebindes, insbesondere eines Abfallgefäßes gegenüber der Aufnahmevorrichtung erfaßbar ist und die Ladearmanordnung mit ihrer Aufnahmevorrichtung an das aufzunehmende Abfallgebinde herangeführt werden kann, so daß zumindest nach Ankoppelung des Abfallgebindes an die Aufnahmevorrichtung ein automatischer Ablauf der Entleerung und des Absetzens des Abfallgebindes nach Entleerung ausgelöst werden kann. Diese Anordnung hat den Vorteil, daß die Aufnah-0 mevorrichtung in grober Ausrichtung manuell oder auch rechnergestützt an das aufzunehmende Abfallgebinde bis in einen Nahbereich herangefahren werden kann und daß im Nahbereich mit Hilfe der Nahbereichs-Sensorik die Aufnahmevorrichtung zielgenau an das aufzunehmende Abfallgebinde je nach Ausgestaltung, manuell oder rechnergestützt, herangeführt werden kann. Nach der ebenfalls zweckmäßigerweise automatisch erfolgenden Ankoppelung kann dann der restliche Bewegungsvorgang bis zur Entleerung und danach bis zum Wiederabsetzen des Abfallgefäßes ausschließlich rechnergestützt gesteuert werden.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen angegeben und der Beschreibung des Ausführungsbeispiels zu entnehmen.

Die schematischen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs mit Seitenlader, Fig. 2 eine Aufsicht auf das Fahrzeug gem. Fig. 1,

Fig. 3 eine Ansicht der Ladearmanordnung in Fahrzeuglängsrichtung beim Aufnahmevorgang eines entfernt neben dem Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes,

Fig. 4 in zwei Phasen den Entleerungsvorgang,

Fig. 5 schematisch eine Bildschirmmaske einer optoelektrisch geführten, rechnergestützten Steuereinrichtung,

Fig. 6 eine Ansicht entsprechend Fig. 3 des Aufnahmevorgangs eines näher am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes,

Fig. 7 eine Ansicht entsprechend Fig. 3 des Aufnahmevorgangs eines nahe am Fahrzeug stehenden Abfallgefä

ßes.

Fig. 8 eine Aufsicht eines Fahrzeugs mit einem im hinteren Fahrzeugbereich angeordneten Seitenlader gem. den Fig. 1 bis 3,

Fig. 9 eine Rückansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 8,

Fig. 10 eine Seitenansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 8,

Fig. 11 eine weitere abgewandelte Ausführungsform des Seitenladers gem. Fig. 1 bis 3,

Fig. 12 der Seitenlader gem. Fig. 11 in verschiedenen Betriebspositionen,

Fig. 13 eine Aufsicht auf ein Fahrzeug mit dem Seitenlader gem. Fig. 11,

Fig. 14 eine Aufsicht eines Fahrzeugs mit einem im hinteren Fahrzeugbereich angeordneten Seitenlader anderer

Bauform,

Fig. 15 der Bewegungsvorgang in einer Aufsicht gem. Fig. 14,

Fig. 16 eine Rückansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 14,

Fig. 17 eine Seitenansicht des Fahrzeugs gem. Fig. 14.

Das in Fig. 1 in einer Seitenansicht dargestellte Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen besteht im wesentlichen aus einem Fahrgestell 1 mit einem Fahrerhaus 2. Hinter dem Fahrerhaus 2 ist auf dem Fahrgestell 1 ein Sammelbehälter 3 angeordnet, der an seiner Rückseite mit einer hochschwenkbaren Rückwand 4 versehen ist, so daß der Inhalt des Sammelbehälters 3 nach dem Öffnen der Rückwand 4 beispielsweise durch Hochkippen des Sammelbehälters 3 um die Achse 5 entleert werden kann.

Zwischen dem Fahrerhaus 2 und dem Sammelbehälter 3 ist bei dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel eine Preßeinrichtung 6 angeordnet, die einen Fülltrichter 7 mit nach oben offener EinwurfÖffnung aufweist. Die Preßeinrichtung 6 weist eine untere Ausschuböffnung auf, die mit einer entsprechend in der Stirnwand des Sammelbehälters 3 angeordneten Füllöffnung in Verbindung steht. Das Fahrzeug weist ferner eine seitlich neben der Preßeinrichtung angeordnete Ladearmanordnung 8 auf, die in ihrem Aufbau und in ihrer Funktionsweise anhand der Fig. 2, 3 und 5 nachstehend noch näher beschrieben wird.

Entsprechend Fig. 2 und 3 ist die Ladearmanordnung 8 mit einem am Fahrgestell 1 angeordneten Lagerbock 9 um eine vertikale Achse aus einer Mittelstellung M in bezug auf die Fahrzeuglängsrichtung nach vorne und nach hinten, beispielsweise um jeweils 30° verschwenkbar. Der Schwenkbereich ist durch
eine doppelt gepunktete Strichlinie angedeutet.

Die Ladearmanordnung 8 ist über ein mit horizontaler Gelenkachse versehenes Gelenk 10.1 an einer Anlenkung 10 angelenkt und besteht im wesentlichen aus einem ersten Armteil 8.1, einem damit über ein Gelenk 11 verbundenen Armteil 8.2 sowie
einem damit über ein Gelenk 12 verbundenen dritten Armteil
8.3. Am freien Ende des dritten Armteils 8.3 ist über ein Gelenk 13 eine Aufnahmevorrichtung 14 angelenkt, die in ihrem Aufbau nachstehend noch näher beschrieben wird.

Wie aus Fig. 2 ferner ersichtlich, ist die Aufnahmevorrichtung 14 nicht nur um die horizontale Achs des Gelenkes 13
sondern auch um eine hierzu vertikale Achse 15 um einen vorgegebenen Winkelbereich verschwenkbar. Die Aufnahmevorrichtung 14 selbst ist mit Aufnahmeelementen bekannter Bauart
versehen.

Wie aus der Aufsicht in Fig. 2 erkennbar ist, wird der Armteil 8.1 durch zwei parallele Stege 8.1.1 gebildet. Der zweite Armteil 8.2 wird ebenfalls durch zwei parallele Stege
8.2.1 gebildet, wobei der Abstand der Stege des zweiten Armteils 8.2 geringer ist als der Abstand der beiden Stege des ersten Armteils 8.1. Der dritte Armteil 8.3 ist im wesentlichen stabförmig ausgebildet und weist eine geringere Querabmessung auf als der Abstand zwischen den beiden Stegen des
Armteils 8.2.

Die Gelenke 11, 12 und 13 sowie das Gelenk an der Aufnahmevorrichtung 14 sind jeweils mit Schwenkantrieben, beispielsweise in Form von hydraulischen Schwenkmotoren versehen.

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Wie die Seitenansicht gem. Fig. 3 erkennen läßt, ist als Schwenkantrieb für das Gelenk 10.1 an der Anlenkung 10 ein Hydraulikzylinder 10.2 vorgesehen.

Das Verschwenken in der Horizontalebene um die vertikale Achse des Lagerbocks 9 erfolgt über einen weiteren Schwenkantrieb 9.1, der beispielsweise aus wenigstens einem Hydraulikzylinder besteht.

Wie sich aus den Fig. 2, 3 und 4 ablesen läßt, kann mit der erfindungsgemäßen Ladearmanordnung der nachstehend erläuterte Bewegungsablauf erzielt werden.

Nachdem entsprechend Fig. 2 das Fahrzeug in einen durch den Schwenkbereich der Ladearmanordnung um ihre horizontale Achse vorgegebenen Aufnahmebereich an ein Abfallgefäß 16.1 herangefahren ist, wird die seitlich am Fahrzeug in vertikaler Ausrichtung und mit ihren einzelnen Armteilen in einer geschwenkten Fahrstellung (hier nicht dargestellt) in die in Fig. 3 dargestellte Aufnahmestellung verschwenkt. Die Aufnahmevorrichtung 14 wird hierbei bis an das Abfallgefäß 16.1 herangeführt und an dieses beispielsweise durch manuelle Steuerung vom Fahrer angekoppelt. Sobald die Ankoppelung erfolgt ist, wird über den Stellantrieb 10.2 der Armteil 8.1 in Richtung des Pfeiles 17 hochgeschwenkt, während gleichzeitig der Armteil 8.2 in Richtung des Pfeiles 18 relativ zum Armteil 8.1 nach unten und der Armteil 8.3 in Richtung des Pfeiles 19 relativ zum Armteil 8.2 nach oben verschwenkt wird, während die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk 13 wiederum relativ zum Armteil 8.3 nach unten geschwenkt wird. Die Bewegungen der einzelnen Armteile werden mittels der Schwenkantriebe an den Gelenken überlagernd geführt, bis die in Fig. 4 dargestellte Ausgangsstellung I erreicht wird. Die Bewegungsabläufe werden so geführt, daß das Abfallgefäß 16.1 bis hin zu der in Fig. 4 dargestellten Position I im wesentlichen vertikal ausgerichtet bleibt. Zum Entleeren wird dann über den dem Gelenk 13 zugeordneten Schwenkantrieb des Abfallgefäß

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16.1 in die in Fig. 4 dargestellte Entleerungsposition II über die Einwurföffnung der Preßeinrichtung 6 hochgeschwenkt und der Inhalt in die Preßeinrichtung ausgeschüttet.

Anschließend kann der gesamte Bewegungsablauf rückwärts geführt werden, so daß das Abfallgefäß wieder an den ursprünglichen Standort abgestellt werden kann.

Fig. 4 läßt hierbei die besonderen Vorteile der erfindungsgemäßen Ladearmanordnung erkennen. Dadurch, daß der Armteil 8.1 und der Armteil 8.2 jeweils aus zwei parallelen Stegen 8.1.1 und 8.2.1 zusammengesetzt sind, kann bei der vorstehend beschriebenen Schwenkbewegung aus der gestreckten Stellung in Fig. 3 in die Stellung I gem. Fig. 4 der Armteil 8.3 zwischen die beiden Stege 8.2.1 des Armteils 8.2 und der Armteil 8.2 wiederum zwischen die beiden Stege 8.1.1 des Armteils 8.1 eingeschwenkt werden, so daß sich eine quer zur Fahrzeuglängsrichtung schmalbauende Ladearmanordnung ergibt, die auch für die Fahrstellung so weit ineinander verschwenkt werden kann, daß der "Spantquerschnitt" des Sammelbehälters 3 nicht überragt wird.

Erfindungsgemäß ist nun das vorstehend beschriebene Fahrzeug mit einer als Rechner ausgebildeten Steuereinrichtung versehen, die eine automatische Steuerung der vorstehend beschriebenen Bewegungsabläufe ermöglicht. Hierzu ist, wie aus Fig. 2 und 3 ersichtlich, im oberen Bereich der EinwurfÖffnung der Preßeinrichtung 6 ein opto-elektrischer Sensor 20 vorgesehen, der den in Fig. 2 und Fig. 3 strichpunktiert gekennzeichneten Bereich überdeckt, wobei die Linie Z die Mittelachse der Optik angibt. Zusätzlich ist an der Aufnahmevorrichtung 14 ein Nahbereichs-Sensor 21.1 vorgesehen, der in Fig. 2 durch seinen Winkelbereich angedeutet ist. Diese Nahbereichs-Sensorik kann ebenfalls als opto-elektrischer Sensor ausgebildet sein.

Dem Rechner ist im Fahrerhaus eine vom Fahrer zu bedienende Eingabevorrichtung für die Positionsdaten des innerhalb des

Arbeitsbereichs der Ladearmanordnung 8 aufzunehmenden Abfallgefäßes angeordnet. Im Fahrerhaus ist dem Rechner ferner ein Bildschirm zugeordnet, der in Form einer Maske den von der Ladearmanordnung erreichbaren Arbeitsbereich 22 kennzeichnet, sowie einen den Arbeitsbereich 22 weiter umgreifenden, vom Sensor 20 erfaßbaren Sicherheitsbereich 23 aufweist. Die Vertikalachse der Anlenkung 9 ist auf der Maske ebenfalls gekennzeichnet.

Werden nun durch den opto-elektrischen Sensor 20 im Arbeitsbereich 22 beispielsweise die in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäße 16.1, 16.2 und 16.3 erfaßt, erscheinen auf dem Bildschirm entsprechende Symbole, beispielsweise in Form eines Rechtecks, dessen Ausrichtung jedoch nicht der tatsächlichen Ausrichtung der Abfallgefäße entsprechend Fig. 2 entsprechen muß.

Mit Hilfe der Eingabevorrichtung, beispielsweise einer Maus, einem Joystick, einer Spacemaus oder dergl. kann nun der Fahrer das aufzunehmende Gefäß 16.1, 16.2 und 16.3 markieren.

Damit werden vom Rechner die Positionsdaten des Abfallgefäßes 16.1 erfaßt, so daß die Stellantriebe der Ladearmanordnung entsprechend angesteuert werden und die Ladearmanordnung mit der Aufnahmevorrichtung 14 an das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1 in einer "groben" Ausrichtung heranfährt. Sobald die Nahbereichs-Sensorik 21.1 das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1 erfaßt, wird die Ladearmanordnung mit ihrer Aufnahmevorrichtung 14 zielgeführt und genau an das aufzunehmende Abfallgefäß 16.1 herangeführt und der Koppelvorgang ausgeführt.

Sobald der Koppelvorgang ausgeführt ist, schwenkt die Ladearmanordnung rechnergestützt auf dem schnellstmöglichen Schwenkweg durch Überlagerung der relativen Schwenkbewegungen der einzelnen Armteile zueinander in die Fig. 4 dargestellte Position I und anschließend in die Entleerungsposition II.

Der Rechner kann die Positionsdaten des aufgenommenen Abfallgefäßes 16.1 abspeichern, so daß beim anschließenden Wiederabsetzen die ursprüngliche Aufnahmeposition wieder angesteuert und das Abfallgefäß in dieser Position wieder abgesetzt
werden kann.

Anschließend können dann in gleicher Weise alle übrigen, innerhalb des Arbeitsbereiches 22 erkennbaren Abfallgefäße angesteuert, entleert und wieder abgesetzt werden.

Da die Standebene des aufzunehmenden Abfallgefäßes relativ
zur Rollebene des Fahrzeugs in etwa konstant ist, kann für
den Aufnahmevorgang nach dem Markieren des aufzunehmenden Abfallgefäßes auf dem Bildschirm über den Rechner nicht nur die Winkelposition des Ladearms gegenüber der Fahrzeuglängsachse sondern auch die Höhe der Aufnahmevorrichtung gegenüber der
Standebene des Abfallgefäßes zielgenau angefahren werden. Da alle Relativbewegungen zueinander über Schwenkbewegungen erfolgen, kann die Positionsermittlung in Polarkoordinaten erfolgen.

Zur Ansteuerung der Aufnahmevorrichtung an ein aufzunehmendes Abfallgefäß 16 sind im Rechner entsprechende Zielbilder hinterlegt, die ein automatisches, rechnergestütztes Heranführen und Ankoppeln ermöglichen. Der Aufnahme- und Entleerungsvorgang kann somit insgesamt automatisch und zeitoptimiert
durchgeführt werden.

In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung kann die als
opto-elektrischer Sensor 21.2 ausgebildete Nahbereichs-

Sensorik auch am Fahrzeug im Bereich neben der Ladearmanordnung 8 oder im Bereich des Sensors 20 für die Ladearmanordnung
8 angeordnet sein. Dieser Sensor 21.2 ist dann mittels
Stellantrieben ausrichtbar ausgebildet, die mit dem Rechner
so gekoppelt sind, daß seine optische Achse der Bewegung der Aufnahmeeinrichtung 14 nachgeführt wird, so daß das Ankoppeln manuell vom Fahrer durchgeführt oder rechnergestützt automa-

tisch erfolgen kann, wenn im Rechner entsprechende Zielbilder hinterlegt sind. Für eine manuelle Ankopplung ist es zweckmäßig, wenn der Sensor 21.2 eine Zoom-Optik aufweist, so daß der Fahrer den Ankopplungsvorgang ggf. über einen zweiten Bildschirm genau führen kann.

In Fig. 6 ist entsprechend der Darstellung gem. Fig. 3 die Aufnahmeposition eines näher am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes dargestellt, beispielsweise des in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäßes 16.2.

In Fig. 7 ist dann entsprechend die Aufnahmeposition eines nahe am Fahrzeug stehenden Abfallgefäßes dargestellt, beispielsweise des in Fig. 2 dargestellten Abfallgefäßes 16.3.

Aus den in Fig. 5 und 6 dargestellten Aufnahmepositionen wird nach dem Ankoppeln des betreffenden Abfallgefäßes 16 dieses in die in Fig. 4 dargestellte Position I hochgeschwenkt und anschließend dann durch Verschwenken der Aufnahmevorrichtung 14 in die Entleerungsposition II verschwenkt.

Die vorstehend beschriebene Steuerung kann auch für Ausgestaltungen der vorbeschriebenen Bauform der Ladearmanordnung eingesetzt werden.

Eine Abwandlung ist in den Fig. 8 bis 10 an einem abgewandelten Fahrzeug in Aufsicht, Rückansicht und Seitenansicht dargestellt, bei dem der Sammelbehälter 3 unmittelbar hinter dem Fahrerhaus 2 auf dem Fahrgestell angeordnet ist. Die Preßeinrichtung 6 ist am Fahrzeugheck angeordnet und in die hochschwenkbare Rückwand 4 des Sammelbehälters 3 integriert. Die Preßeinrichtung 6 weist eine zur Fahrzeuglängsseite ausgerichtete EinwurfÖffnung 7.1 auf, so daß entsprechend die Ladearmanordnung 8 im Heckbereich des Fahrzeugs an einer Fahrzeuglängsseite angeordnet ist. Aufbau und Funktionsweise dieser Ladearmanordnung entsprechen dem Aufbau und der Funktionsweise, wie sie in den Fig. 1 bis 6 dargestellt sind, so daß auf die voraufgegangene Beschreibung verwiesen werden

kann. Gleiche Bauelemente sind mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Auch bei dieser Anordnung ist ein opto-elektrischer Sensor oberhalb der EinwurfÖffnung der Preßeinrichtung 7 vorgesehen, der den in Fig. 8 und 9 strichpunktiert angegebenen Arbeitsbereich erfaßt. Die strichpunktierte Linie Z kennzeichnet hierbei die Mittelachse des Sensors 20.

Auch bei dieser Anordnung ist der Aufnahmevorrichtung 14 eine Nahbereichs-Sensorik 21.1 zugeordnet, die durch das zugehörige Sensorfeld gekennzeichnet ist.

In den Fig. 11, 12 und 13 ist eine Ladearmanordnung 8 dargestellt, die gegenüber der anhand der vorstehenden Figuren beschriebenen Ausführungsform abgewandelt ist. Bei dieser Ladearmanordnung ist als Lagereinrichtung 9 eine mit dem Chassis des Fahrzeug fest verbundene und quer zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtete Teleskoptraverse 9.2 vorgesehen. Der erste Armteil 8.1 der Lagerarmanordnung ist bei dieser Ausführungsform als Lagertraverse ausgebildet, die mittels eines hier nicht näher dargestellten Stellantriebes, beispielsweise einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Anordnung, relativ zur Teleskoptraverse 9.2 seitlich ausschiebbar gelagert ist. Fig. 11 zeigt die Ladearmanordnung 8 in ausgeschobener Stellung.

An diesem ersten Armteil 8.1 ist der zweite Armteil 8.2 über das an einem Winkelteil 12.1 des Armteils 8.1 angeordnete Gelenk 12 in einer vertikalen Schwenkebene verschwenkbar angelenkt. Der zweite Armteil 8.2 wird, wie bei der vorbeschriebenen Ausführungsform, durch zwei parallele Stege 8.2.1 gebildet, wobei der Abstand der beiden Stege des zweiten Armteils den Winkelteil 12.1 am ersten Armteil 8.1 seitlich umfaßt.

Zum Aufnehmen des Abfallgefäßes 16 wird der erste Armteil ausgefahren und der zweite Armteil 8.2 an das Abfallgefäß 16

herangeschwenkt, so daß dieses über die Aufnahmevorrichtung 14 aufgenommen werden kann. Der Ablauf des Entleerungsvorganges ist in Fig. 12 in verschiedenen Phasen dargestellt. Sobald über die Aufnahmevorrichtung 14 das auf dem Boden stehende Abfallgefäß 16 erfaßt worden ist, wird der zweite Armteil 8.2 hochgeschwenkt und noch während des Schwenkvorganges die den ersten Armteil 8.1 bildende Lagertraverse in Richtung auf das Fahrzeug zurückgezogen, so daß in der Endstellung des Abfallgefäß die Position I einnimmt. Während des Hochschwenkens des zweiten Armteils 8.2 in Richtung auf die Position I wird gleichzeitig die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk in Gegenrichtung verschwenkt, so daß während des gesamten Schwenkvorgangs das Abfallgefäß 16 vertikal ausgerichtet bleibt. Sobald die Position I erreicht ist, wird die Aufnahmevorrichtung 14 um das Gelenk 13 in die Entleerungsposition II hochgeschwenkt. Anschließend wird die Aufnahmevorrichtung 14 und dann der zweite Armteil 8.2 zurückgeschwenkt, wobei ggf. der erste Armteil 8.1 wieder seitlich ausgeschoben werden kann, so daß das Abfallgefäß an seinen ursprünglichen 0 Standplatz abgesetzt werden kann.

Für den Fahrbetrieb wird die den ersten Armteil 8.1 bildende Lagertraverse ganz an das Fahrzeug zurückgezogen und der zweite Armteil 8.2 vollständig nach unten zurückgeschwenkt, wobei die Aufnahmevorrichtung 14 aus der Betriebsstellung (Position III) in die Fahrstellung (Position IV) unter das Fahrzeugchassis flach liegend verschwenkt wird.

Wie aus der Aufsicht gem. Fig. 13 ersichtlich, werden auch bei dieser Ausführungsform die Bewegungen der Ladearmanordnung über eine opto-elektronische Sensoreinrichtung 20 im Bereich der EinwurfÖffnung der Preßeinrichtung überwacht, die mit einer rechnergestützten Steuereinrichtung verbunden ist. Der Überwachungsbereich des Sensors 20 ist durch den strichpunktiert gekennzeichneten Bereich angegeben. Die Aufnahmevorrichtung 14 ist entsprechend mit einem Nahbereichs-Sensor

21.1 versehen, wie dies für die vorbeschriebenen Ausführungsformen beschrieben und dargestellt ist.

Die Fig. 14 bis 17 zeigen eine weitere Ladearmanordnung, die mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung vorteilhaft betätigt werden kann.

Das in Fig. 14 in der Aufsicht dargestellte Sammelfahrzeug 1 weist hinter einem Führerhaus 2 einen Sammelbehälter 3 auf, dessen rückwärtiges Ende mit einer Hecktür 4 versehen ist, die mit einer Preßeinrichtung 6 verbunden ist. Die Preßeinrichtung 6 ist mit einer obenliegenden und nach hinten weisenden EinwurfÖffnung 7 versehen.

Zum Entleeren des Sammelbehälters 3 wird die Hecktür 4 durch Hochschwenken geöffnet. Der Sammelbehälter 3 wird danach mit einem Kippantrieb um eine Achse 5 am Fahrzeugheck hochgeschwenkt.

Am Fahrzeugheck ist hinter der Preßeinrichtung 6 im unteren Bereich eine Ladearmanordnung 8 angeordnet, die eine mit dem Chassis des Fahrzeugs fest verbundene und quer zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtete Teleskoptraverse 9 aufweist. Ein erster Schiebearmteil 8.1 (hier nur strichpunktiert dargestellt) dieser Ladearmanordnung 8 ist mittels eines nicht näher dargestellten Stellantriebes, beispielsweise einer hydraulischen Kolben-Zylinder-Anordnung, relativ zur Teleskoptraverse 9 seitlich ausschiebbar gelagert. Der Schiebearmteil

8.1 kann auch doppelt teleskopierbar ausgebildet sein. 30

Am freien Ende des Schiebearmteils 8.1 ist ein Schwenkarmteil

8.2 vorgesehen, der über eine Gelenkanordnung G mit dem Schiebarmteil 8.1 verbunden ist. Die Gelenkanordnung G ist so ausgebildet, daß eine Schwenkbewegung des Schwenkarmteils 8.2 um eine vertikale Schwenkachse Gl in einer horizontalen Schwenkebene um mindestens 270° ausführbar ist und zwar aus-

gehend von der Fahrposition, bei der die Ladearmanordnung insgesamt hinter dem Fahrzeugheck eingefahren ist.

Die Gelenkanordnung G weist weiterhin eine horizontale Gelenkachse G2, so daß eine Verschwenken des Schwenkarmteils 8.2 in einer vertikalen Schwenkebene ausführbar ist. Hierbei genügt ein Schwenkwinkel, der ausreicht, um ein aufgenommenes Abfallgefäß mit ausreichender Bodenfreiheit in der horizontalen Schwenkebene um die vertikale Achse Gl bewegen zu können.

Am freien Ende des Schwenkarmteils 8.2 ist eine weitre Gelenkanordnung F angeordnet, mit der eine Aufnahmevorrichtung 14 verbunden ist. Die Gelenkanordnung F erlaubt ein Verschwenken der Aufnahmevorrichtung 14 sowohl um eine vertikale Achse Fl als auch um eine horizontale Achse F2 gegenüber dem Schwenkarmteil 8.2 (Fig. 16).

In Fig. 14 sind zum Entleeren zwei Abfallsammelgefäße 16.1 und 16.2 in unterschiedlichen Positionierungen zum Fahrzeug bereitgestellt. Zum Entleeren des Abfallgefäßes 16.1 wird der Schiebearmteil 8.1 in Richtung auf das Abfallgefäß ausgefahren und hierbei gleichzeitig der Schwenkarm 8.2 um seine vertikale Achse Gl dem Abfallgefäß entgegengeschwenkt. Gleichzeitig wird die Aufnahmevorrichtung 14 so verschwenkt, daß sie an der Griffseite des Abfallgefäßes andocken kann.

Nach dem Andocken wird der Schwenkarmteil 8.2 um ein geringes Maß um die horizontale Achse G2 der Gelenkanordnung G hochgeschwenkt, so daß für das Abfallgefäß 16.1 keine Bodenberührung mehr gegeben ist.

Aus dieser in Fig. 14 mit I gekennzeichneten Aufnahmeposition wird dann entsprechend der Darstellung in Fig. 2 über die dargestellte Zwischenposition II das Abfallgefäß in die Ausgangsposition III für den Entleerungsvorgang bewegt. Dieser Bewegungsablauf erfolgt dadurch, daß der Schiebearmteil 8.1 in Richtung auf das Fahrzeug zurückgezogen wird und hierbei

gleichzeitig der Schwenkarmteil 8.2 um die vertikale Achse Gl verschwenkt wird, wobei gleichzeitig die Aufnahmevorrichtung 14 um ihre vertikale Achse in einer zur Rückwand der Preßeinrichtung 6 parallelen Ebene ausgerichtet bleibt. Die Ausgangsposition III ist in der Rückansicht in Fig. 16 dargestellt, wobei das Abfallgefäß 16.1 aus Gründen der einfacheren Darstellung "durchsichtig" dargestellt ist.

Wie aus Fig. 16 ersichtlich, ist die Aufnahmevorrichtung 14 über die weitere Gelenkanordnung F mit dem freien Ende des Schwenkarmteils 8.2 verbunden, die eine horizontale Gelenkachse Fl und eine vertikale Gelenkachse F2 aufweist, so daß der anhand von Fig. 14 und Fig. 15 beschriebene Bewegungsablauf durchgeführt werden kann und das Abfallgefäß 16.1 vertikai ausgerichtet gehalten werden kann.

Sobald das Abfallgefäß die in Fig. 16 angegebene Ausgangsposition III erreicht hat, kann, wie in der Seitenansicht gem. Fig. 17 dargestellt, der Entleerungsvorgang erfolgen. Hierbei wird das Abfallgefäß 16.1 mit Hilfe der Aufnahmevorrichtung 14 um ein an der Gelenkanordnung F angeordnetes Kippgelenk K mit dem Abfallgefäß 16.1 bis in die EinwurfÖffnung 7 in die Entleerungsposition IV hochgeschwenkt.

Das entleerte Abfallgefäß 16.1 kann dann wieder an seinen ursprünglichen Platz seitlich neben dem Fahrzeug abgestellt werden und der Entleerungsvorgang mit dem weiteren, in Fig. 14 dargestellten Abfallgefäß 16.2 fortgesetzt werden.

Die Ausrichtung des Schwenkarmteils 8.2 und der Aufnahmevorrichtung 14 beim Anfahren des Abfallgefäßes 16.2 nach dem Absetzen des entleerten Abfallgefäßes 16.1 ist in Fig. 14 angedeutet. Die Schwenkbarkeit der Aufnahmevorrichtung 14 gegenüber dem Schwenkarmteil 8.2 um eine vertikale Achse über einen weiten Winkelbereich läßt erkennen, daß die Abfallgefäße nicht zwingend mit ihrem Griffbereich im wesentlichen parallel zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtet sein müssen, sondern

durchaus auch in erheblichen Schrägstellungen bereitgestellt sein können, ohne daß hierdurch der Aufnahmevorgang beeinträchtigt ist.

Der seitlich neben den Fahrzeug befindliche Aufnahmebereich wird über einen opto-elektrischen Sensor 20 überwacht, der zur Steuerung des Aufnahme-, Entleerungs- und Absetzvorganges mit einer rechnergestützten Steuereinrichtung zur Steuerung der Bewegungsablauft der Ladearmanordnung 8 verbunden ist.

Da bei dieser Ausführungsform der Ladearmanordnung 8 ein Teil der Bewegungsvorgänge hinter dem Fahrzeug erfolgt, ist der Einwurföffnung 7 ein weiterer auf die Steuereinrichtung aufgeschalteter opto-elektrischer Sensor 20.1 vorgesehen, wie dies aus den Zeichnungen ersichtlich ist.

Die durch die opto-elektrischen Sensoren erfaßbaren Bereiche sind strickpunktiert gekennzeichnet, wobei in Fig. 3 die strichpunktierte Linie Z jeweils die optische Mittelachse des betreffenden Sensors angibt.

Die Aufnahmevorrichtung 14 ist mit einer Nahbereichs-Sensorik versehen, die in Fig. 14 durch ihren Überwachungsbereich angedeutet ist. Diese Nahbereichs-Sensorik, die auch einen opto-elektrischen Sensor aufweisen kann, ist ebenso wie die Sensoren 20 mit der Steuereinrichtung verknüpft.

Die Stellantriebe für den Schiebearmteil 8.1 sowie an den einzelnen Gelenken sind mit Positionsgebern versehen, die die jeweilige Position relativ zu wenigstens einem benachbarten Bauteil angeben. Die Positionsgeber sind mit der rechnergestützten Steuereinrichtung verbunden, so daß ein automatischer Bewegungsablauf möglich ist, zumindest der Bewegungsphasen nach dem Andocken an einem zu entleerenden Abfallgefäß 16.

Da die der Ladearmanordnung zugeordneten und mit der Steuereinrichtung verbundenen Positionsgeber sowie die mit der Steuereinrichtung die verbundene Sensorik so verknüpft sind, daß zumindest ein Teil der Bewegungsabläufe automatisch gesteuert werden kann, besteht die Gefahr, daß Bodenunebenheiten, Niveauunterschiede oder dergl., die vom Fahrerhaus über die opto-elektronischen Sensorik nicht erfaßbar sind, zu Kollisionen führen können. Dies gilt insbesondere dann, wenn ein entleertes Abfallgefäß an einem vom Aufnahmepunkt abweichenden Ort abgesetzt werden soll. Ein vergleichbares Problem entsteht dann, wenn das Abfallgefäß nicht unmittelbar am Straßenrand aufgestellt werden kann sondern hinter einer Begrenzungsmauer in der Nähe von Torpfeilern oder dergl. aufgestellt ist. Um hierbei Kollisionen zu vermeiden, ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß die Ladearmanordnung im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich aufweist, die mit der Steuereinrich-0 tung verbunden ist. Wird als Mindestabstand die Höhe der Aufnahmeeinrichtung über dem Boden mit angedocktem Abfallgefäß vorgegeben, dann ist sichergestellt, daß die Aufnahmevorrichtung zuverlässig zum Andocken an ein aufzunehmendes Abfallgefäß herangeführt werden kann. Soll das entleerte Abfallgefäß dann an einem beliebigen Punkt wieder abgesetzt werden, dann ist hierdurch gewährleistet, daß das noch mit der Aufnahmevorrichtung über ihre Greifmittel fest verbundene Abfallgefäß nicht unter Krafteinwirkung auf einem höher liegenden Stellniveau abgesetzt wird oder aber über einem niedriger liegenden Stellniveau nach Öffnen der Greifeinrichtung aus der Aufnahmevorrichtung herabfallen kann. Mit Hilfe dieser Abstandssensorik ist hier eine genaue Führung möglich.

Zweckmäßig ist es hierbei auch, wenn die Abstandssensorik zur Erfassung von Mindestabständen den Hauptbewegungsrichtungen der Ladearmanordnung, d. h. in der Bewegung auf das Fahrzeug zu sowie je nach Ausgestaltung der Ladearmanordnung für die

Schwenkbewegung in einer horizontalen Schwenkebene zugeordnete Seitenabstandssensoren aufweist, so daß auch seitliche Hindernisse, wie beispielsweise niedrige Umfassungsmauern, Torpfeiler aber auch am Straßenrand befindliche Bäume erfaßt werden, um bei einem automatisierten Bewegungsablauf Kollisionen zu vermeiden.

Eine derartige Abstandssensorik ist so mit der Steuereinrichtung bzw. dem Rechner der Steuereinrichtung verknüpft, daß bei Erreichen eines Mindestabstandes, der nicht unterschritten werden darf, der automatische Bewegungsablauf gestoppt wird und/oder ein akustisches und/oder optisches Signal im Fahrerhaus ausgelöst wird, so daß vom Fahrer mittels Handsteuerung und mit Hilfe der Bildschirmsanzeige der optoelektrischen Sensorik die Ladearmanordnung aus dem Kollisionsbereich herausgefahren werden kann.

Claims (15)

1. Fahrzeug zum Sammeln und Transportieren von Abfällen, mit einem Fahrerhaus (2) und einem hinter dem Fahrerhaus (2) angeordneten Sammelbehälter (3), der mit einer Füllöffnung versehen ist, und mit einer Preßeinrichtung (6) mit nach oben offener Einwurföffnung (7) und einer Ausschuböffnung, die der Einfüllöffnung des Sammelbehälters (3) zugeordnet ist, sowie mit einer in einer vertikal ausgerichteten Schwenkebene verschwenkbaren Ladearmanordnung (8) zur Aufnahme von seitlich neben dem Fahrzeug abgestellten Abfallgebinden (16) und mehrere rellativ zueinander bewegbare Armteile (8.1, 8.2, 8.3), sowie eine am freien Ende der äußeren (8.2; 8.3) relativ zu diesem in der vertikalen Schwenkebene und senkrecht hierzu verschwenkbar angelenkte Aufnahmevorrichtung (14) für wenigstens ein in den Sammelbehälter (3) zu entleerendes Abfallgebinde (16) aufweist, und mit steuerbaren Schwenkantrieben an jedem der Gelenke (10.1, 11, 12, 13) der Ladearmanordnung (8), dadurch gekennzeichnet, daß eine programmsteuerbare Steuereinrichtung vorgesehen ist, durch die die genaue Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgebindes (16), insbesondere eines Abfallgefäßes gegenüber der Aufnahmevorrichtung (14) erfaßbar ist und die Ladearmanordnung (8) mit ihrer Aufnahmevorrichtung (14) an das aufzunehmende Abfallgebinde (16) herangeführt werden kann, so daß zumindest nach Ankoppelung des Abfallgebindes (16) an die Aufnahmevorrichtung (14) ein automatischer Ablauf der Entleerung und des Absetzens des Abfallgebindes (16) nach Entleerung ausgelöst werden kann.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest im Bereich der Einwurföffnung (7) des Sammelbehälters (3) ein opto-elektronischer Sensor (20) zur Überwachung, Erfassung und Führung der Bewegungen der Ladearmanordnung (8) in Richtung auf das aufzunehmende Abfallgebinde (16) angeordnet ist, der mit einer als Rechner ausgebildeten Steuereinrichtung und einem dem Rechner zugeordneten Bildschirm im Fahrerhaus verbunden ist, und daß der Aufnahmevorrichtung (14) eine mit dem Rechner verbundene Nahbereichs-Sensorik (21.1, 21.2) zugeordnet ist, über die die genaue Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgebindes (16), insbesondere eines Abfallgefäßes gegenüber der Aufnahmevorrichtung (14) erfaßbar ist und die Ladearmanordnung (8) mit ihrer Aufnahmevorrichtung (14) an das aufzunehmende Abfallgebinde (16) herangeführt werden kann, so daß zumindest nach Ankoppelung des Abfallgebindes (16) an die Aufnahmevorrichtung (14) ein automatischer Ablauf der Entleerung und des Absetzens des Abfallgebindes (16) nach Entleerung ausgelöst werden kann

3. Fahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß durch den der Einwurföffnung (7) zugeordneten optoelektronischer Sensor (20) zur Erfassung der Position eines aufzunehmenden Abfallgefäßes (16) und Steuerung der Bewegung der Ladearmanordnung und durch die der Aufnahmevorrichtung (14) zugeordnete Nahbereichs-Sensorik (21.1, 21.2) die Position und/oder die Ausrichtung des aufzunehmenden Abfallgebindes (16) gegenüber der Aufnahmeeinrichtung (14) erfaßbar und als Signal an den Rechner weiterleitbar ist, so daß die Ladearmanordnung vom Rechner bis zur Ankoppelung an das Abfallgefäß geführt wird, ankoppelt und nach Ankoppelung des Abfallgebindes (16) an die Aufnahmevorrichtung (14) bis zur Entleerung und des Absetzens des Abfallgebindes (16) nach Entleerung ein rechnergestützter automatischer Ablauf ausgelöst werden kann.

4. Fahrzeug nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsgeber an den Stellantrieben der Ladearmanordnung mit dem Rechner zur Erfassung der jeweiligen Position und Lagesteuerung der Aufnahmevorrichtung nach einem vorgegebenen Programm verbunden sind.

5. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Nahbereichs-Sensorik (21) durch wenigstens einen optoelektronischen Sensor gebildet wird.

6. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Nahbereichs-Sensorik (21.1) an der Aufnahmevorrichtung (14) angeordnet ist.

7. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die als opto-elektronischer Sensor ausgebildete Nahbereichs-Sensorik (21.2) im Bereich des optoelektronischen Sensors (20) für die Ladearmanordnung (8) angeordnet und mittels Stellantrieben ausrichtbar ausgebildet ist, wobei die Stellantriebe mit dem Rechner so gekoppelt sind, daß ihre optische Achse der Bewegung der Aufnahmeeinrichtung (14) nachgeführt wird.

8. Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Nahbereichs-Sensorik (21.2) eine Zoom-Optik aufweist.

9. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß im Rechner für die opto-elektrische Sensorik (20) der Ladearmanordnung (8) und/oder für die Nahbereichs- Sensorik (21) der Aufnahmevorrichtung (14) Zielbilder für das aufzunehmende Abfallgebinde im Rechner hinterlegt sind.

10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Bildschirm eine dem Rechner zugeordnete Maske (A) angezeigt ist, die für die horizontale Ebene einen Sicherheitsbereich (23)und einen innerhalb des Sicherheitsbereichs (23) liegenden Arbeitsbereich (22) für die Bewegung der Ladearmanordnung anzeigt und daß über mit dem Rechner verbundene Eingabemittel jeweils die Position eines innerhalb des Arbeitsbereichs (22) erkennbares Abfallgebinde (16) eingebbar und eine zielführende Bewegung der Ladearmanordnung (8) auslösbar ist.

11. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Preßeinrichtung (6) mit einer zur Fahrzeuglängsseite ausgerichteten Einwurföffnung (7) zwischen Fahrerhaus (2) und Sammelbehälter (3) angeordnet ist und die Ladearmanordnung (8) an der zugeordneten Fahrzeuglängsseite angebracht ist.

12. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Preßeinrichtung (6) mit einer zur Fahrzeuglängsachse ausgerichteten Einwurföffnung (7) mit am Fahrzeugheck hinter dem Sammelbehälter (3) angeordnete ist und die Ladearmanordnung (8) an der zugeordneten Fahrzeuglängsachse angebracht ist.

13. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Preßeinrichtung (6) mit einer zur Fahrzeugrückseite ausgerichteten Einwurföffnung (7) am Fahrzeugheck hinter dem Sammelbehälter (3) angeordnet ist und die Ladearmanordnung (8) an einer der Fahrzeuglängsseite zugeordneten opto-elektronischer Sensor (22) zur Überwachung und/oder Führung der Ladearmanordnung vorgesehen ist.

14. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Ladearmanordnung (8) im Bereich ihres freien Endes, vorzugsweise im Bereich der Aufnahmevorrichtung (14), mit einer Sensoreinrichtung zur Erfassung des Abstandes gegenüber dem Boden und/oder gegenüber seitlichen Hindernissen im Bewegungsbereich versehen ist, die mit der Steuereinrichtung verbunden ist.

15. Fahrzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensoreinrichtung ein zu erfassender Mindestabstand vorgegeben ist, der nicht unterschritten werden darf.