-
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Arbeitsmaschine, insbesondere einen Radlader, umfassend eine Arbeitsausrüstung und einen Vorderwagen und einen relativ zu dem Vorderwagen beweglich angeordneten Hinterwagen.
-
Aus dem Stand der Technik sind Radlader mit einer Umfelderfassung durch eine Sensorik bekannt. So offenbart die
DE 20 2017 103 443 U1 einen Radlader mit einer Umfelderfassungssensorik, die sich am Hinterwagen des Radladers sowie am Kabinendach befindet.
-
Die
DE 10 2016 211 229 A1 offenbart eine Vorrichtung zum Erkennen der Umgebung eines Mobilfahrzeugs in Form eines knickgelenkten Muldenkippers mit einer Kamera, welche an einem Frontbereich des Mobilfahrzeugs angebracht ist und einem Display, auf welchem mittels eines Fahrerassistenzsystems ein vom Fahrer nicht einsehbarer, von der Kamera aufgenommener Fahrbahnabschnitt anzeigbar ist, wobei mittels der Kamera weitere Umgebungsparameter erkennbar, auswertbar und am Display anzeigbar sind, wobei immer bei Vorliegen von Fahrzeugzustandsgrößen, bei welchen der Fahrbahnabschnitt für den Fahrer nicht einsehbar ist, automatisch der nicht einsehbare Fahrbahnabschnitt auf dem Display dargestellt wird. Nachteilig bei den bekannten Radladern ist es, dass die bekannten Sensoranordngen nicht die Möglichkeit eröffnen, eine optimale Umfelderfassung des Arbeitsbereichs zu gewährleisten.
-
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Radlader der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass eine optimale Umfelderfassung der Arbeitsmaschine möglich ist.
-
Diese Aufgabe wird durch eine Arbeitsmaschine, insbesondere durch einen Radlader mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
-
Danach ist vorgesehen, dass an dem Vorderwagen eine sich nach oben erstreckende Halterung angeordnet ist, an der eine oder mehrere erste Sensoren angeordnet sind und dass an dem Vorderwagen des Weiteren zweite Sensoren angeordnet sind, die sich in einer geringeren Höhe befinden als die ersten Sensoren.
-
Die Sensoren sind auf dem Vorderwagen angeordnet. Es ist möglich, einen oder mehrere erste Sensoren in etwa auf Höhe des Kabinendachs oder bei Arbeitsmaschinen ohne Kabine, wie z.B. bei autonom fahrenden Arbeitsmaschinen, die von der Erfindung ebenfalls umfasst sind auf einer entsprechenden Höhe anzuordnen.
-
Grundsätzlich ist es denkbar, insbesondere bei Arbeitsmaschinen ohne Kabine, dass der erste Sensor auf eine Höhe von A angeorndet ist, wobei A in der Spanne von 1,25 * X bis 1,9 * X liegt, wobei X der vertikale Abstand vom Boden bzw. der Reifenaufstandsfläche der Arbeitsmaschine bis zum Bolzpunkt des Hubgerüsts am Vorderwagen der Arbeitsmaschine ist.
-
Der Mehrwert ist, dass man Sensoren mit deutlich weniger Gesamt-Öffnungswinkel benötigt, da die Sensoren am Vorderwagen mit in die Kurve schwenken. Bei der naheliegenden Lösung die Sensoren auf dem Kabinendach zu montieren schwenken diese nicht mit in die Kurve und man muss entsprechend deutlich breitere Abdeckungswinkel bereitstellen.
-
Des Weiteren können die auf unterschiedlichen Höhen angeordneten Sensoren eine Unabhängigkeit von der Position der Arbeitsausrüstung leisten.
-
Die Halterung erstreckt sich nach oben, was bedeuten kann, dass sie exakt vertikal verläuft sowie auch dass sie schräg verläuft. Unter den Begriff „nach oben“ fallen auch Ausführungen, bei denen sich die Neigung der Halterung ändert, z.B. dass diese im unteren Abschnitt senkrecht nach oben verläuft und in einem oberen Bereich nach hinten, d.h. zur Kabine hin geneigt ist oder z.B. in diesem Bereich horizontal verläuft. Die genaue Form der Halterung ist allerdings weniger wichtig, als die Möglichkeit der generellen Positionierung der Sensoren in dieser Höhe (z.B. übliche Höhe eines Kabinendachs ± Δ x) auf dem Vorderwagen.
-
Die Erfindung basiert somit auf dem Gedanken, an unterschiedlichen Höhen am Vorderwagen der Arbeitsmaschine Sensoren, wie Radarsensoren, Kameras etc. anzubringen, was den Vorteil mit sich bringt, dass eine Umfelderfassung vorzugsweise auch im Bereich des Hubgerüsts der Arbeitsausrüstung und unabhängig von dessen Position gewährleistet ist.
-
Die Halterung ist vorzugsweise nicht an der Arbeitsausrüstung fixiert, d.h. wird nicht mit der Arbeitsausrüstung bewegt, sondern ist vorzugsweise feststehend.
-
Vorzugsweise ist die Halterung an einem Teil des Vorderwagens angebracht, der nicht die Arbeitsausrüstung darstellt. Dies gilt vorzugsweise auch für den ersten und/oder für den zweiten Sensor.
-
Vorzugsweise erstreckt sich die Halterung in Fahrtrichtung vor der Kabine der Arbeitsmaschine. Es wird allerdings darauf hingewiesen, dass die Erfindung nicht auf Arbeitsmaschinen mit Kabine für den Maschinenführer beschränkt ist. Es sind auch Arbeitsmaschinen ohne Kabine erfasst, insbesondere autonome Arbeitsmaschinen, die keinen Maschinenführer haben.
-
Die Halterung ist beispielsweise als Teil ausgeführt, das einen, zwei oder mehr als zwei sich nach oben erstreckende Längsträger und ggf. einen oder mehrere sich zwischen diesen erstreckende, vorzugsweise horizontal verlaufende Querträger aufweist. Die Halterung kann ein- oder mehrteilig ausgeführt sein. Die Halterung kann zusätzlich in Bereichen geknickt oder gebogen ausgeführt sein, insbesondere L-förmig ausgeführt sein, oder beispielhaft dadurch Teile des Längsträgers zusätzlich abgestützt werden. Diese Ausführungen können sich durch Kabinenaufbauten (sofern vorhanden), beispielhaft durch Berücksichtigung von Schwenk- und Lenkbereiche der Kabine (sofern vorhanden) gegenüber der Halterung sich ergeben.
-
Vorzugsweise befindet sich der erste, d.h. obere Sensor auf Höhe des Kabinendachs der Arbeitsmaschine oder in einem Höhenbereich von ± 30 cm bis ± 50 cm ausgehend vom Kabinendach bzw. bei Arbeitsmaschinen ohne Kabine ausgehend von einer Höhe, auf der sich bei heute mit Kabine ausgestalteten Arbeitsmaschinen die Kabine befindet. Wie oben ausgeführt, ist eine bevorzugte Höhe des ersten Sensors auf eine Höhe A, wobei A in der Spanne von 1,25 * X bis 1,9 * X liegt, wobei X der vertikale Abstand vom Boden bzw. der Reifenaufstandsfläche der Arbeitsmaschine bis zum Bolzpunkt des Hubgerüsts am Vorderwagen der Arbeitsmaschine ist.
-
Der zweite, gegenüber dem oberen Sensor unten angeordnete Sensor kann sich beispielsweise in vertikaler Richtung in einem Abstand von 10 cm bis 30 cm über dem Vorderrad befinden.
-
Vorzugsweise ist der zweite Sensor so angeordnet, dass dieser frühzeitig unter der gehobenen Schaufel oder dem sonstigen Werkzeug „hindurchzusehen“ vermag, unabhängig von der Position des Vorderrads.
-
Es wird angemerkt, dass die Halterung unabhängig von einer Kabine und einer Kabinehöhe in Beabstandung von einer Verkleidungsoberkante oder einer Vorderwagenoberkante abweichend gemessen werden kann, wobei sich dadurch die Differenzhöhen addieren.
-
In horizontaler Richtung kann sich der zweite Sensor genau über der Achse der Vorderräder oder auch seitlich versetzt hierzu befinden.
-
Eine denkbare Position für den zweiten Sensor ist die auf dem Schutzblech des Vorderrades.
-
Aus dem Stand der Technik ergeben sich keine Konstruktionen und Sensoranordnungen am Vorderwagen im oberen Bereich der Kabine bzw. auf einer Höhe (bei Arbeitsmaschinen ohne Kabine), auf der sich üblichweise der obere Bereich der Kabine befindet. Auch im Falle eines autonomen Radladers ohne Kabine sind die Konstruktion, d.h. die Halterung zur Montage des oder der Sensoren in betreffender Höhe nötig bzw. von Vorteil, um die Sicht im Bereich des Hubgerüsts und der Schaufel zu gewährleisten. Die Konstruktion kann insofern vereinfacht werden, dass die Konstruktion bzw. die Halterung schon Kabinengeometrien bzw. Spiegel im gesamten Knickbereich berücksichtigt und dort entsprechende Freiräume aufweist, so dass die Halterung nicht mit der Kabine oder deren Anbauten kollidiert, sofern eine solche vorhanden ist.
-
Die vorliegende Erfindung weist nicht nur den Vorteil auf, dass die Arbeitsausrüstung, die z.B. ein Hubgerüst mit Hubzylinder und einen an dem Hubgerüst montiertes Werkzeug umfasst, die Umfelderfassung des Arbeitsbereichs, in dem die Arbeitsausrüstung arbeitet und des Fahrbereichs der Arbeitsmachine nicht oder nur unwesentlich beeinträchtigt, sondern auch den, dass aufgrund der Anordnung am Vorderwagen auch bei Kurvenfahren der Sensorerfassungsbereich in Kurvenrichtung liegen, wie dies vergleichbar von einem Kurvenlicht eines PKW bekannt ist.
-
Die erfindungsgemäße Halterung am Vorderwagen vereint beide Vorteile, nämlich zum einen eine erhöhte Sensorposition und zum anderen eine Erfassung / Ausleuchtung des vor der Arbeitsmaschine liegenden Bereichs im Falle einer Kurvenfahrt.
-
Vorzugsweise sind die Sensoren bzw. Leuchtmittel so angeordnet, dass für extreme Position des Arbeitswerkzeuges (ganz oben oder ganz unten) sowie auch für dazwischen liegenden Positionen eine ungehinderte Umfelderfassung möglich ist. Vorzugsweise sind weitere Sensoren vorhanden, die zusätzlich die Ausrüstungsstellung überwachen, sodass je nach Stellung die richtige Umfeldsensorik ausgewertet werden kann. Vorzugsweise werden im Übergangsbereich (Arbeitsausrüstung ist in keiner der extremen Positionen) die Signale beider Sensoren (oben und unten) ausgewertet. In bevorzugter Ausgestaltung wird in den genannten Extrempositionen der Arbeitsausrüstung nur das Signal des ersten oder des zweiten Sensors benötigt und der Auswertung zugeführt.
-
Zur Auswertung der Sensorsignale und/oder zu der Entscheidung, welches Sensorsignal ausgewertet wird und welches nicht oder wie die Sensorsignale gewichtet werden, ist vorzugsweise eine Auswerteeinheit vorgesehen. Diese kann ausgebildet sein, die Sensorsignale oder darauf basierende Information auf einem Bildschirm für den Maschinenführer darzustellen. Im Falle einer autonomen Arbeitsmaschine gibt es keinen Maschinenführer, hier erfolgt die Datenverarbeitung bzw. die Verarbeitung der Sensorsignale oder darauf basierender Informationen rein für den automatisierten fahrerlosen Betrieb.
-
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der Auswerteeinheit die Position der Arbeitsausrüstung und/oder des Werkzeuges mitgeteilt wird und dass diese in Abhängigkeit davon die Sensorsignale auswertet. Befindet sich die Arbeitsausrüstung beispielsweise ganz unten, könnte die Auswerteeinheit so ausgebildet sein, dass das Signal des unteren Sensors nicht berücksichtigt wird, sondern dass die Auswerteeinheit in diesem Fall nur das Signal des oberen, ersten Sensors berücksichtigt und auswertet. Das umgekehrte Szenario kann für den Fall eintreten, dass sich die Arbeitsausrüstung in ihrer oberen Extremposition angeordnet ist.
-
Denkbar ist es, dass das Arbeitsmaschine eine aktive Sensorreinigung, z.B. mit Druckluft und Wasser oder einem Wischmechanismus mit Wasser aufweist. Hier wird auf beispielhaft auf Wisch- und Reinigungsmechanismen im Kraftfahrzeugbereich verwiesen.
-
Denkbar ist es, dass die Halterung an einer, zwei oder mehr als zwei Anbindungsstellen mit dem Vorderwagen verbunden ist, wobei vorzugsweise die Anbindungsbereiche der Halterung mit dem Vorderwagen maximal beabstandet sind, beispielsweise an den Aussenflanken des Vorderwagens befestigt werden angrenzend an die Arbeitsausrüstung.
-
Wie oben ausgeführt, kann die Halterung zumindest zwei Längsprofile aufweisen, zwischen denen sich ggf. eine oder mehrere Querverbindungen erstrecken, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass sich mindestens eine zweite Querverbindung unterhalb einer ersten Querverbindung befindet und insbesondere, dass sich die zweite Querverbindung im unteren Bereich zwischen den beiden Längsprofilen und die erste Querverbindung im oberen Bereich zwischen den beiden Längsprofilen befindet. Somit kann die Halterung rahmenförmig ausgeführt sein, was dieser eine besonders gute mechanische Stabilität verleiht.
-
Grundsätzlich sind auch beliebige andere Mittel zur Versteifung der Halterung denkbar und von der Erfindung umfasst.
-
Die Längsprofile können einen seitlichen Abstand voneinander aufweisen, der so groß ist, dass die Arbeitsausrüstung zwischen dieser aufgenommen ist.
-
Eine weitere Verbesserung der Stabilität ergibt sich, wenn sich zwischen den Längsprofilen eine X-förmige Abspannung befindet, die vorzugsweise durch Stahlseile oder durch ein Gestänge realisiert ist.
-
In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Arbeitsmaschine eine Kabine aufweist und dass der erste Sensor auf Höhe des Kabinendaches oder im Bereich von ± 30 cm bis ± 50 cm in Höhenrichtung relativ zu dem Kabinendach angeordnet sind. Bei Arbeitschmaschinen ohne Kabine, insbesondere bei autonom fahrenden Arbeitsmaschinen wird eine dementsprechende Kabinenhöhe bevorzugt, was ebenfalls unter die Erfindung fällt.
-
Die Halterung kann derart ausgebildet sein, dass sie eine oder mehrere Ausnehmungen für Anbauteile der Arbeitsmaschine, insbesondere für einen oder mehrere Spiegel der Arbeitsmaschine aufweist, so dass auch im Falle des maximalen Einlenkens kein Kontakt zwischen der Halterung und dem Anbauteil stattfindet. Wie vormals beschrieben, ist es möglich ausnehmungsfrei durch beispielhafte Ausführung einer geknickten Halterung diesen Raum für das Einlenken zu schaffen.
-
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Arbeitsausrüstung einen oberen Endanschlag aufweist und dass Höhe der Arbeitsausrüstung im oberen Endanschlag grösser ist als die Höhe der Halterung und/oder des ersten Sensors. Auch ist es von der Erfindung umfasst, dass die Höhe der Halterung und/oder des ersten Sensors größer oder genaus so groß ist wie die Höhe Arbeitsausrüstung im oberen Endanschlag.
-
Vorzugsweise ist der erste Sensor an einem Halteelement drehbar angeordnet, wobei das Halteelement feststehend ist oder um seine Längsachse oder parallel zu seiner Längsachse drehbar ist.
-
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass das Halteelement durch eine Querverbindung, insbesondere durch die erste Querverbindung gebildet wird.
-
Der Erfassungsbereich des Sensors, insbesondere der sich in vertikaler Richtung erstreckende Erfassungswinkel bzw. Ausleuchtbereich des ersten Sensors ist vorzugsweisegrößer als der des zweiten Sensors.
-
Grundsätzlich gilt, dass die Sensorik, wenn sie weiter oben an der Arbeitsmaschine angeordnet ist, bei Kuppenüberfahrten früher den Gefahrenbereich einsehen kann.
-
Allerdings würde eine Sensorik mit einem geringen vertikalen Öffnungswinkel (z.B. Radar) bei hoher Montage über Objekte hinwegschauen oder müsste in einem Winkel nach unten geneigt montiert werden, womit die Reichweite sehr eingeschränkt wäre. Daher besteht eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung darin, dass ein oder mehrere erste Sensoren mit vergleichsweise großem vertikalen Öffnungswinkel oben und eine oder mehrere zweite Sensoren mit vergleichsweise kleinem vertikalen Öffnungswinkel weiter unten an der Arbeitsmaschine angeordnet sind und die Umgebung in einer Richtung vorzugsweise parallel zum Boden erfassen, was den Vorteil einer großen Reichweite mit sich bringt..
-
Weiterhin kann vorgesehen, dass am Heck und/oder an einer oder beiden Seiten oder an sonstigen Positionen des Arbeitsmaschinen ebenfalls zwei in Höhenrichtung voneinander beabstandete Sensoren und/oder Leuchtmittel vorhanden sind, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass der Erfassungsbereich, insbesondere der sich in vertikaler Richtung erstreckende Erfassungswinkel des oberen Sensors größer ist als der des unteren Sensors.
-
Des Weiteren ist denkbar, dass beabstandet zu dem Sensor ein Schutzdach vorgesehen ist, wobei vorzugsweise vorgesehen ist, dass das Schutzdach ausgebildet ist, dieselbe Drehposition einzunehmen, wie das Halteelement bzw. der Querträger, an dem sich der Sensor befindet. Das Schutzdach kann dazu dienen, den oder die Sensoren gegen die Einwirkung von Licht und/oder Wasser und/oder Verschmutzung zu schützen. Auch ist es denkbar, das das Schutzdach nicht drehbar ist.
-
Nicht abschließend kann es sich bei dem oder den Sensoren um eine Stereo-Kamera und/oder eine PMD Kamera und/oder um einen Radarsensor und/oder um einen Ultraschallsensor und/oder um einen Laserscanner handeln.
-
Die Arbeitsmaschine kann eine Auswerteeinheit aufweisen. Dieser werden die Signale des oder der Sensoren zugeführt, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, eine oder mehrere Maßnahmen der Arbeitsmaschine einzuleiten, zu stoppen oder zu verhindern und wobei die Auswerteeinheit insbesondere ausgebildet ist, Assistenzfunktionen oder ein autonomes Fahren der Arbeitsmaschine zu bewirken. Die Maßnahmen können beispielsweise ein Bremsvorgang, die Einleitung einer Kurvenfahrt, Bewegungen der Arbeitsausrüstung etc. umfassen.
-
Die Auswerteeinheit kann ausgebildet sein, die Sensorsignale des ersten und des zweiten Sensors in Abhängigkeit der Position der Arbeitsausrüstung zu berücksichtigen. Wie oben ausgeführt, ist es beispielsweise denkbar, dass kein Signal des unten angeordneten Sensors ausgewertet wird, wenn die Arbeitsausrüstung in Ihrer ganz unten befindlichen Stellung angeordnet ist etc.
-
An dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass die Begriffe „ein“ und „eine“ nicht dahingehend beschränkend auszulegen sind, dass genau eines der fraglichen Elemente vorhanden ist, vielmehr schließt die Formulierung auch die Mehrzahl der Elemente mit ein. Auch umfasst die Verwendung eines Begriffes im Singular auch die Mehrzahl der fraglichen Elemente und umgekehrt umfasst die Verwendung eines Begriffes in der Mehrzahl auch das Vorhandensein des Elements im Singular. So umfasst beispielsweise die Formulierung „ein Sensor“ auch eine Mehrzahl von Sensoren.
-
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
-
Es zeigen:
- 1: eine schematische Ansicht eines Radladers gemäß dem Stand der Technik und gemäß der Erfindung,
- 2, 3: schematische Seitenansichten eines Radladers mit Halterung am Vorderwagen,
- 4: eine schematische Seitenansicht eines Radlader im Heckbereich mit zwei in Höhenrichtung beanstandeten Sensoren sowie eine Darstellung der Erfassungsbereiche.
-
1 zeigt in der linken Abbildung einen Radlader 10 in einer Ansicht von oben gemäß dem Stand der Technik. Am Hinterwagen des Radladers ist ein nach vorne gerichteter Sensor angeordnet, dessen Erfassungsbereich durch das Bezugszeichen E gekennzeichnet ist. Wie dies aus dieser Abbildung hervorgeht, ist der Erfassungsbereich nach vorne, aber längs des Hinterwagens ausgerichtet und weist somit nicht in die Kurve, die der Radlader durchfährt.
-
Durch die Montage des Sensors am Vorderwagen gemäß der Erfindung und gemäß der rechten Abbildung in 1 ist der Erfassungsbereich stärker in den Bereich der zu befahrenden Kurve gerichtet, so dass eine bessere Erfassbarkeit des zu befahrenen Wegs erreicht wird.
-
2 zeigt den Radlader 10 gemäß der Erfindung in einer Seitenansicht. Der Radlader weist einen Vorderwagen 11 und einen gelenkig mit diesem verbundenen Hinterwagen 12 auf.
-
Der Hinterwagen 12 umfasst den Antrieb des Radladers sowie die Kabine 13. Das Ausführungsbeispiel gilt für Arbeitschmaschinen ohne Kabine entsprechend, wie beispielsweise für autonome Arbeitsmaschinen. Die Höhe der Sensoren entspricht dabei vorzugsweise denen von Arbeitsmaschinen mit Kabine.
-
An dem Vorderwagen 11 befindet sich die Arbeitsausrüstung, die einen Hubarm 20, Hubzylinder 21 zum Heben und Senken des Hubarms 20 und ein am Ende des Hubarms 20 befindlichen Werkzeugs 22 in Form einer Schaufel umfasst. Die Schaufel 22 ist exemplarisch und steht stellvertretend für ein beliebiges Werkzeug, wie z.B. auch einen Greifer, eine Gabel etc.
-
An dem Vorderwagen 11 befindet sich die sich nach oben erstreckende Halterung 100 in einem Bereich vor der Kabine 13, sofern eine solche vorhanden ist. Bei Arbeitsmaschinen ohne Kabine kann sich die Halterung an einer entsprechenden Stelle befinden.
-
An der Stelle S1 befinden sich an dem Halterung 100, insbesondere an einem Querträger von dieser ein oder mehrere erste Sensoren, die ausgebildet sind, das Umfeld vor dem Radlader in dem Erfassungsbereich E1 zu erfassen.
-
Der Radlader weist darüber hinaus einen oder mehrere zweite Sensoren auf, die sich an der Halterung 100 befinden können, aber auch an anderer Stelle des Radladers angeordnet sein können. Deren Erfassungsbereich ist in 2 nicht gezeigt, da dieser durch die Arbeitsausrüstung behindert wird, d.h. die Arbeitsausrüstung befindet sich in dem Erfassungsbereich des oder der zweiten Sensoren.
-
Dies hat zur Folge, dass eine Auswerteinheit nur das Sensorsignal des oder der Sensoren der Stelle S1 auswertet, d.h. nur den Erfassungsbereich E1. Das Signal des unteren Sensors wird nicht ausgewertet oder der untere Sensor nicht aktiviert.
-
Damit der Auswerteeinheit bekannt ist, welches Sensorsignal auszuwerten ist, wird dieser ein oder mehrere weitere Sensorsignale zugeführt, die die Position der Arbeitsausrüstung wiedergibt. In Abhängigkeit davon entscheidet die Auswerteeinheit darüber, ob nur das Signal des ersten Sensors, nur das Signal des zweiten Sensors oder die Signale beider Sensoren zu gleichen oder unterschiedlichen Teilen ausgewertet wird. So ist es denkbar, dass die Auswertung der Signale der ersten und zweiten Sensoren in der Auswerteeinheit in Abhängigkeit von der Position der Arbeitsausrüstung erfolgt. Dabei erfolgt die Auswertung vorzugsweise so, dass ein möglichst guter und ungestörter Erfassungsbereich erhalten wird.
-
Grundsätzlich und insbesondere bei Arbeitsmaschinen ohne Kabine ist vorzugsweise vorgesehen, dass der erste Sensor auf eine Höhe von A (vgl. 2) angeorndet ist, wobei A in der Spanne von 1,25 * X bis 1,9 * X liegt, wobei X (vgl. 2) der vertikale Abstand vom Boden bzw. der Reifenaufstandsfläche der Arbeitsmaschine bis zum Bolzpunkt des Hubgerüsts am Vorderwagen der Arbeitsmaschine ist, insbesondere wenn die Arbeitsmaschine keine Kabine aufweist.
-
In der Position gemäß 3 ist die Arbeitsausrüstung einmal in der extrem obersten Position und einmal in der extrem untersten Position gezeigt.
-
In der extrem obersten Position wird der Erfassungsbereich E2 des oder der zweiten, d.h. unteren Sensoren ausgewertet, die an der Position S2 angeordnet sind. Die Position S2 befindet sich ebenfalls am Vorderwagen und vorzugsweise unmittelbar oberhalb des Vorderrads.
-
In einem nicht dargestellten Zwischenbereich, in dem sich die Arbeitsausrüstung zwischen der obersten und der untersten Position befindet, werden vorzugsweise die Signale beider Sensoren an der Position S1 und S2 ausgewertet, d.h. sowohl der ersten als auch der zweiten Sensoren und zwar mit einer Gewichtung, die von der Position der Arbeitsausrüstung abhängt.
-
Vorzugsweise wird maskiert“, d.h. genau der Teil des Sensorbereichs wird nicht ausgewertet, der derzeit von der Arbeitsausrüstung verdeckt wird.
-
4 zeigt in einer Seitenansicht den Heckbereich des Radladers mit dem weiteren Sensoren, die an den vertikal voneinander beabstandeten Positionen S3 und S4 angeordnet sind. Der obere, an der Stelle S3 angeordnete Sensor weist einen vergleichsweise großwinkligen Erfassungsbereich E3 auf, der untere an der Stelle S4 angeordnete Sensor weist einen vergleichsweise schmalen Erfassungsbereich E4 auf.
-
Dies bringt den Vorteil mit sich, dass mittels des oberen Sensors ein vergleichsweise großer Bereich hinter der Kuppe (vgl. 4, rechte Darstellungen) erfasst werden kann, selbst wenn der Radlader noch weit von der Kuppe entfernt ist. Der Erfassungsbereich E4 ist schmaler, weist aber eine größere Reichweite auf.
-
Der sich jeweils insgesamt ergebende Erfassungsbereich E3 + E4 ist rechts von der Kuppe gezeigt.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- DE 202017103443 U1 [0002]
- DE 102016211229 A1 [0003]
