DE102018117242A1 - Flurförderzeug mit einer Kamera - Google Patents

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Abstract

Flurförderzeug mit einem verkleideten Antriebsteil, das eine Fahrsteuerung und eine Kamera aufweist, die aufgenommene Bilder an die Fahrsteuerung für eine optische Fahrwegüberwachung liefert, wobei die Kamera innerhalb einer Verkleidung des Antriebsteil auf einer um eine Achse drehbar gelagerten Halterung derart angeordnet ist, dass die Kamera durch mindestens zwei Durchbrechungen in der Verkleidung jeweils auf einen Fahrweg gerichtet werden kann, wobei das Ausrichten der Kamera an jeweils einer von den mindestens zwei Durchbrechungen in einem vorbestimmten Winkelbereich über die Halterung erfolgt.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Fahrsteuerung und einer Kamera. Die Kamera dient dazu, aufgenommene Bilder an die Fahrsteuerung für eine optische Fahrwegüberwachung zu liefern.
  • Aus DE 10 2017 005 527 A1 ist eine Einrichtung zur optischen Erfassung einer Umgebung bekannt geworden, die mit einer Kamera und einer Spiegelanordnung ausgestattet ist. Über die Spiegelanordnung wird Licht aus der Umgebung auf einen Bildsensor der Kamera gelenkt. Eingesetzt wird die Erfassung in Fahrzeugen, wobei über die Spiegeleinrichtung in einem Winkelbereich um das Fahrzeug erfasst werden kann.
  • Aus US 5,219,264 ist ein automatisch gelenktes Fahrzeug mit einem mehrgelenkigen Roboterarm bekannt geworden. Der Roboterarm ist mit einer Kamera ausgestattet, die mit dessen Hilfe auf zu bearbeitende Bereiche gerichtet werden kann.
  • Bei Flurförderzeugen, und insbesondere bei automatisch geführten Flurförderzeugen besteht ein großes Bedürfnis danach, mit einfachen Methoden eine optische Überwachung des Fahrweges sicher zu stellen. Insbesondere besteht ein großes Interesse an kostengünstigen Lösungen. Automatisch gelenkte Flurförderzeuge werden auch als AGV (Automated Guided Vehicle) bezeichnet.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde ein Flurförderzeug mit einer Kamera zur optischen Wegüberwachung bereitzustellen, das mit einfachen Mitteln die Fahrwegüberwachung gestattet.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden die Gegenstände der Unteransprüche.
  • Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt ein verkleidetes Antriebsteil, das mit einer Fahrsteuerung und einer Kamera ausgestattet ist, wobei die Kamera aufgenommene Bilder an die Fahrsteuerung für eine optische Fahrwegüberwachung liefert. Die Fahrsteuerung kann die gelieferten Bilder auch für andere Zwecke, beispielsweise zum Navigieren, zur Positionsbestimmung oder zu sonstigen Steuerungszwecken verwenden. Bei dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug ist die Kamera innerhalb der Verkleidung auf einer um eine bevorzugt vertikale Achse drehbar gelagerten Halterung angeordnet, die jeweils in die Fahrtrichtung des Flurförderzeugs gerichtet werden kann. Das Ausrichten der Kamera erfolgt an einer von mindestens zwei Durchbrechungen in der Verkleidung, wobei über die Halterung die Kamera in einem vorbestimmten Winkelbereich relativ zu der Durchbrechung ausgerichtet werden kann. Die erfindungsgemäße Lösung erlaubt es, die Kamera um eine bevorzugt vertikale Achse an dem Fahrzeug zu drehen, sodass die Kamera stets in Fahrtrichtung ausgerichtet sein kann. Auf diese Weise erfolgt mit einer einzigen Kamera stets eine zuverlässige Fahrwegüberwachung. Die Fahrwegüberwachung erfolgt durch die Durchbrechungen in der Verkleidung, relativ zu denen die Kamera jeweils ausgerichtet wird. Gegenüber der Verwendung von zwei Kameras, von denen beispielsweise eine in Längsrichtung des Fahrzeugs nach vorne und eine in Längsrichtung des Fahrzeugs nach hinten ausgerichtet ist, kann durch die Drehung der Halterung eine Kamera eingespart werden. Hinzu kommt, dass die Überwachung mit zwei Kameras ohne ein bewegliches Teil zwar möglicherweise mechanisch einfacher ist, im Gegensatz dazu aber die Verwendung von zwei Kameras keine zusätzlichen Informationen für die Fahrwegerkennung schafft, da nur eine Kamera für die jeweils aktuelle Fahrtrichtung eingesetzt wird.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung sind für die Halterung zwei einander gegenüberliegende Winkelbereiche vorgesehen, zwischen denen die Halterung gedreht werden kann. In einem ersten Winkelbereich ist die Kamera in Fahrzeuglängsrichtung zum Lastteil hin ausgerichtet, während sie in einem zweiten Winkelbereich ebenfalls in Längsrichtung entgegengesetzt ausgerichtet ist. Die beiden Fälle der Fahrt in Richtung des Lastteils oder in entgegengesetzter Richtung können so mit der Kamera zuverlässig erfasst werden. Die Winkelbereiche können beispielsweise einen Bereich von bis zu 90 Grad umfassen, in dem die Kamera ausgerichtet werden kann. Hierdurch wird auch die Möglichkeit geschaffen, bei einer Schrägfahrt die Kamera innerhalb des Winkelbereichs auf den schräg zur Fahrzeuglängsrichtung verlaufenden Fahrweg auszurichten.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung besitzt die Halterung ein drehbar am Fahrzeug gelagertes Drehmittel, beispielsweise einen Drehteller in Form einer Scheibe, das die Kamera trägt und das über einen Antrieb gedreht wird. Es sind für die Halterungen mindestens zwei Winkelbereiche von Positionen definiert, wobei die Halterung zwischen diesen beiden Winkelbereichen hin und her gedreht werden kann. Die Kamera nimmt dann Positionen innerhalb eines der Winkelbereiche, in dem die Kamera gedreht wurde, ein. Der Antrieb an der Halterung wird zum Drehen bevorzugt von der Motorsteuerung angesteuert. Über eine optische Auswertung der Signale kann die Kameraposition auch innerhalb des Winkelbereichs eingeregelt werden, damit das Bildfeld der Kamera eine definierte Position relativ zu dem Fahrzeug innerhalb des Winkelbereichs einnimmt.
  • In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung ist die Kamera fest an der Halterung montiert. Auf diese Weise braucht nur die Halterung drehbar gelagert zu sein und es ist keine Ausrichtung der Kamera relativ zu ihrer Halterung erforderlich.
  • In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Halterung an einer Rückwand des Lastteils angeordnet. Über eine bevorzugt in der Rückwand des Lastteils vorgesehenen weitere Durchbrechung ist die Kamera in ihrer ersten Position auf einen Bereich auf und vor dem Lasttragmittel ausgerichtet. Sofern die Rückwand des Lastteils einen Abschluss für den Innenraum innerhalb der Verkleidung bildet, kann diese auch als eine Fortsetzung der Verkleidung angesehen werden und die Durchbrechung in der Rückwand des Lastteils als eine Durchbrechung in der Verkleidung angesehen werden. Alternativ ist es auch möglich, dass eine separat ausgebildete Verkleidung vorgesehen ist und die Durchbrechung in der Rückwand des Lastteils als zusätzlich vorgesehene, weitere Durchbrechung anzusehen ist, die fluchtend mit der korrespondierenden Durchbrechung in der Verkleidung ausgerichtet ist. In einer bevorzugten Ausgestaltung ist an der Rückwand auf ihrer von dem Lasttragmittel fortweisenden Seite eine Montageplatte vorgesehen, auf der die Halterung und ihr Antrieb angeordnet ist. In der von dem Lasttragmittel fortweisenden Richtung, ist das Flurförderzeug derart ausgebildet, dass die Kamera in ihrer zweiten Position durch eine Durchbrechung in der Verkleidung Sicht auf die Umgebung hat, die nur geringfügig oder gar nicht durch sonstige Bauteile des Flurförderzeugs eingeschränkt wird.
  • In einer bevorzugten Ausgestaltung steuert die Fahrsteuerung die Fahrtrichtung und die Ausrichtung der Halterung. Dabei steuert die Fahrsteuerung die Halterung derart an, dass bei einer Änderung der Fahrtrichtung die Halterung ebenfalls ihre Ausrichtung ändert.
  • Bevorzugt handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein automatisch gelenktes Fahrzeug, wie beispielsweise ein AGV (Automated Guided Vehicle). Für Flurförderzeuge werden hierzu bevorzugt Fahrzeuge mit einem dreirädrigen Fahrwerk eingesetzt, wobei das nicht mit den Lasttragmitteln verbundene Rad bevorzugt das angetriebene und zugleich gelenkte Rad ist.
  • Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel wird nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es zeigen:
    • 1a, b ein Flurförderzeug mit einer Kamera in zwei unterschiedliche Positionen gerichtet,
    • 2 den Rahmen für ein Flurförderzeug mit einer auf das Lasttragmittel gerichteten Kamera,
    • 3 den Rahmen eines Flurförderzeugs mit einer von dem Lasttragmittel fort gerichteten Kamera,
    • 4 ein AGV mit Verkleidung in einer perspektivischen Ansicht vom Lastteil und
    • 5 das AGV aus 4 in einer perspektivischen Ansicht vom Antriebsteil.
  • 1a zeigt ein Flurförderzeug, das als ein automatisch gelenktes oder geführtes Fahrzeug, Automated Guided Vehicle (AGV), ausgebildet ist. Das AGV 10 besitzt zwei Lasttragmittel 12 mit deren Hilfe eine Last angehoben und bewegt werden kann. Jede Lastgabel an dem Lasttragmittel 12 besitzt an ihrem freien Ende eine Lastrolle 14 (nicht dargestellt).
  • Über die Lastrollen 14 stützt sich an das AGV 10 in Richtung des Lasttragmittels 12 ab. Ein drittes Rad (nicht dargestellt) ist als gelenktes und angetriebenes Rad für das AGV 10 ausgebildet, das somit ein dreirädriges Fahrwerk besitzt. Grundsätzlich kann ein AGV auch mit einem vier-rädrigen Fahrwerk ausgebildet sein. Zu erkennen ist in 1a ein Sicherheitsscanner 16, der die Umgebung zu dem Fahrzeug überwacht. Das AGV 10 besitzt eine Rückwand 18 entlang der die Lasttragmittel 12 in der Höhe verstellbar sind. Die Rückwand 18 bildet zugleich ein Fach 20, indem beispielsweise eine Batterie, eine Fahrsteuerung und andere Komponenten des AGV 10 angeordnet sind. Ebenfalls an der Rückwand angebracht, ist eine im Wesentlichen horizontal verlaufende Montageplatte 22. Auf der Montageplatte 22 ist ein Antrieb 24, ein Drehteller 26 und eine Kamera 28 angeordnet. Über den Antrieb 24 wird der Drehteller 26 um eine vertikale Achse gedreht. Die Ausgestaltung mit Drehteller und einem am Umfang des Drehtellers angreifenden Antrieb ist hier nur beispielhaft gewählt. Es sind auch andere Ansätze für ein Drehmittel und dessen Antrieb möglich.
  • In 1a ist die Kamera 28 in ihre erste Position gerichtet, in der sie zu den Lastteilen 12 hin ausgerichtet ist. Das Sichtfeld der Kamera 30 ist in den 1a und 1b in Form einer Pyramide mit rechteckiger Grundfläche dargestellt. Selbstverständlich kann das Sichtfeld der Kamera auch eine Kegelpyramide mit einer runden oder ovalen Grundfläche sein. Die erste Position liegt innerhalb eines Winkelbereichs, der sich rund um die erste Position in einem Winkelbereich von beispielsweise +/- 45 Grad, bevorzugt +/- 30 Grad erstreckt.
  • 1 b zeigt die Kamera in ihre zweite Position ausgerichtet. Eine solche Position wird gewählt, wenn das AGV 10 in Richtung R1 fährt. In den Fig. la,b, 2 und 3 ist jeweils die Verkleidung des AGV zur besseren Übersicht nicht dargestellt. Bei der Kamera in der zweiten Position ist diese, durch eine Durchbrechung in der Verkleidung ausgerichtet.
  • 2 zeigt das AGV 10 in einer Darstellung, wieder ohne das gelenkte und angetriebene Rad. Deutlich zu erkennen sind die Radarme 13, die mit den Lastrollen 14 verbunden sind. Die Lasttragmittel (nicht dargestellt in 2) sind beispielsweise u-förmige Profile, die jeweils auf die Radarme 13 abgesenkt werden können. Die Rückwand 18 des Lastteils ist mit einem L-förmigen Wandelement 21 verbunden. Die Rückwand 18 und das L-förmige Wandelement 21 bilden gemeinsam ein Fach 20, in dem die Fahrsteuerung, die Energieversorgung und weitere Komponenten des AGV 10 angeordnet sein können. Unterhalb des L-förmigen Wandelements 21 befindet sich die Montageplatte 22. Auf der Montageplatte 22 ist ein Antrieb 24 gelagert, dessen Ritzel schematisch in 2 dargestellt ist. Der Antrieb 24 wirkt mit dem Drehteller 26 zusammen, der auf der Montageplatte 22 drehbar gelagert ist. Auf dem Drehteller 26 ist die Kamera 28 montiert, wobei diese bevorzugt exzentrisch auf dem Drehteller 26 angeordnet ist. Auf diese Weise rückt die Kamera in der ersten Position näher zu den Lasttragmitteln 12 bzw. an die Radarme 13 heran und weist in ihrer zweiten Position in den freien Raum hinter dem AGV 10. In der 3 ist ebenfalls eine Durchbrechung 30 zu erkennen, durch die die Kamera 28 aus der ersten Position auf den Fahrweg blickt.
  • Das in den 1 bis 3 dargestellte AGV 10 besitzt noch eine mindestens rückwärtige Verkleidung als Karosserieaufbau, der die Montageplatte 22 und das Fach 20 mit seinem L-förmigen Profil einschließt. Je nach Einsatz zum Verhältnis des AGV's kann der Karosserieaufbau des Fahrzeugkörpers unterschiedlich ausfallen und an die Aufgabe des AGV 10 angepasst sein.
  • Für die in 3 dargestellte Kameraposition besitzt dann der Karosserieaufbau ebenfalls eine Durchbrechung, beispielsweise entsprechend der Durchbrechung 30, durch die die Kamera auf den Fahrweg blickt, wenn die Lasttragmittel 12 während der Fahrt hinten liegen.
  • 4 und 5 zeigen ein AGV 32, das ein Lastteil 34 und ein Antriebsteil 36 besitzt. Das Lastteil 34 besteht aus einer anhebbaren Plattform 38. Die Plattform38 besitzt an ihrem freien Ende eine Ausnehmung 40, die es erlaubt, einen Überwachungssensor 42 vorzusehen. Das dargestellte AGV 32 besitzt weitere Überwachungssensoren, von denen ein Überwachungssensor 44 seitlich am Antriebsteil 36 angebracht ist. Das Antriebsteil 36 besitzt einen im Wesentlichen aufrecht stehenden Körper 46, der eine zum Lastteil weisende Frontwand 48 aufweist. In der Frontwand 48 ist eine Durchbrechung 50 vorgesehen, durch die eine Kamera 52 einen Fahrweg vor dem Lastteil überwacht.
  • 5 zeigt das AGV 32. In 5 sind die beiden seitlich am Antriebsteil 36 angebrachten Überwachungssensoren 44 und 45 deutlich zu erkennen. Auch das angetriebene und gelenkte Rad 54 ist für das Antriebsteil 36 zu erkennen.
  • Die Verkleidung 60 des Antriebsteils 36 besitzt eine Durchbrechung 58, durch die Kamera 52 auf die Fahrwegüberwachung gerichtet ist. Die Kamera 52 befindet sich nicht gleichzeitig in der in 4 und 5 dargestellten Position, sondern kann nur nacheinander nach einem Drehen der Kamera 52 vorliegen. In die Verkleidung 60 des AGV 32 ist zudem ein großes Display 62 eingelassen, mit dem eine Vielzahl von verschiedenen Funktionen dargestellt werden kann.
  • Bezugszeichenliste
  • 10
    Automated Guided Vehicle (AGV)
    12
    Lasttragmittel
    13
    Radarme
    14
    Lastrolle
    16
    Sicherheitsscanner
    18
    Rückwand
    20
    Fach
    21
    L-förmiges Wandelement
    22
    Montageplatte
    24
    Antrieb
    26
    Drehteller
    28
    Kamera
    30
    Durchbrechung
    32
    AGV (Automated Guided Vehicle)
    34
    Lastteil
    36
    Antriebsteil
    38
    Plattform
    40
    Ausnehmung
    42
    Überwachungssensor
    44
    Überwachungssensor
    45
    Überwachungssensor
    46
    Körper
    48
    Frontwand
    50
    Durchbrechung
    52
    Kamera
    54
    Rad
    58
    Durchbrechung
    60
    Verkleidung
    62
    Display
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • DE 102017005527 A1 [0002]
    • US 5219264 [0003]

Claims (15)

  1. Flurförderzeug mit einem verkleideten Antriebsteil, das eine Fahrsteuerung und eine Kamera (28) aufweist, die aufgenommene Bilder an die Fahrsteuerung für eine optische Fahrwegüberwachung liefert, wobei die Kamera (28) innerhalb einer Verkleidung des Antriebsteil auf einer um eine Achse drehbar gelagerten Halterung derart angeordnet ist, dass die Kamera durch mindestens zwei Durchbrechungen in der Verkleidung jeweils auf einen Fahrweg gerichtet werden kann, wobei das Ausrichten der Kamera an jeweils einer von den mindestens zwei Durchbrechungen in einem vorbestimmten Winkelbereich über die Halterung erfolgtFahrtrichtung.
  2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung in zwei einander gegenüberliegende Winkelbereiche gedreht werden kann, von denen ein erster Winkelbereich in Fahrzeuglängsrichtung zum Lastteil hin und ein zweiter Winkelbereich in die entgegengesetzte Richtung weist.
  3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung einen drehbar gelagertes Drehmittel (26) aufweist, das die Kamera (28) trägt und über einen Antrieb (24) gedreht wird.
  4. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (28) fest an der Halterung montiert ist.
  5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung an einer Rückwand (18) des Lastteils angeordnet ist.
  6. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwand (18) des Lastteils eine Durchbrechung (30) aufweist, durch die die Kamera (28) in ihrer ersten Position auf einen Bereich auf und vor dem Lasttragmittel (12) gerichtet ist.
  7. Flurförderzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückwand (18) auf ihrer von dem Lasttragmittel (12) fortweisenden Seite eine Montageplatte (22) besitzt, auf der die Halterung und ihr Antrieb (24) angeordnet sind.
  8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung an einem Fahrzeugrahmen des Antriebs- oder des Lastteils angebracht ist.
  9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrsteuerung die Fahrtrichtung und die Ausrichtung der Halterung steuert.
  10. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrsteuerung das Fahrzeug automatisch steuert.
  11. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrsteuerung die Daten der Kamera (28) im Hinblick auf Hindernisse im Fahrweg auswertet.
  12. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Winkelbereiche für die Kamera eine Ausrichtung der Kamera innerhalb von höchstens 90 Grad vorgeben.
  13. Flurförderzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Fahrtrichtung nicht in Fahrzeuglängsrichtung die Kamera innerhalb ihres Winkelbereichs in Fahrtrichtung ausgerichtet wird.
  14. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Winkelbereiche für die Kamera eine Ausrichtung der Kamera vorgeben.
  15. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass zwei Durchbrechungen in der Verkleidung vorgesehen sind, von denen jede eine Ausrichtung der Kamera in Fahrzeuglängsrichtung erlaubt.
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