DE202005002529U1

DE202005002529U1 - Rohrsanierungsroboter mit Entlüftungskanal

Info

Publication number: DE202005002529U1
Application number: DE200520002529
Authority: DE
Original assignee: I S T INNOVATIVESANIERUNGSTECH; Ist Innovativesanierungstechnologien fur Rohrleitungen GmbH
Current assignee: I S T INNOVATIVESANIERUNGSTECH; Ist Innovativesanierungstechnologien fur Rohrleitungen GmbH
Priority date: 2005-02-17
Filing date: 2005-02-17
Publication date: 2005-04-28
Anticipated expiration: 2015-02-18

Abstract

Rohrsanierungsroboter (1) zum Einführen in einen zu sanierenden Hohlraum (9), mit einem Korpus (3), an dessen Vorderseite ein druckluftbetriebener Fräskopf (4) zum Auffräsen einer Innenauskleidung des Hohlraums (9) angeordnet ist, wobei der Korpus (4) einen mit Druckluft beaufschlagbaren Balg (8) aufweist, welcher mit Druckluft beaufschlagt sich an die Innenwandung des Hohlraums (9) anpresst, dadurch den Rohrsanierungsroboter (1) in dem Hohlraum (9) festsetzt und zugleich den Hohlraum (9) in einen Arbeitsraum (10) vor dem Rohrsanierungsroboter (1) und in einen Rückraum (11) hinter dem Rohrsanierungsroboter (1) unterteilt, gekennzeichnet durch mindestens einen den Arbeitsraum (10) mit dem Rückraum (11) verbindenden Entlüftungskanal (12).

Description

Die vorliegende Neuerung betrifft einen Rohrsanierungsroboter zum Einführen in einen zu sanierenden Hohlraum, mit einem Korpus, an dessen Vorderseite ein druckluftbetriebener Fräskopf zum Auffräsen einer Innenauskleidung des Hohlraums angeordnet ist, wobei der Korpus einen mit Druckluft beaufschlagbaren Balg aufweist, welcher mit Druckluft beaufschlagt sich an die Innenwandung des Hohlraums anpresst, dadurch den Rohrsanierungsroboter in dem Hohlraum festsetzt und zugleich den Hohlraum in einen Arbeitsraum vor dem Rohrsanierungsroboter und in einen Rückraum hinter dem Rohrsanierungsroboter unterteilt.
Hohlräume der Abwasserentsorgung wie insbesondere Rohre unterliegen einer Alterung, die Undichtigkeiten mit sich führt. Alterungsbedingte Leckagen können erhebliche Wasserschäden verursachen und sind daher entsprechend abzudichten. Da erdverlegte oder in Bauwerken befindliche Rohrleitungen von Außen nur unter hohem (Kosten-)Aufwand erreichbar sind, wurden Verfahren entwickelt, die es gestatten, die Hohlräume von Innen zu sanieren.
So ist ein robotergestütztes Rohrsanierungsverfahren bekannt, bei dem ein in die schadhafte Leitung eingeführter Roboter deren gesamte Innenwandung mit einer Auskleidungsmasse versieht, wodurch etwaige Undichtigkeiten verschlossen werden. Der Querschnitt der Leitung wird dabei geringfügig verengt. Nachteilig bei diesem Verfahren ist, dass gewollte Abzweige des Rohrs beim Auskleiden ebenfalls verschlossen werden. So muss die Rohrleitung nach dem Auskleiden mit einem Rohrsanierungsroboter der eingangs genannten Art durchfahren und mit dem Fräskopf die ungewollt verkleideten Abzweige wiederaufgefräst werden.
Um eine Übertragung der Schnittkräfte zwischen Fräskopf und Innenauskleidung zu ermöglichen, muss der Rohrsanierungsroboter während des Fräsvorgangs in dem Hohlraum festgesetzt werden. Dies erfolgt mittels eines Balgs, der aufgeblasen an der Innenwandung des Rohrs anliegt und den Roboter festklemmt. Die erforderliche Druckluft zum Aufblasen des Balgs ist ohnehin am Roboter vorhanden, da mit ihr der Pneumatikantrieb des Fräskopfs gespeist wird.
Im praktischen Einsatz der Rohrsanierungsroboter kommt es gelegentlich vor, dass der pneumatische Antrieb des Fräskopfes unversehens seine Arbeit einstellt. Wird daraufhin der Roboter zwecks Überprüfung aus dem Rohr entnommen, sind allerdings keine Defekte erkennbar, vielmehr arbeitet der Fräskopf zunächst ohne Beanstandungen weiter, bis er nach kurzer Betriebszeit erneut still steht.
Der vorliegenden Neuerung liegt die Aufgabe zugrunde, die bei Rohrsanierungsrobotern der eingangs genannten Art auftretenden, eben beschriebenen Betriebsstörungen konstruktiv zu beseitigen.
Dies gelingt überraschenderweise dadurch, dass an dem Roboter ein Entlüftungskanal vorgesehen wird, der den Arbeitsraum vor dem Balg mit dem Rückraum hinter dem Balg verbindet.
Der Stillstand des Fräskopfes ist dadurch zu erklären, dass der aufgeblasene Balg den vor ihm liegenden Hohlraum – also dem Arbeitsraum des Fräskopfes – luftundurchlässig abdichtet, sodass der Luftdruck dort durch die hinter dem Motor, am Fräskopf austretende Druckluft solange gesteigert wird, bis die Druckdifferenz zwischen Arbeitsraum und Druckluftquelle nicht mehr für einen Betrieb des Pneumatikmotors ausreicht. Dieser Effekt tritt selbstverständlich nur in einseitig verschlossenen Hohlräumen wie Blindrohren auf, dort, wo das Volumen des Arbeitsbereich relativ klein und begrenzt ist. Durch den neuerungsgemäßen Entlüftungskanal wird der Arbeitsraum des Fräskopfes kontinuierlich entlüftet, sodass die Antrieb des Fräskopfes stets gewährleistet ist.
Zum Antrieb und zur Steuerung eines Rohrsanierungsroboters ist eine große Anzahl von elektronischen und mechanischen Komponenten erforderlich. Diese sind in dem Korpus, dessen Durchmesser angesichts der beengten Arbeitsumgebung begrenzt ist, zu einer hohen Dichte konzentriert. Um nicht wertvollen Raum innerhalb des Korpus für den Entlüftungskanal freihalten zu müssen, bietet es sich an, den Entlüftungskanal im Balg anzuordnen. Der Entlüftungskanal ist hier entsprechend flexibel auszulegen, sodass er sich an die Verformungen das Balgs anpasst.
So könnte der Entlüftungskanal als Schlauch ausgeführt werden, der sich durch den Balg hindurch erstreckt. Alternativ kann der Entlüftungskanal als Sicke ausgeführt werden, die sich in der Oberfläche des Balgs erstreckt. Der Balg liegt dann nicht mit seinem gesamten Umfang an der Innenwandung des Hohlraums an.
Die vorliegende Neuerung soll nun anhand von einem Ausführungsbeispiel erläutert werden. Es zeigen hierfür:
1: Längsansicht des Rohrsanierungsroboter im Rohr;
2: Querschnitt einer ersten Ausführungsform des Rohrsanierungsroboters;
3: Querschnitt einer zweiten Ausführungsform des Rohrsanierungsroboters.
1 stellt einen Rohrsanierungsroboter 1 in einem zu sanierenden Rohr 2 dar. Der Rohrsanierungsroboter 1 umfasst einen im wesentlichen zylindrischen Korpus 3, an dessen Stirnseite ein Fräskopf 4 angeordnet ist. Der Fräskopf 4 kann über eine Haptikeinheit 5 um zwei Achsen im Rohr 2 verschwenkt werdend, der Antrieb erfolgt über einen Pneumatikmotor 6. Der Rohrsanierungsroboter 1 ist mit einer nicht dargestellten Kamera ausgerüstet, die es den Operateur gestattet, sich im Rohr 2 umzusehen und den Fräskopf 4 auszurichten.
Der Rohrsanierungsroboter 1 wird über einen rückseitig angebundenen Versorgungsstrang 7 mit elektrischen Steuersignalen und Druckluft versorgt. Darüber hinaus dient der biegsame Versorgungsstrang 7 dazu, den Rohrsanierungsroboter 1 durch das Rohr 2 zu bewegen. Die Druckluft tritt nach Durchlaufen des Pneumatikmotors 6 am Fräskopf 4 aus und wird aus Platzgründen nicht durch den Versorgungsstrang 7 zurückgeführt.
An seinem Außenumfang ist der Korpus 2 mit einem aufblasbaren Balg 8 versehen. Dessen Außendurchmesser ist im entspannten Zustand geringer als der Rohrinnendurchmesser, sodass der Rohrsanierungsroboter 1 in dem Rohr 2 voran geschoben werden kann.
Am Einsatzort angelangt, wird der Rohrsanierungsroboter durch Aufblasen des Balgs 8 mit Druckluft im Rohr 2 verspannt. Dadurch wird der von dem Rohr 2 gebildete Hohlraum 9 in einen Arbeitsraum 10 vor dem Balg 8 und in einen Rückraum 11 hinter dem Balg 8 unterteilt.
Wie in den 2 und 3 erkennbar, ist der Balg 8 mit mehreren Entlüftungskanälen 12 versehen. Diese erstrecken sich längs durch den Balg 8 und verbinden so den Arbeitsraum 10 mit dem Rückraum 11.
Bei der in 2 dargestellten ersten Ausführungsform des Rohrsanierungsroboter 1 sind die Entlüftungskanäle als Schläuche 12a ausgeführt, sie verlaufen durch das Innere des Balgs 8. Bei der in 3 dargestellten zweiten Ausführungsform sind die Entlüftungskanäle hingegen als Sicken 12b gestaltet, die sich rinnenartig in der Oberfläche des Balgs 8 erstrecken. Wie in 3 ersichtlich, liegt der Balg 8 der zweiten Ausführungsform nicht mit seinem gesamten Querschnitt an der Innenwandung des Rohrs 2 an: Die Oberfläche des Balgs 8 ist durch die Sicken 12b unterbrochen, die Luft kann an dem Balg 8 vorbei strömen.

Claims

Rohrsanierungsroboter (1) zum Einführen in einen zu sanierenden Hohlraum (9), mit einem Korpus (3), an dessen Vorderseite ein druckluftbetriebener Fräskopf (4) zum Auffräsen einer Innenauskleidung des Hohlraums (9) angeordnet ist, wobei der Korpus (4) einen mit Druckluft beaufschlagbaren Balg (8) aufweist, welcher mit Druckluft beaufschlagt sich an die Innenwandung des Hohlraums (9) anpresst, dadurch den Rohrsanierungsroboter (1) in dem Hohlraum (9) festsetzt und zugleich den Hohlraum (9) in einen Arbeitsraum (10) vor dem Rohrsanierungsroboter (1) und in einen Rückraum (11) hinter dem Rohrsanierungsroboter (1) unterteilt, gekennzeichnet durch mindestens einen den Arbeitsraum (10) mit dem Rückraum (11) verbindenden Entlüftungskanal (12).
Rohrsanierungsroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Entlüftungskanal (12) durch den Balg (8) hindurch erstreckt.
Rohrsanierungsroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Entlüftungskanal (12) als ein im Innern des Balgs (8) verlaufender Schlauch (12a) ausgebildet ist.
Rohrsanierungsroboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Entlüftungskanal (12) als eine sich in der Oberfläche des Balgs (8) erstreckende Sicke (12b) ausgebildet ist.