CN114110300A - 管道探查机器人 - Google Patents

管道探查机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114110300A
CN114110300A CN202111579374.XA CN202111579374A CN114110300A CN 114110300 A CN114110300 A CN 114110300A CN 202111579374 A CN202111579374 A CN 202111579374A CN 114110300 A CN114110300 A CN 114110300A
Authority
CN
China
Prior art keywords
pipeline
support
bevel gear
main body
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111579374.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN114110300B (zh
Inventor
刘刈
宋占荣
吴杰
张生栋
王旭
张立军
张兴旺
陈艳
孙润杰
班子惠
马梅花
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Institute of Atomic of Energy
Original Assignee
China Institute of Atomic of Energy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Institute of Atomic of Energy filed Critical China Institute of Atomic of Energy
Priority to CN202111579374.XA priority Critical patent/CN114110300B/zh
Publication of CN114110300A publication Critical patent/CN114110300A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114110300B publication Critical patent/CN114110300B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
    • F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
    • F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
    • F16L55/28—Constructional aspects
    • F16L55/40—Constructional aspects of the body
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
    • F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

本公开提供一种管道探查机器人，包括：主体部、行走机构、检查装置和扩张机构；行走机构安装在所述主体部的第一侧，并配置为带动所述管道探查机器人在待查的管道内移动；检查装置安装在所述行走机构上，适用于获取所述管道的内部信息；以及扩张机构安装在与所述行走机构的与第一侧相对的第二侧，所述扩张机构配置为相对于所述行走机构径向伸缩，使得所述扩张机构的多个末端弹性地抵靠在所述管道的内壁上。

Description

管道探查机器人
技术领域
本公开的至少一种实施例涉及一种机器人，尤其是，涉及一种适应不同管径的小型管道探查机器人。
背景技术
对于工业建筑内部管网而言，在拆除的过程中，由于内部有害液体不可能完全排干，贸然拆除有可能会造成大量液体渗漏，造成重大的安全事故。此时为了保证工程的顺利进行，需要对管网内部情况进行探查，检测出积液位置以及积液水量情况，以排除管网中的安全隐患。传统的方法是通过核对施工图纸，计算可能的积液情况，制定对应的拆除策略。这种方式效率低下，不够准确，在实际施工和图纸有较大出入的情况下，有极高的安全风险。
发明内容
根据本公开一个方面的实施例，提供一种管道探查机器人，包括：主体部、行走机构、检查装置和扩张机构；行走机构安装在所述主体部的第一侧，并配置为带动所述管道探查机器人在待查的管道内移动；检查装置安装在所述行走机构上，适用于获取所述管道的内部信息；以及扩张机构安装在与所述行走机构的与第一侧相对的第二侧，所述扩张机构配置为相对于所述行走机构径向伸缩，使得所述扩张机构的多个末端弹性地抵靠在所述管道的内壁上。
附图说明
通过下文中参照附图对本公开所作的描述，本公开的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本公开有全面的理解。
图1是本公开一些示例性实施例的管道探查机器人的简易示意图。
图2是本公开一些示例性实施例的管道探查机器人的立体示意图。
图3是本公开一些示例性实施例的扩张机构的局部剖视示意图。
图4是本公开一些示例性实施例的转向机构的剖视示意图。
图5是本公开一些示例性实施例的行走轮的剖视示意图。
【附图标号】
1-主体部；
2-行走机构；
21-第二支撑框架；
22-行走轮；
221-定子；
222-转子；
223-轴承；
224-轮轴；
3-检查装置；
4-扩张机构；
41-支撑主体；
42-支撑连杆；
43-支撑轮；
44-支撑架；
45-推杆；
46-弹性件；
47-阻挡凸缘；
48-滑块；
49-第一枢轴；
5-转向机构；
51-第一支撑框架；
511-基部；
512-第一连接架；
513-第二连接架；
52-电机；
53-第一锥齿轮；
54-第二锥齿轮；
55-限位臂；
56-限位挡块。
需要注意的是，为了清晰起见，在用于描述本公开的实施例的附图中，结构或区域的尺寸可能被放大或缩小，即这些附图并非按照实际的比例绘制。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本领域普通技术人员所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
在本文中，除非另有特别说明，诸如“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等方向性术语用于表示基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开，而不是指示或暗示所指的装置、元件或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作。需要理解的是，当被描述对象的绝对位置改变后，则它们表示的相对位置关系也可能相应地改变。因此，这些方向性术语不能理解为对本公开的限制。
根据本公开总体上的发明构思，提供一种管道探查机器人，包括：主体部、行走机构、检查装置和扩张机构；行走机构安装在所述主体部的第一侧，并配置为带动所述管道探查机器人在待查的管道内移动；检查装置安装在所述行走机构上，适用于获取所述管道的内部信息；以及扩张机构安装在与所述行走机构的与第一侧相对的第二侧，所述扩张机构配置为相对于所述行走机构径向伸缩，使得所述扩张机构的多个末端弹性地抵靠在所述管道的内壁上。
图1是本公开一些示例性实施例的管道探查机器人的简易示意图。图2是本公开一些示例性实施例的管道探查机器人的立体示意图。
本公开的实施例提供一种管道探查机器人，如图1、图2所示，该管道探查机器人包括：主体部1、行走机构2、检查装置3和扩张机构4；行走机构2安装在主体部1的第一侧(一般作为管道探查机器人行走方向的前端)，并配置为带动管道探查机器人在待查的管道内移动；检查装置3安装在行走机构2上，适用于获取管道的内部信息；以及扩张机构4安装在与行走机构2的与第一侧相对的第二侧(一般作为管道探查机器人行走方向的后端)，扩张机构4配置为相对于行走机构2径向伸缩，使得扩张机构4的多个末端弹性地抵靠在管道的内壁上，利于管道探查机器人在具有不同内径的待查管道中平稳运行。
图3是本公开一些示例性实施例的扩张机构的局部剖视图。
在一种示例性实施例中，如图1-3所示，扩张机构4包括：支撑主体41、多个支撑部和扩张部。支撑主体41设置在主体部1的第二侧；多个支撑部分别绕第一枢轴49设置在支撑主体41的外壁上，支撑部配置为通过支撑部的径向伸缩调整支撑机构外壁与管道内壁之间的支撑力；扩张部与支撑部滑动连接，使得扩张部通过弹力驱动支撑部径向扩张。
例如，支撑连杆42和支撑轮43的数量可以为2个、3个、4个、5个、6个等。
支撑部和扩张部可以成套设置，即一个支撑部和一个扩张部的连接。每个支撑部可以包括：支撑连杆42和支撑轮43。每个扩张部可以包括：支撑架44、推杆45、弹性件46。
在一种示例性实施例中，如图3所示，支撑连杆42的第一端绕第一枢轴49设置在支撑主体41的外壁上，使得支撑连杆42与支撑主体41可以枢转连接。支撑轮43与支撑连杆42的第二端连接，支撑轮43与管道的壁面弹性地接触。支撑架44设置在支撑主体41上；用于为推杆45提供支撑。推杆45可移动地穿过支撑架44和支撑主体41的外壁，推杆45伸出支撑主体41的外壁的外侧端设有与支撑连杆42滑动结合的滑块48，使得支撑连杆42随着推杆45发生移动。弹性件46套设在推杆45上，并被配置为弹性地推动推杆45径向向外移动。
在推杆45的两端之间设有阻挡凸缘47，对弹性件46的安装位置进行限制，以使弹性件46被压缩在阻挡凸缘47与支撑架44之间。弹性件46可以选择例如蝶形弹簧、橡胶弹簧、气弹簧、不锈钢弹簧、空气弹簧、记忆合金弹簧等，能够实现弹性地推动推杆45径向向外移动的弹性件均可选用。
在可选实施例中，多个支撑连杆42和与每个支撑连杆42相连的支撑轮43在支撑主体41的圆周方向上以相等的间隔布置。
更进一步地，相邻的两个支撑部在支撑主体41的轴向方向的延伸长度不同，使得相邻的两个支撑部在轴向方向上交错设置。
在一种示例性实施例中，如图3所示，在支撑主体41的轴向方向的延伸长度相同的支撑部中，支撑连杆42的长度相同，并使得支撑轮43在支撑主体41的轴向方向的该延伸长度位置形成一个支撑面。也就是说，相邻的两个支撑部在支撑主体41的轴向方向的延伸长度不同，至少可以形成两个不同的支撑面。
在一个示例性实施中，选用6组支撑连杆42和支撑轮43。其中，6个支撑连杆42中选择3个长度相同的长度较长的支撑连杆42，还选择3个长度相同的长度较短的支撑连杆42。6个支撑轮43的规格相同。3个长度较长的支撑连杆42，在管道内由三点支撑形成第一支撑面。3个长度较短的支撑连杆42，在管道内由三点支撑形成第二支撑面。第一个支撑面和第二支撑面可以保证管道探查机器人在具有不同内径的管道中可以保持姿态稳定。
图4是本公开一些示例性实施例的转向机构的剖视示意图。
为了对管道探查机器人的行进提供可变的行走方向，本公开的实施例提供的管道探查机器人，还包括：转向机构5，如图4所示，转向机构5安装在主体部1的第一侧和行走机构2之间，且被构造成控制管道探查机器人在管道内改变行走方向。
在一些实施例中，如图1、2和4所示，转向机构5包括：第一支撑框架51、电机52和传动机构。第一支撑框架51安装在主体部1的第一侧；电机52安装于主体部1内；以及传动机构安装在第一支撑框架51上，并配置为安装在电机52的输出轴上，行走机构2安装在传动机构上，使得电机52的横滚转动转换为行走机构2的俯仰转动。
这里对横滚转动和俯仰转动进行简单说明，横滚转动是以管道探查机器人的行进方向作为轴向方向，绕该轴向方向进行转动，如图4中A方向所示。俯仰转动是以与管道探查机器人的行进方向相垂直的方向作为轴向方向，并绕该轴向方向进行转动，如图4中B方向所示。可以理解，横滚转动的轴向方向与俯仰转动的轴向方向相互垂直。
在上述实施例中，传动机构可以包括：第一锥齿轮53和第二锥齿轮54。第一锥齿轮53安装在电机52的输出轴上，直接被电机52的输出轴驱动；第二锥齿轮54与第一锥齿轮53啮合，第一锥齿轮53的轴线与第二锥齿轮54的轴线相互垂直，即作为主动锥齿轮的第一锥齿轮53与作为从动锥齿轮的第二锥齿轮54呈90°配置，使得第一锥齿轮53的横滚转动转换成第二锥齿轮54的俯仰转动；行走机构2安装在第二锥齿轮54的输出轴上，使行走机构2随第二锥齿轮54进行俯仰转动。
在上述实施例中，如图1和4所示，第一支撑框架51可以包括：基部511和两个第一连接架512。
基部511连接至主体部1的第一侧；两个第一连接架512从基部511的相对的两端远离主体部1延伸，第二锥齿轮54的输出轴可转动地安装在两个第一连接架512之间。
在一些具体实施例中，如图4所示，基部511和两个第一连接架512可以为一体成型的U型机架。第一锥齿轮53和第二锥齿轮54都通过轴承安装于U型机架上。
第二连接架513的第一侧与第二锥齿轮54的输出轴连接，且行走机构2安装在第二连接架513的与第一侧相对的第二侧。
在一些实施例中，图2和4所示，转向机构5还包括：限位臂55和限位挡块56。限位臂55从第二连接架513朝向第一连接架512延伸；限位挡块56设置在第一连接架512上，并配置为对限位臂55的末端的上下移动位移进行限位。
在一种示例性实施例中，电机52可选用外转子无刷直流电机。
在上述实施例中，走进机构包括：第二支撑框架21和自驱动的行走轮22。第二支撑框架21可以通过紧定螺钉安装在第二连接架513的第二侧，以随转向机构5绕第二锥齿轮54的输出轴俯仰转动；自驱动的行走轮22安装在第二支撑框架21上。
图5是本公开一些示例性实施例的行走轮的剖视示意图。
如图5所示，行走轮22包括：轮轴224、定子221、轴承223和转子222。轮轴224安装在第二支撑框架21上；定子221套设于轮轴224上，且定子221与轮轴224过盈配合；轴承223套设于轮轴224上，且轴承223与轮轴224过盈配合；转子222通过轴承223与定子221可转动地连接。更具体的，行走轮22的转子222外还固设有轮缘，使轮缘随转子222转动，并用于与管道内壁摩擦接触。轮缘可以为橡胶材料。
行走轮22可以采用电机与轮毂一体化结构，通过紧定螺钉直接安装于第二支撑框架21上，使得整体结构布置更加紧凑，提高相应速度。
当管道探查机器人整体进入管道环境后，电机52正转，动力依次通过第一锥齿轮53和第二锥齿轮54传递到行走机构2，使行走轮22进一步向管壁压紧，从而可以产生管道轴向的摩擦力，驱动管道探查机器人向前运动，同时由于压紧力产生的管壁切向摩擦力，第一锥齿轮53无法通过驱动第二锥齿轮54使得基部511带动两个第一连接架512自转，进而带动行进机构沿管壁切向转动。
当电机52反转，依次带动第一锥齿轮53和第二锥齿轮54反向旋转，使行走轮22远离管壁，并在限位臂33刚刚好抬离管壁的位置设置限位挡块56限制行走机构2进一步移动。之后，由于没有切向摩擦力的作用，同时由于限位挡块56的作用第二锥齿轮54无法进一步绕自身轴线旋转，于是第二锥齿轮54就开始绕横滚轴旋转。
在本公开实施例中，检查装置3包括：图像处理单元。图像处理单元与转向机构5的第二连接架513的第二侧连接，并被配置为实时采集管道内部环境的图像。
例如，图像处理单元可以选择为带有LED灯光的摄像头，带有LED灯光的摄像头将采集的管道内部环境的图像经过图像传输装置输送到图像接收终端。运动控制电路接收终端指令，控制管道探查机器人前进后退以及转向。
根据本公开实施例的适应不同管径的小型管道探查机器人具有以下技术效果中的至少一个方面：
(1)本公开中扩张机构能够相对于行走机构径向伸缩，使得扩张机构的多个末端弹性地抵靠在管道的内壁上，利于管道探查机器人在具有不同内径的待查管道中平稳运行。
(2)本公开中扩张机构的由不同长度的支撑杆提供适合不同内径管道的支撑面，进一步保证管道探查机器人在具有不同内径的管道中平稳运行。
(3)转向机构利用其传动机构设置的两个锥齿轮，将电机提供的横滚转动转换为俯仰转动，在管道内实现两个自由度的控制，进而实现管道探查机器人的主动转向。
(4)本公开利用电机和行走轮驱动，结构紧凑小巧，可以很好适应狭小的管道环境。
本领域技术人员可以理解，本发明的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本发明中。特别地，在不脱离本发明精神和教导的情况下，本发明的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本发明的范围。
虽然根据本公开总体技术构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本公开总体技术构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本公开的范围以权利要求和它们的等同物限定。

Claims (17)

1.一种管道探查机器人，其特征在于，包括：
主体部(1)；
行走机构(2)，安装在所述主体部(1)的第一侧，并配置为带动所述管道探查机器人在待查的管道内移动；
检查装置(3)，安装在所述行走机构(2)上，适用于获取所述管道的内部信息；以及
扩张机构(4)，安装在与所述行走机构(2)的与第一侧相对的第二侧，所述扩张机构(4)配置为相对于所述行走机构(2)径向伸缩，使得所述扩张机构(4)的多个末端弹性地抵靠在所述管道的内壁上。
2.根据权利要求1所述的管道探查机器人，其特征在于，所述扩张机构(4)包括：
支撑主体(41)，设置在所述主体部(1)的第二侧；
多个支撑部，分别绕第一枢轴(49)设置在所述支撑主体(41)的外壁上，所述支撑部配置为通过所述支撑部的径向伸缩调整所述支撑机构外壁与管道内壁之间的支撑力；以及
扩张部，与所述支撑部滑动连接，使得所述扩张部通过弹力驱动所述支撑部径向扩张。
3.根据权利要求2所述的管道探查机器人，其特征在于，每个所述支撑部包括：
支撑连杆(42)，所述支撑连杆(42)的第一端绕第一枢轴(49)设置在所述支撑主体(41)的外壁上；以及
支撑轮(43)，与所述支撑连杆(42)的第二端连接，所述支撑轮(43)与管道的壁面弹性地接触。
4.根据权利要求2所述的管道探查机器人，其特征在于，每个所述扩张部包括：
支撑架(44)，设置在所述支撑主体(41)上；
推杆(45)，可移动地穿过所述支撑架(44)和所述支撑主体(41)的外壁，所述推杆(45)的外侧端设有与支撑部滑动结合的滑块(48)；以及
弹性件(46)，套设在所述推杆(45)上，并被配置为弹性地推动所述推杆(45)径向向外移动。
5.根据权利要求4所述的管道探查机器人，其特征在于，所述推杆(45)的两端之间设有阻挡凸缘(47)，所述弹性件(46)被压缩在所述阻挡凸缘(47)与所述支撑架(44)之间。
6.根据权利要求3所述的管道探查机器人，其特征在于，所述扩张机构的多个支撑部在所述支撑主体(41)的圆周方向上以相等的间隔布置。
7.根据权利要求6所述的管道探查机器人，其特征在于，相邻的两个所述支撑部在所述支撑主体(41)的轴向方向的延伸长度不同，使得相邻的两个所述支撑部在轴向方向上交错设置。
8.根据权利要求1-7中的任一项所述的管道探查机器人，其特征在于，还包括：
转向机构(5)，安装在所述主体部(1)的第一侧和所述行走机构(2)之间，且被构造成控制所述管道探查机器人在管道内改变行走方向。
9.根据权利要求8所述的管道探查机器人，其特征在于，所述转向机构(5)包括：
第一支撑框架(51)，安装在所述主体部(1)的第一侧；
电机(52)，安装于所述主体部(1)内；以及
传动机构，安装在所述第一支撑框架(51)上，并配置为安装在所述电机(52)的输出轴上，所述行走机构(2)安装在所述传动机构上，使得所述电机(52)的横滚转动转换为所述行走机构(2)的俯仰转动。
10.根据权利要求9所述的管道探查机器人，其特征在于，所述传动机构包括：
第一锥齿轮(53)，所述第一锥齿轮(53)安装在所述电机(52)的输出轴上；
第二锥齿轮(54)，所述第二锥齿轮(54)与所述第一锥齿轮(53)啮合，所述第一锥齿轮(53)的轴线与所述第二锥齿轮(54)的轴线相互垂直，使得所述第一锥齿轮(53)的横滚转动转换成所述第二锥齿轮(54)的俯仰转动；
所述行走机构(2)安装在所述第二锥齿轮(54)的输出轴上。
11.根据权利要求10所述的管道探查机器人，其特征在于，所述第一支撑框架(51)包括：
基部(511)，连接至所述主体部(1)的第一侧；
两个第一连接架(512)，从所述基部(511)的相对的两端远离所述主体部(1)延伸，所述第二锥齿轮(54)的输出轴可转动地安装在两个所述第一连接架(512)之间；
第二连接架(513)，所述第二连接架(513)的第一侧与所述第二锥齿轮(54)的输出轴连接，且所述行走机构(2)安装在所述第二连接架(513)的与所述第一侧相对的第二侧。
12.根据权利要求11所述的管道探查机器人，其特征在于，所述转向机构(5)还包括：
限位臂(33)，从所述第二连接架(513)朝向所述第一连接架(512)延伸；
限位挡块(56)，设置在所述第一连接架(512)上，并配置为对所述限位臂(55)的末端的上下移动位移进行限位。
13.根据权利要求11所述的管道探查机器人，其特征在于，所述行走机构(2)包括：
第二支撑框架(21)，安装在所述第二连接架(513)的第二侧，以随所述转向机构(5)绕所述第二锥齿轮(54)的输出轴俯仰转动；以及
自驱动的行走轮(22)，安装在所述第二支撑框架(21)上。
14.根据权利要求13所述的管道探查机器人，其特征在于，所述行走轮(22)包括：
轮轴(224)，安装在所述第二支撑框架(21)上；
定子(221)，套设于所述轮轴(224)上，且所述定子(221)与所述轮轴(224)过盈配合；
轴承(223)，套设于所述轮轴(224)上，且所述轴承(223)与所述轮轴(224)过盈配合；
转子(222)，通过所述轴承(223)与定子(221)可转动地连接。
15.根据权利要求14所述的管道探查机器人，其特征在于，所述行走轮(22)还包括：
轮缘，所述轮缘固定地设于所述转子(222)外，以随所述转子(222)转动，并用于与所述管道内壁摩擦接触。
16.根据权利要求1-7中任一项所述的管道探查机器人，其特征在于，所述检查装置(3)包括：
图像处理单元，与所述转向机构(5)连接；所述图像处理单元被配置为实时采集管道内部环境的图像。
17.根据权利要求1-7中任一项所述的管道探查机器人，其特征在于，所述电机(52)包括外转子无刷直流电机。
CN202111579374.XA 2021-12-22 2021-12-22 管道探查机器人 Active CN114110300B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111579374.XA CN114110300B (zh) 2021-12-22 2021-12-22 管道探查机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111579374.XA CN114110300B (zh) 2021-12-22 2021-12-22 管道探查机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114110300A true CN114110300A (zh) 2022-03-01
CN114110300B CN114110300B (zh) 2022-10-28

Family

ID=80362730

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111579374.XA Active CN114110300B (zh) 2021-12-22 2021-12-22 管道探查机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114110300B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114593309A (zh) * 2022-05-10 2022-06-07 西南石油大学 一种行走转向结构及基于该结构的管道机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10118217A1 (de) * 2001-04-12 2002-10-24 Jens Bauer System aus Fahrwerk und Roboter für Innenrohrarbeiten
DE202005002529U1 (de) * 2005-02-17 2005-04-28 I.S.T. InnovativeSanierungsTechnologien für Rohrleitungen GmbH Rohrsanierungsroboter mit Entlüftungskanal
CN107387939A (zh) * 2017-08-31 2017-11-24 洛阳高昌机电科技有限公司 一种桥梁施工管道焊接接头探伤定位用支撑行走结构
CN109253342A (zh) * 2018-11-13 2019-01-22 安徽理工大学 一种管道行走机器人
CN214331897U (zh) * 2021-02-05 2021-10-01 浙江天标检测科技有限公司 一种管道检测机器人

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10118217A1 (de) * 2001-04-12 2002-10-24 Jens Bauer System aus Fahrwerk und Roboter für Innenrohrarbeiten
DE202005002529U1 (de) * 2005-02-17 2005-04-28 I.S.T. InnovativeSanierungsTechnologien für Rohrleitungen GmbH Rohrsanierungsroboter mit Entlüftungskanal
CN107387939A (zh) * 2017-08-31 2017-11-24 洛阳高昌机电科技有限公司 一种桥梁施工管道焊接接头探伤定位用支撑行走结构
CN109253342A (zh) * 2018-11-13 2019-01-22 安徽理工大学 一种管道行走机器人
CN214331897U (zh) * 2021-02-05 2021-10-01 浙江天标检测科技有限公司 一种管道检测机器人

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114593309A (zh) * 2022-05-10 2022-06-07 西南石油大学 一种行走转向结构及基于该结构的管道机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN114110300B (zh) 2022-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Hirose et al. Design of in-pipe inspection vehicles for/spl phi/25,/spl phi/50,/spl phi/150 pipes
US7210364B2 (en) Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection
US20040173116A1 (en) Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection
RU2474750C2 (ru) Транспортное средство для движения в трубопроводе и способ выполнения работ в трубопроводе
US6123027A (en) Self-propelled vehicle within pipe
CN114110300B (zh) 管道探查机器人
KR101727410B1 (ko) 변속기를 이용한 배관 검사용 이동 로봇
Li et al. Development of an adaptive mobile robot for in-pipe inspection task
US5551349A (en) Internal conduit vehicle
Nishimura et al. Pathway selection mechanism of a screw drive in-pipe robot in T-branches
Kim et al. An in-pipe robot with multi-axial differential gear mechanism
US11078988B2 (en) Transmission assembly
CN108899810B (zh) 一种电缆预埋管线行走装置
KR100392816B1 (ko) 배관의 내부 검사용 이동 로봇 조향장치
Li et al. Design of a mobile mechanism possessing driving ability and detecting function for in-pipe inspection
US8205559B2 (en) Self-righting, two-wheel pipe crawler
CN113048323B (zh) 一种轮腿式变径管道内壁爬行机器人
Yabe et al. New in-pipe robot capable of coping with various diameters
CN106585363A (zh) 一种移动轮及具有其的移动平台和移动机器人
JPH07159382A (ja) 配管内検査装置
CN114110301B (zh) 管道探查机器人
HORODINCĂ et al. The heli-pipe inspection robots architecture for curved pipes
CN114962853A (zh) 换挡调节式管道机器人
CN110735995A (zh) 一种管道机器人的行走装置
RU2802483C1 (ru) Транспортный модуль внутритрубного диагностического робота

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant