DE20013245U1 - Container handling facility - Google Patents
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- B66C17/20—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports specially adapted for particular purposes, e.g. in foundries, forges; combined with auxiliary apparatus serving particular purposes for hoisting or lowering heavy load carriers, e.g. freight containers, railway wagons
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Description
R-C. SROKA, DRES. FEDER.«\ .* #.t# ^REIMER, KUKORUSRC. SROKA, DRES. FEATHER."\ .* # .t # ^REIMER, KUKORUS
PATENTANWALTEaEUROPEANPATENTATTORNEi1Si » . J J *'XiQLiKEiR *KU KORUSPATENT ATTORNEYSaEUROPEANPATENTATORNEi 1 Si » . JJ *'XiQLiKEiR *KU KORUS
JAN SROKA " "* ·.*""..* •VIJAN SROKA " "* ·.*""..* •VI
DR. HEINZ FEDER (- 1998) - JAN SROKADR. HEINZ FEDER (- 1998) - JAN SROKA
2_ Q 4&Ogr;545 DÜSSELDORF 42S79 HEILIGENHAUS 2_ Q 4&Ogr;545 DÜSSELDORF 42S79 HEILIGENHAUS
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is 2 7. Juli 2000 WF/Su is 2 7 July 2000 WF/Su
Unsere Akte 2000-20-07Our file 2000-20-07
OPTUS Container-Handling GmbH, Schanzfeld 69, 47608 GeldernOPTUS Container-Handling GmbH, Schanzfeld 69, 47608 Geldern
Einrichtung zum Umschlag von ContainernContainer handling facility
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Umschlag von Contai-0 nern zwischen auf mindestens einem Gleis, über dem ein elektrischer Fahrdraht angeordnet sein kann, angeordneten Eisenbahnwaggons und Lastkraftwagen oder Flurfördermitteln mit einer im Bereich des Gleises angeordneten Ent-Beladevorrichtung, die ein an einer in einer horizontalen Richtung auf einer Laufkatzenbahn verfahrbaren Laufkatze aufgehängtes, vertikal bewegbares Hebezeug aufweist, an dessen unterem Ende ein Ladegeschirr als Verbindungsmittel zum Container angeordnet ist.The invention relates to a device for handling containers between railway wagons and trucks or industrial trucks arranged on at least one track, above which an electric contact wire can be arranged, with an unloading device arranged in the area of the track, which has a vertically movable lifting device suspended from a trolley that can be moved in a horizontal direction on a trolley track, at the lower end of which a loading gear is arranged as a connecting means to the container.
Derartige Einrichtungen sind an sich bekannt,und eine Einrichtung mit den oben und im Oberbegriff des Schutzanspruchs 1 angegebenen Merkmalen ist beispielsweise im Deutschen Gebrauchsmuster G 9 301 506 beschrieben. Es sind auch Einrichtungen dieser ArtSuch devices are known per se, and a device with the features specified above and in the preamble of claim 1 is described, for example, in German utility model G 9 301 506. Devices of this type are also
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bekannt, bei denen die Laufkatzenbahn auf der Brücke eines Portals angeordnet ist und die vertikal bewegbare Unterflasche des Hebezeugs an den Seilen hängend vertikal auf- und abbewegt wird.known in which the trolley track is arranged on the bridge of a portal and the vertically movable bottom block of the hoist is moved vertically up and down while hanging on the ropes.
Der Nachteil bekannter Einrichtungen besteht in erster Linie darin, daß sie nicht anwendbar sind, wenn über dem Gleis ein elektrischer Fahrdraht angeordnet ist, der beim Umschlag der Container nicht berührt werden darf, und daß der Umschlag selbst erheblich viel Zeit beansprucht.The disadvantage of known devices is primarily that they cannot be used when an electric contact wire is arranged above the track, which must not be touched when the containers are being transshipped, and that the transshipment itself takes a considerable amount of time.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung mit den im Oberbegriff des Schutzanspruchs 1 angegebenen Merkmalen so auszubilden, daß eine erhebliche Steigerung der Umschlagsgeschwindigkeit möglich ist, und zwar auch dann, wenn über dem Gleis bzw. den Gleisen, auf denen die zu entladenden Eisenbahn-0 waggons stehen, ein elektrischer Fahrdraht verlegt ist. Weiterhin sollte die Einrichtung außerordentlich flexibel sein und sowohl den Umschlag zwischen Eisenbahnwaggons und Lastkraftwagen als auch zwischen Eisenbahnwaggons und Lastkraftwagen einerseits und Flurfördermitteln zur Einlagerung der Container in ein Lager 5 andererseits ermöglichen. Die Umschlaggeschwindigkeit sollte soweit gesteigert werden können, daß der Umschlag zwischen einem mit niedriger Geschwindigkeit auf dem Gleis weiterbewegten Eisenbahnwaggon und einem stehenden LKW bzw. Flurfördermitteln möglich ist.The invention is based on the object of designing a device with the features specified in the preamble of claim 1 in such a way that a considerable increase in the handling speed is possible, even if an electric contact wire is laid over the track or tracks on which the railway wagons to be unloaded are standing. Furthermore, the device should be extremely flexible and enable handling between railway wagons and lorries as well as between railway wagons and lorries on the one hand and industrial trucks for storing the containers in a warehouse on the other. The handling speed should be able to be increased to such an extent that handling is possible between a railway wagon moving along the track at low speed and a stationary lorry or industrial truck.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den Merkmalen aus dem kennzeichnenden Teil des Schutzanspruchs 1. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.This object is achieved according to the invention with the features of the characterizing part of claim 1. Advantageous developments of the invention are described in the dependent claims.
Der Grundgedanke der Erfindung besteht zunächst darin, mittelsThe basic idea of the invention is to use
eines eine Kröpfung in horizontaler Richtung aufweisenden Verbindungsarms am unteren Ende des Hebezeugs, der in einer horizontalen Ebene verschwenkbar ist, den elektrischen Fahrdraht zu unterfahren und den über das Ladegeschirr befestigten Container in einer im wesentlichen horizontalen Bewegung aus dem Wagenverband heraus oder in ihn hineinzuschwenken. Bei einer solchen Bewegungsart muß sichergestellt sein, daß das Hebezeug keine Pendelbewegungen oder ungewollten Drehschwingungen ausführen darf, was dadurch sichergestellt wird, daß der Hubschlitten des Hebezeugs an einer vertikal starren Führung geführt ist. Das Verschwenken des Verbindungsarms geschieht mittels eines Drehwerks, so daß die Einrichtung in ihrer Grundausführungsform bereits mehrere Freiheitsgrade bezüglich der Bewegung der umzuschlagenden Container aufweist. Durch Hinzunehmen von Bewegungen in weiteren Freiheitsgraden wird bei vorteilhaften Ausführungsformen der erfin-0 dungsgemäßen Einrichtung ein vielseitig einsetzbarer Umschlagroboter geschaffen, der zwei rotatorische und zwei lineare Bewegungsachsen aufweist. Dieser Umschlagroboter ist in der Lage, einen auf einem bewegten Eisenbahnwaggon heranrückenden Container zu ergreifen und den gegriffenen Container unverzüglich auf einem stehenden LKW, auf einem Flurförderer oder auf dem Erdboden abzusetzen, um dann den nächsten schon anrollenden Container zu ergreifen und zu entladen.a connecting arm at the lower end of the hoist, which has a bend in the horizontal direction and can be pivoted in a horizontal plane, to pass under the electric contact wire and to pivot the container attached via the loading gear out of the wagon assembly or into it in an essentially horizontal movement. With such a type of movement, it must be ensured that the hoist is not allowed to perform any pendulum movements or unwanted torsional vibrations, which is ensured by the fact that the lifting carriage of the hoist is guided on a vertically rigid guide. The pivoting of the connecting arm takes place by means of a rotary mechanism, so that the device in its basic embodiment already has several degrees of freedom with regard to the movement of the containers to be handled. By adding movements in further degrees of freedom, advantageous embodiments of the device according to the invention create a versatile handling robot which has two rotary and two linear axes of movement. This handling robot is able to grab a container approaching on a moving railway wagon and immediately place the grabbed container on a stationary truck, on a floor conveyor or on the ground in order to then grab and unload the next container that is already rolling in.
Es sind sehr unterschiedliche Ausführungsformen der erfindungs-0 gemäßen Einrichtung möglich, die weiter unten anhand von Ausführungsbeispielen beschrieben werden. So kann der Umschlagroboter beispielsweise als Standgerät, als Fahrgerät, als Portalkran, als Containerkran oder auch als Halbportalkran mit Längsförderern ausgebildet sein.Very different embodiments of the device according to the invention are possible, which are described below using exemplary embodiments. For example, the handling robot can be designed as a stationary device, as a mobile device, as a gantry crane, as a container crane or as a semi-gantry crane with longitudinal conveyors.
Im folgenden werden anhand der beigefügten Zeichnungen Ausführungsbeispiele für eine Einrichtung zum Umschlag von Containern nach der Erfindung näher erläutert.In the following, embodiments of a device for handling containers according to the invention are explained in more detail with reference to the accompanying drawings.
In den Zeichnungen zeigen:
10The drawings show:
10
Fig. 1 in einer stark schematisierten Vorderansicht eine Einrichtung zum Umschlag von Containern, die als Standgerät ausgebildet ist;Fig. 1 shows a highly schematic front view of a device for handling containers, which is designed as a stationary device;
Fig. 2 die Einrichtung nach Fig. 1 in einer Seitenansicht mit gegenüber Fig. 1 verschwenktem Ausleger;Fig. 2 shows the device according to Fig. 1 in a side view with the boom pivoted relative to Fig. 1;
Fig. 3 in Seitenansicht zwei Einrichtungen gemäß Fig. 1 und 2 in kombinierter Anordnung;Fig. 3 shows a side view of two devices according to Fig. 1 and 2 in a combined arrangement;
Fig. 4 eine Aufsicht auf die Anordnung nach Fig. 3;Fig. 4 is a plan view of the arrangement according to Fig. 3;
Fig. 5 in Frontansicht eine Variante der Einrichtung nach Fig. 1 bis 4, die als Fahrgerät ausgebildet ist;Fig. 5 shows a front view of a variant of the device according to Figs. 1 to 4, which is designed as a driving device;
Fig. 6 in Frontansicht eine Einrichtung zum Umschlag von Containern, die als Container-Portalkran ohne Kragarme ausgebildet ist;Fig. 6 shows a front view of a device for handling containers, which is designed as a container gantry crane without cantilever arms;
0 Fig. 7 in Seitenansicht eine Einrichtung zum Umschlag von0 Fig. 7 in side view a device for handling
Containern, die als Container-Portalkran ausgebildet ist;Containers, which is designed as a container gantry crane;
Fig. 8 in Frontansicht eine Einrichtung zum Umschlag von Containern in einer etwas anderen Ausführungsform, die als HaIb-5 portalkran mit integrierten Längsförderern ausgebildet ist.Fig. 8 shows a front view of a device for handling containers in a slightly different embodiment, which is designed as a half-5 gantry crane with integrated longitudinal conveyors.
.2000-.20-07.2000-.20-07
Fig. 1 und 2 zeigen eine Einrichtung zum Umschlag von Containern in Form eines Umschlagroboters, der als Standgerät ausgebildet ist. Auf einer im Erdboden verankerten Standsäule 1, an der eine Bedienungskabine 15 befestigt ist, ist über ein Drehwerk 2 um eine vertikale Schwenkachse A2 schwenkbar ein Ausleger 3 angeordnet, der an einem Ende ein Gegengewicht 3.1 aufweist und an dessen anderem Ende über ein Drehwerk 4 mit vertikaler Drehachse A1 ein Laufkatzenbahnträger 5 angeordnet ist, an dem eine Laufkatze 6 aufgehängt ist, welche ein Hubwerk 7 trägt. Das Hubwerk 7 ist Teil eines Hebezeugs, das weiterhin zwei vertikal nach unten verlaufende Hubmasten 8 aufweist, an denen ein Hubschlitten 9 auf- und abbewegbar geführt ist. Die Bewegung des Hubschlittens erfolgt vom Hubwerk 7 aus mittels Seilwinden 8.1. Am unteren Ende des Hubschlittens 9 befindet sich ein Verbindungsarm 9.1, der eine Kröpfung in horizontaler Richtung aufweist und an dessen unterem 0 Ende ein Container-Ladegeschirr 10 angeordnet ist. Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist am Ladegeschirr 10 ein Container 11 befestigt, der von einem Eisenbahnwaggon 12 abgehoben oder auf ihn aufgesetzt wird. Der Eisenbahnwaggon 12 rollt auf einem Gleis 12.1, über dem ein elektrischer Fahrdraht 16 an einem Mast 16.1 aufgehängt angeordnet ist. Weiterhin ist unterhalb des den Hauptträger bildenden Auslegers 3 und in dessen Schwenkbereich ein Lastkraftwagen 13 zu sehen, auf den bereits ein Container 11.1 aufgeladen ist. Auf der anderen Seite der Standsäule 1 befindet sich ein weiterer, unbeladener Eisenbahnwaggon 14 auf einem weiteren Gleis 14.1. Der in den Fig. 1 und 2 dargestellte Umschlagroboter kann folgende Bewegungen ausführen: eine Schwenkbewegung des Auslegers um die vertikale Achse A2, eine Schwenkbewegung des Laufkatzenbahnträgers 5 um die Schwenkachse A1, eine horizontale Bewegung der Laufkatze 6 in Richtung A3 und eineFig. 1 and 2 show a device for handling containers in the form of a handling robot which is designed as a stationary device. On a column 1 anchored in the ground, to which an operating cabin 15 is attached, a boom 3 is arranged which can be pivoted about a vertical pivot axis A2 via a slewing gear 2. At one end there is a counterweight 3.1 and at the other end of which a trolley track support 5 is arranged via a slewing gear 4 with a vertical pivot axis A1, on which a trolley 6 is suspended which carries a lifting gear 7. The lifting gear 7 is part of a lifting device which also has two lifting masts 8 which run vertically downwards and on which a lifting carriage 9 is guided so as to be movable up and down. The lifting carriage is moved from the lifting gear 7 by means of cable winches 8.1. At the lower end of the lifting carriage 9 there is a connecting arm 9.1 which has a bend in the horizontal direction and at the lower end of which a container loading gear 10 is arranged. In the embodiment shown, a container 11 is attached to the loading gear 10 and is lifted off of a railway wagon 12 or placed on it. The railway wagon 12 rolls on a track 12.1, above which an electric contact wire 16 is arranged suspended from a mast 16.1. Furthermore, below the boom 3 forming the main support and in its swivel area, a truck 13 can be seen, onto which a container 11.1 is already loaded. On the other side of the support column 1 there is another, unloaded railway wagon 14 on another track 14.1. The handling robot shown in Fig. 1 and 2 can perform the following movements: a pivoting movement of the boom around the vertical axis A2, a pivoting movement of the trolley track support 5 around the pivoting axis A1, a horizontal movement of the trolley 6 in the direction A3 and a
vertikale Bewegung des Hubschlittens 9 in Richtung A4. Durch die lineare Bewegung der Laufkatze 6 kann das untere Ende und mit ihm der Verbindungsarm 9.1, wie in Fig. 2 eingezeichnet, um die Strecke X in horizontaler Richter versetzt werden. Der Verbindungsarm 9.1 kann durch die Schwenkbewegung um die Achse A1 unterhalb des Fahrdrahtes 16 ein- und ausgeschwenkt werden. Die Flexibilität des Umschlagroboters läßt sich aus den Fig. 1 und 2 anhand kinematischer Überlegungen leicht ermitteln. Die Container 11 können ohne Störung des elektrischen Fahrdrahtes 16 vom Waggon 12 abgenommen und auf ihn aufgesetzt werden, und sie können außerdem an beliebiger Stelle im Schwenk- und Bewegungsbereich des Umschlagroboters abgesetzt werden. Die Bewegungen können durch ein entsprechendes Steuerungsprogramm so koordiniert werden, daß beispielsweise mit dem Entladen bereits begonnen wird, wenn der Waggon 12 anrollt und das Entladen des 0 Containers 11 und sein Absetzen auf dem Lastkraftwagen 13 oder an anderer Stelle, beispielsweise einem weiteren Waggon 14, so rasch erfolgt, daß nach Rückkehr des Umschlagroboters in die Ausgangsposition bereits der nächste anrollende Waggon entladen werden kann. Das gleiche gilt für das Beladen von Waggons.vertical movement of the lifting carriage 9 in the direction A4. The linear movement of the trolley 6 allows the lower end and with it the connecting arm 9.1 to be displaced horizontally by the distance X, as shown in Fig. 2. The connecting arm 9.1 can be swung in and out by the swivel movement about the axis A1 below the contact wire 16. The flexibility of the handling robot can be easily determined from Figs. 1 and 2 using kinematic considerations. The containers 11 can be removed from and placed on the wagon 12 without disturbing the electric contact wire 16, and they can also be set down at any point in the swivel and movement range of the handling robot. The movements can be coordinated by a corresponding control program so that, for example, unloading begins as soon as the wagon 12 rolls up and the unloading of the container 11 and its placement on the truck 13 or elsewhere, for example another wagon 14, takes place so quickly that after the handling robot returns to the starting position, the next wagon to roll up can already be unloaded. The same applies to the loading of wagons.
Besonders rasch und flexibel kann das Umschlagen von Containern erfolgen, wenn mit einer kombinierten Anordnung von mehreren Umschlagrobotern nach Fig. 1 und 2 gearbeitet wird.Containers can be handled particularly quickly and flexibly when working with a combined arrangement of several handling robots as shown in Fig. 1 and 2.
0 In den Fig. 3 und 4 ist eine Anordnung mit zwei derartigen Umschlagrobotern dargestellt. Die Bezugsziffern sind die gleichen wie in den Fig. 1 und 2, wobei die Bezugsziffern des zweiten Umschlagroboters mit einem Apostrophstrich versehen sind.0 An arrangement with two such handling robots is shown in Figs. 3 and 4. The reference numbers are the same as in Figs. 1 and 2, with the reference numbers of the second handling robot being provided with an apostrophe.
5 Fig. 5 zeigt eine Variante des Umschlagroboters nach den Fig. 15 Fig. 5 shows a variant of the handling robot according to Fig. 1
und 2, wobei in Fig. 5 alle Teile, die genau den Teilen aus Fig. 1 und 2 entsprechen, mit der gleichen Bezugsziffer bezeichnet sind. Der Umschlagroboter nach Fig. 5 unterscheidet sich vom Umschlagroboter nach Fig. 1 und 2 nur dadurch, daß er nicht als Standgerät, sondern als Fahrgerät aufgebaut ist. Hierzu ist die Standsäule 1 auf ein Kranportal 1.1 aufgesetzt, das mittels eines Fahrwerks 1.11 in einer Richtung parallel zum Gleis 12.1 verfahrbar ist. Damit hat der Umschlagroboter nach Fig. 5 gegenüber den Freiheitsgraden A1 bis A4 des Umschlagroboters nach Fig. 1 und 2 einen weiteren Freiheitsgrad hinzugewonnen, nämlich die lineare Bewegung in einer horizontalen Ebene parallel zum Gleis 12.1. Hierdurch wird die Flexibilität der Anlage noch weiter erhöht. Die Funktion des Umschlagens der Container erfolgt genau in der gleichen Weise wie anhand von Fig. 1 und 2 beschrieben.and 2, whereby in Fig. 5 all parts which correspond exactly to the parts in Fig. 1 and 2 are designated with the same reference number. The handling robot according to Fig. 5 differs from the handling robot according to Fig. 1 and 2 only in that it is not constructed as a stationary device but as a mobile device. For this purpose, the standing column 1 is placed on a crane portal 1.1 which can be moved in a direction parallel to the track 12.1 by means of a chassis 1.11. The handling robot according to Fig. 5 has thus gained a further degree of freedom compared to the degrees of freedom A1 to A4 of the handling robot according to Fig. 1 and 2, namely linear movement in a horizontal plane parallel to the track 12.1. This increases the flexibility of the system even further. The function of handling the containers takes place in exactly the same way as described with reference to Fig. 1 and 2.
0 Fig. 6 zeigt eine etwas andere Ausführungsform eines Umschlagroboters, die als Container-Portalkran ohne Kragarme aufgebaut ist. Teile, die genau den Bauteilen der Ausführungsform nach Fig. 1 und 2 entsprechen, sind wiederum mit den gleichen Bezugsziffern bezeichnet. Bei der Ausführungsform nach Fig. 6 ist der die Kragarme ersetzende, als Ausleger 3 ausgebildete Hauptträger über ein Drehwerk 2.1 mit einer Laufkatze 1.3 verbunden, die auf der Brücke 1.22 des Portals 1.2 in horizontaler Richtung und quer zum Gleis 12.1 verfahrbar ist. Das Portal 1.2 selbst ruht auf Fahrwerken 1.21 und ist in einer horizontalen Ebene parallel zum Gleis 12.1 0 verfahrbar. Bei dieser Ausführungsform kommt zu den Bewegungsmöglichkeiten A1 bis A4 der Ausführungsform nach den Fig. 1 und 2 noch die Bewegung in Richtung A5 der Laufkatze 1.3 hinzu sowie die Bewegungsmöglichkeit des ganzen Portals 1.2 in der horizontalen Ebene parallel zum Gleis 12.1. Es ist ohne weiteres einsehbar, daß bei dieser Ausführungsform die Flexibilität der Gesamtanlage weiter erhöht wird. Inner-0 Fig. 6 shows a slightly different embodiment of a handling robot, which is constructed as a container gantry crane without cantilever arms. Parts which correspond exactly to the components of the embodiment according to Fig. 1 and 2 are again designated with the same reference numbers. In the embodiment according to Fig. 6, the main beam, which replaces the cantilever arms and is designed as a boom 3, is connected via a slewing gear 2.1 to a trolley 1.3 which can be moved on the bridge 1.22 of the portal 1.2 in a horizontal direction and transversely to the track 12.1. The portal 1.2 itself rests on chassis 1.21 and can be moved in a horizontal plane parallel to the track 12.1 0. In this embodiment, in addition to the movement options A1 to A4 of the embodiment according to Fig. 1 and 2, there is also the movement in direction A5 of the trolley 1.3 as well as the possibility of movement of the entire portal 1.2 in the horizontal plane parallel to the track 12.1. It is readily apparent that the flexibility of the entire system is further increased in this embodiment.
halb und außerhalb des Portals 1.2 können parallel zum Gleis 12.1 mehrere LKW-Spuren für LKWs 13', 13.1', 13.2' verlaufen sowie ein weiteres Gleis 14.1 mit darauf laufenden Waggons 14. Weiterhin können Lagerplätze für Container 11.3' und 11.4' vorgesehen sein.Within and outside the portal 1.2, several truck lanes for trucks 13', 13.1', 13.2' can run parallel to track 12.1, as well as a further track 14.1 with wagons 14 running on it. Furthermore, storage areas for containers 11.3' and 11.4' can be provided.
Das Umschlagen der Container mittels des Hebezeugs erfolgt in der gleichen Weise, wie anhand von Fig. 1 und 2 beschrieben.The containers are handled using the lifting gear in the same way as described in Fig. 1 and 2.
Fig. 7 zeigt eine Ausführungsform eines Umschlagroboters, die ebenfalls als Container-Portalkran aufgebaut ist. Wiederum sind die mit der Ausführungsform nach Fig. 1 und 2 gleichen Bauteile, insbesondere des Hebezeugs, mit den gleichen Bezugsziffern wie dort bezeichnet. Der in Fig. 7 mit Bezugsziffer 3.2 bezeichnete Hauptträger, an dem über das Drehwerk 4 der Laufkatzenbahnträger 5 mit der Laufkatze 6 aufgehängt ist, an welcher das Hebezeug mit Hubwerk 7, Hubmasten 8 und Hubschlitten 9 mit Ladegeschirr 10 angeordnet ist, ist als quer zum Gleis auf einem Grundgerüst 1.4 verfahrbare Brücke ausgebildet. Der Hauptträger 3.2 ist über ein Fahrwerk 3.21 auf dem Grundgerüst 1.4 bewegbar. Das Grundgerüst 1.4 selbst ist über zwei mehrachsige Fahrgestelle 1.41 und 1.42 auf einem parallel zum nicht dargestellten Eisenbahngleis verlaufenden Gleis 1.43 bewegbar. Auch hier kommen zu den Bewegungsmöglich-keiten der Ausführungsform nach Fig. 1 und 2 noch die Bewegung des Hauptträgers 3.2 quer zum Eisenbahngleis und die Bewegung des Grundgerüstes 1.4 parallel zum Eisenbahngleis hinzu.Fig. 7 shows an embodiment of a handling robot, which is also constructed as a container gantry crane. Again, the components that are the same as in the embodiment according to Fig. 1 and 2, in particular the hoist, are designated with the same reference numbers as there. The main beam designated with reference number 3.2 in Fig. 7, on which the trolley track beam 5 with the trolley 6 is suspended via the slewing gear 4, on which the hoist with lifting gear 7, lifting masts 8 and lifting carriage 9 with loading gear 10 is arranged, is designed as a bridge that can be moved transversely to the track on a base frame 1.4. The main beam 3.2 can be moved on the base frame 1.4 via a chassis 3.21. The base frame 1.4 itself can be moved via two multi-axle chassis 1.41 and 1.42 on a track 1.43 that runs parallel to the railway track (not shown). Here too, in addition to the movement possibilities of the embodiment according to Fig. 1 and 2, there is also the movement of the main beam 3.2 transverse to the railway track and the movement of the basic frame 1.4 parallel to the railway track.
Das Umschlagen des Containers 11 erfolgt genau in der gleichen Weise, wie anhand von Fig. 1 und 2 beschrieben.The container 11 is handled in exactly the same manner as described in Figs. 1 and 2.
Fig. 8 zeigt eine Ausführungsform eines Umschlagroboters, die als Halbportalkran ausgebildet ist und sich in einigen weiteren Einzelheiten von den bisher beschriebenen Ausführungsformen unterscheidet. Das Halbportal 1.5 stützt sich einerseits über ein Fahrwerk 1.51 auf dem Erdboden auf einem parallel zum Eisenbahngleis 32.1 verlaufenden Gleis ab und andererseits auf einer erhöhten Konsole über ein Fahrwerk 1.52 und ist somit in einer Richtung parallel zum Eisenbahngleis 32.1 verfahrbar. Auf der Brücke des Halbportals 1.5 läuft eine Laufkatze 26, an der über ein Drehwerk 22 um eine vertikale Achse A1 drehbar ein Hubwerk 27 aufgehängt ist, in dem ein Hubmast 28 geführt ist, der einen Hubschlitten 29 trägt, an dem über einen eine Kröpfung in horizontaler Richtung aufweisenden Verbindungsarm 29.1 das als Spreader ausgebildete Ladegeschirr 30 angeordnet ist, an dem ein Container 31 befestigt ist, der auf einem Eisenbahnwaggon 32 steht, welcher auf dem 0 Gleis 32.1 steht oder heranrollt. Oberhalb des Gleises 32.1 ist wiederum ein elektrischer Fahrdraht 16 angeordnet, der vom Fahrdrahtmast 16.1 getragen wird. Das Hubwerk 27 ist zusammen mit dem Verbindungsarm 29.1 um die vertikale Achse A6 verschwenkbar und die Laufkatze 26 in Richtung A7 quer zum Gleis verfahrbar. Der Hubschlitten 9 ist in vertikaler Richtung A8 auf- und abbewegbar. Zusammen mit der Bewegung des Portals 1.5 parallel zum Gleis 32.1 ergeben sich drei lineare Freiheitsgrade in den drei Raumrichtungen sowie ein weitererer rotatorischer Freiheitsgrad A6, der die gleichen Möglichkeiten des Umschlagens der Container 0 zwischen dem Waggon 32 und etwa einem LKW 33 ermöglicht, wie bei den Ausführungsformen, die weiter oben beschrieben wurden. Weiterhin sind bei dieser Ausführungsform parallel zum Gleis laufende Flurförderer 34 und 34.1 vorgesehen, auf die ebenfalls Container abgesetzt werden können und die als Speicher bzw. Puffer-5 speicher dienen können.Fig. 8 shows an embodiment of a handling robot which is designed as a semi-portal crane and differs in some further details from the embodiments described so far. The semi-portal 1.5 is supported on the one hand via a chassis 1.51 on the ground on a track running parallel to the railway track 32.1 and on the other hand on a raised console via a chassis 1.52 and can thus be moved in a direction parallel to the railway track 32.1. A trolley 26 runs on the bridge of the half portal 1.5, on which a lifting mechanism 27 is suspended via a slewing mechanism 22 so as to rotate about a vertical axis A1, in which a lifting mast 28 is guided, which carries a lifting carriage 29, on which the loading gear 30 designed as a spreader is arranged via a connecting arm 29.1 with a crank in the horizontal direction, to which a container 31 is fastened, which stands on a railway wagon 32, which is standing on the 0 track 32.1 or is rolling towards it. Above the track 32.1 there is again an electric contact wire 16, which is carried by the contact wire mast 16.1. The lifting mechanism 27 can be pivoted together with the connecting arm 29.1 about the vertical axis A6 and the trolley 26 can be moved in the direction A7 across the track. The lifting carriage 9 can be moved up and down in the vertical direction A8. Together with the movement of the portal 1.5 parallel to the track 32.1, this results in three linear degrees of freedom in the three spatial directions as well as a further rotational degree of freedom A6, which enables the same options for transferring the containers 0 between the wagon 32 and, for example, a truck 33, as in the embodiments described above. Furthermore, in this embodiment, floor conveyors 34 and 34.1 running parallel to the track are provided, onto which containers can also be placed and which can serve as storage or buffer storage.
Claims (14)
Priority Applications (1)
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