DE19907619C2 - Intelligente gravimetrische Dosiervorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Dosiervorrichtung sowie ein Verfahren zur Dosie­ rung von Material, insbesondere zur Erstellung von Rezepturen verschiede­ ner Ausgangsmaterialien nach einem vorgegebenen Rezept.

Eine derartige Dosiervorrichtung wird beispielsweise bei der Dosierung pul­ verförmiger Stoffe benötigt. Ein Erstellung der Rezeptur von Hand ist auf Grund des hohen Personaleinsatzes relativ kostenintensiv und aufgrund ei­ nes Schadstoffgehalts von zu dosierenden Materialien unter Umständen ge­ sundheitsbelastend.

Aus DE 42 14 726 A1 ist eine Komponentenwiegeanlage für Teigrezepturen bekannt. Die Komponentenwiegeanlage weist einen Grundrahmen zur Auf­ nehme von Komponentenbehältern und einer unterhalb der Komponenten­ behälter verfahrbar angeordneten Verwiegestelle auf.

Aus JP 62-081534 AA ist eine Vorrichtung zum automatischen Wiegen ver­ schiedener Pulver bekannt. Die Vorrichtung umfaßt eine Vielzahl von Auf­ nahmevorrichtungen zur Aufnahme der Pulver sowie eine Vielzahl von Wie­ gevorrichtungen auf einem Drehtisch.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Dosiervorrichtung und ein Verfahren zur Dosierung von Material anzugeben, die bzw. das eine vollau­ tomatischen Dosierung eines Materials und auch eine vollautomatische Do­ sierung verschiedener Materialien nach einem vorgebbaren "Rezept" ermög­ licht.

Diese Aufgabe wird vorrichtungsgemäß durch eine Dosiervorrichtung zur Dosierung von Material, insbesondere zur Erstellung von Rezepturen ver­ schiedener Ausgangsmaterialien nach einem vorgegebenen Rezept gelöst, mit einer Steuerungsvorrichtung zur Steuerung einer Handhabungsvorichtung, die eine Aufnahmevorrichtung zur von der Aufnahmevorrichtung lösba­ ren Aufnahme einer Fördervorrichtung zur Förderung und Dosierung einer durch die Steuerungsvorrichtung vorgebbaren Menge des Materials aufweist, wobei die Fördervorrichtung zum Verbleib im Bereich des zu fördernden Materials vorgesehen ist, mit einer ersten Wiegevorrichtung zur Ermittlung der von der Fördervorrichtung geförderten Materialmenge und mit einer Austragsvorrichtung zur von der Steuerungsvorrichtung gezielten Abgabe zumindest von Teilen des geförderten Materials in Abhängigkeit eines von der ersten Wiegevorrichtung ermittelten Gewichtswertes.

Diese Aufgabe wird verfahrensgemäß durch ein Verfahren zur Dosierung von Material, insbesondere zur Erstellung von Rezepturen mit mehreren Aus­ gangsmaterialien nach einem vorgegebenen Rezept gelöst, bei dem in ei­ nem ersten Schritt mittels einer an einer Handhabungsvorrichtung angeord­ neten Aufnahmevorrichtung zur Aufnahme einer Fördervorrichtung die im Be­ reich des Materials angeordnete Fördervorrichtung mit der Aufnahmevor­ richtung gekoppelt wird, bei dem in einem zweiten Schritt mittels der Förder­ vorrichtung eine durch die Steuerungsvorrichtung vorgebbare Menge des Materials aus einem Materialvorratsbehälter gefördert wird, bei dem in einem dritten Schritt mittels einer ersten Wiegevorrichtung die von der Fördervor­ richtung geförderte Materialmenge gewogen wird und bei dem in einem vierten Schritt eine mittels einer Austragsvorrichtung in Abhängigkeit eines von der ersten Wiegevorrichtung ermittelten Gewichtswertes zumindest ein Teil des geförderten Materials an den Materialvorratsbehälter abgegeben wird.

Die Intelligenz der Dosiervorrichtung wird durch die Steuerungsvorrichtung gebildet, die beispielsweise als speicherprogrammierbare Steuerung oder als auf einem Rechner installierte Software ausgebildet ist. Als von der Steue­ rungsvorrichtung zu steuernde Hardware ist die Handhabungsvorrichtung, beispielsweise ein Roboterarm vorgesehen, an dem die Fördervorrichtung, beispielsweise eine Schaufel, über die an der Handhabungsvorrichtung angeordnete Aufnahmevorrichtung ankoppelbar ist. Die Materialentnahme zur automatischen und exakten Dosierung eines Materials soll im folgenden an­ hand eines Beispiels beschrieben werden. Die Handhabungsvorrichtung, z. B. der Roboterarm taucht mit seiner Fördervorrichtung, beispielsweise einer Schaufel in das Material ein und entnimmt eine Ladung. Die entnommene Materialmenge wird mit Hilfe der ersten Wiegevorrichtung gewogen. Anhand des ermittelten Gewichtswertes wird durch Vergleich mit dem zu fördernden Sollgewichtswert entschieden, ob die geförderte Materialmenge zu groß oder zu klein ist. Falls die geförderte Materialmenge zu klein ist, wird die geför­ derte Materialmenge in einen Sammelbehälter abgegeben. Dieser Vorgang wird solange wiederholt, bis lediglich noch eine geringe Restmenge des Ma­ terials erforderlich ist. Bei diesem letzten Fördervorgang taucht die Förder­ vorrichtung wiederum in das Material ein und entnimmt eine Ladung Material. Dieses wird wiederum mit Hilfe der ersten Wiegevorrichtung gewogen. An­ schließend tritt die Austragungsvorrichtung in Aktion, die ggf. bei leicht ge­ neigter Fördervorrichtung Material in den Materialvorratsbehälter zurückkippt. Anschließend oder kontinuierlich erfolgt mit Hilfe der ersten Wiegevorrichtung wiederum eine Gewichtsbestimmung des sich nunmehr auf der Fördervor­ richtung befindlichen Materials. Der Materialaustrag erfolgt solange, bis sich die exakt zu dosierende Materialmenge im Sammelbehälter befindet. Durch eine gezielte Steuerung der Fördervorrichtung kann die Materialaufgabe da­ bei so kontrolliert werden, daß insbesondere beim letzten Fördervorgang le­ diglich eine geringe Mehrmenge der zu fördernden Materialmenge entnom­ men wird. Soll lediglich eine geringe Materialmenge entnommen werden, so kann bereits beim ersten Fördervorgang die Austragungsvorrichtung aktiviert werden und so eine gezielte Materialentnahme erfolgen. Dabei kann eine "Verschmutzung" und Vermischung unterschiedlicher Stoffe und Materialien auf überraschend einfache Weise dadurch sicher vermieden werden, daß die Dosiervorrichtung im Bereich des Materialvorratsbehälters eine Ablagevor­ richtung zur Ablage der Aufnahmevorrichtung aufweist. Somit ist jedem Ma­ terialvorratsbehälter immer eindeutig eine Aufnahmevorrichtung, beispielsweise eine Schaufel fest zugeordnet, die zu Beginn des Fördervorgangs von der Aufnahmevorrichtung der Handhabungsvorrichtung aufgenommen wird und nach dem Fördervorgang auf der Ablagevorrichtung des Materialvorratsbehälters wieder abgelegt wird.

Eine gezielte und kontrollierte Materialaufnahme kann weiter dadurch optimiert werden, daß die Dosiervorrichtung eine Detektionsvorrichtung, insbesondere eine Kamera, zur Detektion des zu fördernden Materials, aufweist. Dabei wertet die Steuerungsvorrichtung die von der Detektionsvorrichtung und der zugehörigen Bilderkennng gelieferten Signale aus und steuert die Handhabungsvorrichtung, d. h. den Roboterarm in Richtung Material, sodaß eine gezielten Materialaufnahme erfolgt.

Eine Dosierung größerer Mengen eines Materials oder eine Dosierung verschiedener Materialen kann dadurch erreicht werden, daß die Dosiervorrichtung eine zweite Wiegevorrichtung aufweist, die zum Wiegen des von der Aufnahmevorrichtung in einen Sammelbehälter entsprechend der vorgebbaren Menge geförderten Gesamtmaterials vorgesehen ist. Der Sammelbehälter dient dabei insbesondere zur Aufnahme sämtlicher für eine vorgebbarer Rezeptur, d. h. entsprechend bestimmter Gewichtsvorgaben benötigter Einzelstoffe.

Eine automatische Überprüfung, welches Material sich gerade in dem Materialvorratsbehälter befindet, kann auf einfache Weise dadurch erfolgen, daß die Dosiervorrichtung einen Materialvorratsbehälter zur Aufnahme des zu fördernden Materials aufweist, daß an dem einen Materialvorratsbehälter eine das jeweilige Material kennzeichnende Kennung vorgesehen ist und daß der Roboterarm Detektionsmittel zur Detektion der Kennung aufweist.

Eine vielseitige Nutzung der Dosiervorrichtung mit einer Dosiermöglichkeit verschiedener Ausgangsstoffe kann auf einfache Weise dadurch erzielt werden, daß die Handhebungsvorrichtung auf einer entlang einer vorgebbaren Wegstrecke verschiebbaren Halterung gelagert ist, wobei im Bereich der vorgebbaren Wegstrecke mehrere Materialvorratsbehälter vorgesehen sind. Hierdurch kann die Dosiervorrichtung automatisch auf mehrere Materialvorratsbehälter zugreifen.

Im folgenden wird die Erfindung anhand der in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines erstes Ausführungsbeispiels einer Dosiervorrichtung mit einem Materialvorratsbehälter,

Fig. 2 ein zweites Ausführungsbeispiel einer Dosiervorrichtung und

Fig. 3 ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Dosiervorrichtung mit mehreren Materialvorratsbehältern.

Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer intelligenten Dosiervorrichtung 20 zur Dosierung von insbesondere schüttfähigem Material 4. Das zu dosierende Material 4 befindet sich in einem Materialvorratsbehälter 11, an dem eine Ablagevorrichtung 15 zur Ablage einer als Fördervorrichtung dienenden Schaufel 7 vorgesehen ist. Anstelle der Schaufel 7 kann auch eine sonstige Fördervorrichtung, beispielsweise eine Dosierschnecke, ein Förderband oder eine Vibrationsrinne zum Einsatz kommen. Die Schaufel 7 dient der Förderung des Materials 4 aus dem Materialvorratsbehälter 11 und ist mit einer an einem Roboterarm 1 befestigbaren Aufnahmevorrichtung 6 koppelbar. Der Roboterarm 1 ist über eine drehbar gelagerte Grundplatte 9 sowie über einen Schwenkarm 16 im Raum bewegbar. Die Steuerung des Roboterarms 1 erfolgt mittels einer ein Steuersignal 8 liefernden Steuerungsvorrichtung 5, beispielsweise einem Computer. Der Roboterarm 1 weist weiter Detektionsmittel 2, beispielsweise eine Kamera, einen Ultraschall- oder Lasertriangulation auf. Die Funktion der Detektionsmittel 2 besteht darin, zu erkennen, wo sich das Material 4 im Materialvorratsbehälter 11 befindet. Im unteren Bereich des Roboterarms 1 ist darüber hinaus eine erste Wiegevorrichtung 3 vorgesehen. Die erste Wiegevorrichtung 3 dient der Bestimmung der sich auf der Schaufel 7 befindlichen Materialmenge. Zwischen erster Wiegevorrichtung 3 und Aufnahmevorrichtung 6 ist am Roboterarm 1 außerdem eine als Austragsvorrichtung dienende Vibrationsvorrichtung 17 vorgesehen, die die mit dem Roboterarm 1 gekoppelte Schaufel 7 in Vibrationen versetzen kann und aus der jeweiligen Position der Schaufel 7, d. h. der Neigung der Schaufel 7 und aus dem sich beim Rütteln verändernden Gewicht des Materials die gravimetrischen Kennwerte, d. h. die jeweilige Dosierkurve des jeweils zu fördernden Materials bestimmt und so beispielsweise die Abschaltpunkte eines Förderbands etc. ermittelt.

Die in Fig. 1 dargestellte Dosiervorrichtung 20 bildet ein intelligentes Dosiersystem, das in der Lage ist, auch Materialien mit unterschiedlichem Förderquotienten, d. h. mit unterschiedlichem Förderverhalten vollautomatisch und exakt zu dosieren. Erreicht wird dies durch den mit Hilfe des Steuersignals 8 steuerbaren Roboterarm 1, wobei das Steuersignal 8 von der Steuerungsvorrichtung 5 erzeugt wird. Die Steuerungsvorrichtung wertet als Eingangsgrößen die Signale 18, 19 aus, die von der ersten Wiegevorrichtung 3 und von der Kamera 2 geliefert werden. Die Kamera 2 liefert ein Bildsignal an die Steuerungsvorrichtung 5. In der Steuerungsvorrichtung 5 erfolgt eine Bildauswertung derart, daß zum einen zu Beginn des Fördervorgangs detektiert wird, wo sich die Schaufel 7 befindet. Im Ruhezustand wird die Schaufel 7 zur Vermeidung von Verschmutzungen durch verschiedene Materialien auf der Ablage 15 des Materialvorratsbehälters 11 abgelegt. Nach Kopplung der Schaufel 7 mit der Aufnahmevorrichtung 6 des Roboterarms 1 liefert die Kamera 2 wiederum Bildsignale, die von der Steuerungsvorrichtung 5 ausgewertet werden. Diese Auswertung zielt nunmehr darauf ab, zu erkennen, wo sich das Material 4 im Materialvorratsbehälter 4 befindet. In Abhängigkeit dieser Auswertung liefert die Steuerungsvorrichtung 5 ein entsprechendes Steuersignal 8 und führt die mit dem Roboterarm 1 gekoppelte Schaufel 7 in das Material 4 zur Materialaufnahme. Nach erfolgter Materialaufnahme erfolgt mit Hilfe der ersten Wiegevorrichtung 3 eine erste Messung des Gewichts des Materials, das sich auf der Schaufel 7 befindet. Danach tritt die als Vibrationsvorrichtung 17 ausgebildete Austragsvorrichtung in Aktion, die bei leicht geneigter Schaufel 7 die Schaufel 7 in Vibrationen versetzt. Bei der Vibrationsvorrichtung 17 handelt es sich beispielsweise um einen pneumatisch oder elektromagnetisch betriebenen Vibrationsförderer. Die Austragungsvorrichtung kann auch durch die Fördervorrichtung selbst beispielsweise dadurch gebildet werden, daß die Fördervorrichtung geneigt werden kann oder daß eine Förderschecke in Gegenrichtung in Bezug auf die Förderrichtung betrieben werden kann. Nach erfolgtem Austrag, z. B. nach erfolgter Vibration wird wiederum das Gewicht des sich dann auf der Schaufel 7 befindenden Materials 4 bestimmt. Je nach vorgegebener Menge, d. h. Gewicht wird mit Hilfe der Vibrationsvorrichtung 17 weiter Material 4 von der Schaufel 7 abgekippt, wenn zuviel Material auf der Schaufel vorhanden ist, oder es wird neues Material aufgenommen. Soll mehr Material gefördert werden, als mit Hilfe einer Schaufelladung möglich ist, so wird der Roboterarm in der Weise gesteuert, daß eine mehrfache Materialaufnahme erfolgt und das Material jeweils in einem in Fig. 1 aus Gründen der Übersichtlichkeit nicht weiter dargestellten Sammelbehälter gesammelt wird. Dies wird im Zusammenhang mit Fig. 2 noch weiter erläutert.

Fig. 2 zeigt im wesentlichen die Dosiervorrichtung 20, wie sie bereits im Zusammenhang mit dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel erläutert wurde. Zusätzlich zu der Dosiervorrichtung 20 ist eine zweite Wiegevorrichtung 10 vorgesehen, die zum Wiegen des Inhalts eines Sammelbehälters 14 dient. Der Sammelbehälter 18 dient der Aufnahme des mit Hilfe der Dosiervorrichtung 20 geförderten Materials 4. So kann bei einer gewünschten Dosierung von beispielsweise 5 kg des Materials der Fördervorgang folgendermaßen ablaufen. Mit der Schaufel 7 werden zunächst 4 Schaufeln mit jeweils ca. 1 kg gefördert und in den Sammelbehälter 18 gekippt. Für diesen Fördervorgang ist jeweils kein Einsatz der Vibrationsvorrichtung 17 erforderlich. Nach den vier Schaufeln erfolgt eine Gewichtsbestimmung des im Sammelbehälter 18 befindlichen Materials durch die zweite Wiegevorrichtung 10. Das Ergebnis, beispielsweise 4.3 kg wird an die Steuerungsvorrichtung 5 weitergeleitet und bildet die Grundlage für den nachfolgenden letzten Dosiervorgang. Hierbei wird mit Hilfe der Vibrationsvorrichtung 17 nach erfolgter Materialaufnahme von beispielsweise 1 kg die Schaufel 7 solange gerüttelt, bis auf der Schaufel etwas mehr als 700 g Material vorhanden sind. Die exakte Menge von 700 g wird durch Ermittlung des exakten Gewichts mittels der zweiten Wiegevorrichtung 10 dann durch Schwenken des drehbar gelagerten Roboterarms 1 in den Sammelbehälter 18 gekippt. Anschließend wird der Roboterarm zum Materialvorratsbehälter 11 verfahren und die Schaufel 7 auf der dafür vorgesehenen Ablage 15 abgelegt.

Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Dosiervorrichtung besteht darin, daß die Dosiervorrichtung 20 auch bei bereits von Hand betriebenen Dosiervorgängen auf einfache Weise nachgerüstet, aufgerüstet und ergänzt werden kann. Darüber hinaus ist aufgrund des über die Steuerungsvorrichtung 5 mit angeschlossenen Monitor 21 und Tastatur 22 jederzeit beispielsweise bei einer Störung der Anlage ein manueller Eingriff möglich, ohne daß dies zu einem Gesamtausfall der Anlage führt. Hierdurch werden unnötige Kosten vermieden. Auf preisgünstige Weise können sehr viele und auch sehr verschiedene Materialien mit ein und derselben Dosiervorrichtung dosiert werden, da die Intelligenz und die somit Kosten verursachenden Teile lediglich einmal in Form der intelligenten gravimetrischen Dosiervorrichtung benötigt wird.

Fig. 3 zeigt eine Prinzipdarstellung einer Dosiervorrichtung, die der Mischung verschiedener Materialien 4a . . 4d dient. Die verschiedenen Materialien 4a . . 4d befinden sich in Materialvorratsbehältern 11a . . 11d. Jeder Materialvorratsbehälter 11a . . 11d weist eine Kennung 12a . . 12d, beispielsweise einen Strichcode, zur Kennzeichnung der unterschiedlichen Materialien auf. Darüber hinaus ist an jedem Materialvorratsbehälter 11a . . 1d eine Ablagevorrichtung 15a . . 15d vorgesehen, die zur Ablage einer Fördervorrichtung 7a . . 7d dient. Die Materialentnahme aus den Materialvorratsbehältern 11a . . 11d erfolgt mit Hilfe eines auf einer Grundplatte 9 drehbar gelagerten Roboterarms 1, der entlang einer Wegstrecke 13 verfahrbar ist. Der Roboterarm 1 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit lediglich schematisch angedeutet. Der Roboterarm 1 ist Teil einer Dosiervorrichtung, wie sie im Zusammenhang mit den Fig. 1 und 2 bereits erläutert wurde. Zur Steuerung der Dosiervorrichtung ist wiederum eine Steuerungsvorrichtung 5 vorgesehen. Zur Mischung der unterschiedlichen Materialien 4a . . 4d ist bei dem in Fig. 3 dargestellten Ausführungsbeispiel weiter ein Materialsammelbehälter 18 vorgesehen, der auf einer zweiten Wiegevorrichtung 10 mit dem Roboter 5 zusammen fahrbar angeordnet ist.

Die Funktionsweise der in Fig. 3 dargestellten Dosiervorrichtung ist folgendermaßen, wobei davon ausgegangen wird, daß mit Hilfe der Dosiervorrichtung eine Materialmischung aus allen Materialvorratsbehältern 11a . . 11d erzeugt werden soll. Zur Materialentnahme aus dem Materialvorratsbehälter 11a wird der Roboterarm 1 zunächst in eine Position a gefahren. Die Materialentnahme erfolgt in der bereits im Zusammenhang mit den Fig. 1 und 2 beschriebenen Weise, wobei der Roboter(arm) 1 dann jeweils in Positionen b, c, d verfahren wird. Die gewünschte Menge des so geförderten Materials 4a wird im Materialsammelbehälter 18 gesammelt. Für eine schnelle und exakte Materialabgabe ist der Materialsammelbehälter 18 mit dem Roboter zusammen verschiebbar angeordnet. Die Förderung der Materialien 4b, 4c, 4d erfolgt in entsprechender Weise. Als Ergebnis ergibt sich im Materialsammelbehälter 18 die gewünschte Dosierung aus den Materialien 4a . . 4d. Der Dosiervorgang erfolgt vollkommen automatisch, wobei beispielsweise im Störungsfall jederzeit ein Handbetrieb oder ein halbautomatischer Betrieb möglich ist. Die in Fig. 3 dargestellte Dosiervorrichtung ist aufgrund des übersichtlichen und modularen Aufbaus auf einfache Weise auch bei bereits bestehenden Dosiervorrichtungen um- oder nachrüstbar.

Zusammenfassend betrifft die Erfindung somit eine Dosiervorrichtung 2 zur Dosierung von Material 4, insbesondere zur Erstellung von Rezepturen mit mehreren Ausgangsmaterialien nach einem vorgegebenen Rezept. Eine automatische Förderung des Materials wird dadurch erzielt, daß die Dosiervorrichtung 20 eine Steuerungsvorrichtung 5 zur Steuerung einer Handhabungsvorrichtung 1 aufweist, wobei an der Handhabungsvorrichtung 1 eine Aufnahmevorrichtung 6 zur Aufnahme einer von der Aufnahmevorrichtung 6 trennbaren Fördervorrichtung 7, die zum Verbleib im Bereich des Materials 4 vorgesehen ist, aufweist. Die Fördervorrichtung 7 dient zur Förderung einer durch die Steuerungsvorrichtung (5) vorgebbaren Menge des Materials 4. Die Dosiervorrichtung 20 umfaßt weiter eine erste Wiegevorrichtung 3 zur Ermittlung der von der Fördervorrichtung geförderten Materialmenge sowie eine Austragsvorrichtung 17 zur von der Steuerungsvorrichtung gesteuerten Abgabe von gefördertem Material 4. Mit Hilfe der vorgeschlagenen Dosiervorrichtung 20 wird einerseits ein Automatikbetrieb auch bei einer Dosierung unterschiedlicher Materialien ermöglicht, außerdem besteht aufgrund der übersichtlichen und intelligenten Funktionsweise der Dosiervorrichtung 20 auch die Möglichkeit, beispielsweise im Störungsfall einen Handbetrieb oder halbautomatischen Betrieb durchzuführen.

Claims (14)

1. Dosiervorrichtung (20) zur Dosierung von Material (4), insbesondere zur Erstellung von Rezepturen verschiedener Ausgangsmaterialien (4a . . 4d) nach einem vorgegebenen Rezept, mit einer Steuerungsvorrichtung (5) zur Steue­ rung einer Handhabungsvorichtung (1), die eine Aufnahmevorrichtung (6) zur von der Aufnahmevorrichtung (6) lösbaren Aufnahme einer Fördervorrichtung (7) zur Förderung und Dosierung einer durch die Steuerungsvorrichtung (5) vorgebbaren Menge des Materials (4) aufweist, wobei die Fördervorrichtung (7) zum Verbleib im Bereich des zu fördernden Materials (4) vorgesehen ist, mit einer ersten Wiegevorrichtung (3) zur Ermittlung der von der Fördervor­ richtung (7) geförderten Materialmenge und mit einer Austragsvorrichtung (17) zur von der Steuerungsvorrichtung (5) gezielten Abgabe zumindest von Teilen des geförderten Materials in Abhängigkeit eines von der ersten Wie­ gevorrichtung (3) ermittelten Gewichtswertes.

2. Dosiervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Dosiervorrichtung (20) eine Detektionsvorrichtung (2) zur Detektion des zu fördernden Materials (4), aufweist.

3. Dosiervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Detektionsvorrichtung (2) eine Kamera ist.

4. Dosiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Dosiervorrichtung (20) mindestens eine zweite Wiegevorrichtung (10) aufweist, die zum Wiegen des von der Aufnahmevorrichtung (6) in einen Sammelbehälter (18) entsprechend der vorgebbaren Menge geförderten Ge­ samtmaterials vorgesehen ist, wobei der Sammelbehälter (18) zur Aufnahme der Materialien der kompletten Rezeptur vorgesehen ist.

5. Dosiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Dosiervorrichtung (20) einen Materialvorratsbehälter (11) zur Auf­ nahme des zu fördernden Materials (4) aufweist, daß an dem Materialvor­ ratsbehälter (11) eine das jeweilige Material (4) kennzeichnende Kennung (12) vorgesehen ist und daß der Roboterarm (1) Detektionsmittel (2) zur De­ tektion der Kennung (12) aufweist.

6. Dosiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (1) auf einer entlang einer vorgebbaren Wegstrecke (13) verschiebbaren Halterung (14) gelagert ist, wobei im Bereich der vorgebba­ ren Wegstrecke (13) mehrere Materialvorratsbehälter (11a . . 11d) vorgesehen sind.

7. Dosiervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Dosiervorrichtung im Bereich des Materialvorratsbehälters (11, 11a . . 1d) eine Ablagevorrichtung (15) zur Ablage der Aufnahmevorrichtung (7) aufweist.

8. Verfahren zur Dosierung von Material (4), insbesondere zur Erstellung von Rezepturen mit mehreren Ausgangsmaterialien (4a . . 4d) nach einem vorge­ gebenen Rezept, bei dem in einem ersten Schritt mittels einer an einer Handhabungsvorrichtung (1) angeordneten Aufnahmevorrichtung (6) zur Aufnahme einer Fördervorrichtung (7) die im Bereich des Materials (4) ange­ ordnete Fördervorrichtung (7) mit der Aufnahmevorrichtung (6) gekoppelt wird, bei dem in einem zweiten Schritt mittels der Fördervorrichtung eine durch die Steuerungsvorrichtung (5) vorgebbare Menge des Materials (4) aus einem Materialvorratsbehälter (11) gefördert wird, bei dem in einem dritten Schritt mittels einer ersten Wiegevorrichtung (3) die von der Fördervorrichtung (7) geförderte Materialmenge gewogen wird und bei dem in einem vierten Schritt eine mittels einer Austragsvorrichtung (17) in Abhängigkeit ei­ nes von der ersten Wiegevorrichtung (10) ermittelten Gewichtswertes zumin­ dest ein Teil des geförderten Materials (4) an den Materialvorratsbehälter (11) abgegeben wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das zu fördernde Material (4) mittels einer Detektionsvorrichtung (2) de­ tektiert wird.

10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionsvorrichtung (2) eine Kamera ist, mit der das zu fördernde Material (4) detektiert wird.

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das von der Fördervorrichtung (7) geförderte Material (4) in einen auf ei­ ner zweiten Wiegevorrichtung (10) angeordneten Sammelbehälter (18) ge­ schüttet wird, wobei die Schritte 1 bis 4 solange wiederholt werden, bis das von der zweiten Wiegevorrichtung (10) ermittelte Gewicht des Inhalts des Sammelbehälters (18) einer von der Steuerungsvorrichtung vorgegebenen Materialmenge entspricht.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß anhand einer am Materialvorratsbehälter (11) zur Aufnahme des zu för­ dernden Materials (4) vorgesehenen Kennung (12) mittels weiteren am Ro­ boterarm (1) angeordneten Detektionsmitteln (2) überprüft wird, ob das im Materialvorratsbehälter (11) enthaltene Material (4) dem jeweils zu fördern­ den Material entspricht.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabungsvorrichtung (1) auf einer entlang einer vorgebbaren Wegstrecke (13) verschiebbaren Halterung (14) von der Steuervorrichtung (5) gesteuert und bewegt wird, wobei im Bereich der vorgebbaren Wegstrec­ ke (13) mehrere Materialvorratsbehälter (11a . . 11d) vorgesehen sind.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Materialvorratsbehälter (11a . . 1d) jeweils eine eigene Fördervor­ richtung (7) zugeordnet ist und daß die Fördervorrichtung (7) nach erfolgter Förderung des Materials (4a . . 4d) in einer Ablagevorrichtung (15) abgelegt wird, wobei die Steuerung des Aufnahme und Ablagevorgangs von den De­ tektionsmitteln (2) erfolgt.