DE19844912A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahrzeuges - Google Patents

Abstract

Die erfindungsgemäße Vorrichtung betrifft eine Vorrichtung zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahrzeuges. Hierzu weist die Vorrichtung erste Mittel auf, mit denen eine Querbeschleunigungsgröße erfaßt wird, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt. Ferner weist die Vorrichtung zweite Mittel auf, mit denen eine Größe ermittelt wird, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt. Ferner weist die Vorrichtung dritte Mittel auf, mit denen wenigstens in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, eine Eingriffsgröße ermittelt wird. Ferner weist die Vorrichtung vierte Mittel auf, mit denen zur Beeinflussung des Vortriebes zumindest Motoreingriffe durchgeführt werden, wobei die Motoreingriffe in Abhängigkeit der Eingriffsgröße vorgenommen werden.

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahrzeuges. Solche Verfahren und Vorrichtungen sind aus dem Stand der Technik in vielerlei Modifikationen bekannt.

Aus der DE 19 02 944 B2 ist eine Steuereinrichtung zum Ver­ meiden von Kurvenschleudern bei Kraftfahrzeugen bekannt. Das Kraftfahrzeug umfaßt eine blockiergeschützte Bremsanla­ ge, den Fahrzustand erfassende Meßelemente und über diese ansteuerbare Stellelemente. Die Meßelemente bestehen aus einem Kreiselgerät, Radsensoren, Lenkungssensoren und Po­ tentiometern. Die Meßelemente sind mit einem auf Grenzwerte der Querbeschleunigung des Fahrzeuges ansprechenden, pro­ grammierten Steuergerät verbunden. Über das Steuergerät sind die Stellelemente für die Steuerung der Bremsanlage sowie ein Leistungsregelglied einer Brennkraftmaschine zur Spurhaltung auslösbar. Die Spurhaltungseinrichtung wird be­ reits unterhalb der maximal für die vorgesehene Fahrzeug­ konzeption zulässigen Querbeschleunigung tätig, so daß das Fahrzeug nicht in einen instabilen Fahrzustand kommen kann.

Eine Berücksichtigung einer Größe, die das zeitliche Verhal­ ten der Querbeschleunigung beschreibt, ist nicht gezeigt.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, be­ stehende Vorrichtungen bzw. Verfahren zur Beeinflussung des Vortriebs eines Fahrzeuges dahingehend zu verbessern, daß bei der Beeinflussung des Vortriebes auch das zeitliche bzw. dynamische Verhalten des Fahrzeuges berücksichtigt wird.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüche 1, 20, 21 bzw. 22 gelöst.

Vorteile der Erfindung

Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung handelt es sich um eine Vorrichtung zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahrzeuges. Die Vorrichtung enthält erste Mittel, mit denen eine Querbeschleunigungsgröße erfaßt wird, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt. Erfin­ dungsgemäß enthält die Vorrichtung zweite Mittel, mit denen eine Größe ermittelt wird, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt. Ferner enthält die Vorrichtung dritte Mittel, mit denen wenigstens in Abhän­ gigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße be­ schreibt, eine Eingriffsgröße ermittelt wird. Ferner ent­ hält die Vorrichtung vierte Mittel, mit denen zur Beein­ flussung des Vortriebes zumindest Motoreingriffe durchge­ führt werden, wobei die Motoreingriffe in Abhängigkeit der Eingriffsgröße vorgenommen werden.

Vorteilhafterweise beschreibt die Eingriffsgröße den einzu­ stellenden Drosselklappenwinkel oder die einzuspritzende Kraftstoffeinspritzmenge oder den einzustellenden Zündzeit­ punkt. Handelt es sich beispielsweise um ein mit einem Otto­ motor ausgerüstetes Fahrzeug, so kommt als Eingriffsgröße der Drosselklappenwinkel oder der Zündzeitpunkt (Zündwinkel) in Frage. Bei einem mit einem Dieselmotor ausgestatteten Fahrzeug kommt die Kraftstoffeinspritzmenge in Frage. Durch Zündungseingriffe ist eine schnelle Motormomentenreduzierung möglich.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist auch für Fahrzeuge, die mit einem Elektromotor ausgestattet sind, einsetzbar. In diesem Fall ist als Eingriffsgröße der durch den Motor flie­ ßende elektrische Strom anzusehen.

Vorteilhafterweise können zur Beeinflussung des Vortriebes des Fahrzeuges ergänzend zu den Motoreingriffen auch Ein­ griffe in die Radbremsen und/oder in die Kupplung und/oder in das Getriebe durchgeführt werden. Durch entsprechende Eingriffe in die Radbremsen kann die Fahrzeuggeschwindig­ keit reduziert werden. Durch Eingriffe in die Kupplung wird der Antriebsstrang kurzzeitig geöffnet. Wodurch die An­ triebsräder frei von Längskräften die maximale Querkraft übertragen können. Als Eingriff in das Getriebe ist bei­ spielsweise denkbar, daß zur Reduzierung des Antriebsmomen­ tes ein Gang hochgeschaltet wird. Die Beeinflussung des Vortriebsmomentes kann eine Begrenzung, eine Reduzierung oder eine Erhöhung des Vortriebsmomentes bewirken.

Vorteilhafterweise wird daß die Eingriffsgröße so ermittelt wird, daß durch den Motoreingriff eine Stabilisierung des Fahrzeuges in Querrichtung erfolgt. Durch den Motoreingriff und weiteren vorstehend beschriebenen Eingriffe wird die Fahrzeugstabilität im Grenzbereich beeinflußt und somit der Fahrer in kritischen Fahrsituationen unterstützt. Die Lenk­ barkeit des Fahrzeuges wird im Vortriebsfall erhöht, das Fahrzeug neigt weniger stark zum Untersteuern. Insbesondere soll mit dem Motoreingriff auch ein Umkippen des Fahrzeuges um eine in Längsrichtung des Fahrzeuges orientierte Fahr­ zeugachse, vermieden werden.

Zur Realisierung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bieten sich zwei Ausführungsbeispiele an. In einem ersten Ausfüh­ rungsbeispiel wird als Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, eine Änderungsgröße ermittelt, die die zeitliche Änderung der Querbeschleuni­ gungsgröße beschreibt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist Mittel auf, mit denen eine Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, ermittelt wird. In Abhängigkeit dieser Geschwin­ digkeitsgröße, der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße be­ schreibt, wird die Eingriffsgröße ermittelt ermittelt. Hier­ zu weist die erfindungsgemäße Vorrichtung vorteilhafterweise in den dritten Mitteln erste Ermittlungsmittel auf, mit de­ nen in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Ge­ schwindigkeitsgröße ein erster Wert für die Eingriffsgröße ermittelt wird, und/oder zweite Ermittlungsmittel auf, mit denen in Abhängigkeit der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, und der Geschwin­ digkeitsgröße ein zweiter Wert für die Eingriffsgröße ermit­ telt wird, und/oder dritte Ermittlungsmittel auf, mit denen in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, ein Zu­ wachswert für die Eingriffsgröße ermittelt wird. In Abhän­ gigkeit des ersten oder des zweiten Wertes und/oder des Zu­ wachswertes wird die Eingriffsgröße ermittelt.

Die drei vorstehend beschriebenen Ermittlungsmittel sind als Kennfelder realisiert. D.h. in Abhängigkeit der Eingangsgrö­ ßen - Geschwindigkeitsgröße und/oder Querbeschleunigungsgrö­ ße und/oder Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt - werden aus dem jeweiligen Kennfeld, vorbestimmte Werte für die Eingriffsgröße bzw. der Zuwachswert ausgelesen. Diese vorbestimmten Werte können beispielsweise aufgrund von Fahrversuchen oder durch Modell­ berechnungen im Vorfeld ermittelt werden. Der erste Wert der Eingriffsgröße hat den Charakter einer statischen Eingriffs­ größe, da er ausgehend von der Querbeschleunigungsgröße er­ mittelt, das statische Verhalten des Fahrzeuges berücksich­ tigt. Wird mit der Eingriffsgröße die Drosselklappenstellung beeinflußt, so stellt der erste Wert der Eingriffsgröße eine statische Drosselklappenbegrenzung dar. In entsprechender Weise stellt der zweite Wert der Eingriffsgröße, da er auf die Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleuni­ gungsgröße beschreibt, zurückgeht, eine dynamische Drossel­ klappenbegrenzung dar. Beide Werte haben deshalb einen be­ grenzenden Charakter, da sie für den Fall als Eingriffsgröße verwendet werden, bei dem ausgehend vom Fahrerwunsch ein Drosselklappenwinkel einzustellen wäre, der bei der vorlie­ genden Fahrzeugsituation zu einem instabilen Fahrzeugverhal­ ten führen würde. Aus diesem Grund wird anstelle des auf den Fahrerwunsche zurückgehenden Drosselklappenwinkel ein auf den ersten oder den zweiten Wert der Eingriffsgröße zurück­ gehender Drosselklappenwinkel eingestellt.

Der Zuwachswert hat im Falle der Beeinflussung der Drossel­ klappenstellung den Charakter einer Drosselklappenanstiegs­ begrenzung. Wurde beispielsweise der Drosselklappenwinkel gemäß einem der beiden Werte der Eingriffsgrößen eingestellt und soll der Drosselklappenwinkel an den auf den Fahrer­ wunsch zurückgehenden Drosselklappenwinkel herangeführt wer­ den, so wird der Anstieg des Drosselklappenwinkel in seinem Anstieg begrenzt, um das Vortriebsmomentes sanft ansteigen zu lassen. Die gleiche Funktion kommt dem Zuwachswert auch für den Fall zu, in dem die Drosselklappenstellung ausgehend von einem der beiden Werte der Eingriffsgrößen eingestellt ist, und die Werte der Eingriffsgrößen aufgrund des Fahr­ zeugverhaltens zunehmen.

Die Verwendung von Kennfeldern hat den Vorteil, daß die Ein­ griffsgröße kontinuierlich in Abhängigkeit der Querbeschleu­ nigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, ermittelt wird.

Vorteilhafterweise hängt der erste Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Querbeschleunigungsgröße ab, daß mit zu­ nehmendem Wert der Querbeschleunigungsgröße dieser zweite Wert abnimmt, und/oder hängt der erste Wert der Eingriffs­ größe dergestalt von der Geschwindigkeitsgröße ab, daß mit zunehmendem Wert der Geschwindigkeitsgröße dieser erste Wert abnimmt. Vorteilhafterweise hängt der zweite Wert der Ein­ griffsgröße dergestalt von der Größe, die das zeitliche Ver­ halten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, ab, daß mit zunehmendem Wert der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, dieser zweite Wert ab­ nimmt, und/oder hängt der zweite Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Geschwindigkeitsgröße ab, daß mit zuneh­ mendem Wert der Geschwindigkeitsgröße dieser zweite Wert ab­ nimmt. Vorteilhafterweise hängt der Zuwachswert der Ein­ griffsgröße dergestalt von der Querbeschleunigungsgröße ab, daß mit zunehmendem Wert der Querbeschleunigungsgröße dieser Zuwachswert abnimmt, und/oder hängt der Zuwachswert der Ein­ griffsgröße dergestalt von der Größe, die das zeitliche Ver­ halten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, ab, daß mit zunehmendem Wert der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, dieser Zuwachswert ab­ nimmt. Von besonderem Vorteil ist es, wenn der Zuwachswert zum einen oberhalb eines vorgebbaren Wertes der Querbe­ schleunigungsgröße und zum anderen oberhalb eines vorgebba­ ren Wertes der Größe, die das zeitliche Verhalten der Quer­ beschleunigungsgröße beschreibt, einen sehr kleinen Wert, insbesondere den Wert Null, annimmt.

Als vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn in den vorstehend beschriebenen Ermittlungsmitteln der Betrag der Querbe­ schleunigungsgröße und der Betrag der Größe, die das zeitli­ che Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschriebt, ver­ arbeitet werden. Aus diesem Grund weisen die dritten Mittel erste Betragsbildungsmittel auf, mit denen der Betrag der Querbeschleunigungsgröße gebildet wird. Dieser Betrag wird den ersten und den dritten Ermittlungsmitteln zugeführt. Ferner weisen die dritten Mittel zweite Betragsbildungsmit­ tel auf, mit denen der Betrag der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, gebildet wird. Dieser Betrag wird den zweiten und den dritten Ermitt­ lungsmitteln zugeführt.

Vorteilhafterweise weisen die dritten Mittel Auswahlmittel auf, mit denen eine Auswahlgröße, die den Charakter einer resultierenden Drosselklappenbegrenzung hat, ermittelt wird. Als Auswahlgröße wird der kleinere der beiden Werte für die Eingriffsgröße ausgewählt. In Abhängigkeit dieser Auswahl­ größe wird die Eingriffsgröße ermittelt.

Durch diese Vorgehensweise wird sichergestellt, daß der Er­ mittlung der Eingriffsgröße auf jeden Fall der Wert der Ein­ griffsgröße zugrundegelegt wird, der den kritischeren Fahr­ zeugzustand beschreibt. Liegt beispielsweise ein Fahrzeugzu­ stand mit einer großen Querbeschleunigung aber einer kleinen zeitlichen Änderung der Querbeschleunigung vor, so ist der erste für die Eingriffsgröße ermittelte Wert kleiner als der zweite Wert. Folglich ist ein Motoreingriff aufgrund der Querbeschleunigung erforderlich. Entsprechendes gilt für ei­ nen Fahrzeugzustand, bei dem eine kleine Querbeschleunigung aber eine große zeitliche Änderung der Querbeschleunigung vorliegt. Durch diese Vorgehensweise wird die Eingriffsgröße in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die den zeitlichen Verlauf der Querbeschleunigungsgröße be­ schreibt, vorteilhafterweise auf solche Werte begrenzt ist, bei denen das Fahrzeugverhalten stabil ist.

Die Vorrichtung enthält Mittel, mit denen wenigstens eine Fahrerwunschgröße, die den Fahrerwunsch bzgl. des Vortriebes des Fahrzeuges beschreibt, ermittelt wird. Diese Fahrer­ wunschgröße wird bei der Ermittlung der Eingriffsgröße be­ rücksichtigt. Insbesondere wird die Fahrerwunschgröße als Maximalwert für die Eingriffsgröße verwendet. Bei den Mit­ teln, mit denen die Fahrerwunschgröße ermittelt wird, han­ delt es sich beispielsweise um ein dem Fahrpedal zugeordne­ tes Sensormittel, mit dem die Stellung des Fahrpedals erfaßt wird.

Vorteilhafterweise wird die Fahrerwunschgröße bei der Er­ mittlung der Eingriffsgröße dergestalt berücksichtigt, daß solange der Wert der Fahrerwunschgröße kleiner als die Aus­ wahlgröße ist, die Motoreingriffe in Abhängigkeit der Fah­ rerwunschgröße vorgenommen werden. Durch diese Maßnahme wird sichergestellt, daß das Fahrzeug nicht über den Fahrerwunsch hinaus beschleunigt wird.

Zur Ermittlung der Eingriffsgröße weisen die dritten Mittel vierte Ermittlungsmittel auf, mit denen die Eingriffsgröße in Abhängigkeit der Auswahlgröße und/oder des Zuwachswertes und/oder der Fahrerwunschgröße ermittelt wird.

Zumindest die Auswahlgröße wird für aufeinanderfolgende Zeitschritte ermittelt, d. h. sie liegt für diskrete Zeit­ schritte wertediskret vor. Vor diesem Hintergrund sind für die Ermittlung der Eingriffsgröße folgende Fälle zu unter­ schieden:

• - Ist die Fahrerwunschgröße kleiner als die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes, so wird die Fahrerwunschgröße als Eingriffsgröße verwendet, und/oder
• - ist die Fahrerwunschgröße größer als die aktuelle Auswahl­ größe und ist die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes kleiner als die oder gleich der Auswahlgröße des vorherge­ henden Zeitschrittes, so wird als Eingriffsgröße die Aus­ wahlgröße des aktuellen Zeitschrittes verwendet, und/oder
• - ist die Fahrerwunschgröße größer als die aktuelle Auswahl­ größe und ist die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes um einen vorgebbaren Wert, insbesondere um den Zuwachs­ wert, größer als die Auswahlgröße des vorhergehenden Zeit­ schrittes, so ergibt sich die Eingriffsgröße als Summe der Auswahlgröße des vorhergehenden Zeitschrittes und des Zu­ wachswertes, und/oder
• - ist die Fahrerwunschgröße größer als die aktuelle Auswahl­ größe und ist die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes größer aber nicht um einen vorgebbaren Wert, insbesondere um den Zuwachswert, größer als die Auswahlgröße des vor­ hergehenden Zeitschrittes, so wird als Eingriffsgröße die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes verwendet.

Wie bereits ausgeführt, wird der zeitliche Anstieg der Ein­ griffsgröße vorteilhafterweise durch einen Zuwachswert be­ grenzt ist.

Weiterhin hat sich als vorteilhaft erwiesen, für die Ein­ griffsgröße in Abhängigkeit wenigstens einer Größe eine Kor­ rektur durchzuführen. Hierzu kommt beispielsweise eine Hö­ hengröße, die die geographische Höhe des Fahrzeuges be­ schreibt, in Frage. Durch diese Korrektur wird berücksich­ tigt, daß in größeren Höhen eine geringere Motorleistung vorliegt. Ferner kommt eine Steigungsgröße, die die Fahr­ bahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibt, in Frage. Durch diese Korrektur werden die aufgrund der Steigung ver­ ursachten Fahrwiderstände berücksichtigt. Außerdem können in diesem Zusammenhang auch Größen berücksichtigt werden, in deren Abhängigkeit die Eingriffsgröße dahingehend korrigiert wird, daß in allen Motorbetriebspunkten ein äquivalentes Mo­ tormoment eingestellt wird.

Die vorteilhafte Ausgestaltung, wie sie dem ersten Ausfüh­ rungsbeispiel zugrunde liegt, kann nochmals wie folgt zusam­ mengefaßt werden: Die Vorrichtung zur Beeinflussung des Vor­ triebes des Fahrzeuges enthält erste Mittel, mit denen eine Querbeschleunigungsgröße erfaßt wird, die die auf das Fahr­ zeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt. Ferner enthält die Vorrichtung zweite Mittel, mit denen eine Größe ermit­ telt wird, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleuni­ gungsgröße beschreibt. Ferner enthält die Vorrichtung dritte Mittel, mit denen in Abhängigkeit der Querbeschleunigungs­ größe eine erste Eingriffsgröße ermittelt wird und vierte Mittel, mit denen in Abhängigkeit der Größe, die das zeitli­ che Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, eine zweite Eingriffsgröße ermittelt wird. Ferner enthält die Vorrichtung fünfte Mittel, mit denen zur Beeinflussung des Vortriebes zumindest Motoreingriffe durchgeführt werden, wo­ bei die Motoreingriffe in Abhängigkeit der ersten oder der zweiten Eingriffsgröße vorgenommen werden.

In einem zweiten Ausführungsbeispiel wird als Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, eine Periodendauergröße ermittelt, die den zeitlichen Ab­ stand zweier Nulldurchgänge der Querbeschleunigungsgröße mit gleichem Vorzeichenwechsel, insbesondere einem Vorzeichen­ wechsel von positiven zu negativen Werten der Querbeschleu­ nigungsgröße hin, beschreibt.

Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, das auf eine Instabi­ lität hinweisende Verhalten des Fahrzeuges bzw. das vorbe­ kannte Verhalten des Fahrzeuges in Abhängigkeit der Amplitu­ de der Querbeschleunigungsgröße und in Abhängigkeit der Pe­ riodendauer der Querbeschleunigungsgröße zu ermitteln. Diese Vorgehensweise eignet sich in besonderem Maße zur Erkennung von Schwingungen in der Querbeschleunigungsgröße, die auf ein instabiles Verhalten zurückschließen lassen.

Aus vorstehenden Gründen weisen die dritten Mittel vorteil­ hafterweise erste Mittel auf, mit denen eine Amplitudengröße ermittelt wird, die den Abstand zwischen einem Minimalwert und einem Maximalwert der Querbeschleunigungsgröße innerhalb einer Periode der Querbeschleunigungsgröße beschreibt. Weist die Querbeschleunigungsgröße beispielsweise eine Schwingung auf, so entspricht der Minimalwert der Amplitude einer nega­ tiven Halbwelle und der Maximalwert der Amplitude einer po­ sitiven Halbwelle. Die Berücksichtigung der Maximalwerte und Minimalwerte bietet sich deshalb an, da sich ein instabiler Fahrzeugzustand insbesondere in großen Schwankungen der Querbeschleunigungsgröße äußert. In Abhängigkeit dieser Am­ plitudengröße wird die Eingriffsgröße ermittelt.

Ferner weisen die dritten Mittel zweite Mittel auf, mit de­ nen in Abhängigkeit der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt und/oder der Ampli­ tudengröße eine Gewichtungsgröße für die Eingriffsgröße er­ mittelt wird. In Abhängigkeit dieser Gewichtungsgröße und einem wenigstens vom Fahrerwunsch abhängigen Vorwert für die Eingriffsgröße wird in dritten Mitteln, die in den vorste­ hend beschriebenen dritten Mitteln enthalten sind, die Ein­ griffsgröße ermittelt.

Vorteilhafterweise handelt es sich bei der Gewichtungsgröße um eine Zählergröße, die, insbesondere um 1, inkrementiert wird, wenn die Amplitudengröße größer als ein Schwellenwert ist, und wenn die Periodendauergröße innerhalb eines vorgeb­ baren Wertebereiches liegt. Die Zählergröße ist vorteilhaf­ terweise auf einen Maximalwert beschränkt. Ferner wird die Zählergröße auf einen vorgegebenen Wert, insbesondere Null, zurückgesetzt, wenn die Amplitudengröße kleiner als der Schwellenwert ist oder wenn die Zählergröße außerhalb des vorgebbaren Wertebereiches liegt.

Desweiteren hat sich als vorteilhaft erwiesen, daß der Schwellenwert für die Amplitudengröße und/oder der Wertebe­ reich für die Periodendauergröße als Funktion einer Ge­ schwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit be­ schreibt, vorgegeben wird. Dies ist vor dem Hintergrund sinnvoll, da sich das Fahrzeugverhalten, was Instabilitäten angeht, in starkem Maße abhängig von der Fahrzeuggeschwin­ digkeit verändert. Somit ist eine adaptive Auswertung si­ chergestellt.

Der Nulldurchgang der Querbeschleunigungsgröße wird vorteil­ hafterweise in Abhängigkeit der zeitlichen Änderung der Querbeschleunigungsgröße ermittelt.

Die vorteilhafte Ausgestaltung, wie sie dem zweiten Ausfüh­ rungsbeispiel zugrunde liegt, kann nochmals wie folgt zusam­ mengefaßt werden: Die Vorrichtung zur Beeinflussung des Vor­ triebes des Fahrzeuges enthält erste Mittel, mit denen eine Querbeschleunigungsgröße erfaßt wird, die die auf das Fahr­ zeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt. Ferner enthält die Vorrichtung zweite Mittel, mit denen eine Anzeigegröße ermittelt wird, die anzeigt, ob die Querbeschleunigungsgröße ein auf eine Instabilität hinweisendes Verhalten oder ein vorbekanntes Verhalten des Fahrzeuges, insbesondere eine Schwingung, aufweist. Ferner enthält die Vorrichtung dritte Mittel, mit denen zur Beeinflussung des Vortriebes zumindest Motoreingriffe durchgeführt werden, wobei die Motoreingriffe zumindest in Abhängigkeit der Anzeigegröße vorgenommen wer­ den.

Weitere Vorteile sowie vorteilhafte Ausgestaltungen können den Unteransprüchen, wobei auch beliebige Kombinationen der Unteransprüche denkbar sind, der Zeichnung sowie der Be­ schreibung des Ausführungsbeispiels entnommen werden.

Zeichnung

Die Zeichnung besteht aus den Fig. 1 bis 7. Fig. 1 zeigt in einer Übersichtsanordnung die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah­ rens. Die Fig. 2 und 3 beziehen sich auf ein erstes Aus­ führungsbeispiel. Fig. 2 zeigt mit Hilfe eines Block­ schaltbildes die zum ersten Ausführungsbeispiel gehörende erfindungsgemäße Vorrichtung. Fig. 3 zeigt mit Hilfe eines Flußdiagramms das zum ersten Ausführungsbeispiel gehörende erfindungsgemäße Verfahren. Die Fig. 4 und 5 beziehen sich in entsprechender Weise auf ein zweites Ausführungs­ beispiel. Die Fig. 6 und 7 stellen verschiedene Signal­ verläufe bzw. Verläufe von Größen dar.

Ausführungsbeispiele

Zunächst soll auf Fig. 1 eingegangen werden. Die in Fig. 1 dargestellte Anordnung liegt den beiden Ausführungsbei­ spielen zugrunde.

Block 101 stellt einen Querbeschleunigungssensor dar, mit dem eine Querbeschleunigungsgröße aq, die eine auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt, erfaßt wird. Die Querbeschleunigungsgröße aq wird einem Block 105 zugeführt.

Block 102 stellt eine Anordnung verschiedener Mittel dar, mit dem verschiedene Größen bzw. Signale, die mit Si1 be­ zeichnet sind, ermittelt werden. Zum einen handelt es sich hierbei um eine Fahrerwunschgröße DKF, die den Fahrerwunsch bzgl. des Vortriebes beschreibt. Zum anderen handelt es sich um eine Höhengröße, eine Steigungsgröße oder um Grö­ ßen, in deren Abhängigkeit eine Eingriffsgröße, in deren Abhängigkeit Motoreingriffe vorgenommen werden, dahingehend korrigiert werden, daß in allen Motorbetriebspunkten ein äquivalentes Motormoment vorliegt. Diese Größen bzw. Signa­ le Si1 werden dem Block 105 zugeführt.

Block 104 stellt Raddrehzahlfühler dar, mit denen Raddreh­ zahlgrößen nij ermittelt werden. Diese Raddrehzahlgrößen nij werden zum einen einem Block 103 und zum anderen dem Block 105 zugeführt.

Zur Schreibweise der Raddrehzahlgrößen nij sei an dieser Stelle erklärt: Der Index i zeigt an, ob es sich um ein Rad der Vorderachse (v) oder um ein Rad der Hinterachse (h) handelt. Der Index j zeigt an, ob es sich um ein rechtes (r) oder linkes (l) Rad handelt.

Im Block 103 wird in an sich bekannter Weise eine Geschwin­ digkeitsgröße vf, die die Fahrzeuggeschwindigkeit be­ schreibt, ermittelt. Die Geschwindigkeitsgröße vf wird dem Block 105 zugeführt.

Bei dem Block 105 handelt es sich um einen Regler. In die­ sem Regler läuft eine Steuerung bzw. Regelung ab, mit der die Querdynamik des Fahrzeuges beeinflußt wird. Zur Erfas­ sung der Fahrzeugsituation werden dem Regler 105 die Quer­ beschleunigungsgröße aq, die Raddrehzahlgrößen nij, die Ge­ schwindigkeitsgröße vf, die Größen bzw. Signale Si1 sowie ausgehend vom Block 106 Größen bzw. Signale Si3 zugeführt.

Zur Beeinflussung der Querdynamik des Fahrzeuges gibt der Regler 105 Signale bzw. Größen Si2 sowie eine weitere Größe DKEG aus. Sowohl die Signale bzw. Größen Si2 als auch die Größe DKEG werden einem Block 106 zugeführt, der die im Fahrzeug enthaltene Aktuatorik darstellt.

Bei der Aktuatorik handelt es sich zum einen um solche mit der der Motor bzw. das von ihm abgegebene Motormoment be­ einflußt wird. Verfügt das Fahrzeug über einen Ottomotor, so handelt es sich um Aktuatoren zur Beeinflussung der Drosselklappenstellung bzw. des Drosselklappenwinkels oder um Aktuatoren zur Beeinflussung des Zündzeitpunktes (Zünd­ winkels). Verfügt das Fahrzeug über einen Dieselmotor so handelt es sich um Aktuatoren zur Beeinflussung der zuge­ führten Kraftstoffmenge. Verfügt das Fahrzeug über einen Elektromotor als Antriebsmotor, so handelt es sich um Ak­ tuatoren zur Beeinflussung des durch den Motor fließenden Stroms.

In den vorliegenden Ausführungsbeispielen soll das Fahrzeug zum einen über einen Ottomotor verfügen und zum anderen soll als Eingriffsgröße DKEG, in deren Abhängigkeit Mo­ toreingriffe zur Beeinflussung des Motormoments durchge­ führt werden, den Drosselklappenwinkel beschreiben. An die­ ser Stelle sei erwähnt, daß im Falle eines Dieselmotors die Eingriffsgröße DKEG die zugeführte Kraftstoffmenge und im Falle eines Elektromotors den durch den Motor fließenden Strom beschreiben würde.

Zum anderen handelt es sich bei der Aktuatorik um solche, mit der Eingriffe in die Kupplung, mit denen die Kraftüber­ tragung zwischen Motor und Antriebsräder beeinflußt wird, bzw. Eingriffe in das Getriebe möglich sind. Als Eingriff in das Getriebe ist beispielsweise denkbar, daß zur Redu­ zierung des Antriebsmomentes ein Gang hochgeschaltet wird. Ferner sind auch Eingriffe in die Bremsen des Fahrzeuges denkbar. Die Beeinflussung des Antriebsmomentes kann eine Begrenzung, eine Reduzierung oder eine Erhöhung des An­ triebsmomentes bewirken. Durch die vorstehend beschriebenen Eingriffe wird die Fahrzeugstabilität im Grenzbereich be­ einflußt und somit der Fahrer in kritischen Fahrsituationen unterstützt. Die Lenkbarkeit des Fahrzeuges wird im Vor­ triebsfall erhöht, das Fahrzeug neigt weniger stark zum Un­ tersteuern.

Dem Regler 105 werden, ausgehend von der Aktuatorik 106, Größen bzw. Signale Si3 zugeführt, die den Zustand der je­ weiligen Aktuatoren anzeigen und die bei der Regelung bzw. Steuerung berücksichtigt werden.

Nachfolgend wir auf Fig. 2 eingegangen, die die erfin­ dungswesentlichen Komponenten 201 eines ersten Ausführungs­ beispiels zeigt. Mit Hilfe dieser erfindungswesentlichen Komponenten 201 wird eine Eingriffsgröße DKEG ermittelt, in deren Abhängigkeit Motoreingriffe zur Beeinflussung des Vortriebs durchgeführt werden. Im vorliegenden Ausführungs­ beispiel soll es sich bei dem durchzuführenden Motorein­ griff um einen Drosselklappeneingriff handeln. Deshalb be­ schreibt die Eingriffsgröße DKEG den durchzuführenden Dros­ selklappeneingriff.

Die mit dem Querbeschleunigungssensor 101 erfaßte Querbe­ schleunigungsgröße aq sowohl einem Block 202 als auch einem Block 204 zugeführt. Bei dem Block 202 handelt es sich um erste Betragsbildungsmittel, mit denen der Betrag aqabs der Querbeschleunigungsgröße aq gebildet wird. Der Betrag aqabs wird sowohl ersten Ermittlungsmitteln 203 als dritten Er­ mittlungsmitteln 208 zugeführt.

Bei dem Block 204 handelt es sich um Mittel, mit denen eine Größe daq ermittelt wird, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße aq beschreibt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel stellt die Größe daq eine Änderungsgrö­ ße dar, die die zeitliche Änderung der Querbeschleunigungs­ größe beschreibt. Im konkreten Fall handelt es sich hierbei um den Gradienten oder die zeitliche Ableitung der Querbe­ schleunigungsgröße aq, die in bekannter Weise ermittelt werden. Die Größe daq, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße aq beschreibt, ward einem Block 205 zugeführt.

Bei dem Block 205 handelt es sich um zweite Betragsbil­ dungsmittel, mit denen der Betrag daqabs der Größe daq ge­ bildet wird. Dieser Betrag dagabs wird sowohl zweiten Er­ mittlungsmitteln 206 als auch den dritten Ermittlungsmit­ teln 208 zugeführt.

In den Ermittlungsmitteln 203, 206 und 208 werden in Abhän­ gigkeit der ihnen zugeführten Eingangsgrößen die von ihnen ausgegebenen Größen unter Verwendung von Kennfeldern ermit­ telt.

Den ersten Ermittlungsmitteln 203 wird neben dem Betrag aqabs der Querbeschleunigungsgröße noch die Geschwindig­ keitsgröße vf zugeführt. In Abhängigkeit des Betrags aqabs und der Geschwindigkeitsgröße vf wird mit den ersten Er­ mittlungsmitteln 203 ein erster Wert DKEGKFAQ für die Ein­ griffsgröße ermittelt. Verallgemeinert: Der erste Wert der Eingriffsgröße wird in Abhängigkeit der Querbeschleuni­ gungsgröße aq und der Geschwindigkeitsgröße vf ermittelt. Dabei hängt der erste Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Querbeschleunigungsgröße ab, daß mit zunehmendem Wert der Querbeschleunigungsgröße dieser zweite Wert ab­ nimmt. Außerdem hängt der erste Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Geschwindigkeitsgröße ab, daß mit zuneh­ mendem Wert der Geschwindigkeitsgröße dieser erste Wert ebenfalls abnimmt. Der erste Wert DKEGKFAQ für die Ein­ griffsgröße wird einem Block 207 zugeführt.

Den zweiten Ermittlungsmitteln 206 wird neben dem Betrag daqabs der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt, noch die Geschwindigkeits­ größe vf zugeführt. In Abhängigkeit des Betrags daqabs und der Geschwindigkeitsgröße vf wird mit den zweiten Ermitt­ lungsmitteln 206 ein zweiter Wert DKEGKFDAQ für die Ein­ griffsgröße ermittelt. Verallgemeinert: Der zweite Wert der Eingriffsgröße wird in Abhängigkeit der Größe daq, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt und der Geschwindigkeitsgröße vf ermittelt. Dabei hängt der zweite Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, ab, daß mit zunehmendem Wert der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße be­ schreibt, dieser zweite Wert abnimmt. Außerdem hängt der zweite Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Geschwin­ digkeitsgröße ab, daß mit zunehmendem Wert der Geschwindig­ keitsgröße dieser zweite Wert abnimmt. Der zweite Wert DKEGKFDAQ wird einem Block 207 zugeführt.

Die beiden Werte DKEGKFAQ und DKEGKFDAQ für die Eingriffs­ größe werden in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße bzw. der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt, und der Geschwindigkeitsgrö­ ße vf so ermittelt, daß in den durch diese Größen beschrie­ benen Fahrzeugzuständen durch die auf die Eingriffsgröße zurückgehende Beeinflussung des Vortriebes eine Instabili­ tät des Fahrzeuges abgebaut wird oder daß eine drohende In­ stabilität nicht zustande kommt.

Bei dem Block 207 handelt es sich um Auswahlmittel, mit de­ nen eine Auswahlgröße DKEGMIN ermittelt wird. Als Auswahl­ größe wird der kleinere der beiden Werte DKEGKFAQ bzw. DKEGKFDAQ für die Eingriffsgröße ausgewählt. Die Auswahl­ größe DKEGMIN wird einem Block 209 zugeführt.

In den dritten Ermittlungsmitteln 208 wird in Abhängigkeit des Betrags aqabs der Querbeschleunigungsgröße und des Be­ trags daqabs der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, ein Zuwachswert DDKEGKF für die Eingriffsgröße ermittelt. Verallgemeinert: Der Zu­ wachswert wird in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleu­ nigungsgröße beschreibt ermittelt. Dabei hängt der Zuwachs­ wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Querbeschleuni­ gungsgröße ab, daß mit zunehmendem Wert der Querbeschleuni­ gungsgröße dieser Zuwachswert abnimmt. Außerdem hängt der Zuwachswert der Eingriffsgröße dergestalt von der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße be­ schreibt, ab, daß mit zunehmendem Wert der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, dieser Zuwachswert abnimmt. Insbesondere nimmt der Zuwachs­ wert zum einen oberhalb eines vorgebbaren Wertes der Querbe­ schleunigungsgröße und zum anderen oberhalb eines vorgebba­ ren Wertes der Größe, die das zeitliche Verhalten der Quer­ beschleunigungsgröße beschreibt, einen sehr kleinen Wert, insbesondere den Wert Null, an. Der Zuwachswert DDKEGKF wird dem Block 209 zugeführt.

Bei dem Block 209 handelt es sich vierte Ermittlungsmittel, mit denen die Eingriffsgröße DKEG in Abhängigkeit der Aus­ wahlgröße DKEGMIN, des Zuwachswertes DDKEGKF und einer Fah­ rerwunschgröße DKF ermittelt wird. Die Fahrerwunschgröße DKF beschreibt den Fahrerwunsch bzgl. des Vortriebes des Fahr­ zeuges. Zur Ermittlung der Fahrerwunschgröße sind Mittel 102 vorgesehen. Bei diesen Mitteln 102 handelt es sich bei­ spielsweise um ein dem Fahrpedal zugeordnetes Sensormittel, mit dem die Stellung des Fahrpedals erfaßt wird. Ausgehend von den Mitteln 102 wird die Fahrerwunschgröße DKF dem Block 209 zugeführt.

Durch die Verwendung von Kennfeldern in den Ermittlungsmit­ teln 203, 306 und 208 wird erreicht, daß die Eingriffsgröße kontinuierlich in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleu­ nigungsgröße beschreibt, ermittelt wird.

Auf die konkrete Vorgehensweise bei der Ermittlung der Ein­ griffsgröße DKEG wird im Zusammenhang mit Fig. 3 eingegan­ gen. Vorab sei jedoch so viel erwähnt, daß die Fahrerwunsch­ größe DKF quasi als Maximalwert für die Eingriffsgröße ver­ wendet wird. D.h. solange der Wert der Fahrerwunschgröße DKF kleiner als der Wert die Auswahlgröße DKEGMIN ist, werden die Motoreingriffe in Abhängigkeit der Fahrerwunschgröße DKF vorgenommen.

Im folgenden wird auf Fig. 3 eingegangen, in der die Schrittfolge, die dem ersten Ausführungsbeispiel zugrunde liegt, dargestellt ist.

Das erfindungsgemäße Verfahren beginnt mit einem Schritt 301, an den sich ein Schritt 302 anschließt. An dieser Stel­ le sei erwähnt, daß die Auswahlgröße DKEGMIN für aufeinan­ derfolgende Zeitschritte ermittelt wird. Somit liegt die Auswahlgröße zeitdiskret und wertediskret vor. In Fig. 3 ist der aktuelle Zeitschritt mit (n) und der vorhergehende Zeitschritt mit (n-1) gekennzeichnet.

Im Schritt 302 wird überprüft ob der Wert DKEGMIN(n) der Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes n (auf die verbale Kennzeichnung des Zeitschrittes wird nachfolgend verzichtet) kleiner als die Fahrerwunschgröße DKF ist. Wird im Schritt 302 festgestellt, daß die Fahrerwunschgröße DKF kleiner als der Wert DKEGMIN(n) der Auswahlgröße ist, so wird anschlie­ ßend an den Schritt 302 ein Schritt 309 ausgeführt, in wel­ chem der Eingriffsgröße DKEG der Wert der Fahrerwunschgröße DKF zugewiesen wird. Diese Zuweisung bedeutet, daß, wie oben bereits erwähnt, der Fahrerwunsch als Maximalwert für die Eingriffsgröße verwendet wird. Dies ist möglich, da in die­ sem Fall davon auszugehen ist, daß bei einer Beeinflussung des Vortriebes in Abhängigkeit des Fahrerwunsches keine Fahrzeuginstabilität auftreten wird. Anschließend an den Schritt 309 wird ein Schritt 310 ausgeführt.

Wird dagegen im Schritt 302 festgestellt, daß die Fahrer­ wunschgröße DKF größer als der Wert DKEGMIN(n) der Auswahl­ größe ist, so wird anschließend an den Schritt 302 ein Schritt 303 ausgeführt. Im Schritt 303 wird überprüft, ob der Wert DKEGMIN(n) der Auswahlgröße kleiner als der oder gleich dem Wert DKEGMIN(n-1) der Auswahlgröße ist. Ist dies der Fall, so wird anschließend an den Schritt 303 ein Schritt 304 ausgeführt, in welchem der Eingriffsgröße DKEG der Wert DKEGMIN(n) zugewiesen wird. Anschließend an den Schritt. 304 wird der Schritt 310 ausgeführt.

Wird dagegen im Schritt 303 festgestellt, daß der Wert DKEGMIN(n) der Auswahlgröße größer als der Wert DKEGMIN(n-1) der Auswahlgröße ist, so wird anschließend an den Schritt 303 ein Schritt 305 ausgeführt. In diesem Schritt wird die DIFF Differenz zwischen dem Wert DKEGMIN(n) und dem Wert DKEGMIN(n-1) gebildet. Anschließend an den Schritt 305 wird ein Schritt 306 ausgeführt.

Im Schritt 306 wird überprüft, ob die Größe DIFF größer als der oder gleich dem Zuwachswert DDKEGKF(n) ist. Ist dies der Fall, so wird anschließend an den Schritt 306 ein Schritt 308 ausgeführt. In diesem Schritt wird der Eingriffsgröße DKEG die Summe aus DKEGMIN(n-1) und DDKEGKF(n) zugewiesen. Anschießend an den Schritt 308 wird der Schritt 310 ausge­ führt.

Wird dagegen im Schritt 306 festgestellt, daß die Differenz DIFF kleiner als der Zuwachswert DDKEGKF(n) ist, so wird an­ schließend an den Schritt 306 ein Schritt 307 ausgeführt. In diesem Schritt wird der Eingriffsgröße DKEG der Wert DKEGMIN(n) zugewiesen. Anschließend an den Schritt 307 wird der Schritt 310 ausgeführt.

Durch die in den Schritten 305, 306, 307 und 308 ablaufenden Vorgänge ist folgendes realisiert: Wird aufgrund der Fahr­ zeugsituation ein Wert DKEGMIN(n) für die Auswahlgröße er­ mittelt, der verglichen mit dem Wert DKEGMIN(n-1) des vor­ hergehenden Zeitschrittes größer ist, so wird der sich dar­ aus ergebende Anstieg der Eingriffsgröße begrenzt. Die An­ stiegsbegrenzung wird im Schritt 308 ausgehend von dem Zu­ wachswert DDKEGKF(n) realisiert. D.h. der zeitliche Anstieg der Eingriffsgröße wird durch den Zuwachswert DDKEGKF be­ grenzt.

Insgesamt wird durch das in Fig. 3 dargestellte Verfahren eine Begrenzung der Eingriffsgröße für den Fall realisiert, bei dem aufgrund des Fahrerwunsches ein größerer Vortreib einzustellen wäre, als der aufgrund der Fahrzeugsituation mit Blick auf ein stabiles Fahrzeugverhalten möglich ist. D.h. die Eingriffsgröße wird in Abhängigkeit der Querbe­ schleunigungsgröße und der Größe, die den zeitlichen Verlauf der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, auf solche Werte begrenzt ist, bei denen das Fahrzeugverhalten stabil ist.

Im Schritt 310 wird die Drosselklappe gemäß der Eingriffs­ größe DKEG betätigt. Anschließend an den Schritt 310 wird erneut der Schritt 302 ausgeführt.

An dieser Stelle sei auf Fig. 6 hingewiesen. Fig. 6 zeigt einen exemplarischen Verlauf der Querbeschleunigungsgröße aq und der Größe daq. Fig. 6 sind verschiedene Eingriffe bzw. die Auswirkungen verschiedener Eingriffe zu entnehmen.

Nachfolgend wird auf Fig. 4 eingegangen, die die dem zwei­ ten Ausführungsbeispiel zugrunde liegende Anordnung zeigt.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel wird im Block 402 als Grö­ ße, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgrö­ ße beschreibt, eine Periodendauergröße aqperz ermittelt, die den zeitlichen Abstand zweier Nulldurchgänge der Quer­ beschleunigungsgröße mit gleichem Vorzeichenwechsel be­ schreibt. Beispielsweise können hierzu Vorzeichenwechsel von positiven zu negativen Werten der Querbeschleunigungs­ größe betrachtet werden. Aber auch die Betrachtung des an­ deren Vorzeichenwechsels ist denkbar. Zur Ermittlung der Periodendauergröße aqperz wird dem Block 402 die Querbe­ schleunigungsgröße aq zugeführt. Die Periodendauergröße aqperz wird einem Block 403 zugeführt.

Beim Block 401 handelt es sich um Mittel, mit denen eine Amplitudengröße deltaaq ermittelt wird, die den Abstand zwischen einem Minimalwert und einem Maximalwert der Quer­ beschleunigungsgröße innerhalb einer Periode der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt. Hierzu wird dem Block 401 die Querbeschleunigungsgröße aq zugeführt. Die Amplituden­ größe deltaaq wird einem Block 403 zugeführt. Weist die Querbeschleunigungsgröße beispielsweise aufgrund des Fahr­ zeugverhaltens eine Schwingung auf, so handelt es sich bei dem Maximalwert um die Amplitude der positiven Halbwelle und bei dem Minimalwert um die Amplitude der negativen Halbwelle.

Block 403 stellt Mittel dar, mit denen in Abhängigkeit der Periodendauergröße aqperz und der Amplitudengröße deltaaq eine Gewichtungsgröße aqresz für die Eingriffsgröße ermit­ telt wird. Zur Ermittlung der Gewichtungsgröße aqresz wird dem Block 403 ferner die Geschwindigkeitsgröße vf und die Querbeschleunigungsgröße aq zugeführt. Die im Block 403 er­ mittelte Gewichtungsgröße aqresz wird einem Block 405 zuge­ führt.

Auf die Ermittlung der Gewichtungsgröße aqresz wird im Zu­ sammenhang mit Fig. 5 ausführlich eingegangen. An dieser Stelle sei lediglich auf die Größe Res hingewiesen, die den Blöcken 401 und 402 ausgehend vom Block 403 zugeführt wird, und mit der diese beiden Blöcke initialisiert werden können.

Bei dem Block 405 handelt es sich um Mittel, mit denen in Abhängigkeit der Gewichtungsgröße aqresz und einem wenig­ stens vom Fahrerwunsch abhängigen Vorwert für die Ein­ griffsgröße DKEGroh die Eingriffsgröße DKEG ermittelt wird.

Als Vorwert DKEGroh für die Eingriffsgröße kommt entweder der Fahrerwunsch, d. h. die Fahrerwunschgröße DKF, selbst in Frage. In diesem Fall hätte der in Fig. 4 dargestellte Block 404 keine Bedeutung, die Fahrerwunschgröße DKF würde direkt dem Block 405 zugeführt werden. Oder es kommt als Vorwert DKEGroh der mit Hilfe der Mittel 201 ermittelte Wert für die Eingriffsgröße in Frage. In diesem Fall würde der Block 404 dem Block 201 entsprechen.

Nachfolgend wird Fig. 5 beschrieben, die die konkrete dem zweiten Ausführungsbeispiel zugrunde liegende Schrittfolge zeigt.

Das erfindungsgemäße Verfahren des zweiten Ausführungsbei­ spiels beginnt mit einem Schritt 501 an den sich ein Schritt 502 anschließt. In diesem Schritt werden sowohl die Gewichtungsgröße aqresz als auch die Periodendauergröße aqperz intialisiert. Hierzu wird beiden Größen der Wert Null zugewiesen. Zu diesem Zweck wird, wie in Fig. 4 ange­ deutet, den Blöcken 401 und 402 ausgehend vom Block 403 die Größe Res zugeführt.

Anschließend an den Schritt 502 wird ein Schritt 503 ausge­ führt, in dem die Periodendauergröße aqperz um 1 erhöht wird. In Verbindung mit dem noch zu beschreibenden Schritt 505 wird durch mehrmaliges Ausführen des Schrittes 503 der zeitliche Abstand zweier Nulldurchgänge der Querbeschleuni­ gungsgröße mit gleichem Vorzeichenwechsel, d. h. im Falle einer Schwingung die Periodendauer, ermittelt.

An den Schritt 503 schließt sich ein Schritt 504 an. In diesem Schritt werden ein Maximalwert aqmax und ein Mini­ malwert aqmin der Querbeschleunigungsgröße ermittelt. An­ schließend wird der Schritt 505 ausgeführt. In diesem Schritt wird überprüft, ob für die Querbeschleunigungsgröße aq ein Nulldurchgang von positiven zu negativen Werten vor­ liegt. Ist dies der Fall, so wird anschließend ein Schritt 506 ausgeführt. Liegt dagegen kein entsprechender Null­ durchgang vor, so wird anschließend an den Schritt 505 ein Schritt 512 ausgeführt.

Der Nulldurchgang der Querbeschleunigungsgröße wird bei­ spielsweise in Abhängigkeit der zeitlichen Änderung der Querbeschleunigungsgröße ermittelt.

Im Schritt 506 wird überprüft, ob die Amplitudengröße del­ taaq größer als ein Schwellenwert S1 ist. Die Amplituden­ größe deltaaq wird im Block 402 ermittelt, und entspricht beispielsweise dem Betrag der Differenz, die aus dem Maxi­ malwert aqmax und dem Minimalwert aqmin gebildet wird. Ist die Amplitudengröße deltaaq größer als der Schwellenwert S1, was darauf hinweist, daß das Fahrzeug beispielsweise ein Manöver fährt, bei welchem es in Querrichtung schwingt bzw. instabil ist, so wird anschließend an den Schritt 506 ein Schritt 507 ausgeführt. Ist die Amplitudengröße deltaaq kleiner als der Schwellenwert S1, so wird anschließend ein Schritt 513 ausgeführt, da in diesem Fall keine bzgl. des Fahrverhaltens des Fahrzeuges kritische Situation vorliegt.

Im Schritt 507 wird überprüft, ob die Periodendauergröße aqperz größer als ein Schwellenwert S2 und kleiner als ein Schwellenwert S3 ist, d. h. ob die Periodendauergröße aqperz innerhalb dieses Wertebereiches liegt. Ist dies der Fall, so wird anschließend an den Schritt 507 ein Schritt 508 ausgeführt. Ist dies nicht der Fall, so wird anschließend der Schritt 513 ausgeführt. In diesem Schritt 513 wird die Gewichtungsgröße aqresz zurückgesetzt, d. h. ihr wird der Wert Null zugewiesen, da mit den in den Schritten 506 bzw. 507 stattfindenden Abfragen festgestellt wurde, daß kein kritischer Fahrzeugzustand vorliegt. Anschließend an den Schritt 513 wird ein Schritt 511 ausgeführt.

Im Schritt 508 wird eine Gewichtungsgröße aqresz um 1 er­ höht, da sowohl die im Schritt 506 abgefragte Amplitudenbe­ dingung als auch die im Schritt 507 abgefragte Periodendau­ erbedingung erfüllt ist, was darauf hindeutet, daß eine kritische Fahrsituation vorliegt. Anschließend an den Schritt 508 wird ein Schritt 509 ausgeführt. In diesem Schritt wird überprüft, ob die Gewichtungsgröße größer als ein Schwellenwert S4 ist. Ist dies der Fall, so wird an­ schließend ein Schritt 510 ausgeführt, in welchem die Ge­ wichtungsgröße auf einen Wert S4-1 begrenzt wird. Anschlie­ ßend an den Schritt 510 wird der Schritt 511 ausgeführt. Wird dagegen im Schritt 509 festgestellt, daß die Gewich­ tungsgröße kleiner als der Schwellenwert S4 ist, weswegen eine Begrenzung nicht erforderlich ist, so wird anschlie­ ßend an den Schritt 509 direkt der Schritt 511 ausgeführt.

Im Schritt 511 werden die Periodendauergröße aqperz, der Minimalwert aqmin und der Maximalwert aqmax zurückgesetzt, d. h. ihnen wird der Wert Null zugewiesen. Anschließend an den Schritt 511 wird der Schritt 512 ausgeführt. In diesem Schritt wird die Eingriffsgröße DKEG ermittelt, indem ein Vorwert DKEGroh für die Eingriffsgröße in Abhängigkeit der Gewichtungsgröße aqresz gewichtet wird. Dabei kann die Ge­ wichtung zum einen direkt durch den Gewichtungsfaktor aqresz erfolgen. Zum anderen ist auch die Gewichtung durch eine Funktionalität f(aqresz) denkbar. Anstelle der Gewich­ tung der Eingriffsgröße ist auch eine Gewichtung der Quer­ beschleunigungsgröße denkbar.

Anschließend an den Schritt 512 wird erneut der Schritt 503 ausgeführt.

Sowohl der Schwellenwert S1 für die Amplitudengröße als auch die Schwellenwerte S2 und S3, die den Wertebereich für die Periodendauergröße definieren, werden als Funktion der Ge­ schwindigkeitsgröße vf vorgegeben.

Die in Fig. 5 dargestellten Schritte laufen in den Blöcken 401, 402, 403 und 405 ab.

An dieser Stelle sei auf Fig. 7 hingewiesen. Fig. 7 zeigt einen Verlauf für die Querbeschleunigungsgröße aq, der eine Schwingung aufweist. Fig. 7 ist exemplarisch die Bedeutung der Größen aqmax, aqmin, deltaag, aqperz und aqresz zu ent­ nehmen.

Wie bereits erwähnt, kann eine Korrektur der Eingriffsgröße durchgeführt werden. Hierbei ist denkbar, beispielsweise ei­ ne Korrektur in Abhängigkeit einer Höhengröße, die die geo­ graphische Höhe des Fahrzeuges beschreibt, durchzuführen und/oder eine Korrektur in Abhängigkeit einer Steigungsgrö­ ße, die die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung be­ schreibt durchzuführen, und/oder eine Korrektur in Abhängig­ keit von Größen, in deren Abhängigkeit die Eingriffsgröße dahingehend korrigiert wird, daß in allen Motorbetriebspunk­ ten ein äquivalentes Motormoment eingestellt wird, durchzu­ führen.

Wie bereits erwähnt beschreibt die Eingriffsgröße, je nach­ dem, mit welcher Art von Motor das Fahrzeug ausgestattet ist, den einzustellenden Drosselklappenwinkel oder die Kraftstoffeinspritzmenge oder den einzustellenden Zündzeit­ punkt oder den durch den Motor fließenden Strom.

Die Beeinflussung des Vortriebs in Abhängigkeit der Ein­ griffsgröße kann zu einer Begrenzung, einer Reduzierung oder einer Erhöhung des Antriebsmomentes führen.

Ergänzend zu den Motoreingriffen können zur Beeinflussung des Vortriebes des Fahrzeuges auch Eingriffe in die Radbrem­ sen und/oder in die Kupplung und/oder in das Getriebe durch­ geführt werden. D.h. für sämtliche dieser Eingriffsgrößen sind die in den Figuren dargestellten Vorrichtungen bzw. Verfahren in entsprechender Weise anwendbar.

Unter Umständen ist es auch von Vorteil, die Reifenquer­ kräfte zu erfassen, und bei der Ermittlung der Eingriffs­ größe zu berücksichtigen.

Als Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleuni­ gungsgröße beschreibt, kann auch eine Größe, die die Fre­ quenz der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, verwendet werden.

In den vorstehenden Ausführungen war von Fahrzeugzuständen bzw. Fahrsituationen die Rede, bei denen sich das Fahrzeug instabil verhält, und die erkannt werden sollen. Nachfol­ gend werden einige aufgeführt: Slalomfahrt, Wedelfahrt, Kreisfahrt bzw. Kurvenfahrt mit entsprechender Fahrzeugge­ schwindigkeit, Ausweichmanöver, Spurwechselmanöver, VDA- Ausweichgasse sowie Schleudern. Diese Fahrzeugzustände bzw. Fahrsituationen können beispielsweise auch mit Hilfe des Lenkwinkels, des Gierwinkels, des Geschwindigkeitsverlaufs bzw. anhand von Geschwindigkeitsunterschieden erfaßt werden.

Abschließend sei bemerkt, daß die in der Beschreibung ge­ wählte Form des Ausführungsbeispiels sowie die in den Figu­ ren gewählte Darstellung keine einschränkende Wirkung aus die erfindungswesentliche Idee darstellen soll.

Claims (22)

1. Vorrichtung zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahr­ zeuges, wobei die Vorrichtung
erste Mittel (101) enthält, mit denen eine Querbeschleuni­ gungsgröße (aq) erfaßt wird, die die auf das Fahrzeug wir­ kende Querbeschleunigung beschreibt,
zweite Mittel (204; 402) enthält, mit denen eine Größe (daq; aqperz) ermittelt wird, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt,
dritte Mittel (202, 203, 205, 206, 207, 208, 209; 401, 403, 405) enthält, mit denen wenigstens in Abhängigkeit der Quer­ beschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Ver­ halten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, eine Ein­ griffsgröße (DKEG) ermittelt wird,
vierte Mittel (106) enthält, mit denen zur Beeinflussung des Vortriebes zumindest Motoreingriffe durchgeführt werden, wo­ bei die Motoreingriffe in Abhängigkeit der Eingriffsgröße vorgenommen werden.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleu­ nigungsgroße beschreibt, eine Änderungsgröße (daq) ermittelt wird, die die zeitliche Änderung der Querbeschleunigungsgro­ ße beschreibt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung Mittel (103) aufweist, mit denen eine Geschwindigkeitsgröße (vf), die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreibt, ermittelt wird, und/oder
daß die dritten Mittel erste Ermittlungsmittel (203) aufwei­ sen, mit denen in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Geschwindigkeitsgröße ein erster Wert (DKEGKFAQ) für die Eingriffsgröße ermittelt wird, und/oder
daß die dritten Mittel zweite Ermittlungsmittel (206) auf­ weisen, mit denen in Abhängigkeit der Größe, die das zeitli­ che Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, und der Geschwindigkeitsgröße ein zweiter Wert (DKEGKFDAQ) für die Eingriffsgröße ermittelt wird, und/oder
daß die dritten Mittel dritte Ermittlungsmittel (208) auf­ weisen, mit denen in Abhängigkeit der Querbeschleunigungs­ größe und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt, ein Zuwachswert (DDKEGKF) für die Eingriffsgröße ermittelt wird,
wobei die Eingriffsgröße in Abhängigkeit des ersten oder des zweiten Wertes und/oder des Zuwachswertes ermittelt wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die dritten Mittel erste Betragsbildungsmittel (202) aufweisen, mit denen der Betrag (aqabs) der Querbeschleuni­ gungsgröße gebildet wird, wobei dieser Betrag den ersten und den dritten Ermittlungsmitteln zugeführt wird, und/oder daß die dritten Mittel zweite Betragsbildungsmittel (205) aufweisen, mit denen der Betrag (daqabs) der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, gebildet wird, wobei dieser Betrag den zweiten und den drit­ ten Ermittlungsmitteln zugeführt wird.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Querbeschleunigungsgröße abhängt, daß mit zunehmendem Wert der Querbeschleunigungsgröße dieser zweite Wert abnimmt, und/oder
daß der erste Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Ge­ schwindigkeitsgröße abhängt, daß mit zunehmendem Wert der Geschwindigkeitsgröße dieser erste Wert abnimmt, und/oder daß der zweite Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungs­ größe beschreibt, abhängt, daß mit zunehmendem Wert der Grö­ ße, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, dieser zweite Wert abnimmt, und/oder
daß der zweite Wert der Eingriffsgröße dergestalt von der Geschwindigkeitsgröße abhängt, daß mit zunehmendem Wert der Geschwindigkeitsgröße dieser zweite Wert abnimmt, und/oder daß der Zuwachswert der Eingriffsgröße dergestalt von der Querbeschleunigungsgröße abhängt, daß mit zunehmendem Wert der Querbeschleunigungsgröße dieser Zuwachswert abnimmt, und/oder
daß der Zuwachswert der Eingriffsgröße dergestalt von der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungs­ größe beschreibt, abhängt, daß mit zunehmendem Wert der Grö­ ße, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, dieser Zuwachswert abnimmt, insbesondere nimmt dieser Zuwachswert zum einen oberhalb eines vorgebbaren Wer­ tes der Querbeschleunigungsgröße und zum anderen oberhalb eines vorgebbaren Wertes der Größe, die das zeitliche Ver­ halten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, einen sehr kleinen Wert, insbesondere den Wert Null, an.

6. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die dritten Mittel Auswahlmittel (207) aufweisen, mit denen eine Auswahlgröße (DKEGMIN) ermittelt wird, wobei als Auswahlgröße der kleinere der beiden Werte für die Ein­ griffsgröße ausgewählt wird, wobei in Abhängigkeit dieser Auswahlgröße die Eingriffsgröße ermittelt wird.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung Mittel (102) enthält, mit denen wenig­ stens eine Fahrerwunschgröße (DKF), die den Fahrerwunsch bzgl. des Vortriebes des Fahrzeuges beschreibt, ermittelt wird, wobei die Fahrerwunschgröße bei der Ermittlung der Eingriffsgröße berücksichtigt wird,
insbesondere wird die Fahrerwunschgröße als Maximalwert für die Eingriffsgröße verwendet,
insbesondere handelt es sich bei den Mitteln, mit denen die Fahrerwunschgröße ermittelt wird, um ein dem Fahrpedal zuge­ ordnetes Sensormittel, mit dem die Stellung des Fahrpedals erfaßt wird.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich­ net, daß solange der Wert der Fahrerwunschgröße kleiner als die Auswahlgröße ist, die Motoreingriffe in Abhängigkeit der Fahrerwunschgröße vorgenommen werden.

9. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeich­ net, daß die dritten Mittel vierte Ermittlungsmittel (209) auf­ weisen, mit denen die Eingriffsgröße in Abhängigkeit der Auswahlgröße und/oder des Zuwachswertes und/oder der Fahrer­ wunschgröße ermittelt wird.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest die Auswahlgröße für aufeinanderfolgende Zeit­ schritte ermittelt wird, und daß für die Ermittlung der Eingriffsgröße folgende Fälle un­ terschieden werden:

• - wenn die Fahrerwunschgröße kleiner als die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes ist, wird die Fahrerwunschgrö­ ße als Eingriffsgröße verwendet, und/oder
• - wenn die Fahrerwunschgröße größer als die aktuelle Aus­ wahlgröße ist, und wenn die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes kleiner als die oder gleich der Auswahlgröße des vorhergehenden Zeitschrittes ist, wird als Eingriffs­ größe die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes verwen­ det, und/oder
• - wenn die Fahrerwunschgröße größer als die aktuelle Aus­ wahlgröße ist, und wenn die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes um einen vorgebbaren Wert, insbesondere um den Zuwachswert, größer als die Auswahlgröße des vorherge­ henden Zeitschrittes ist, so ergibt sich die Eingriffsgrö­ ße als Summe der Auswahlgröße des vorhergehenden Zeit­ schrittes und des Zuwachswertes, und/oder
• - wenn die Fahrerwunschgröße größer als die aktuelle Aus­ wahlgröße ist, und wenn die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrittes größer aber nicht um einen vorgebbaren Wert, insbesondere um den Zuwachswert, größer als die Auswahl­ größe des vorhergehenden Zeitschrittes ist, so wird als Eingriffsgröße die Auswahlgröße des aktuellen Zeitschrit­ tes verwendet.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zeitliche Anstieg der Eingriffsgröße durch einen Zu­ wachswert (DDKEGKF) begrenzt ist, und/oder
daß die Eingriffsgröße kontinuierlich in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, ermittelt wird, und/oder
daß die Eingriffsgröße in Abhängigkeit der Querbeschleuni­ gungsgröße und der Größe, die den zeitlichen Verlauf der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, auf solche Werte be­ grenzt ist, bei denen das Fahrzeugverhalten stabil ist, und/oder
daß die Eingriffsgröße in Abhängigkeit wenigstens einer Grö­ ße korrigiert wird, wobei es sich hierbei

• - um eine Höhengröße handelt, die die geographische Höhe des Fahrzeuges beschreibt, und/oder
• - um eine Steigungsgröße handelt, die die Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschriebt, und/oder
• - um Größen handelt, in deren Abhängigkeit die Eingriffsgrö­ ße dahingehend korrigiert wird, daß in allen Motorbe­ triebspunkten ein äquivalentes Motormoment eingestellt wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleu­ nigungsgröße beschreibt, eine Periodendauergröße (aqperz) ermittelt wird, die den zeitlichen Abstand zweier Nulldurch­ gänge der Querbeschleunigungsgröße mit gleichem Vorzeichen­ wechsel, insbesondere einem Vorzeichenwechsel von positiven zu negativen Werten der Querbeschleunigungsgröße hin, be­ schreibt.

13. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die dritten Mittel erste Mittel (401) aufweisen, mit de­ nen eine Amplitudengröße (deltaaq) ermittelt wird, die den Abstand zwischen einem Minimalwert und einem Maximalwert der Querbeschleunigungsgröße innerhalb einer Periode der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt, wobei die Eingriffsgröße in Abhängigkeit dieser Amplitudengröße ermittelt wird, und/oder daß die dritten Mittel zweite Mittel (403) aufweisen, mit denen in Abhängigkeit der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt und/oder der Ampli­ tudengröße eine Gewichtungsgröße (aqresz) für die Eingriffs­ große ermittelt wird, und/oder daß die dritten Mittel dritte Mittel (405) aufweisen, mit denen in Abhängigkeit der Gewichtungsgröße und einem wenig­ stens vom Fahrerwunsch abhängigen Vorwert für die Eingriffs­ größe (DKEGroh) die Eingriffsgröße ermittelt wird.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei der Gewichtungsgröße um eine Zählergröße handelt, die, insbesondere um 1, inkrementiert wird, wenn die Amplitudengröße größer als ein Schwellenwert (S1) ist und wenn die Periodendauergröße innerhalb eines vorgebbaren Wertebereiches (S2, S3) liegt, insbesondere ist die Zähler­ größe auf einen Maximalwert beschränkt, und/oder daß die Zählergröße auf einen vorgegebenen Wert, insbesonde­ re Null, zurückgesetzt wird, wenn die Amplitudengröße klei­ ner als der Schwellenwert ist oder wenn die Zählergröße au­ ßerhalb des vorgebbaren Wertebereiches liegt.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellenwert für die Amplitudengröße und/oder der Wertebereich für die Periodendauergröße als Funktion einer Geschwindigkeitsgröße, die die Fahrzeuggeschwindigkeit be­ schreibt, vorgebbar ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch , dadurch gekennzeichnet, daß der Nulldurchgang der Querbeschleunigungsgröße in Abhän­ gigkeit der zeitlichen Änderung der Querbeschleunigungsgröße ermittelt wird.

17. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingriffsgröße so ermittelt wird, daß durch den Mo­ toreingriff eine Stabilisierung des Fahrzeuges in Querrich­ tung erfolgt, insbesondere soll mit dem Motoreingriff ein Umkippen des Fahrzeuges um eine in Längsrichtung des Fahr­ zeuges orientierte Fahrzeugachse, vermieden werden.

18. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingriffsgröße den einzustellenden Drosselklappen­ winkel oder die Kraftstoffeinspritzmenge oder den einzustel­ lenden Zündzeitpunkt beschreibt.

19. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ergänzend zu den Motoreingriffen zur Beeinflussung des Vortriebes des Fahrzeuges auch Eingriffe in die Radbremsen und/oder in die Kupplung und/oder in das Getriebe durchge­ führt werden.

20. Vorrichtung zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahr­ zeuges, wobei die Vorrichtung
erste Mittel (101) enthält, mit denen eine Querbeschleuni­ gungsgröße erfaßt wird, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt,
zweite Mittel (403) enthält, mit denen eine Anzeigegröße (aqresz) ermittelt wird, die anzeigt, ob die Querbeschleuni­ gungsgröße ein auf eine Instabilität hinweisendes Verhalten oder ein vorbekanntes Verhalten des Fahrzeuges, insbesondere eine Schwingung, aufweist,
dritte Mittel enthält, mit denen zur Beeinflussung des Vor­ triebes zumindest Motoreingriffe durchgeführt werden, wobei die Motoreingriffe zumindest in Abhängigkeit der Anzeigegrö­ ße (aqresz) vorgenommen werden.

21. Vorrichtung zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahr­ zeuges, wobei die Vorrichtung
erste Mittel (101) enthält, mit denen eine Querbeschleuni­ gungsgröße (aq) erfaßt wird, die die auf das Fahrzeug wir­ kende Querbeschleunigung beschreibt,
zweite Mittel (204; 402) enthält, mit denen eine Größe (daq) ermittelt wird, die das zeitliche Verhalten der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt,
dritte Mittel (203) enthält, mit denen in Abhängigkeit der Querbeschleunigungsgröße eine erste Eingriffsgröße ermittelt wird,
vierte Mittel (206) enthält, mit denen in Abhängigkeit der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungs­ größe beschreibt, eine zweite Eingriffsgröße ermittelt wird, und
fünfte Mittel (106) enthält, mit denen zur Beeinflussung des Vortriebes zumindest Motoreingriffe durchgeführt werden, wo­ bei die Motoreingriffe in Abhängigkeit der ersten oder der zweiten Eingriffsgröße vorgenommen werden.

22. Verfahren zur Beeinflussung des Vortriebes eines Fahr­ zeuges,
bei dem eine Querbeschleunigungsgröße (aq) erfaßt wird, die die auf das Fahrzeug wirkende Querbeschleunigung beschreibt, bei dem eine Größe (daq; aqperz) ermittelt wird, die das zeitliche Verhalten der Querbeschleunigungsgröße beschreibt, bei dem wenigstens in Abhängigkeit der Querbeschleunigungs­ größe und der Größe, die das zeitliche Verhalten der Querbe­ schleunigungsgröße beschreibt, eine Eingriffsgröße (DKEG) ermittelt wird, und
bei dem zur Beeinflussung des Vortriebes zumindest Motorein­ griffe durchgeführt werden, wobei die Motoreingriffe in Ab­ hängigkeit der Eingriffsgröße vorgenommen werden.