DE19751862A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten ObjektenInfo
- Publication number
- DE19751862A1 DE19751862A1 DE19751862A DE19751862A DE19751862A1 DE 19751862 A1 DE19751862 A1 DE 19751862A1 DE 19751862 A DE19751862 A DE 19751862A DE 19751862 A DE19751862 A DE 19751862A DE 19751862 A1 DE19751862 A1 DE 19751862A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- objects
- nir
- detection
- conveyor belt
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
- B07C5/361—Processing or control devices therefor, e.g. escort memory
Landscapes
- Sorting Of Articles (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren und
Sortieren von bandgeförderten Objekten, insbesondere zur
Müllsortierung, bei dem die Materialbeschaffenheit der
Objekte mittels eines NIR-Meßgeräts spektroskopisch erfaßt
wird und die Sortierung in Abhängigkeit des Spektroskopie-
Ergebnisses durch Entfernen von Objekten vom Förderband
erfolgt. Außerdem betrifft die Erfindung eine Vorrichtung
zur Durchführung dieses Verfahrens.
Bei einem derartigen bekannten Verfahren unter Nutzung der
NIR-Spektroskopie zur Ermittlung der Materialbeschaffenheit
von zu sortierenden Objekten war es bislang erforderlich,
die Objekte durch das Förderband an einen stationären
Meßpunkt zu überführen. Dies erfordert einen hohen Aufwand
bei der Ausrichtung der zu identifizierenden Objekte.
Bekannt ist ferner die Nutzung eines Förderbands mit einer
maximalen Breite von 70 cm, um Material durch Verblasen
auszusortieren, nachdem dieses auf seine Beschaffenheit
untersucht wurde, wobei es darum geht, Kunststoffobjekte,
nämlich Verbundstoffverpackungen, auszusortieren. Dieses
Verfahren basiert auf einem rotierenden Spiegel, der einen
Meßpunkt in halbkreisförmigen Bewegungen über das relativ
schmale Förderband führt. An allen vom Meßpunkt
überstrichenen Orten wird eine extrem schnelle NIR-Messung
durchgeführt, mit über 1000 Abtastungen pro Sekunde. Dies
erfordert ein spezielles NIR-Meßgerät, das jeweils nur auf
ein bestimmtes Objektmaterial reagiert. Für ein anderes
Objektmaterial ist ein anderes NIR-Meßgerät erforderlich.
Ein weiteres Verfahren zum Identifizieren und Sortieren von
bandgeförderten Objekten ist aus der DE 43 05 006 A1
bekannt. Die Erfassung der Materialbeschaffenheit der zu
sortierenden Objekte erfolgt mittels eines
Polarisationsinterferometers, und zur Wertung der durch
dieses Interferometer gelieferten Daten dient eine Fast-
Fourier-Analyse. Auch ein derartiges Gerät zur Ermittlung
der Materialbeschaffenheit der zu identifizierenden und
sortierenden Objekte hat einen im wesentlichen auf einen
einzigen Meßpunkt begrenzten Erfassungsbereich und ist
damit mit denselben Nachteilen behaftet wie zuvor
erläutert; d. h., es ist eine relativ aufwendige
Vorsortierung und Vereinzelung erforderlich, bevor die
Objekte dem punktförmigen Meßort zugeführt werden. Außerdem
ist ein derartiges Meßgerät kritisch in bezug auf den
Abstand zum Meßobjekt.
Angesichts dieses Standes der Technik liegt der Erfindung
die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der im Oberbegriff des
Anspruchs 1 genannten Art zu schaffen, durch das beliebig
geformte Gegenstände zuverlässig identifiziert und sortiert
werden können, und das insbesondere in existierende
Müllsortieranlagen integriert werden kann. Außerdem soll
eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens
bereitgestellt werden.
Gelöst wird diese Aufgabe hinsichtlich des Verfahrens durch
die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 und
hinsichtlich der Vorrichtung durch die Merkmale des
Anspruchs 7.
Mit anderen Worten beseitigt das erfindungsgemäße Verfahren
den Nachteil des Standes der Technik bezüglich einer
aufwendigen Vorsortierung und Vereinzelung durch
Bereitstellen eines relativ großflächigen, differenziert
anfahrbaren Erfassungsbereichs durch auf die Objekte
zielende abtastende Bewegung des Meßpunkt des NIR-Meßgeräts
über dem objekttragenden Förderband. Erreicht wird eine
derartige Abtastbewegung bevorzugt durch eine
Abtasteinrichtung in Gestalt einer Spiegelanordnung zum
gezielten Richten des Meßpunkts des NIR-Geräts auf die
Objekte.
Im Gegensatz zu dem vorstehend erläuterten Stand der
Technik auf Grundlage eines speziellen NIR-Meßgeräts kann
beim erfindungsgemäßen Verfahren das NIR-Meßgerät
unterschiedliche Objektmaterialien gleichzeitig
identifizieren. Dies erfordert zwar grundsätzlich längere
Belichtungszeiten bzw. Abtastzeiten wie bei der NIR-
Abtastung gemäß dem Stand der Technik. Dies wird jedoch
dadurch wettgemacht, daß nicht an allen Orten des
Förderkanals gemessen werden muß, sondern lediglich dort,
wo die erfindungsgemäß der NIR-Messung vorgeschaltete
Bildverarbeitung ein Objekt lokalisiert hat.
Gemäß der Erfindung ist der NIR-Spektralanalyse eine
Bildanalyse, bevorzugt eine Farbbildanalyse zur
Lokalisierung vorgeschaltet, einschließlich gegebenenfalls
einer Form- und einer Größenbestimmung der zu
identifizierenden Objekte. Die mittels Bildanalyse
gewonnene Information dient zur Bewegungssteuerung der dem
NIR-Meßgerät vorgeschalteten Abtasteinrichtung; d. h., es
folgt gezielt ausschließlich eine Abtastung der zu
identifizierenden Objekte unter Aussparung von nicht mit
Objekten besetzten Stellen des Förderbands. Dadurch wird
der Abtastvorgang rational durchgeführt. Außerdem erbringt
die Bildanalyse Information über Form, Größe, Farbe und
beispielsweise Textur, was eine bessere Selektierung
gewährleistet.
Nach erstmaliger Aussonderung einer Objekt-Fraktion können
mit einer erneuten (Farb)Bildanalyse auf Grundlage einer
weiteren Kamera stromab von der Trennstelle die auf dem
Förderband verbliebenen Objekte bezüglich ihrer
gegebenenfalls veränderten Lage wiedererkannt werden, und
zwar ohne erneute NIR-Spektroskopie, wenn die Daten dieser
Kamera mit den bereits erfaßten NIR-Daten abgleichend
verknüpft werden. Das heißt, die bereits gewonnenen und
gespeicherten NIR-Werte können bei jedem weiteren
Trennschritt genutzt werden.
Dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt demnach mit anderen
Worten folgendes Prinzip zugrunde:
Zunächst findet eine Objekt(beispielsweise Müll)erkennung auf einer größeren Fläche mit Hilfe eines Farbbildes statt. Dabei können Lage, Form, Kontur, Größe, Farbe und Textur erkannt und entsprechende Kennwerte gespeichert werden. Daraufhin wird die Materialbeschaffenheit der Objekte mittels NIR-Spektroskopie ermittelt. Im Gegensatz zu der vorausgehenden Bilderkennung konzentriert sich die Infrarot-Bestrahlung bei der NIR-Spektroskopie nur auf einen Meßpunkt. Um diesen Meßpunkt an die unterschiedlichen Stellen des Förderbands, wo die Objekte vorhanden sind, gezielt zu überführen, wird eine Spiegeleinrichtung vorgeschlagen, welche die Infrarot-Strahlen an den gewünschten Abtastpunkt bringen. In der Praxis bevorzugt ist jedoch die umgekehrte Vorgehensweise, d. h., Ausleuchtung des gesamten Erfassungsbereichs und Steuern der Meßoptik derart, daß lediglich reflektierte Infrarotstrahlen von gewünschten Meßpunkten auf dem jeweiligen Objekt detektiert werden. Gesteuert wird dieses Spiegelsystem mit Hilfe zuvor gewonnener Information aus der Bilderkennung. Die aus der (Farb)Bilderkennung und Infrarot-Bestrahlung gewonnenen Daten werden zusammengeführt und liefern Signale zur Steuerung einer Vorrichtung zum gezielten Austragen von Objekten, beispielsweise in Gestalt einer Verblasdüsenanordnung.
Zunächst findet eine Objekt(beispielsweise Müll)erkennung auf einer größeren Fläche mit Hilfe eines Farbbildes statt. Dabei können Lage, Form, Kontur, Größe, Farbe und Textur erkannt und entsprechende Kennwerte gespeichert werden. Daraufhin wird die Materialbeschaffenheit der Objekte mittels NIR-Spektroskopie ermittelt. Im Gegensatz zu der vorausgehenden Bilderkennung konzentriert sich die Infrarot-Bestrahlung bei der NIR-Spektroskopie nur auf einen Meßpunkt. Um diesen Meßpunkt an die unterschiedlichen Stellen des Förderbands, wo die Objekte vorhanden sind, gezielt zu überführen, wird eine Spiegeleinrichtung vorgeschlagen, welche die Infrarot-Strahlen an den gewünschten Abtastpunkt bringen. In der Praxis bevorzugt ist jedoch die umgekehrte Vorgehensweise, d. h., Ausleuchtung des gesamten Erfassungsbereichs und Steuern der Meßoptik derart, daß lediglich reflektierte Infrarotstrahlen von gewünschten Meßpunkten auf dem jeweiligen Objekt detektiert werden. Gesteuert wird dieses Spiegelsystem mit Hilfe zuvor gewonnener Information aus der Bilderkennung. Die aus der (Farb)Bilderkennung und Infrarot-Bestrahlung gewonnenen Daten werden zusammengeführt und liefern Signale zur Steuerung einer Vorrichtung zum gezielten Austragen von Objekten, beispielsweise in Gestalt einer Verblasdüsenanordnung.
Wie bereits erwähnt, ist für das erfindungsgemäße Verfahren
nur eine relativ geringe Vereinzelung erforderlich.
Sonstige aufwendige Vorverarbeitungen sind nicht nötig.
Außerdem wird durch das erfindungsgemäße Verfahren eine
Identifikation und Trennung von mehreren Objekt-Fraktionen
in einer einzigen Anlage gewährleistet. Diese Anlage kann
problemlos auf die Erkennung neuer Objekte trainiert
werden, indem genügend viele dieser neuen Objekte in einer
Lernphase auf dem Förderband plaziert werden.
Besonders vorteilhaft sind das erfindungsgemäße Verfahren
und die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Sortierung von
Hausmüll geeignet. Es kommen jedoch auch Einsatzbereiche
außerhalb der Müllverarbeitung in Betracht, bei denen es um
die Identifizierung und Sortierung von bandgeförderten
Objekten zu anderen Zwecken geht.
Nach bisherigen Erfahrungen gestattet das erfindungsgemäße
Verfahren eine visuelle Lokalisierung sämtlicher Objekte
auf 1 m2 eines Förderbands in einem Zeitraum von weniger
als 50 ms. Für die NIR-Messung eines einzelnen Objekts sind
typischerweise 3 ms erforderlich und die anschließende
Auswertung zur Identifizierung des Objekts benötigt
typischerweise 1 bis 2 Millisekunden. Erreichbar ist damit
bereits heute bei Benutzung gängiger prozessor-Technologien
und NIR-Spektrometer-Technologien eine Identifizierung von
Objekten bei Bandgeschwindigkeiten von bis zu 2 m/s.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnung näher
erläutert; die einzige Figur zeigt eine Ausführungsform der
erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Identifizieren und
Sortieren von bandgeförderten Objekten.
Die in der Figur gezeigte Vorrichtung besteht aus drei
Vorrichtungskomplexen: einem Analysekomplex 1 mit einem
ersten Trennkomplex, einem zweiten Trennkomplex 2 und einem
dritten Trennkomplex 3. Jeder dieser drei Komplexe 1, 2 und
3 umfaßt einen Endlos-Bandförderer 4, 5 und 6 mit
Förderbändern 7, 8 bzw. 9, die sämtliche in derselben
Horizontalebene angeordnet sind und sich unter
Zwischenschaltung von Verblasdüsenleisten aneinander
anschließen. Insbesondere ist zwischen dem stromabwärtigen
Ende des Bandförderers 4 und dem stromaufwärtigen Ende des
Bandförderers 5 eine Verblasdüsenleiste 10 angeordnet,
während zwischen dem stromabwärtigen Ende des Bandförderers
5 und dem stromaufwärtigen Ende des Bandförderers 6 eine
Verblasdüsenleiste 11 angeordnet ist. Jede der
Verblasdüsenleisten erstreckt sich über die volle Breite
des jeweiligen Förderbands 7, 8 bzw. 9, schließt sich
unmittelbar an deren entsprechenden Umlenkenden an und ist
relativ schmal, um zu gewährleisten, daß auf der durch die
Förderbänder 7, 8 und 9 gebildeten Förderstrecke geförderte
Güter problemlos über die Verblasdüsenleisten 10, 11
hinweglaufen können. Wie in der Figur durch fette schwarze
Punkte gezeigt, erstrecken sich quer über die
Verblasdüsenleisten 10, 11 eine Vielzahl von
Blasdüsenöffnungen.
Die durch die Bandförderer bzw. deren Förderbänder
festgelegte Förderstrecke dient mit den ihnen zugeordneten
Aggregaten, die im folgenden näher erläutert sind,
beispielsweise zur Müllsortierung.
Zur Identifizierung der auf der Förderstrecke geförderten
Güter umfaßt der Analysekomplex 1 oberhalb des
Bandförderers 4 dieses Komplexes eine Farbkamera 12, ein
NIR-Spektrometer 13 mit einem NIR-Sensor 14 und einen
optischen Abtastkopf 15. Zur Steuerung dieser Aggregate
dient ein Rechner 16, der bevorzugt entfernt von den
Aggregaten 12 bis 14 angeordnet ist und auch in ein
Rechnernetz integriert sein kann, wie nachfolgend
aufgeführt. Die Ausgänge der Farbkamera 12 und des NIR-
Spektrometers 13 sind mit entsprechenden Eingängen des
Rechners 16 verbunden. Der NIR-Sensor 14, der ebenfalls
einen integralen Bestandteil des NIR-Spektrometers 13
bilden kann, ist zur Übertragung von Meßwerten mit dem NIR-
Spektrometer verbunden.
Der optische Abtastkopf 15 besteht aus einer an sich
bekannten (Spiegel-)Linsenanordnung, die, beispielsweise
motorisch angetrieben, derart verlagerbar ist, daß ein
Erfassungsbereich 18 auf dem Förderband 7 punktweise
abgetastet wird, wobei der abgetastete Meßpunkt in den NIR-
Sensor eingegeben wird. In der Figur ist beispielsweise ein
Meßpunkt mit der Bezugsziffer 19 bezeichnet. Der optische
Abtastkopf 15 ist so ausgelegt, daß der Erfassungsbereich
18 Rechteckform hat, sich über die volle Breite des
Förderbands 7 erstreckt und in Förderrichtung eine gegebene
Länge aufweist. Typischerweise hat der Erfassungsbereich 18
einen Flächeninhalt von etwa 1 m2, wenn ein Standard-
Förderband einer Breite von 100 cm zum Einsatz gelangt.
Um die mit Hilfe des NIR-Spektrometers 13 mittels des
Abtastkopfs 15 gewonnenen Meßwerte problemlos und
aussagekräftig mit Meßwerten der Farbkamera 12 korrelieren
zu können, entspricht der Erfassungsbereich 17 der
Farbkamera 12 bezüglich seiner Form und Größe demjenigen
des Erfassungsbereichs 18; d. h., auch der Erfassungsbereich
17 hat Rechteckform und erstreckt sich über die volle
Breite des Förderbands 7. Damit zeichnet sich der
Analysekomplex 1 durch zwei Erfassungsbereiche aus, einem
Erfassungsbereich 17, in welchem die Gestalt und/oder
Oberflächenbeschaffenheit und Lage von Objekten auf dem
Förderband 7 erfaßt werden, und einem diesem
Erfassungsbereich stromabwärts nachgeordneten
Erfassungsbereich 18 zur Erfassung der
Materialbeschaffenheit eben dieser Objekte.
Im Rechner 16 erfolgt eine Auswertung der Ausgangsdaten der
Farbkamera 12 und der Ausgangsdaten des NIR-Spektrometers
13. Durch Anwenden eines Bildanalyseverfahrens können
Objekte auf dem Bandförderer damit hinsichtlich Form,
Größe, Buntheit, Textur und ähnlichem klassifiziert und
lagemäßig erfaßt werden. Durch die NIR-Spektroskopie ist
eine hohe spektrale Auflösung von z. B. bis zu 256 (512)
Frequenzkanälen einer Breite von etwa 2 bis 4 nm an einem
einzigen räumlichen Meßort möglich. Aus diesen
Gesamtinformationen kann auf Materialeigenschaften am
Meßort bzw. am Objekt geschlossen werden. Kombiniert man
die räumliche Auflösung der Kamera 12 im sichtbaren Bereich
mit einer schnellen Steuerung des NIR-Meßortes über den
jeweiligen Erfassungsbereich 17 bis 18 von etwa 1 m2 kann
eine NIR-Messung mit räumlicher Auflösung simuliert werden.
Dies erbringt eine sehr sichere Objektlokalisierung und
-identifizierung, ohne daß vorab eine aufwendige
Objektvereinzelung erforderlich wäre. Das heißt, eine
Vorvereinzelung ist allenfalls insoweit erforderlich, als
die Objekte in Draufsicht voneinander unterscheidbar sind.
Nachdem Objekte im Analysekomplex 1 lokalisiert und
identifiziert wurden, erreichen sie nach Verlassen des
Förderbands 7 die Verblasdüsenleiste 10 und werden durch
die dort austretenden Luftstrahlen in Richtung des Pfeils
20 in eine Auffangvorrichtung 21 verblasen, über der
Förderstrecke angeordnet ist, und die verblasenen Objekte
werden aus der Auffangvorrichtung 21 etwa über eine Rutsche
oder einem Querförderer 21a ausgetragen.
Die verbliebenen Objekte gelangen daraufhin auf das
Förderband 8 des ersten Trennkomplexes 2. Über dem
Förderband 8 ist eine weitere Farbkamera 22 angeordnet, die
ähnlich wie die Farbkamera 12 des Analysekomplexes 1 mit
dem Rechner 16 verbunden ist und zur Erfassung eines
Bereichs 23 auf dem Förderband 8 dient. Alternativ kann dem
ersten Trennkomplex 2 (ebenso wie weiteren stromabwärtigen
Trennkomplexen, wie z. B. dem Trennkomplex 3) ein eigener
Rechner zugeordnet sein, der mit dem Rechner 16 vernetzt
ist, wie vorstehend angesprochen. Dieser Erfassungsbereich
23 hat dieselbe Formgröße und Relativlage zu dem Förderband
8 wie die Erfassungsbereiche 17 und 18 zu dem Förderband 7
des ersten Analysekomplexes. Die im Rechner 16
verarbeiteten Erfassungsdaten von der Farbkamera 22
erlauben eine Erfassung der verbliebenen Objekte sowie
gegebenenfalls deren Lageänderung. Durch Abgleichen dieser
Daten mit den im Analysekomplex 1 gewonnenen Daten im
Rechner 16 wird gewährleistet, daß die im Analysekomplex 1
erfolgte Bildanalyse automatisch "nachgehalten" wird, ohne
daß eine erneute NIR-Spektroskopie erforderlich ist;
vielmehr können die vorher gewonnenen und im Rechner 16
gespeicherten NIR-Werte genutzt und für einen weiteren
Trennschritt herangezogen werden, der stromabwärts vom
ersten Trennkomplex erfolgt, und zwar durch die
Verblasdüsenleiste 11 zwischen dem Bandförderer 5 und dem
Bandförderer 6.
Mittels der Verblasdüsenleiste 11 werden gezielt Objekte in
Richtung eines Pfeils 24 zu einer Auffangvorrichtung 25 und
von dort über eine Rutsche bzw. einen Querförderer 25a
ausgetragen.
Der zweite Trennkomplex 3 ist identisch zu dem ersten
Trennkomplex 2 aufgebaut und weist demnach eine weitere
Farbkamera 26 auf, die einen Bereich 27 auf dem Förderband
9 erfaßt, dessen Größe und Form denjenigen der
vorausgehenden Erfassungsbereiche entspricht. Die
Arbeitsweise des zweiten Trennkomplexes 3 entspricht
derjenigen der Arbeitsweise des vorstehend erläuterten
ersten Trennkomplexes mit dem Unterschied, daß die
Bildbezugsdaten als Bezugsdaten verwendet werden, die von
der Farbkamera 22 des ersten Trennkomplexes erfaßt wurden,
anstatt die Daten, die von der Farbkamera 12 des
Analysekomplexes bereitgestellt wurden.
Die vorstehend erläuterte erfindungsgemäße Vorrichtung ist
nicht auf die dargestellte Anlage mit lediglich drei
Trennkomplexen beschränkt. Vielmehr können den jeweiligen
Erfordernissen entsprechend auch mehr Trennkomplexe oder
lediglich ein einziger Trennkomplex zum Einsatz gelangen.
Es ist auch nicht zwingend erforderlich, daß es sich bei
den Kameras 12, 22 und 26 um Farbkameras handelt; vielmehr
können gegebenenfalls auch Schwarzweiß-Kameras zum Einsatz
gelangen.
1
Analysekomplex mit
1. Trennkomplex
2
2. Trennkomplex
3
3. Trennkomplex
4
Bandförderer
5
Bandförderer
6
Bandförderer
7
Förderband
8
Förderband
9
Förderband
10
Verblasdüsenleiste
11
Verblasdüsenleiste
12
Farbkamera
13
NIR-Spektrometer
14
NIR-Sensor
15
Abtastkopf
16
Rechner
17
Erfassungsbereich
18
Erfassungsbereich
19
Meßpunkt
20
Pfeil
21
Auffangvorrichtung
21
a Rutsche
22
Farbkamera
23
Erfassungsbereich
24
Pfeil
25
Auffangvorrichtung
25
a Rutsche
26
Farbkamera
27
Erfassungsbereich
Claims (13)
1. Verfahren zum Identifizieren und Sortieren von
bandgeförderten Objekten, insbesondere zur
Müllsortierung, bei dem die Materialbeschaffenheit der
Objekte mittels eines NIR-Meßgeräts (13)
spektroskopisch erfaßt wird und die Sortierung in
Abhängigkeit des Spektroskopieergebnisses durch
Entfernen von Objekten vom Förderband (7, 8, 9)
erfolgt, dadurch gekennzeichnet, daß vor der
Materialbeschaffenheit die Gestalt und/oder
Oberflächenbeschaffenheit der Objekte und ihre Lage
auf dem Förderband (7, 8, 9) erfaßt (12) werden, daß
die Objekte durch den Meßpunkt (19) des NIR-Meßgeräts
(13) in Abhängigkeit von zumindest deren Lage
abgetastet und vom Förderband (7, 8, 9) entfernt
werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Lage der Objekte, deren Materialbeschaffenheit
erfaßt (12) und abgespeichert wurde, nach einem ersten
Objektentfernungsvorgang zumindest ein weiteres Mal
erfaßt (22, 36) wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß zusätzlich zur Lage der Objekte
auch deren Oberflächenbeschaffenheit erfaßt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch
gekennzeichnet, daß zusätzlich zur Lage der Objekte
auch deren Gestalt erfaßt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4, dadurch
gekennzeichnet, daß zusätzlich zur Lage der Objekte
auch deren Größe erfaßt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3, 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet, daß die Daten, die bei der
Erfassung der Lage und Gestalt und/oder
Oberflächenbeschaffenheit und/oder Größe gewonnen
werden einer Bildverarbeitung (16) zugeführt und die
derart verarbeiteten Daten mit Daten über die
Materialbeschaffenheit verknüpft werden.
7. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der Ansprüche 1 bis 6, wobei das NIR-Meßgerät (13) an
einer ersten Erfassungsstelle (18) über dem Förderband
(7) angeordnet ist, welcher zumindest eine Trennstelle
(10) zum Entfernen von Objekten vom Förderband (7)
nachgeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß
stromaufwärts von der ersten Erfassungsstelle (18)
eine Einrichtung (129) zum optischen Erfassen der
Objekte in einer zweiten Erfassungsstelle (17)
angeordnet ist, und daß dem NIR-Gerät (13) eine
Einrichtung (15) zum abtastenden Bewegen seines
Meßpunkts (19) über die Objekte auf dem Förderband (7)
in Abhängigkeit von den Erfassungsergebnissen der
optischen Objekterfassung vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Abtasteinrichtung (15) eine Spiegelanordnung
zum Führen des Meßpunkts des NIR-Geräts (13) über die
Objekte aufweist.
9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (16) zur
Bildverarbeitung bzw. -erkennung vorgesehen ist,
welche Meßsignale der Einrichtung (12) zum optischen
Erfassen von Objekten verarbeitet, um zumindest die
Lage der Objekte auf dem Förderband (7) zu erfassen,
und daß eine Einrichtung (16) vorgesehen ist, um Daten
betreffend die Objektlage mit den Meßergebnissen des
NIR-Geräts (13) zu verknüpfen.
10. Vorrichtung nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch
gekennzeichnet, daß der Trennstelle (10) zumindest
eine weitere Trennstelle (11) nachgeordnet ist,
stromabwärts von welcher in einer dritten
Erfassungsstelle (23) eine weitere Einrichtung (22)
zum optischen Erfassen von Objekten angeordnet ist,
und daß deren Erfassungsergebnisse mit den Lagedaten
der Objekte abgeglichen werden.
11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch
gekennzeichnet, daß die Einrichtung(en) (12, 22, 26)
zum optischen Erfassen von Objekten eine Kamera ist.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet,
daß die Kamera eine Farbbildkamera ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch
gekennzeichnet, daß die Kamera eine Videokamera ist.
Priority Applications (9)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE29724853U DE29724853U1 (de) | 1997-11-22 | 1997-11-22 | Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten |
DE19751862A DE19751862C2 (de) | 1997-11-22 | 1997-11-22 | Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten |
JP2000521927A JP2001523574A (ja) | 1997-11-22 | 1998-11-13 | ベルトで搬送される物体の識別と仕分けのための方法と装置 |
AT98961191T ATE206961T1 (de) | 1997-11-22 | 1998-11-13 | Verfahren und vorrichtung zum identifizieren und sortieren von bandgeförderten objekten |
ES98961191T ES2166193T3 (es) | 1997-11-22 | 1998-11-13 | Procedimiento y dispositivo para la identificacion y clasificacion de objetos transportados por cinta sin fin. |
EP98961191A EP1030740B1 (de) | 1997-11-22 | 1998-11-13 | Verfahren und vorrichtung zum identifizieren und sortieren von bandgeförderten objekten |
AU16699/99A AU1669999A (en) | 1997-11-22 | 1998-11-13 | Method and device for identifying and sorting objects conveyed on a belt |
CA002310838A CA2310838A1 (en) | 1997-11-22 | 1998-11-13 | Method and device for identifying and sorting objects conveyed on a belt |
PCT/EP1998/007267 WO1999026734A1 (de) | 1997-11-22 | 1998-11-13 | Verfahren und vorrichtung zum identifizieren und sortieren von bandgeförderten objekten |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19751862A DE19751862C2 (de) | 1997-11-22 | 1997-11-22 | Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19751862A1 true DE19751862A1 (de) | 1999-05-27 |
DE19751862C2 DE19751862C2 (de) | 2002-09-19 |
Family
ID=7849564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19751862A Revoked DE19751862C2 (de) | 1997-11-22 | 1997-11-22 | Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP1030740B1 (de) |
JP (1) | JP2001523574A (de) |
AT (1) | ATE206961T1 (de) |
AU (1) | AU1669999A (de) |
CA (1) | CA2310838A1 (de) |
DE (1) | DE19751862C2 (de) |
ES (1) | ES2166193T3 (de) |
WO (1) | WO1999026734A1 (de) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10050739C1 (de) * | 2000-10-13 | 2002-02-28 | Sim Automation Gmbh & Co Kg | Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhabbaren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden |
DE10156157A1 (de) * | 2001-11-15 | 2003-05-28 | Bsh Bosch Siemens Hausgeraete | Verfahren und Vorrichtung zur Identifizierung eines Gegenstandes |
WO2003061858A1 (en) * | 2002-01-16 | 2003-07-31 | Titech Visionsort As | Method and apparatus for identifying and sorting objects |
DE10245167A1 (de) * | 2002-09-26 | 2004-04-08 | Prokent Ag I.Ins. | Vorrichtung zum Sortieren von Abfall |
EP1421999A2 (de) | 2002-11-21 | 2004-05-26 | CTR Carinthian Tech Research AG | Verfahren zum Identifizieren, Klassifizieren und Sortieren von Gegenständen, Objekten und Materialien, sowie ein Erkennungssystem zur Durchführung dieses Verfahrens |
DE10258599A1 (de) * | 2002-12-14 | 2004-06-24 | Massen, Robert, Prof. Dr.-Ing. | Optische Erkennung von groben und feinen Objekten und Strukturen mit einfachen 1-Chip Farbkameras |
WO2005084827A1 (en) * | 2004-03-02 | 2005-09-15 | Qinetiq Limited | Separating device and sorting apparatus with two-dimensionals array of nozzles and method of sorting objects |
WO2006086366A2 (en) * | 2005-02-10 | 2006-08-17 | Siemens Corporate Research, Inc. | Sortation platforms with in-bulk identification and continuous tracking of items |
EP1801246A2 (de) * | 2005-12-23 | 2007-06-27 | EGN Entsorgungsgesellschaft Niederrhein mbH | Verfahren und Vorrichtung zum Abtrennen von Metall/Kunststoff-Verbunden bei der Wiederverwertung von Elektroaltgeräten |
DE102010014026A1 (de) | 2009-04-07 | 2010-10-14 | Wilfried Schraufstetter | Hochtemperaturmischer mit gasfreiem Eintrag |
DE102009036626A1 (de) * | 2009-08-07 | 2011-02-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Transportieren von Gegenständen an von Bildmustern abhängende Zielpunkte |
EP2418020A3 (de) * | 2010-08-11 | 2012-05-09 | OptiServe B.V. | Sortiervorrichtung und Verfahren zum Trennen von Produkten aus einem ungeordneten Strom von ungleichen Massenprodukten |
CN106216219A (zh) * | 2016-10-11 | 2016-12-14 | 山东为华智能设备制造有限公司 | 一种视觉识别煤和煤矸石并用机械手进行分离的技术 |
CN110182488A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-30 | 广州普慧环保科技股份有限公司 | 一种智能型分体式垃圾投放装置 |
WO2021046854A1 (zh) * | 2019-09-14 | 2021-03-18 | 南京大学(溧水)生态环境研究院 | 一种基于大数据的厨余垃圾分级方法 |
WO2021046851A1 (zh) * | 2019-09-14 | 2021-03-18 | 南京大学(溧水)生态环境研究院 | 一种厨余垃圾鉴定分类方法 |
EP4406667A1 (de) * | 2019-09-23 | 2024-07-31 | Polysecure GmbH | Sortierverfahren |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19956624A1 (de) * | 1999-11-25 | 2001-06-07 | Der Gruene Punkt Duales Syst | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen sortenreinen Trennen von Folien |
DE10024309A1 (de) * | 2000-05-17 | 2001-11-29 | Der Gruene Punkt Duales Syst | Verfahren und Vorrichtung zur trockenen Auftrennung von Sammelmüll mit Verpackungsabfällen |
ITFO20010019A1 (it) * | 2001-08-07 | 2003-02-07 | Gabriele Canestrini | Sistema e mezzi per selezionare prodotti diversi e rifiuti riciclabili. |
DE10326152A1 (de) * | 2003-06-06 | 2005-01-05 | Aventis Pharma Deutschland Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur quantitativen Analyse von Lösungen und Dispersionen mittels Nahinfrarot-Spektroskopie |
GB0322043D0 (en) * | 2003-09-20 | 2003-10-22 | Qinetiq Ltd | Apparatus for,and method of,classifying objects in waste stream |
JP5433182B2 (ja) * | 2008-08-04 | 2014-03-05 | 東急建設株式会社 | 廃棄物の材質判別方法および材質判別装置 |
BR112013004873A2 (pt) * | 2010-08-31 | 2016-05-03 | Cabot Security Materials Inc | leitor espectroscópico em linha e métodos |
JP5629362B2 (ja) * | 2013-10-15 | 2014-11-19 | 東急建設株式会社 | 廃棄物の材質判別方法および材質判別装置 |
SE543185C2 (sv) | 2018-05-02 | 2020-10-20 | Envac Optibag Ab | Kombinerad sortering av avfallsbehållare och material |
CN108971190B (zh) * | 2018-06-25 | 2021-12-28 | 大连大学 | 一种基于机器视觉的生活垃圾分拣方法 |
CN112918969B (zh) * | 2021-01-21 | 2022-05-24 | 浙江万里学院 | 一种移动垃圾分类物流分拣方法 |
CN113560215A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-10-29 | 苏州大航海创新科技有限公司 | 基于二维码识别的物流分拣系统 |
CN113770059A (zh) * | 2021-09-16 | 2021-12-10 | 中冶东方工程技术有限公司 | 一种钢结构零件智能分拣系统及方法 |
DE102022102016A1 (de) * | 2022-01-28 | 2023-08-03 | Stadler Anlagenbau Gmbh | Verfahren zum Betrieb einer Abfallsortieranlage |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4305006A1 (de) * | 1992-03-23 | 1993-09-30 | Buehler Ag | Verfahren zum automatischen Sortieren von Abfallmaterial und Verfahren zur Spektralanalyse von Stoffen sowie Einrichtungen zur Durchführung der Verfahren |
ATE144731T1 (de) * | 1993-04-30 | 1996-11-15 | Massen Robert | Verfahren und vorrichtung zur sortierung von materialteilen |
DE4320331A1 (de) * | 1993-06-20 | 1994-12-22 | Robert Prof Dr Ing Massen | Flexible optische Sortierung von Hohlkörpern |
DE19501996C2 (de) * | 1995-01-11 | 1996-12-12 | Mannesmann Ag | Steuerung für fördertechnische Anlagen |
-
1997
- 1997-11-22 DE DE19751862A patent/DE19751862C2/de not_active Revoked
-
1998
- 1998-11-13 JP JP2000521927A patent/JP2001523574A/ja active Pending
- 1998-11-13 ES ES98961191T patent/ES2166193T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1998-11-13 WO PCT/EP1998/007267 patent/WO1999026734A1/de active IP Right Grant
- 1998-11-13 EP EP98961191A patent/EP1030740B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-11-13 AU AU16699/99A patent/AU1669999A/en not_active Abandoned
- 1998-11-13 CA CA002310838A patent/CA2310838A1/en not_active Abandoned
- 1998-11-13 AT AT98961191T patent/ATE206961T1/de active
Cited By (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10050739C1 (de) * | 2000-10-13 | 2002-02-28 | Sim Automation Gmbh & Co Kg | Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhabbaren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden |
DE10156157A1 (de) * | 2001-11-15 | 2003-05-28 | Bsh Bosch Siemens Hausgeraete | Verfahren und Vorrichtung zur Identifizierung eines Gegenstandes |
WO2003061858A1 (en) * | 2002-01-16 | 2003-07-31 | Titech Visionsort As | Method and apparatus for identifying and sorting objects |
AU2003236934B2 (en) * | 2002-01-16 | 2008-01-24 | Titech Visionsort As | Method and apparatus for identifying and sorting objects |
DE10245167A1 (de) * | 2002-09-26 | 2004-04-08 | Prokent Ag I.Ins. | Vorrichtung zum Sortieren von Abfall |
DE10245167B4 (de) * | 2002-09-26 | 2004-10-21 | Wincor Nixdorf International Gmbh | Vorrichtung zum Sortieren von Abfall |
EP2110187A1 (de) | 2002-11-21 | 2009-10-21 | Titech Visionsort As | Verfahren zum Identifizieren, Klassifizieren und Sortieren von Gegenständen, Objekten und Materialien, sowie ein Erkennungssystem zur Durchführung dieses Verfahrens |
EP1421999A2 (de) | 2002-11-21 | 2004-05-26 | CTR Carinthian Tech Research AG | Verfahren zum Identifizieren, Klassifizieren und Sortieren von Gegenständen, Objekten und Materialien, sowie ein Erkennungssystem zur Durchführung dieses Verfahrens |
DE10258599A1 (de) * | 2002-12-14 | 2004-06-24 | Massen, Robert, Prof. Dr.-Ing. | Optische Erkennung von groben und feinen Objekten und Strukturen mit einfachen 1-Chip Farbkameras |
WO2005084827A1 (en) * | 2004-03-02 | 2005-09-15 | Qinetiq Limited | Separating device and sorting apparatus with two-dimensionals array of nozzles and method of sorting objects |
WO2006086366A2 (en) * | 2005-02-10 | 2006-08-17 | Siemens Corporate Research, Inc. | Sortation platforms with in-bulk identification and continuous tracking of items |
WO2006086366A3 (en) * | 2005-02-10 | 2006-12-21 | Siemens Corp Res Inc | Sortation platforms with in-bulk identification and continuous tracking of items |
EP1801246A2 (de) * | 2005-12-23 | 2007-06-27 | EGN Entsorgungsgesellschaft Niederrhein mbH | Verfahren und Vorrichtung zum Abtrennen von Metall/Kunststoff-Verbunden bei der Wiederverwertung von Elektroaltgeräten |
EP1801246A3 (de) * | 2005-12-23 | 2008-03-26 | EGN Entsorgungsgesellschaft Niederrhein mbH | Verfahren und Vorrichtung zum Abtrennen von Metall/Kunststoff-Verbunden bei der Wiederverwertung von Elektroaltgeräten |
DE102010014026A1 (de) | 2009-04-07 | 2010-10-14 | Wilfried Schraufstetter | Hochtemperaturmischer mit gasfreiem Eintrag |
DE102009036626A1 (de) * | 2009-08-07 | 2011-02-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Vorrichtung zum Transportieren von Gegenständen an von Bildmustern abhängende Zielpunkte |
EP2418020A3 (de) * | 2010-08-11 | 2012-05-09 | OptiServe B.V. | Sortiervorrichtung und Verfahren zum Trennen von Produkten aus einem ungeordneten Strom von ungleichen Massenprodukten |
CN106216219A (zh) * | 2016-10-11 | 2016-12-14 | 山东为华智能设备制造有限公司 | 一种视觉识别煤和煤矸石并用机械手进行分离的技术 |
CN106216219B (zh) * | 2016-10-11 | 2018-09-18 | 山东为华智能设备制造有限公司 | 一种视觉识别煤和煤矸石并用机械手进行分离的系统 |
CN110182488A (zh) * | 2019-05-23 | 2019-08-30 | 广州普慧环保科技股份有限公司 | 一种智能型分体式垃圾投放装置 |
WO2021046854A1 (zh) * | 2019-09-14 | 2021-03-18 | 南京大学(溧水)生态环境研究院 | 一种基于大数据的厨余垃圾分级方法 |
WO2021046851A1 (zh) * | 2019-09-14 | 2021-03-18 | 南京大学(溧水)生态环境研究院 | 一种厨余垃圾鉴定分类方法 |
EP4406667A1 (de) * | 2019-09-23 | 2024-07-31 | Polysecure GmbH | Sortierverfahren |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA2310838A1 (en) | 1999-06-03 |
AU1669999A (en) | 1999-06-15 |
JP2001523574A (ja) | 2001-11-27 |
DE19751862C2 (de) | 2002-09-19 |
WO1999026734A1 (de) | 1999-06-03 |
ES2166193T3 (es) | 2002-04-01 |
EP1030740A1 (de) | 2000-08-30 |
ATE206961T1 (de) | 2001-11-15 |
EP1030740B1 (de) | 2001-10-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE19751862C2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten | |
EP0995108B1 (de) | Verfahren zur automatischen erkennung von oberflächenfehlern an rohkarosserien und vorrichtung zur durchführung des verfahrens | |
EP1048363B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Sortieren von Altpapier | |
EP3246161B1 (de) | Vorrichtung zur inspektion von druckerzeugnissen | |
EP1553405B1 (de) | Inspektionsmaschine | |
DE69628929T2 (de) | Verfahren und Maschine zum Lesen und Zuordnen eines optischen Kodes | |
DE4129754C2 (de) | Verfahren zur Gewinnung sortenreiner Kunststofffraktionen | |
EP2450696B1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Inspizieren von Behältnissen | |
DE2602001A1 (de) | Pruefverfahren zum getrennten erfassen von unterschiedlichen werkstueckoberflaechenfehlern und anordnung zur durchfuehrung des verfahrens | |
DD152870A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum klassieren in bewegung befindlichen stueckgutes | |
DE102017006566B3 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur optischen Überwachung von Oberflächen eines Körpers | |
DE69704738T2 (de) | Bilderfassungssystem für Paketensortierung | |
EP2110187B1 (de) | Verfahren zum Identifizieren, Klassifizieren und Sortieren von Gegenständen, Objekten und Materialien, sowie ein Erkennungssystem zur Durchführung dieses Verfahrens | |
DE19607258A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Detektion und/oder zur Größen- und/oder Lagebestimmung eines Objekts | |
DE19852369C1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Prüfung zylindrischer Prüflinge | |
EP0893516B1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren der lagebezogenen Herkunft von Fremdstoffen in Faserballen, insbesondere Baumwollballen | |
DE29724853U1 (de) | Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten | |
AT1959U1 (de) | Verfahren zum sortieren von altpapier | |
DE2520163A1 (de) | Verfahren zur automatisierung einer stabeisen-versandvorbereitungsstrasse und strasse zur durchfuehrung dieses verfahrens | |
DE10039266A1 (de) | Vorrichtung zur optischen Fehlererkennung im Wirkbereich von Preß- und/oder Schneidwerkzeugen | |
EP4286063B1 (de) | Sortiervorrichtung | |
DE3508325C2 (de) | Vorrichtung zur Prüfung auf Werkstoffverwechslung | |
EP0597178A2 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Identifizierung von Gegenständen | |
EP1924732A1 (de) | Vorrichtung zur schussfaden- und lagedetektion einer geförderten textilen warenbahn | |
DE4040222A1 (de) | Verfahren und anlage zur bahnsteuerung von robotern beim handling von objekten |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8363 | Opposition against the patent | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: TITECH VISIONSORT GMBH, 56072 KOBLENZ, DE |
|
8381 | Inventor (new situation) |
Inventor name: PRIESE, LUTZ, PROF. DR., 56068 KOBLENZ, DE |
|
8331 | Complete revocation |