DE10050739C1 - Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhabbaren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden - Google Patents

Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhabbaren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden

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DE10050739C1
DE10050739C1 DE2000150739 DE10050739A DE10050739C1 DE 10050739 C1 DE10050739 C1 DE 10050739C1 DE 2000150739 DE2000150739 DE 2000150739 DE 10050739 A DE10050739 A DE 10050739A DE 10050739 C1 DE10050739 C1 DE 10050739C1
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Mario Block
Peter Elsner
Klaus Gunkel
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/02—Measures preceding sorting, e.g. arranging articles in a stream orientating

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  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhabbaren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden, mit einer Sortierplatte und Mess- und Steuereinrichtungen, welche die Positionen aufliegender Teile erfassen und die Bewegungen des Industrieroboters zum Zwecke der Teileerfassung nach Maßgabe der ermittelten Teilepositionsdaten steuern. Erfindungsgemäß ist die Sortierplatte schwenkbar gelagert und durch einen Stellkolben bewegbar, der zur Umorientierung aufliegender Teile periodische und kurzhubige Stellbewegungen ausführt und mit einem langen Stellhub die Sortierplatte in eine Schräglage bringt, so dass aufliegende Teile abrutschen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhabbaren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden.
In der Zuführtechnik an Montageautomaten werden vielfach Schwingförderer eingesetzt, die einen stufenförmigen Auf­ satz aufweisen (DE 36 09 993 C2). Dem Montageautomaten zuzuführende Kleinteile werden als Schüttgut aufgegeben. Im Stufenaufsatz des Schwingförderers erfolgt eine Umorien­ tierung der Teile, die mit einer vorgegebenen Ausrichtung den Aufsatz des Schwingförderers verlassen und auf Transportbändern einer Arbeitsstation des Montageautomaten zugeführt werden. Bei Teilen, die durch ihre Gestaltung zum Verhaken neigen, sinkt die Durchsatzleistung solcher Systeme.
In der Zuführtechnik an Montageautomaten sind auch Industrieroboter einsetzbar, welche die zu montierenden Kleinteile auf einer Sortierfläche erfassen. Es sind Mess- und Steuereinrichtungen erforderlich, welche die Positionen der auf der Sortierfläche aufliegenden Teile erfassen und die Bewegungen des Industrieroboters zum Zwecke der Teileerfassung nach Maßgabe der ermittelten Positionsdaten steuern. Ungünstig liegende Teile bedürfen einer Umorien­ tierung, z. B. durch Rüttelbewegungen der Sortierfläche.
Ferner ist eine Einrichtung erforderlich, um Teile, die trotz einer Umorientierung ungünstig liegen und von dem Industrieroboter nicht ordnungsgemäß erfassbar sind, abzu­ transportieren.
Aus DE 197 51 862 A1 ist es bekannt, an Sortierbändern Messeinrichtungen zur Identifizierung des Fördergutes vorzusehen. In DE 37 16 664 A1 ist eine Auslesemaschine für körniges Gut beschrieben, die mit hin- und herschwingenden Sortierplatten ausgerüstet ist. Aus DE 694 11 112 T2 ist schließlich eine Vorrichtung zur Ausrichtung länglicher Teile bekannt, die ein Schüttelgitter mit parallelen Längs­ öffnungen aufweist.
Vor dem zuvor erläuterten technologischen Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhabbaren Teilen anzugeben, die konstruktiv einfach aufgebaut ist und einen effektiven Betrieb in Verbindung mit einem Industrieroboter ermöglicht.
Gegenstand der Erfindung und Lösung dieser Aufgabe ist eine Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut handhab­ baren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden, mit
einer Sortierplatte und Mess- und Steuereinrichtungen, welche die Positionen aufliegender Teile erfassen und die Bewegungen des Industrieroboters zum Zwecke der Teileerfassung nach Maßgabe der ermittelten Teile­ positionsdaten steuern,
wobei die Sortierplatte schwenkbar gelagert und durch einen Stellkolben bewegbar ist, der zur Umorientierung aufliegen­ der Teile periodische und kurzhubige Stellbewegungen aus­ führt und mit einem langen Stellhub die Sortierplatte in eine Schräglage bringt, so dass aufliegende Teile abrut­ schen. Der Stellkolben ist vorzugsweise pneumatisch angetrieben. Ein elektromechanischer Antrieb ist ebenfalls möglich. Gemäß einer bevorzugten Ausführung der Erfindung besteht die Sortierplatte aus einem durchscheinendem Material und ist eine Einrichtung zur Durchleuchtung der Sortierplatte vorgesehen.
Die einem Montageautomaten zuzuführenden Teile werden als Schüttgut auf die Sortierplatte aufgegeben, wobei die Beladung so gewählt wird, dass die Ausrichtung und Position einzelner Teile erfasst werden kann. Zur Teileerfassung wird die Sortierplatte beleuchtet oder durchleuchtet, wobei die Konturen der aufliegenden Teile messtechnisch erfasst und rechnerisch ausgewertet werden. Nach Maßgabe der auf diese Weise ermittelten Positionsdaten sind die Bewegungen des Industrieroboters steuerbar. Nach einem Auswertepro­ gramm erfasst der Industrieroboter Teile, die in Bezug auf ihre Position und Ausrichtung günstig liegen. Liegen die Teile so, dass sie nicht mehr ordnungsgemäß, also mit der richtigen Ausrichtung, gegriffen werden können, wird die Sortierplatte durch Betätigung des Stellkolbens in perio­ dische Auf- und Abbewegung versetzt, wobei die aufliegenden Teile durch die Rüttelbewegungen neu orientiert werden. Dieser Vorgang ist nach Maßgabe des Steuerprogramms mehr­ fach wiederholbar. Liegen nur noch wenige Teile in un­ günstiger Orientierung auf der Sortierplatte, wird die Sortierplatte durch einen langen Stellhub des Stellkolbens nach unten verschwenkt, wobei aufliegende Teile von der Sortierplatte abrutschen und unmittelbar oder durch eine Transportvorrichtung mittelbar in einen Vorratsbehälter zurückgelangen.
Der Zeitpunkt für die einsetzenden kurzfristigen Stellbe­ wegungen und der Zeitpunkt, in dem die Sortierplatte durch einen langen Stellhub in Schräglage gebracht wird, sind vorzugsweise von der dem Industrieroboter zugeordneten Mess- und Steuereinrichtung gesteuert.

Claims (4)

1. Vorrichtung zur Umorientierung von als Schüttgut hand­ habbaren Teilen, die von einem Industrieroboter erfasst werden, mit
einer Sortierplatte und Mess- und Steuereinrichtungen, welche die Positionen aufliegender Teile erfassen und die Bewegungen des Industrieroboters zum Zwecke der Teileerfassung nach Maßgabe der ermittelten Teile­ positionsdaten steuern,
wobei die Sortierplatte schwenkbar gelagert und durch einen Stellkolben bewegbar ist, der zur Umorientierung aufliegen­ der Teile periodische und kurzhubige Stellbewegungen aus­ führt und mit einem langen Stellhub die Sortierplatte in eine Schräglage bringt, so dass aufliegende Teile ab­ rutschen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Sortierplatte aus einem durchscheinendem Material besteht und wobei eine Einrichtung zur Durchleuchtung der Sortierplatte vorgesehen ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Stellkol­ ben pneumatisch antreibbar ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der Zeitpunkt für die einsetzenden kurzhubigen Stellbewegungen und der Zeitpunkt, in dem die Sortierplatte durch einen langen Stellhub in Schräglage gebracht wird, von der dem Industrieroboter zugeordneten Mess- und Steuereinrichtung gesteuert sind.
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Citations (4)

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DE3716664A1 (de) * 1987-05-19 1988-12-01 Buehler Miag Gmbh Auslesemaschine fuer koerniges gut
DE3609993C2 (de) * 1985-03-30 1992-06-11 Factron Maschinenbaugesellschaft Mbh + Co Kg, 3300 Braunschweig, De
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DE19751862A1 (de) * 1997-11-22 1999-05-27 Lutz Prof Dr Priese Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und Sortieren von bandgeförderten Objekten

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