DE19712843A1 - Verfahren und Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine - Google Patents

Verfahren und Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine

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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und eine Einrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 10.
Aus der DE 41 41 947 A1 ist ein Steuersystem einer Brenn­ kraftmaschine bekannt. Ein Pedalstellungsgeber ist vorgese­ hen, der die Pedalstellung eines Fahrpedals erfaßt. Ein Fah­ rerwunsch wird aus der Pedalstellung abgeleitet. Abhängig von dem Fahrerwunsch und weiteren Größen wird ein Sollkupplungs­ moment berechnet, welches das vom Motor an der Kupplung abzu­ gebende Moment repräsentiert. Ein indiziertes Moment wird ab­ hängig von dem Sollkupplungsmoment und einem Verlustdrehmo­ ment ermittelt. Das Verlustdrehmoment berücksichtigt Verluste durch Reibung sowie Beiträge von Nebenaggregaten, wie einer Klimaanlage, einem Generator oder einer Servolenkung.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Ein­ richtung zu schaffen, mit dem/der eine Brennkraftmaschine komfortabel auch im instationären Betrieb gesteuert wird.
Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patent­ ansprüche 1 und 10 gelöst. Das Verfahren gemäß Patentanspruch 1 zeichnet sich dadurch aus, daß die zeitliche Änderung der Sollwerte des gewünschten Drehmoments in einem vorgegebenen Wertebereich um den Nullwert des gewünschten Drehmoments auf einem vorgegebenen Änderungswert begrenzt wird. Bei einem sprunghaften Übergang von einem Schubbetrieb der Brennkraft­ maschine zu einer Beschleunigung und umgekehrt kommt es zu einer Umkehr des Kraftflusses im Antriebsstrang eines Fahr­ zeugs, in dem die Brennkraftmaschine angeordnet ist. Da die Zahnräder eines Getriebes des Antriebsstrangs mit einem ge­ wissen Spiel ineinander greifen, führt die Umkehr des Kraft­ flusses zu einem Schlag auf die Zahnräder, der über eine Ab­ triebswelle des Getriebes auf die Antriebsräder des Kraft­ fahrzeugs übertragen wird. Dieser Schlag wird von dem Fahrer als unangenehme Ruckelbewegung empfunden. Durch die Begren­ zung der zeitlichen Änderung der Sollwerte des gewünschten Drehmoments an der Kupplung wird der Schlag so weit gedämpft, daß der Fahrer des Fahrzeugs, in dem die Brennkraftmaschine angeordnet ist, wenig davon spürt. Der Wertebereich, in dem die zeitliche Änderung der Sollwerte des gewünschten Drehmo­ ments begrenzt wird, ist vorzugsweise so klein gewählt, daß lediglich sicher in diesem Wertebereich die Umkehr des Kraft­ flusses stattfindet. Außerhalb des Wertebereich wird das ge­ wünschte Drehmoment dann sehr schnell eingestellt.
Ein besonders schnelles und gleichzeitig komfortables Ein­ stellen des gewünschten Drehmoments wird erreicht, wenn ein Anstieg der Sollwerte des gewünschten Drehmoments in dem Wer­ tebereich auf den Änderungswert begrenzt wird, bis die zeit­ liche Ableitung der Drehzahl einen ersten Schwellenwert un­ terschreitet. Dadurch ist sichergestellt, daß die Begrenzung nur so lange erfolgt, bis der Lastschlag stattgefunden hat.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung werden die Sollwerte des gewünschten Drehmoments außerhalb des vorgegebenen Wertebereichs gefiltert. Dazu ist ein Filter vorgesehen, dessen Zeitkonstante von der Drehzahl abhängt. So werden Ruckelschwingungen unterdrückt. Ruckelschwingungen werden erzeugt durch eine Anregung des Motorblocks zu Schwin­ gungen in der Nähe seiner Eigenfrequenz. Der Sollwert des ge­ wünschten Drehmoments kann einfach über ein Beeinflussen des Luftmassenstroms, des Zündwinkels oder der Luftzahl unter Mi­ nimierung der Emissionen eingestellt werden.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die schematischen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Brennkraftmaschine mit einer Steuereinrichtung zum Steuern der Brennkraftmaschine,
Fig. 2 ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung,
Fig. 3 ein Flußdiagramm eines Programmablaufs zum Ermit­ teln eines Sollmoments des gewünschten Drehmoments,
Fig. 4 eine erste Ausführungsform eines zweiten Teils des Flußdiagramms gemäß Fig. 3,
Fig. 5 eine zweite Ausführungsform des zweiten Teils des Flußdiagramms gemäß Fig. 3,
Fig. 6 einen Verlauf des Schätzwertes und des Sollwertes des gewünschten Drehmoments aufgetragen über die Zeit t.
Elemente gleicher Konstruktion und Funktion sind mit dem gleichen Bezugszeichen versehen und werden jeweils nur einmal beschrieben.
Eine Brennkraftmaschine (Fig. 1) umfaßt einen Ansaugtrakt 1, in dem eine Drosselklappe 10 angeordnet ist und einen Motor­ block 2, der einen Zylinder 20 und eine Kurbelwelle 21 auf­ weist. Ein Kolben 22, eine Pleuelstange 23 und eine Zündkerze 24 sind dem Zylinder 20 zugeordnet. Die Pleuelstange 23 ist mit dem Kolben 22 und der Kurbelwelle 21 verbunden.
Ein Einspritzventil 3 ist vorgesehen, das einem Einzelein­ spritzsystem zugeordnet ist und in der Nähe des Zylinders 20 an dem Ansaugtrakt 1 angeordnet ist. Die Brennkraftmaschine umfaßt desweiteren einen Abgastrakt 4, in dem ein Katalysator 40 angeordnet ist. Die Brennkraftmaschine ist in der Fig. 1 mit einem Zylinder 20 dargestellt. Vorzugsweise umfaßt sie jedoch mehrere Zylinder. Das Einspritzventil 3 kann auch ei­ nem Zentraleinspritzsystem oder einem Direkteinspritzsystem zugeordnet sein.
Eine Steuereinrichtung 5 für die Brennkraftmaschine ist vor­ gesehen, der Sensoren zugeordnet sind, die verschiedene Meß­ größen erfassen und jeweils den Meßwert der Meßgröße ermit­ teln. Die Steuereinrichtung 5 ermittelt abhängig von minde­ stens einer Meßgröße ein oder mehrere Stellsignale, die je­ weils ein Stellgerät steuern.
Die Sensoren sind ein Pedalstellungsgeber 6, der eine Pedal­ stellung PV eines Fahrpedals 7 erfaßt, ein Drosselklappen­ stellungsgeber 11, der einen Öffnungsgrad THR der Drossel­ klappe 10 erfaßt, ein Luftmassenmesser 12, der einen Luft­ massenstrom erfaßt und/oder ein Saugrohrdrucksensor 13, der einen Saugrohrdruck erfaßt, ein erster Temperatursensor 14, der eine Ansauglufttemperatur TAL erfaßt, ein zweiter Tempe­ ratursensor 25, der eine Kühlwassertemperatur TCO erfaßt, ein dritter Temperatursensor 26, der eine Öltemperatur TOIL er­ faßt, ein Drehzahlgeber 27, der eine Drehzahl N der Kurbel­ welle 21 erfaßt und eine Sauerstoffsonde 41, die den Restsau­ erstoffgehalt des Abgases erfaßt und die diesem eine Luftzahl LAM zuordnet. Je nach Ausführungsform der Erfindung können eine beliebige Untermenge der genannten Sensoren oder auch zusätzliche Sensoren vorhanden sein. Insbesondere kann bei einer kostengünstigen Ausführungsform der Erfindung auf den Luftmassenmesser 12 und/oder den Saugrohrdrucksensor 13 ver­ zichtet werden.
Betriebsgrößen umfassen die Meßgrößen und aus diesem abgelei­ tete Größen, wie ein Umgebungsdruck. Die Stellgeräte umfassen jeweils einen Stellantrieb und ein Stellglied. Der Stellan­ trieb ist ein elektromotorischer Antrieb, ein elektromagneti­ scher Antrieb, ein mechanischer Antrieb oder ein weiterer dem Fachmann bekannter Antrieb. Die Stellglieder sind als Dros­ selklappe 10, als Einspritzventil 3, als Zündkerze 24, als ein nicht dargestellter Umschalter zwischen zwei verschiede­ nen Saugrohrlängen oder als eine nicht dargestellte Vorrich­ tung zum Verstellen des Hubverlaufs, des Hubbeginns oder des Hubendes eines Gaswechselventils ausgebildet. Auf die Stell­ geräte wird im folgenden jeweils mit dem zugeordneten Stell­ glied Bezug genommen.
Die Steuereinrichtung ist vorzugsweise als elektronische Mo­ torsteuerung ausgebildet. Sie kann jedoch auch mehrere Steu­ ergeräte umfassen, die elektrisch leitend miteinander verbun­ den sind, z. B. über ein Bussystem.
Die Kurbelwelle 21 ist über eine Kupplung 8 mit einem Getrie­ be 9 koppelbar. Wenn das Getriebe 9 als Automatikgetriebe ausgebildet ist, dann ist die Kupplung 9 als Wandlerüberbrückungs­ kupplung, vorzugsweise mit einem hydrodynamischen Wand­ ler, ausgebildet.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild der Steuereinrichtung 5. Eine derartige Steuereinrichtung ist auch in der nicht veröf­ fentlichten Patentanmeldung derselben Anmelderin (amtl. Ak­ tenzeichen 196 12 455.7 - unser Zeichen 96 P 13 20 DE) beschrie­ ben, deren Inhalt diesbezüglich hiermit einbezogen ist. Aus einem ersten Kennfeld KF1 wird abhängig von dem Meßwert MAF_AV des Luftmassenstroms und der Drehzahl n ein erster Beitrag zu einem Verlustdrehmoment TQ_LOSS ermittelt. Der er­ ste Beitrag berücksichtigt Ladungswechselverluste. Ein zwei­ ter Beitrag zum Verlustdrehmoment TQ_LOSS wird aus einem zweiten Kennfeld KF2 abhängig von der Kühlwassertemperatur TCO und/oder der Öltemperatur TOIL ermittelt. Der erste Bei­ trag und der zweite Beitrag werden an einer ersten Summier­ stelle S1 addiert. Für das Verlustdrehmoment TQ_LOSS kann zu­ sätzlich auch noch ein Drehmomentenbedarf von Nebenaggrega­ ten, wie einem Generator oder einem Klimakompressor, berück­ sichtigt werden.
In einem ersten Block B1 wird ein minimales Drehmoment TQ_MIN, das an der Kupplung 8 minimal aufgebracht werden kann, abhängig von dem Verlustdrehmoment TQ_LOSS und der Drehzahl N ermittelt.
In einem Block B2 wird ein maximales Drehmoment TQ_MAX, das an der Kupplung 8 aufgebracht werden kann, abhängig von dem Verlustdrehmoment TQ_LOSS und der Drehzahl N ermittelt. In einer komfortablen Ausführungsform der Steuereinrichtung wird das maximale Drehmoment TQ_MAX zusätzliche abhängig von dem Umgebungsdruck und der Ansauglufttemperatur TAL ermittelt.
In einem Block B3 wird abhängig von der Drehzahl N und der Pedalstellung PV ein Drehmomentfaktor TQF ermittelt. Der Drehmomentfaktor TQF stellt vorzugsweise eine dimensionslose Größe mit einem Wertebereich zwischen 0 und 1 dar. Der Drehmomentfaktor TQF wird bevorzugt aus einem Kennfeld ermit­ telt. Zusätzlich kann auch noch ein Stellsignal eines Fahrge­ schwindigkeitsreglers berücksichtigt werden.
Der Drehmomentfaktor TQF wird in einer Multiplizierstelle M1 multiplikativ mit der Differenz des maximalen Drehmoments TQ_MAX und dem minimalen Drehmoment TQ_MIN verknüpft. In der Summierstelle S3 wird dann noch das minimale Drehmoment TQ_MIN addiert. An dem Ausgang der Summierstelle S3 liegt dann ein Schätzwert TQ_REQ_EST des gewünschten Drehmoments an, das vom Fahrer an der Kupplung 8 gewünscht ist.
In einem Block B4 wird ein Sollwert TQ_REQ_SP des gewünschten Drehmoments und ein Drehmomentvorhalt TQ_ADD_TRA ermittelt und zwar abhängig von dem Schätzwert TQ_REQ_EST des gewünsch­ ten Drehmoments. Die Funktionsweise des Blocks B4 wird weiter unten anhand der Fig. 3 bis 5 beschrieben.
In der Summierstelle S4 wird ein Sollwert TQI_REQ_SP eines indizierten gewünschten Drehmoments ermittelt. Dazu werden der Sollwert TQ_REQ_SP des gewünschten Drehmoments und das Verlustdrehmoment TQ_LOSS addiert.
In einem Block B5 wird ein Sollwert TQI_MAF_SP des über den Luftmassenstrom zu beeinflussenden Drehmoments abhängig von dem Sollwert TQI_REQ_SP des indizierten Drehmoments ermit­ telt. Bevorzugt wird der Sollwert TQI_MAF_SP des über den Luftmassenstrom zu beeinflussenden Drehmoments zusätzlich ab­ hängig von dem Drehmomentvorhalt TQ_ADD_TRA und auch weiteren Vorhaltedrehmomenten, z. B. für einen Leerlaufregler, für ei­ ne Katalysatorheizung oder für eine Traktionskontrolle ermit­ telt. Außerdem kann der Sollwert TQI_MAF_SP des über den Luftmassenstrom zu beeinflussenden Drehmoments auf einen ma­ ximal zulässigen Wert begrenzt werden, der durch eine An­ tischlupfregelung, eine Drehzahlbegrenzung oder eine Kataly­ satorschutzfunktion vorgegeben ist.
In einem Block B6 wird abhängig von dem Sollwert TQI_MAF_SP des über den Luftmassenstrom zu beeinflussenden Drehmoments ein Sollwert MAF_SP des Luftmassenstroms ermittelt. In einem Block B7 wird das Stellsignal zum Einstellen eines gewünsch­ ten Öffnungsgrades der Drosselklappe 10 ermittelt.
In einem Block B8 wird abhängig von dem Sollwert TQI_REQ_SP des indizierten gewünschten Drehmoments ein Sollwert TI_SP einer Einspritzzeit für das Einspritzventil 3 ermittelt. In dem Block B9 wird abhängig von dem Sollwert TI_SP der Ein­ spritzzeit ein Stellsignal zum Steuern des Einspritzventils 3 ermittelt.
In dem Block B10 wird abhängig von dem Sollwert TQI_REQ_SP des indizierten gewünschten Drehmoments ein Sollwert IG_SP eines Zündwinkels ermittelt. In dem Block B11 wird abhängig von dem Sollwert IG_SP des Zündwinkels ein entsprechendes Stellsignal zum Steuern der Zündkerze 24 ermittelt.
Die Stellsignale für die Drosselklappe 10, die Zündkerze 24 und das Einspritzventil 3 werden vorzugsweise aus Kennfeldern ermittelt.
Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm eines Programmablaufs zum er­ mitteln des Sollwertes TQ_REQ_SP des gewünschten Drehmoments, wie er vorzugsweise in der Steuereinrichtung 5 in der Form eines Rechnerprogramms gespeichert ist. In einem Schritt S1 wird der Programmablauf gestartet. Der Start erfolgt zy­ klisch, z. B. alle 10 ms, während des Betriebs der Brenn­ kraftmaschine.
In einem Schritt S2 wird der aktuelle Schätzwert TQ_REQ_ESTn ermittelt und der Sollwert TQ_REQ_SPn-1 des beim letzten Start des Programmablaufs ermittelten gewünschten Drehmoments aus einem nicht dargestellten Speicher eingelesen.
In einem Schritt S3 wird geprüft, ob der Sollwert TQ_REQ_SPn-1 ungleich dem aktuellen Schätzwert TQ_REQ_ESTn ist. Alternativ wird hier geprüft, ob der Sollwert TQ_REQ_SPn-1 und der aktu­ elle Schätzwert TQ_REQ_ESTn sich mehr als ein Hysteresewert unterscheiden.
Ist die Bedingung des Schritts S3 erfüllt, so wird in Schritt S4 verzweigt, in dem geprüft wird, ob der Sollwert TQ_REQ_SPn-1 kleiner ist als der aktuelle Schätzwert TQ_REQ_ESTn. Ist dies der Fall, so wird eine Variable LV_UP mit dem Wert TRUE in einem Schritt S5 belegt. Ist dies nicht der Fall, so wird in einem Schritt S6 die Variable LV_UP mit dem Wert FALSE belegt.
In einem Schritt S7 wird geprüft, ob der Sollwert TQ_REQ_SPn-1 größer ist als ein erster Grenzwert. Der erste Grenzwert GW1 ist fest vorgegeben und zwar derart, daß gewährleistet ist, daß ein tatsächlicher Wert des Drehmoments an der Kupplung noch kleiner ist als ein Nullwert des tatsächlichen Drehmo­ ments, wenn der Sollwert TQ_REQ_SP den ersten Grenzwert auf­ weist. Ist dies der Fall, so wird in den Schritt S8 ver­ zweigt, in dem überprüft wird, ob der Sollwert TQ_REQ_SPn-1 kleiner ist als ein zweiter Grenzwert GW2. Ist dies der Fall, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S9 fortgesetzt. Bei einem Übergang von negativen Werten des tatsächlichen Drehmo­ ments an der Kupplung zu positiven Werten kommt es zu einer Umkehr des Kraftflusses in dem Antriebsstrang. Dadurch kommt es kurzzeitig zu einem starken Anstieg der Ableitung N_GRD der Drehzahl N und anschließend einem kurzfristig starken Ab­ fall der Ableitung N_GRD der Drehzahl N. In dem Schritt S9 wird überprüft, ob die Variable LV_UP den Wert TRUE hat und ob die Ableitung N_GRD der Drehzahl N kleiner ist als ein er­ ster Schwellenwert SW1. Vorteilhaft wird in dem Schritt S9 zusätzlich geprüft, ob der zuletzt und/oder davor ermittelter Wert der Ableitung N_GRD der Drehzahl N größer sind als die aktuelle Ableitung N_GRD der Drehzahl N oder ob die zweite Ableitung der Drehzahl kleiner ist als ein Schwellenwert SW'. Ist die Bedingung des Schritts S9 erfüllt, so hat die Umkehr des Kraftflusses in dem Antriebsstrang bereits stattgefunden und die Bearbeitung wird in einem Verknüpfungspunkt C fortge­ setzt.
Ist dies nicht der Fall, so wird die Bearbeitung in dem Schritt S10 fortgesetzt, indem überprüft wird, ob die Varia­ ble LV_UP den Wert FALSE hat und ob die Ableitung N_GRD der Drehzahl N größer ist als ein zweiter Schwellenwert SW2. Vor­ teilhaft wird in dem Schritt S10 zusätzlich geprüft, ob der zuletzt und/oder davor ermittelte Wert der Ableitung N_GRD der Drehzahl N kleiner sind als die aktuelle Ableitung N_GRD der Drehzahl N oder ob die zweite Ableitung der Drehzahl grö­ ßer ist als ein Schwellenwert SW''.
Ist die Bedingung des Schritts S10 erfüllt, so hat bei einem Abfallen des tatsächlichen Drehmoments an der Kupplung be­ reits die Umkehr des Kraftflusses stattgefunden und die Bear­ beitung wird in einem Verknüpfungspunkt B fortgesetzt. Ist dies nicht der Fall, so wird in einem Schritt S11 ein Ände­ rungswert AW ermittelt. Der Änderungswert AW kann fest vorge­ geben sein. In einer bevorzugten Ausführungsform wird er je­ doch aus einem vierten Kennfeld abhängig von der Drehzahl N und/oder dem Übersetzungsverhältnis des Getriebes 9 und/oder einer Ansauglufttemperatur TAL und/oder einer Kühlwas­ sertemperatur TCO ermittelt.
In dem Schritt S12 wird geprüft, ob die Variable LV_UP den Wert TRUE hat. Ist dies der Fall, so wird in dem Schritt S13 der aktuelle Sollwert TQ_REQ_SPn durch eine Addition des Än­ derungswertes AW zu dem Sollwert TQ_REQ_SPn-1 des gewünschten Drehmoments ermittelt.
Ist die Bedingung des Schritts S12 nicht erfüllt, so wird in einem Schritt S14 der aktuelle Sollwert TQ_REQ_SPn durch ein Abziehen des Änderungswertes AW von dem Sollwert TQ_REQ_SPn-1 des gewünschten Drehmoments ermittelt. Sowohl im Schritt S13 als auch im Schritt S14 wird die zeitliche Änderung des Soll­ wertes TQ_REQ_SP des gewünschten Drehmoments begrenzt. Da­ durch wird ein Lastschlag, der durch die Umkehr des Kraft­ flusses in dem Getriebe bewirkt wird, soweit gedämpft, daß er von dem Fahrer kaum wahrgenommen wird.
In einem Schritt S15 (Fig. 4) wird dem aktuellen Sollwert TQ_REQ_SPn des gewünschten Drehmoments der Schätzwert TQ_REQ_EST des gewünschten Drehmoments zugewiesen. Die Bear­ beitung wird in diesem Schritt fortgesetzt, wenn die Bedin­ gung des Schritts S3 nicht erfüllt ist oder die Bedingung des Schritts S7 oder S8 nicht erfüllt sind oder die Bedingungen der Schritte S9 oder S10 erfüllt sind.
In einem Schritt S16 wird dem Sollwert TQ_REQ_SPn-1 der aktu­ elle Sollwert TQ_REQ_SPn zugewiesen. Der Sollwert TQ_REQ_SPn-1 wird in dem nicht dargestellten Speicher gespeichert. In dem Schritt S18 wird der Programmablauf beendet.
Fig. 5 zeigt eine zweite Ausführungsform des Pro­ grammablaufs. Identische Teile zu der von Fig. 3 und 4 wer­ den nicht erneut beschrieben.
Ist die Bedingung des Schrittes S3 nicht erfüllt, d. h. der Sollwert TQ_REQ_SP ist stationär, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S20 fortgesetzt. In dem Schritt S20 wird einem Altwert TQ_REQ_SP_OLD des gewünschten Drehmoments der Schätz­ wert TQ_REQ_EST des gewünschten Drehmoments zugewiesen. In einem Schritt S21 wird dem aktuellen Sollwert TQ_REQ_SPn der Schätzwert TQ_REQ_EST des gewünschten Drehmoments zugewiesen.
Ist die Bedingung des Schritts S7 nicht erfüllt oder die Be­ dingung des Schritts S10 erfüllt, so wird die Bearbeitung in einem Schritt S22 fortgesetzt. In dem Schritt S22 wird eine Zeit konstante T_TRA aus einem fünften Kennfeld abhängig von der Drehzahl N und/oder dem Übersetzungsverhältnis des Ge­ triebes 9 und/oder der Ansauglufttemperatur TAL ermittelt. Durch das fünfte Kennfeld ist die Zeitkonstante T_TRA jeweils so bestimmt, daß bei niedriger Drehzahl keine Gefahr des Aus­ magerns der Brennkraftmaschine besteht und auch keine Zündaussetzer wegen eines nicht mehr zündfähigen Gemisches auftreten.
Ist die Bedingung des Schrittes S8 nicht erfüllt oder die Be­ dingung des Schrittes S9 nicht erfüllt, so wird die Bearbei­ tung in einem Schritt S25 fortgesetzt, indem die Zeitkonstan­ te T_TRA aus einem sechsten Kennfeld abhängig von der Dreh­ zahl N und/oder der des Übersetzungsverhältnisses des Ge­ triebes 9 und/oder der Ansauglufttemperatur TAL ermittelt wird. In einer einfachen Ausführungsform der Erfindung sind das fünfte und das sechste Kennfeld identisch. In einer be­ sonders komfortablen Ausführungsform der Erfindung sind je ein fünftes Kennfeld KF5, KF5' und je ein sechstes Kennfeld KF6, KF6' vorgesehen abhängig davon, ob die Variable LV_UP den Wert TRUE oder FALSE hat.
In einem Schritt S23 und einem Schritt S26 wird überprüft, ob die Variable LV_UP den Wert TRUE aufweist. Ist dies der Fall, so wird in einem Schritt S24 einer Variablen TQ_REQ1 der Alt­ wert TQ_REQ_SP_OLD des gewünschten Drehmoments zugewiesen und in einem Schritt S28 einer Variablen TQ_REQ2 der Wert null zugewiesen. Alternativ kann der Variablen TQ_REQ2 auch der erste bzw. der zweite Grenzwert zugewiesen werden.
Ist die Bedingung des Schritts S23 nicht erfüllt oder die Be­ dingung des Schritts 26 erfüllt, so wird in einem Schritt S27 der Variablen TQ_REQ1 der Wert null zugewiesen und in einem Schritt S29 der Variablen TQ_REQ2 der Schätzwert TQ_REQ_EST des gewünschten Drehmoments zugewiesen. Alternativ kann der Variablen TQ_REQ1 auch der erste bzw. der zweite Grenzwert zugewiesen werden.
Hat die Variable LV_UP in einem Schritt S30 den Wert TRUE, so wird in einem Schritt S31 der aktuelle Sollwert TQ_REQ_SPn des gewünschten Drehmoments nach der dort angegebenen Rechen­ vorschrift ermittelt. Ist die Bedingung des Schritts S30 nicht erfüllt, so wird in dem Schritt S32 der aktuelle Soll­ wert TQ_REQ_SPn des gewünschten Drehmoments nach der dort an­ gegebenen Rechenvorschrift ermittelt.
Durch die Schritte S22 bis S32 wird ein Filter mit der Zeit­ konstante T_TRA realisiert, das die Sollwerte des gewünschten Drehmoments außerhalb des vorgegebenen Wertebereichs filtert. Das Filter dämpft die Frequenzanteile der Sollwerte TQ_REQ_SP des gewünschten Drehmoments, die der Eigenfrequenz des schwingfähigen Systems Motorblock und seiner Lagerung ent­ sprechen. So können sehr wirkungsvoll Ruckelschwingungen des Fahrzeugs gedämpft werden, die von dem Fahrer als unangenehm empfunden werden.
Vorzugsweise wird der Drehmomentvorhalt (TQ_ADD_TRA) abhängig von einer Differenz zwischen dem Schätzwert (TQ_REQ_EST) und dem Sollwert (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments und ei­ nem Drehmomentbeitrag berechnet, der aus einem Kennfeld ab­ hängig von der Drehzahl ermittelt wird, wobei der Drehmoment­ vorhalt auf einen unteren Grenzwert begrenzt wird.
Die Erfindung ist nicht auf die beschriebenen Ausführungsbei­ spiele beschränkt. Kennfelder sind durch stationäre Messungen an einem Motorprüfstand oder durch Fahrversuche ermittelt.

Claims (10)

1. Verfahren zum Steuern einer Brennkraftmaschine, der ein Pedalstellungsgeber (6) zugeordnet ist, der die Pedalstellung (PV) eines Fahrpedals erfaßt, wobei aus der Pedalstellung und mindestens einer Betriebsgröße der Brennkraftmaschine zyklisch ein Schätzwert (TQ_REQ_EST) des gewünschten Drehmoments an der Kupplung abgeleitet wird, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß ein Sollwert (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments abhängig von dem Schätzwert (TQ_REQ_EST) des gewünschten Drehmoments ermittelt wird,
  • - daß die zeitliche Änderung der Sollwerte (TQ_REQ_EST) des gewünschten Drehmoments in einem vorgegebenen Wertebereich um den Nullwert des gewünschten Drehmoments auf einen vorgegebenen Änderungswert (AW) begrenzt wird, und
  • - daß ein Stellsignal für mindestens ein Stellglied der Brennkraftmaschine aus dem Sollwert (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments abgeleitet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Anstieg der Sollwerte (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments in dem Wertebereich auf den Änderungswert (AW) begrenzt wird, bis die zeitliche Ableitung (N_GRD) der Drehzahl (N) einen ersten Schwellenwert (SW1) unterschreitet.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Abfallen der Sollwerte (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments in dem Wertebereich auf den Änderungswert (AW) begrenzt wird, bis die zeitliche Ableitung (N_GRD) der Drehzahl (N) einen zweiten Schwellenwert (SW2) überschreitet.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Änderungswert (AW) abhängt von der Drehzahl (N) und/oder dem Übersetzungsverhältnisses eines Getriebes und/oder einer Ansauglufttemperatur (TAL) und oder einer Kühlwassertemperatur (TCO) abhängt.
5. Verfahren nach Anspruch einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwerte (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments außerhalb des gewünschten Wertebereichs gefiltert werden und zwar von einem Filter, dessen Zeitkonstante (T_TRA) von der Drehzahl (N) abhängt.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstante (T_TRA) zusätzlich abhängt von dem Übersetzungsverhältnis des Getriebes (9) und/oder der Ansauglufttemperatur.
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstante (T_TRA) zusätzlich davon abhängt, ob der zuletzt ermittelte Sollwert (TQ_REQ_SPn-1) des gewünschten Drehmoments kleiner ist als ein erster Grenzwert (GW1) des Wertebereichs oder größer ist als ein zweiter Grenzwert (GW2) des Wertebereichs.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstante (T_TRA) zusätzlich davon abhängt ob der zuletzt ermittelte Sollwert (TQ_REQ_SPn-1) größer oder kleiner ist als der aktuelle Sollwert (TQ_REQ_SPn) des gewünschten Drehmoments.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Drehmomentenvorhalt (TQ_ADD_TRA) ermittelt wird, der abhängt von dem zuletzt ermittelten Sollwert (TQ_REQ_SPn-1) des gewünschten Drehmoments, dem aktuellen Schätzwert (TQ_REQ_ESTn) des gewünschten Drehmoments und der Drehzahl (N).
10. Einrichtung zum Steuern einer Brennkraftmaschine, der ein Pedalstellungsgeber (6) zugeordnet ist, der die Pedalstellung (PV) eines Fahrpedals erfaßt, wobei ein erstes Mittel vorgesehen ist, das aus der Pedalstellung und mindestens einer Betriebsgröße der Brennkraftmaschine zyklisch einen Schätzwert (TQ_REQ_EST) des gewünschten Drehmoments an der Kupplung ableitet, dadurch gekennzeichnet,
  • - daß ein zweites Mittel vorgesehen ist, das einen Sollwert (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments abhängig von einem Schätzwert (TQ_REQ_EST) des gewünschten Drehmoments ermittelt,
  • - daß ein drittes Mittel vorgesehen ist, das die zeitliche Änderung der Sollwerte (TQ_REQ_EST) des gewünschten Drehmoments in einem vorgegebenen Wertebereich um den Nullwert des gewünschten Drehmoments auf einen vorgegebenen Änderungswert (AW) begrenzt, und
  • - daß ein viertes Mittel vorgesehen ist, das ein Stellsignal für mindestens ein Stellglied der Brennkraftmaschine aus dem Sollwert (TQ_REQ_SP) des gewünschten Drehmoments ableitet.
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