DE19707960A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse.

Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der WO-A1 95/14 595 bekannt. Diese be­ schreibt eine mit Fremdkraft arbeitende hydraulische Fahr­ zeugbremsanlage, welche mit Ventilen ausgerüstet ist, die durch entsprechende Stromsteuerung mittels eines Steuerge­ räts in Zwischenstellungen steuerbar sind. Dabei wird der Druck an den Radbremsen erfaßt, mit dem Druck an einem Hauptbremsdruckgeber verglichen und die Ventile derart ge­ steuert, daß der am Hauptbremsdruckgeber eingestellte Druck eingeregelt wird. Konkrete Angaben zu dem in der Steuerein­ heit einzusetzenden Regler werden nicht gemacht.

Die nicht vorveröffentlichte deutsche Patentanmeldung 196 54 427.0 vom 24.12.1996 zeigt einen Druckregler für den Druck in wenigstens einer Radbremse. Der bei diesem Regler ausgegebene Ventilstrom für den Druckauf- bzw. Druckabbau setzt sich aus einem gesteuerten Anteil, der aus abgelegten Ventilkennlinien entnommen wird, und einem Korrekturanteil, der aus der Regelabweichung zwischen Soll- und Istdruck ge­ bildet wird, zusammen. Die Ventilkennlinie für den Druckauf­ bau bzw. für den Druckabbau enthält dabei die für die Rege­ lung notwendige Information, welcher Differenzdruck am Ven­ til sich beim jeweiligen Ansteuerstrom einstellt. Es hat sich gezeigt, daß diese Kennlinien, die den Arbeitspunkt des Druckreglers für den Druckaufbau bzw. den Druckabbau festle­ gen, mit einer hohen Genauigkeit bestimmt werden müssen, um eine hinreichende Regelqualität zu erzielen. Fertigungstole­ ranzen und Alterungsprozesse der Ventile haben einen erheb­ lichen Einfluß auf die Genauigkeit der Kennlinien.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit deren die Qualität der Druckregelung verbessert wird.

Dies wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprü­ che erreicht.

Vorteile der Erfindung

In vorteilhafter Weise wird eine Vorgehensweise angegeben, die die Regelqualität bei einer Druckregelung verbessert.

Besonders vorteilhaft ist, daß der Zusammenhang zwischen Druckdifferenz am Ventil und Ansteuerstrom, der einen ge­ steuerten Anteil für das ausgegebene Ansteuersignal dar­ stellt, automatisch abgeglichen wird. Insbesondere ist von Vorteil, daß ein manuelles Ermitteln und Nachstellen dieses Zusammenhangs für jedes Regelventil entfällt.

Durch den automatischen Abgleich wird die Genauigkeit des Zusammenhang, der den Zusammenhang beschreibenden Kennlinie selbst und damit die Qualität der auf der Basis der Kennli­ nie durchgeführten Druckregelung wesentlich erhöht.

Besonders vorteilhaft ist, daß dadurch der Einsatz von Re­ gelventilen ermöglicht wird, die mit Fertigungstoleranzen und Alterungsprozessen behaftet sind.

Besonders vorteilhaft ist, daß durch den automatischen Ab­ gleich der Parameter des Kennlinie über die gesamte Be­ triebsdauer des mit der Druckregelung ausgestatteten Kraft­ fahrzeugs eine gleichbleibende Regelqualität der Druckrege­ lung gewährleistet wird.

Besonders vorteilhaft ist, daß der automatische Abgleich während des normalen Fahrbetriebs durchgeführt werden kann und keine zusätzlichen Prüfzyklen erfordert.

Ein weiterer Vorteil ergibt sich daraus, daß durch den auto­ matischen Abgleich auch eine Verbesserung der Regelgüte ein­ tritt.

Besonders vorteilhaft ist ferner, daß bei der ersten Anpas­ sung der Kennlinie, z. B. während einer Bandendekontrolle, sowohl der Offset als auch die Steigung der den Zusammenhang zwischen Druckdifferenz am Ventil und Ansteuerstrom be­ schreibenden Kennlinie im Rahmen eines Prüfzyklus, in dem selbsttätig verschiedene Druckbereiche durchlaufen werden, ermittelt wird.

Besonders vorteilhaft ist ferner, daß während des Prüfzyklus bei der ersten Anpassung auch eine Aufnahme vorgegebener Kennlinienpunkte und damit der Kennlinie selbst durchgeführt werden kann.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Be­ schreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt

Fig. 1 am Beispiel einer Radbremse den Aufbau einer elek­ trisch gesteuerten Bremsanlage, während in Fig. 2 der Druckregler zur stufenlosen Druckregelung an dieser Radbrem­ se mit Mitteln zur Kennlinienanpassung als Blockschaltbild skizziert ist. In Fig. 3 ist eine bevorzugte Realisierungs­ form des Reglers als Programm eines Mikrocomputers einer Steuereinheit dargestellt, während in Fig. 4 die Anpassung der Kennlinie als Flußdiagramm im Rahmen des obengenannten Programms skizziert ist. Fig. 5 zeigt ein Ausführungsbei­ spiel für die Bestimmung der Kennlinie z. B. im Rahmen der Bandendekontrolle anhand eines Flußdiagramms. Fig. 6 zeigt beispielhaft eine Kennlinie und Auswirkungen der Adaption auf diese Kennlinie in zwei Ausführungsbeispielen.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

In Fig. 1 ist am Beispiel einer einzelnen Radbremse ein Steuersystem für die Bremsanlage eines Fahrzeugs skizziert. Dieses umfaßt eine herkömmliche Druckversorgung 1, die bei­ spielsweise aus einer Elektrohydraulikpumpe 1a und einem Gasdruckkolbenspeicher 1b bestehen kann. Ferner ist ein Flüssigkeitsreservoir 2 vorgesehen, welches die Druckversor­ gung 1 speist und die Flüssigkeit beim Druckabbau an der Radbremse aufnimmt. Zu diesem Zweck verbindet eine Leitung 2a das Reservoir 2 mit dem saugseitigen Eingang der Pumpe 1a, während eine zweite Leitung 2b vom Reservoir 2 zu der Ventilanordnung zur Steuerung des Bremsdrucks in der Rad­ bremse führt. Die Bremszange 5 des Rades 5a ist über eine Druckleitung 7 mit der Ventilanordnung zur Steuerung des Bremsdrucks in dem Radbremszylinder verbunden. Die Venti­ lanordnung besteht in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel aus zwei Magnetsitzventilen 3 für den Druckaufbau und 4 für den Druckabbau. Das Magnetsitzventil 3 für den Druckaufbau ist in der unbestromten Stellung geschlossen, das Ventil 4 für den Druckabbau geöffnet oder geschlossen. Über die Lei­ tung 2b ist das Ventil 4 mit dem Flüssigkeitsreservoir 2 verbunden, während das Ventil 3 über eine Leitung 3a mit der Druckversorgung 1, dort mit der Förderleitung der Pumpe 1a, verbunden ist. Zur Erfassung des Bremsdrucks in der Bremszange 5 des Rades Sa ist ein Drucksensor 6 vorgesehen, der den Druck in der Leitung 7 bzw. den Druck im Radbremszy­ linder, den Ist-Druck Pist erfaßt und ein entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 6a zur Steuereinheit 12 führt. Entsprechend wird durch einen Drucksensor 9 der Druck in der Bremsleitung 3a, der sogenannte Speicherdruck PSP, erfaßt und ein entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 9a zur Steuereinheit 12 geführt. Die Steuereinheit 12, die unter anderem einen Druckregler enthält, steuert über die Ausgangsleitungen 10 und 11 die Magnetventile 3 und 4 zur Regelung des Bremsdrucks in der Bremszange 5 an. Von einer Meßeinrichtung 8a zur Erfassung des Fahrer- Bremswunsches, beispielsweise von einem mit dem Bremspedal verbundenen Weg-, Kraft- und/oder Drucksensor, wird wenig­ stens ein der Bremspedalbetätigung entsprechendes elektri­ sches Signal über die Leitung 8 der Steuereinheit 12 zuge­ führt. Ferner werden der Steuereinheit 12 Eingangsleitungen 14 bis 16 von Meßeinrichtungen 14a bis 16a zugeführt, die Betriebsgrößen des Kraftfahrzeugs erfassen, welche im Rahmen der Bremsensteuerung ausgewertet werden. Derartige Betriebs­ größen sind beispielsweise die Raddrehzahlen, die Achsla­ sten, gegebenenfalls der Atmosphärendruck, etc. Diese Signa­ le werden im Rahmen von herkömmlichen Antiblockierregelun­ gen, Antriebsschlupfregelungen, Fahrdynamikregelungen, achs­ lastabhängigen Regelungen, etc. oder im Falle des Atmosphä­ rendrucks bei der Druckregelung selbst verwendet.

Die Steuereinheit 12 erfaßt über die Leitung 8 ein Maß für die Bremspedalbetätigung, die sie gegebenenfalls unter Be­ rücksichtigung weiterer Betriebsgrößen, die über die Leitun­ gen 14 bis 16 zugeführt werden, durch Auswerten von Kennli­ nien, Kennfeldern, Tabellen oder Berechnungsschritte in ei­ nem vom Fahrer gewünschten, unter den herrschenden Betriebs­ bedingungen einzustellenden Solldruck Psoll umsetzt. Dieser Solldruck kann dabei für jede Radbremse radindividuell oder für die Bremsen einer Achse bestimmt werden. Der Solldruck wird dann für wenigstens eine Radbremse mit dem von der Meßeinrichtung 6 erfaßten Ist-Druck in der Radbremszange verglichen und abhängig von der Differenz im Rahmen der nachfolgend beschriebenen Druckregelung durch Ansteuern we­ nigstens eines der Magnetventile 3 oder 4 eingestellt. Ein derartiger Druckregelkreis ist für jede elektrisch steuerba­ re Radbremse des Fahrzeugs vorgesehen. Im bevorzugten Aus­ führungsbeispiel sind die von der Steuereinheit 12 über die Leitung 10 und 11 ausgesandten Ansteuersignale pulsweitenmo­ dulierte Signale, die zu einem mittleren Erregerstrom und damit zu einer Kraftbeaufschlagung führen, die das angesteu­ erte Ventil in die erforderliche Zwischenstellung führt.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist die Ma­ gnetventilanordnung mit 2/2-Wegeventilen ausgeführt, welche auch bei herkömmlichen ABS-Systemen Verwendung finden. Dar­ über hinaus wird in anderen Ausführungsbeispielen ein Ventil mit zwei Sitzen, einem Anker und einem elektrischen Anschluß anstelle der beiden Ventile 3 und 4 eingesetzt. Ferner kann neben der direkten Erfassung des Bremsdrucks mittels des Drucksensors 6 in einem anderen Ausführungsbeispiel die Druckwirkung durch Erfassen der Bremskraft aus Verbiegungen an Elementen der Bremszange oder deren Befestigung abgelei­ tet werden oder über ein Modell über die Größe und Dauer der Ansteuerung der Ventile ermittelt werden.

Neben der oben dargestellten Verwendung von geschalteten Stromtreibern, die die Ventilanordnung mit pulsweitenmodu­ lierten Signalen ansteuern, werden in einem anderen Ausfüh­ rungsbeispiel geregelte Stromtreiber eingesetzt, bei welchen im Rahmen eines Regelkreises der vom Druckregler ermittelte Strom als Sollwert mit einem an der Ventilanordnung erfaßten Iststrom durch die Spule des angesteuerten Magnetventils verglichen und entsprechend eingeregelt wird.

In Fig. 2 ist der in einem Mikrocomputer der Steuereinheit 12 implementierte Druckregler als Blockschaltbild darge­ stellt. Dem Regler wird der aus der Bremspedalbetätigung ab­ geleitete Solldruck Psoll, der vom Drucksensor erfaßte Ist­ druck Pist sowie der ermittelte Speicherdruck PSP zugeführt.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird ferner der At­ mosphärendruck (PATM, Druck im Reservoir 2) ermittelt und dem Druckregler zugeführt. Solldruck und Istdruck werden ei­ nem Vergleicher 15 zugeführt, der die Differenz ΔP zwischen Soll- und Istdruck bildet. Wenigstens diese Differenz wird herangezogen zu entscheiden, ob in der Radbremse Druck auf­ gebaut oder abgebaut werden soll. Dabei wird bei positiver Abweichung, d. h. bei höherem Soll- als Istdruck, der Auf­ baudruckregler 20 aktiviert, bei negativer Abweichung der Abbaudruckregler 21. Im Abgleichsfall, wenn der Istwert im wesentlichen dem Sollwert entspricht, sind die Regler abge­ schaltet. In einem Ausführungsbeispiel kann dabei eine Tot­ zone um den Abgleichpunkt herum vorgesehen sein. Bezüglich der Umschaltung vom Regler 21 auf den Regler 20 und umge­ kehrt ist im bevorzugten Beispiel eine Hysteresecharakteri­ stik eingeführt, so daß ein ständiges Hin- und Herschalten zwischen den beiden Reglern bei einer entsprechenden Be­ triebssituation vermieden wird. Die zum Um- bzw. Ausschalten notwendigen Elemente sind in Fig. 2 aus Übersichtlichkeits­ gründen nicht dargestellt.

Ferner sind vorbestimmte Strom/Druck-Kennlinien für den Druckaufbau und für den Druckabbau vorgesehen (13, 13a) Diese Kennlinien beschreiben den Zusammenhang zwischen dem Ansteuerstrom für das entsprechende Ventil und der Druckdif­ ferenz über diesem Ventil. Auf die Kennlinie 13 für den Druckaufbau nimmt der Speicherdruck PSP Einfluß, da für die Kraftbilanz am entsprechenden Magnetventil der Differenz­ druck am Sitz dieses Ventils die entscheidende Größe ist. Bei idealer Druckversorgung ist die Kennlinie 13 konstant, andernfalls muß die Kennlinie an den Einfluß der Druckver­ sorgung 1 angepaßt werden, indem durch Messen des Speicher­ drucks für den aktuellen Speicherdruck eine Kennlinie ausge­ wählt wird. Die Kennlinie 13 zeigt den Strom lauf in Abhän­ gigkeit des Differenzdrucks ΔP am Ventil 3, d. h. der Diffe­ renz zwischen dem zugeführten Speicherdruck PSP und dem über die Leitung 25 zugeführten aus dem Solldruck Psoll abgelei­ teten Druckwert (einzustellende Bremsdruck, entspricht dem Istdruck bei Abgleich). Aus der Kennlinie 13 wird dann in Abhängigkeit der Eingangsgrößen der Stromwert lauf abgelei­ tet und der auf diese Weise ermittelte Wert über die Leitung 25 ausgegeben.

Neben der Kennlinie 13 für den Druckaufbau ist in analoger Weise die Kennlinie 13a für den Druckabbau dargestellt. Die­ se beschreibt die Abhängigkeit des Stromes Iab von der Druckdifferenz ΔP über dem Abbauventil 4 am Beispiel eines stromlos offenen Abbauventils. Die Druckdifferenz ist die Differenz von dem über die Leitung 25a, aus dem Solldruck abgeleiteten Druckwert (einzustellender Bremsdruck, ent­ spricht dem Istdruck bei Abgleich) und dem im Reservoir 2 herrschenden Atmosphärendruck. Daher wird der Kennlinie 13a über die Leitung 25a das aus dem Solldruck abgeleitete Si­ gnal und gegebenenfalls auch der Atmosphärendruck PATM zuge­ führt, der in einem Ausführungsbeispiel als Festwert be­ trachtet wird. Abhängig von der Druckdifferenz wird der Stromwert Iab für den Druckabbau ausgelesen. Der ermittelte Stromwert wird dann über die Leitung 26a ausgegeben.

Je nach Betriebszustand (Druckaufbau, Druckabbau, Druckhal­ ten), der wie oben dargestellt auf der Basis der Regelabwei­ chung ΔP ermittelt wird, wird entweder der Stromwert lauf oder der Stromwert Iab oder keiner der beiden Stromwerte ausgegeben. Das entsprechende Schaltelement ist in Fig. 2 aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt. Der Über­ gang zwischen Druckaufbau und Druckabbau erfolgt im bevor­ zugten Ausführungsbeispiel abrupt. In anderen Ausführungs­ beispielen erfolgt dieser Übergang verzögert, indem über ge­ steuerte Stromrampen der verlassende Betriebszustand ausge­ blendet und der neue Betriebszustand eingeblendet wird.

Die Regler 20 und 22 bestimmen nach einer vorgegebenen Re­ gelstrategie, die im bevorzugten Ausführungsbeispiel Propor­ tional-, Integral- und Differentialverhalten aufweist, ab­ hängig von der Soll-Ist-Differenz ΔP Reglerausgangssignale P, I und D, durch welche der Druckistwert sich dem Sollwert annähert. Die Reglerausgangssignale werden in Summations­ stellen 27 und 27a zu einem Reglerausgangssignal IaufR bzw. IabR zusammengeführt. Dieses wird über die Leitung 28 bzw. 28a einer Summationsstelle 29 bzw. 29a zugeführt. In dieser Summationsstelle wird der Reglerdruckwert dem vorgegebenen Solldruckwert Psoll aufgeschaltet und ein korrigiertes Solldrucksignal gebildet, welches über die Leitung 25 bzw. 25a der Kennlinie 13 bzw. 13a zugeführt wird.

Der Reglerkorrekturwert stellt dabei den Anteil dar, um den das Ausgangssignal Iauf bzw. Iab korrigiert werden muß, um einen Abgleich des Ist- und des Solldrucks zu erreichen. Mit anderen Worten stellt der vom Regler ausgegebene Anteil eine Korrektur der Kennlinie 13 bzw. 13a dar. Liegt der Kennlini­ enstromwert beim Druckaufbau zu hoch, so wird das Einlaßven­ til bereits ohne Korrekturanteil geöffnet. Es erfolgt ein Drucküberschwingen und ein unstetiger Regelverlauf. Liegt der Kennlinienstromwert zu niedrig, muß der fehlende Betrag durch den Korrekturanteil ausgeglichen werden, was sich in einer größeren Regelabweichung und einem schlechteren Füh­ rungsverhalten ausdrückt. Die Größe des zur Druckregelung notwendigen Korrekturanteils (Ausgangssignal des Reglers 20 bzw. 21) ist somit sowohl ein Maß für die Genauigkeit der abgelegten Kennlinie als auch ein Maß für die Regelgüte. Ei­ ne optimale Einstellung des Istwertes auf den Solldruckwert würde dann erreicht werden, wenn die Einstellung ohne Kor­ rekturanteil des bzw. der Regler vorgenommen wird. Um zu vermeiden, daß durch Fertigungstoleranzen und Alterungser­ scheinungen ein wie oben skizziertes ungünstiges Reglerver­ halten auftritt, wird auf der Basis des Reglerausgangs­ signals bzw. eines Teils des Reglerausgangssignals die Kenn­ linie 13 bzw. 13a korrigiert, derart, daß der Regler 20 bzw. 21 zur Heranführung des Istdrucks an den Solldruck möglichst wenig eingreifen muß. Zu diesem Zweck sind den Kennlinien 13 bzw. 13a Adaptionen 30 bzw. 30a zugeordnet, denen auf der einen Seite wenigstens eines der Reglerausgangsanteile, ins­ besondere der I-Anteil, zugeführt wird. Ferner wird der Ad­ aptions Soll- und Istdruckwert (Psoll und Pist) zugeführt.

Durch ein geeignetes Anpassen der Kennlinie wird der im Ver­ lauf einer Regelung auftretende Korrekturanteil in vorgege­ benen Grenzen gehalten. Dazu wird ein Sollbereich für den Korrekturanteil festgelegt, der von der Dynamik des Solldrucks (zeitliche Änderung) und vom Istdruckniveau ab­ hängt. Dabei wird im bevorzugten Ausführungsbeispiel nur der Integralregleranteil der Adaption zugeführt. Daneben kann in anderen Ausführungsbeispielen auch der Summenwert, andere einzelne Regleranteile oder eine beliebige Kombination zwei­ er Regleranteile der Adaption zugeführt und überwacht wer­ den. Liegt der betrachtete Korrekturanteil während eines Re­ gelvorgangs innerhalb des vorgegebenen Sollbereichs, wird davon ausgegangen, daß eine ausreichende Regelgüte erreicht ist und keine Adaption durchgeführt. Überschreitet beim Druckaufbau der Korrekturanteil die Grenze des Sollbereichs in Richtung größerer Druckwerte (größerer Ströme), so wird der Kennlinienwert nach oben verschoben, bei Unterschreiten der Grenze des Sollbereichs erfolgt eine Verschiebung nach unten. Die Größe der Kennlinienverschiebung wird dabei aus dem Betrag der Abweichung von der Grenze des Sollbereichs, z. B. mittels eines Verstärkungsfaktors, berechnet. Die Adap­ tion wirkt dann als überlagerter Regelkreis für den Korrek­ turanteil, der auf einen vorbestimmten Wert, vorzugsweise auf einen Mittenwert, eingestellt wird. Beim Druckabbau wird der Kennlinienwert nach oben, d. h. zu größerem Druckabbau (höhere Ströme) hin, verschoben, wenn der Korrekturanteil die Grenze des Sollbereichs überschreitet, während der Kenn­ linienwert nach unten, d. h. zu niedrigeren Strömen hin, ver­ schoben wird, wenn der Korrekturanteil die Grenze des Soll­ bereichs unterschreitet.

In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird mit dem ge­ schilderten Verfahren die Ventilkennlinie an den verschiede­ nen Kennlinienpunkten abgeglichen und somit deren Form und Steigung ermittelt. In einem Ausführungsbeispiel wird jeder aktuell vorliegende Kennlinienpunkt (I/ΔP) adaptiert, in ei­ nem anderen Ausführungsbeispiel wird die Kennlinie in Druck­ bereiche unterteilt, wobei der bei der Adaption vorliegende Differenzdruck den Druckbereich und somit den zu modifizie­ renden Kennlinienabschnitt bestimmt. In diesem Fall wird der ausgewählte Kennlinienabschnitt entsprechend dem Adaptions­ wert verschoben. Im einfachsten Fall wird die gesamte Kenn­ linie entsprechend dem Adaptionswert parallel verschoben.

In Fig. 6a ist beispielhaft der erste Fall dargestellt, die Auswirkung der Adaption auf die Kennlinie 13 in bestimmten Kennlinienpunkten. Dabei sind verschiedene Korrekturen der Kennlinie an einzelnen Punkten eingezeichnet, die so im Lau­ fe der Zeit zu dem neuen, strichliert gezeichneten Kennlini­ enverlauf führen. Der letztgenannte Fall, der zur Kompensa­ tion von Alterungsprozessen während des Betriebs auftritt und zu einer Parallelverschiebung der gesamten Kennlinie führt, ist in Fig. 6b dargestellt. Die Kennlinie wird durch die Adaption in einem Betriebspunkt um einem bestimmten Be­ trag parallel verschoben, so daß sich die adaptierte, ge­ strichelt gezeichnete Kennlinie ergibt.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der in Fig. 2 dar­ gestellte Regler als Programm eines Mikrocomputers reali­ siert. In Fig. 3 ist ein Flußdiagramm skizziert, welches ein derartiges Programm darstellt. Nach Start des Programms zu vorgegebenen Zeitpunkten werden im ersten Schritt 200 die notwendigen Größen Sollwert Psoll, Istwert Pist, Speicher­ druckwert PSP und gegebenenfalls Atmosphärendruck PATM ein­ gelesen. Im darauffolgenden Schritt 202 wird die Differenz ΔP aus Solldruck und Istdruck gebildet. Darauf hin wird im Schritt 203 überprüft, ob die Regelung sich im eingeregelten Zustand befindet, d. h. ob der Istwert im wesentlichen dem Sollwert entspricht. Dies wird vorzugsweise durch Vergleich der Differenz mit einem Grenzwert, der 0 ist oder der nahe bei 0 liegt, erreicht. Ist die Regelung im eingeregelten Zu­ stand, werden gemäß Schritt 230 die auszugebenden Größen Iauf und Iab auf 0 geschaltet, d. h. die Regelung passiv ge­ schaltet. Ist der eingeregelte Zustand nicht erreicht, wird im Schritt 204 überprüft, ob ein Druckaufbau stattfinden soll. Dies erfolgt auf der Basis der Druckdifferenz nach Maßgabe einer Hysterese. Ist die Druckdifferenz oberhalb des Schwellwertes für den Druckaufbau, so wird gemäß Schritt 300 vom Regler auf der Basis der Regelabweichung die Korrektur­ größe PaufR gebildet. Dann wird gemäß Schritt 302 aus der Kennlinie 13 die Größe Iauf abhängig von der Differenz aus Speicherdruck und der Summe von Sollwert und Korrekturwert berechnet und im Schritt 304 ausgegeben. Analog wird für den Druckabbau in Schritt 306 die Korrekturgröße PABR abhängig vom Differenzdruck berechnet, aus der Kennlinie 13a die Grö­ ße Iab, abhängig von der Differenz der Summe aus Sollwert und Korrekturwert und gegebenenfalls dem Atmosphärendruck ausgelesen (Schritt 308) und gemäß Schritt 310 ausgegeben. Nach den Schritten 304, 310 bzw. 230 wird das Programm been­ det und zum nächsten Zeitpunkt wiederholt.

Neben der Verwendung von zwei Reglern wird in einem Ausfüh­ rungsbeispiel ein Regler verwendet, der je nach Druckauf- oder -abbau mit entsprechenden Parametern geladen wird.

Ferner ist in einem Ausführungsbeispiel die Kennlinie 13 und 13a nicht vom Solldruck bzw. einem aus dem Solldruck abge­ leiteten Wert, sondern vom Istdruck abhängig. Darüber hinaus wird in einem Ausführungsbeispiel keine Korrektur des Solldrucks durch den Regler vorgenommen, sondern eine Kor­ rektur des aus der Kennlinie ausgelesenen Stroms abhängig vom Reglerausgang, der einen Stromkorrekturwert (IaufR, IabR) auf der Basis der Differenz zwischen Soll- und Ist­ druck bildet. Entsprechend der oben geschilderten Vorgehens­ weise bildet dann das Ausgangssignal des Reglers Grundlage für die Adaption der Kennlinien.

Ein Beispiel für eine Realisierung der Adaption der Kennli­ nien als Rechnerprogramm ist anhand des Flußdiagramms in Fig. 4 skizziert. Das dort dargestellte Programm wird zu vor­ gegebenen Zeitpunkten eingeleitet. Im ersten Schritt 400 werden Sollwert Psoll, Istwert Pist und die Reglerkorrektur­ werte PaufR bzw. PabR eingelesen. Anstelle der Reglerkorrek­ turwerte können auch einzelne oder eine beliebige Kombinati­ on einzelner Regleranteile eingelesen werden. Darauf hin werden im Schritt 402 die Grenzen des Sollbereichs für die Reglerausgangssignale bzw. die einzelnen Regleranteile ab­ hängig vom Istdruck Pist und der Dynamik des Solldrucks Psoll(t), d. h. der zeitlichen Veränderung des Solldrucks, bestimmt. Dabei wird der Sollbereich größer je größer die Dynamik des Solldrucks ist und je größer der Istdruck ist. Im darauffolgenden Abfrageschritt 404 wird der Korrekturwert PaufR bzw. der Korrekturwert PabR mit den Grenzen des Soll­ bereichs verglichen. Überschreitet der betrachtete Korrek­ turwert den Sollbereich, so wird gemäß Schritt 406 eine Kor­ rektur der Kennlinie abhängig von der Größe der Abweichung des Korrekturwertes von der Sollbereichsgrenze vorgenommen. Dabei erfolgt eine Parallelverschiebung der gesamten Kennli­ nie oder in anderen Ausführungsbeispielen eine Verschiebung des aktuellen Betriebspunkt der Kennlinie oder des aktuel­ len, vom Differenzdruck vorgegebenen Kennlinienbereichs. Be­ findet sich gemäß Schritt 410 der Korrekturwert unterhalb der oberen Sollbereichsgrenze, wird im Abfrageschritt 408 überprüft, ob der Korrekturwert unterhalb der unteren Soll­ bereichsgrenze liegt. Ist dies der Fall, wird gemäß Schritt 404 die Adaption der Kennlinie abhängig von der Abweichung des Korrekturwerts von dieser unteren Sollbereichsgrenze durchgeführt. Auch hier findet entweder eine Korrektur der gesamten Kennlinie, eine Korrektur des aktuellen Kennlinien­ punktes oder eine Korrektur eines vorbestimmten Kennlinien­ bereichs statt. Befindet sich der Korrekturwert innerhalb des vorgegebenen Sollbereichs findet keine Adaption statt. Nach den Schritten 406 bzw. 410 bzw. im Falle einer negati­ ven Antwort im Schritt 408 wird das Programm beendet und zum nächsten Zeitpunkt erneut durchlaufen.

Der Sollbereich liegt dabei im bevorzugten Ausführungsbei­ spiel um die Mittenstellung des Reglers, die in der Regel nahe Null ist. Daher weist die obere Grenze positive Werte, die untere negative oder kleine positive Werte auf.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird während des Betriebs zur Kompensation von Alterungsprozessen lediglich eine Par­ allelverschiebung der gesamten Kennlinie vorgenommen. Daher genügen zur Adaption Regelvorgänge im unteren Druckbereich, der bei üblichen Bremsungen vorliegt. Die Steigung der Kenn­ linie, die im bevorzugten Ausführungsbeispiel über die Be­ triebsdauer als konstant angenommen wird, muß dann bei der ersten durchgeführten Adaption, z. B. während einer Bandende­ kontrolle ermittelt werden.

In einem ersten Ausführungsbeispiel erfolgt dies mit dem eben skizzierten Verfahren innerhalb eines Prüfzyklus, in dem selbsttätig verschiedene Druckbereiche durchlaufen wer­ den. Dabei werden dem Regler verschiedene Solldrücke vorge­ geben und das in Fig. 4 beschriebene Adaptionsprogramm für einzelnen Kennlinienpunkte durchlaufen. Auf diese Weise wer­ den Kennlinienpunkte und somit die Kennlinie selbst ermit­ telt.

Das einmalige Ermitteln der Steigung wird in einem anderen Ausführungsbeispiel durch ein alternatives Verfahren durch­ geführt. Dabei werden während des Prüfzyklus definierte Stromwerte ausgegeben und aus dem Druck, der sich nach einer gewissen Zeit einstellt, der jeweilige Kennlinienpunkt er­ mittelt. Diese Vorgehensweise ist anhand des Flußdiagramms in Fig. 5 dargestellt. Nach Start des Programmteils zu vor­ gegebenen Zeitpunkten während eines Prüfzyklus, beispiels­ weise im Rahmen der Bandendekontrolle, wird im ersten Schritt 500 ein bestimmter Aufbaustrom Iauf- bzw. Abbaustrom Iab an das entsprechende Ventil ausgegeben. Daraufhin wird im Schritt 502 der Ablauf einer vorgegebenen Zeit Tmax abge­ wartet. Daraufhin wird im Schritt 504 der Istdruckwert Pist und ggf. der Speicherdruck PSP erfaßt. Im darauffolgenden Schritt 506 wird dann der jeweilige Kennlinienpunkt (I; ΔP) aus den erfaßten Druckdaten und den vorgegebenen Stromdaten ermittelt. Nach Schritt 506 wird der Programmteil beendet und zum nächsten Zeitpunkt erneut mit anderen Stromgrößen durchlaufen.

Claims (12)

1. Verfahren zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, wobei ein Sollbremsdruck vorgegeben und ein Ist­ bremsdruck ermittelt wird, wobei eine Ventilanordnung zum Druckaufbau und zum Druckabbau im Rahmen einer Druckregelung angesteuert wird, wobei das wenigstens eine Ansteuersignal für die Ventilanordnung auf der Basis der Abweichung des Istdrucks vom Solldruck und auf der Basis eines abgespei­ cherten Zusammenhangs zwischen Ansteuersignal und den Druck­ verhältnisse im Bereich der Ventilanordnung gebildet wird und wobei dieser Zusammenhang veränderbar ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Zusammenhang zwischen Ansteuersignal und Druckverhält­ nisse in Kennlinien für den Druckaufbau und/oder den Druck­ abbau abgelegt ist, welche das wenigstens eine Ansteuersig­ nal in Abhängigkeit von der Druckdifferenz über der Venti­ lanordnung beschreiben.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß ein Druckregler vorgesehen ist, welcher abhängig von Soll- und Istdruck ein Korrektursignal bildet.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Korrektursignal das aus der Kennlinie ermittelte Grund­ ansteuersignal oder das aus dem Fahrerwunsch ermittelte Sollsignal korrigiert.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß der Zusammenhang zwischen Ansteu­ ersignalgröße und Druckverhältnis abhängig von der Größe der Korrektur des vom der Abweichung des Istdrucks vom Solldruck abhängigen Druckreglers verändert wird.

6. Verfahren nach Anspruch 3 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Korrekturwert oder ein Teil davon mit vorgegebenen Grenzen verglichen wird und bei Überschreiten bzw. Unter­ schreiten dieser Grenzen eine Korrektur der jeweiligen Kenn­ linie vorgenommen wird.

7. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine Parallelverschiebung der gesamten Kennlinie, eine Par­ allelverschiebung bestimmter Kennlinienbereiche oder eine Verschiebung einzelner Kennlinienpunkte stattfindet.

8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausmaß der Korrektur abhängig von der Größe der Abwei­ chung zwischen Korrekturwert und Grenzwert ist.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß bei Inbetriebnahme im Rahmen eines Prüfzyklus durch Vorgabe bestimmter Sollwerte der Zusammen­ hang zwischen Ansteuersignalgröße und Druckverhältnisse im Bereich der Ventilanordnung erfaßt wird.

10. Verfahren zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, wobei zur Regelung der Zusammenhangs zwischen An­ steuersignal für eine den Bremsdruck beeinflussende Ventil­ anordnung und den Druckverhältnisse im Bereich der Venti­ lanordnung abgespeichert wird und wobei zur Bestimmung die­ ses Zusammenhang Ansteuersignale vorgegeben werden und auf der Basis der sich einstellenden Druckverhältnisse die den Zusammenhang beschreibende Daten ermittelt und abgespeichert werden.

11. Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, mit einer elektronischen Steuereinheit, die über wenigstens ein Ausgangssignal eine Ventilanordnung zum Druckaufbau und zum Druckabbau in der Radbremse im Rahmen einer Druckregelung ansteuert, die einen Regler umfaßt, wel­ cher die Größe des wenigstens einen Ansteuersignals auf der Basis der Abweichung zwischen einem Sollbremsdruck und einem Istbremsdruck und auf der Basis eines abgespeicherten Zusam­ menhangs zwischen der Ansteuersignalgröße und den Druckver­ hältnissen an der Ventilanordnung bildet und der diesen Zu­ sammenhang im Sinne einer Anpassung an Veränderungen im Be­ reich der Bremsanlage beeinflußt.

12. Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, mit einer elektronischen Steuereinheit, die Spei­ chermittel umfaßt, in denen der Zusammenhangs zwischen An­ steuersignal für eine den Bremsdruck beeinflussende Venti­ lanordnung und den Druckverhältnisse im Bereich der Venti­ lanordnung abgespeichert ist und diesen Zusammenhang zur Re­ gelung auswerten, und die Mittel umfaßt, die zur Bestimmung dieses Zusammenhang Ansteuersignale vorgeben und auf der Ba­ sis der sich einstellenden Druckverhältnisse die den Zusam­ menhang beschreibende Daten ermitteln und abspeichern.