DE19654427A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse

Info

Publication number
DE19654427A1
DE19654427A1 DE19654427A DE19654427A DE19654427A1 DE 19654427 A1 DE19654427 A1 DE 19654427A1 DE 19654427 A DE19654427 A DE 19654427A DE 19654427 A DE19654427 A DE 19654427A DE 19654427 A1 DE19654427 A1 DE 19654427A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
pressure
difference
valve
actual
brake
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19654427A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19654427B4 (de
Inventor
Hans Heckmann
Hermann Dr Winner
Eberhardt Schunck
Alain Gaillard
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE19654427A priority Critical patent/DE19654427B4/de
Priority to FR9711516A priority patent/FR2757470B1/fr
Priority to GB9725465A priority patent/GB2320748B/en
Priority to US08/989,016 priority patent/US6086167A/en
Priority to JP9354348A priority patent/JPH10194099A/ja
Publication of DE19654427A1 publication Critical patent/DE19654427A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19654427B4 publication Critical patent/DE19654427B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B60T8/326—Hydraulic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
    • B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
    • B60T13/68—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves
    • B60T13/686—Electrical control in fluid-pressure brake systems by electrically-controlled valves in hydraulic systems or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/02—Brake-action initiating means for personal initiation
    • B60T7/04—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated
    • B60T7/042—Brake-action initiating means for personal initiation foot actuated by electrical means, e.g. using travel or force sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
    • B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
    • B60T8/3615—Electromagnetic valves specially adapted for anti-lock brake and traction control systems
    • B60T8/3655—Continuously controlled electromagnetic valves
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D16/00—Control of fluid pressure
    • G05D16/20—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means
    • G05D16/2006—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means with direct action of electric energy on controlling means
    • G05D16/2013—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means with direct action of electric energy on controlling means using throttling means as controlling means
    • G05D16/2026—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means with direct action of electric energy on controlling means using throttling means as controlling means with a plurality of throttling means
    • G05D16/2046—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means with direct action of electric energy on controlling means using throttling means as controlling means with a plurality of throttling means the plurality of throttling means being arranged for the control of a single pressure from a plurality of converging pressures
    • G05D16/2053—Control of fluid pressure characterised by the use of electric means with direct action of electric energy on controlling means using throttling means as controlling means with a plurality of throttling means the plurality of throttling means being arranged for the control of a single pressure from a plurality of converging pressures the plurality of throttling means comprising only a first throttling means acting on a higher pressure and a second throttling means acting on a lower pressure, e.g. the atmosphere

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der WO-A1 95/14595 bekannt. Diese beschreibt eine mit Fremdkraft arbeitende hydraulische Fahrzeugbremsanlage, welche mit Ventilen ausgerüstet ist, die durch entsprechende Stromsteuerung mittels eines Steuergeräts in Zwischenstellungen steuerbar sind. Dabei wird der Druck in den Radbremsen erfaßt, mit dem Druck an einem Hauptbremsdruckgeber verglichen und die Ventile derart gesteuert, daß der am Hauptbremsdruckgeber eingestellte Druck eingeregelt wird. Konkrete Angaben zu dem in der Steuereinheit einzusetzenden Regler werden nicht gemacht.
Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Bremsdruckregler anzugeben, der den Druck in wenigstens einer Radbremse im wesentlichen stufenlos unter Betätigung von Sitzventilen einregelt.
Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Lösung stellt eine im wesentlichen stufenlose Druckregelung mit Sitzventilen bereit. Dadurch verbinden sich die Vorteile dieser Sitzventile wie gute Dichtigkeit (kein Leckstrom), geringes Gewicht und kostengünstige Herstellbarkeit, mit denen von Proportionalventilen. Durch die erfindungsgemäße Lösung wird daher eine gut dosierbare und geräuscharme Druckmodulation erreicht.
Besonders vorteilhaft ist die Verwendung des erfindungsgemäßen Reglers bei elektrisch gesteuerten Bremsanlagen, insbesondere bei elektro-hydraulischen Fremdkraftbremsanlagen. In diesem Zusammenhang ist von besonderer Bedeutung, daß für eine derartige elektrisch gesteuerte Bremsanlage kostengünstige, aus ABS-Bremsanlagen bekannte Ventile eingesetzt werden können.
Durch die erfindungsgemäße Lösung wird ferner eine besonders günstige Regelung bereitgestellt. Über vorgegebene Kennlinien werden die aktuellen Arbeitspunkte der Ventile eingestellt, so daß der Druckregler zur Druckregelung mit diesen eingestellten aktuellen Arbeitspunkten der Ventile als Basis die Regelung durchführt. Dadurch wird eine schnelle und exakte Druckregelung erreicht.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt Fig. 1 am Beispiel einer Radbremse den Aufbau einer elektrisch gesteuerten Bremsanlage, während in Fig. 2 der Druckregler zur stufenlosen Druckregelung in dieser Radbremse als Blockschaltbild skizziert ist. In Fig. 3 ist eine bevorzugte Realisierungsform des Reglers als Programm eines Mikrocomputers einer Steuereinheit dargestellt, während in Fig. 4 typische Zeitverläufe dargestellt sind. Die Fig. 5 und 6 zeigen eine alternative Ausführungsform des Ausführungsbeispiels der Fig. 2 und 3.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
In Fig. 1 ist am Beispiel einer einzelnen Radbremse ein Steuersystem für die Bremsanlage eines Fahrzeugs skizziert. Dieses umfaßt eine herkömmliche Druckversorgung 1, die beispielsweise aus einer Elektrohydraulikpumpe 1a und einem Gasdruckkolbenspeicher 1b bestehen kann. Ferner ist ein Flüssigkeitsreservoir 2 vorgesehen, welches die Druckversorgung 1 speist und die Flüssigkeit beim Druckabbau in der Radbremse aufnimmt. Zu diesem Zweck verbindet eine Leitung 2a das Reservoir 2 mit dem saugseitigen Eingang der Pumpe 1a, während eine zweite Leitung 2b vom Reservoir 2 zu den Ventilanordnungen zur Steuerung des Bremsdrucks in der Radbremse führt. Die Bremszange 5 des Rades 5a ist über eine Druckleitung 7 mit der Ventilanordnung zur Steuerung des Bremsdrucks in dem Radbremszylinder verbunden. Die Ventilanordnung besteht in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel aus zwei Magnetsitzventilen 3 und 4 für Druckauf- und Druckabbau. Das Magnetsitzventil 3 für den Druckaufbau ist in der unbestromten Stellung geschlossen, das Ventil 4 für den Druckabbau geöffnet oder geschlossen. Über die Leitung 2b ist das Ventil 4 mit dem Flüssigkeitsreservoir 2, während das Ventil 3 über eine Leitung 3a mit der Druckversorgung 1, dort mit der Förderleitung der Pumpe 1a, verbunden ist. Zur Erfassung des Bremsdrucks in der Bremszange 5 des Rades 5a ist ein Drucksensor 6 vorgesehen, der den Druck in der Leitung 7 bzw. den Druck im Radbremszylinder, den Istdruck PIst erfaßt und ein entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 6a zur Steuereinheit 12 führt. Entsprechend wird durch einen Drucksensor 9 der Druck in der Bremsleitung 3a, der sogenannte Speicherdruck PSP, erfaßt und ein entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 9a zum Steuergerät 12 geführt. Die Steuereinheit 12, die unter anderem den erfindungsgemäßen Druckregler enthält, steuert über Ausgangsleitungen 10 und 11 die Magnetventile 3 und 4 zur Regelung des Bremsdrucks in der Bremszange 5 an. Von einer Meßeinrichtung 8a zur Erfassung des Fahrerbremswunsches, beispielsweise von einem mit dem Bremspedal verbundenen Weg-, Kraft- und/oder Drucksensor wird wenigstens ein der Bremspedalbetätigung entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 8 der Steuereinheit 12 zugeführt. Ferner werden der Steuereinheit 12 Eingangsleitungen 14 bis 16 von Meßeinrichtungen 14a bis 16a zugeführt, die Betriebsgrößen des Kraftfahrzeugs erfassen, welche zur Bremsdruckregelung ausgewertet werden. Derartige Betriebsgrößen sind beispielsweise die Raddrehzahlen, die Achslasten, gegebenenfalls der Atmosphärendruck, etc. Diese Signale werden im Rahmen von herkömmlichen Antiblockierregelungen, Antriebsschlupfregelungen, Fahrdynamikregelungen, achslastabhängigen Regelungen etc. oder im Falle des Atmosphärendrucks bei der Druckregelung direkt verwendet.
Wesentlich für die Anordnung nach Fig. 1 ist, daß die Magnetventilanordnung zwei Ventilsitze aufweist, je ein Sitz für den Druckaufbau und Druckabbau. Dies kann in einem oder in zwei Ventilen, wie im bevorzugten Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 dargestellt, erreicht werden. Die Ventilanordnung ist dabei hydraulisch derart angeschlossen, daß der höhere Druck an der Seite des jeweiligen Sitzes anliegt. Die Ventilanordnung weist ferner für jede Radbremse wenigstens einen Anker auf, der mit analog oder feindiskret variierbarer elektromagnetischer Kraftbeaufschlagung auf diskrete Positionen und entsprechend variierbarem Durchfluß geregelt werden kann. Dabei öffnet die elektromagnetische Kraftbeaufschlagung den Anker vom Sitz für den Druckaufbau und schließt bzw. öffnet denjenigen vom Sitz für den Druckabbau. Entsprechend ist der Sitz für Druckaufbau ohne elektromagnetische Erregung geschlossen, während derjenige für den Druckabbau in diesem Zustand offen oder geschlossen ist.
Die Steuereinheit 12 erfaßt über die Leitung 8 ein Maß für die Bremspedalbetätigung, die sie gegebenenfalls unter Berücksichtigung weiterer Betriebsgrößen, die über die Leitungen 14 bis 16 zugeführt werden, durch Auswerten von Kennlinien, Kennfeldern, Tabellen oder Berechnungsschritte in einem vom Fahrer gewünschten, unter den herrschenden Betriebsbedingungen einzustellenden Solldruck Psoll umsetzt. Dieser Solldruck wird mit dem von der Meßeinrichtung 6 erfaßten Istdruck in der Radbremszange verglichen und abhängig von der Differenz im Rahmen der nachfolgend beschriebenen Druckregelung durch Ansteuern wenigstens eines der Magnetventile 3, 4 eingestellt. Ein derartiger Druckregelkreis ist für jede elektrisch steuerbare Radbremse des Fahrzeugs vorgesehen. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die von der Steuereinheit 12 über die Leitungen 10 und 11 ausgesandten Ansteuersignale pulsweitenmodulierte Signale, die zu einem mittleren Erregerstrom und damit zu einer Kraftbeaufschlagung führen, die das Ventil in die erforderliche Zwischenstellung führt.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist die Magnetventilanordnung mit 2/2-Wegeventile ausgeführt, welche auch bei herkömmlichen ABS-Systemen Verwendung finden. Darüber hinaus wird in anderen Ausführungsbeispielen ein Ventil mit zwei Sitzen, einem Anker und einem elektrischen Anschluß anstelle der beiden Ventile 3 und 4 eingesetzt. Ferner kann neben der direkten Erfassung des Bremsdrucks mittels des Drucksensors 6 in einem anderen Ausführungsbeispiel die Druckwirkung durch Erfassen der Bremskraft aus Verbiegungen an Elementen der Bremszange oder deren Befestigung abgeleitet werden.
Neben der oben dargestellten Verwendung von geschalteten Stromtreibern, die die Ventilanordnung mit pulsweitenmodulierten Signalen ansteuern, werden in einem anderen Ausführungsbeispiel geregelte Stromtreiber eingesetzt, bei welchen im Rahmen eines Regelkreises der vom Druckregler ermittelte Strom als Sollwert mit einem an der Ventilanordnung erfaßten Iststrom durch die Spule der Magnetventile verglichen und entsprechend eingeregelt wird.
Wesentlich für die nachfolgend beschriebene Druckregelung ist, daß die Kraftbilanzen der Magnetventile mit dem Druck in der Radbremszange ansteigende Magnetkräfte für das Öffnen des Ventils (Ventil 3) bzw. für das Geschlossenhalten des Ventils (Ventil 4) aufweist. Aus den daraus resultierenden Strom-Druck-Kennlinien werden die Arbeitspunkte für die Regelung ermittelt. Eine besonders gute Wirkung der Regelung wird erreicht, wenn die verwendeten Ventile bei geringer Öffnung durch die hydrodynamischen Kräfte und durch feine analoge oder diskrete Modulation des Erregerstroms in der Umgebung des Arbeitspunktes sich in einem stabilen Zwischenzustand befinden, in dem sich der Flüssigkeitsstrom variieren läßt.
In Fig. 2 ist der in einem Mikrocomputer der Steuereinheit 12 implementierte Druckregler 100 dargestellt. Dem Regler 100 wird der aus der Bremspedalbetätigung abgeleitete Solldruck Psoll, der vom Drucksensor erfaßte Istdruck Pist sowie der ermittelte Speicherdruck PSP zugeführt. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird ferner der Atmosphärendruck (Druck im Reservoir 2) ermittelt und dem Druckregler zugeführt. Solldruck und Istdruck werden einem Vergleicher 15 zugeführt, der die Differenz zwischen Soll- und Istdruck bildet. Wenigstens diese Differenz wird herangezogen zu entscheiden, ob in der Radbremse Druck aufgebaut oder abgebaut werden soll. Zu diesem Zweck wird die Differenz über die Leitung 14 zu einem Schaltelement 16 mit Hysterese-Charakteristik geführt. Überschreitet die Differenz einen Schwellwert in einer ersten Richtung, wird vom Ausgangssignal des Schaltelements 16 ein Schaltelement 17 geschlossen, welches die Ausgangsleitung des Reglers für den Druckaufbau schließt. Entsprechend wird vom Ausgangssignal des Schaltelements 16 ein Schaltelement 18 geöffnet bzw. geschlossen, welches die Ausgangsleitung des Reglers für den Druckabbau schließt und öffnet. Dies findet statt, wenn durch die Differenz der Schwellwert in der zweiten Richtung überschritten wird.
Ferner wird die Differenz über die Leitung 14a und über ein Schaltelement 19 auf die Druckregler 20 und 21 geführt. Das Schaltelement öffnet abhängig von der Größe der Differenz, die ihm über die von der Leitung 14a abzweigenden Leitung 14b zugeführt wird. Das Schaltelement öffnet und beendet auf diese Weise die Druckregelung, wenn die Differenz zwischen Soll- und Istwert im wesentlichen Null ist, d. h. das System sich im eingeregelten Zustand befindet.
Ferner sind vorbestimmte Strom-Druck-Kennlinien für den Druckaufbau und für den Druckabbau vorgesehen. Diesen Kennlinien wird jeweils der Solldruck Psoll zugeführt. Auf die Kennlinie 13 für den Druckaufbau nimmt der Speicherdruck PSP Einfluß, da für die Kraftbilanz am entsprechenden Magnetventil der Differenzdruck am Sitz dieses Ventils die entscheidende Größe ist. Bei idealer Druckversorgung ist die Kennlinie 13 konstant, andernfalls muß die Kennlinie an den Einfluß der Druckversorgung 1 angepaßt werden, indem durch Messen des Speicherdrucks für den aktuellen Speicherdruck eine Kennlinie ausgewählt wird. Die Kennlinie 13 zeigt den Strom Iauf0 in Abhängigkeit des Differenzdrucks ΔP(3) am Ventil 3, d. h. der Differenz zwischen Speicherdruck PSP und Solldruck Psoll. Daher wird dem Regler der Meßwert des Speicherdrucks PSP zugeführt, so daß aus der Kennlinie 13 in Abhängigkeit der Eingangsgrößen der Arbeitpunktstromwert Iauf0 abgeleitet werden kann. Diese Wert wird auf eine Additionsstelle 23 geführt, in der dieser Wert auf das Ausgangssignal des Reglers 20 aufgeschaltet wird. Das dem einzustellenden Stromwert entsprechende Signal Iauf wird dann über das Schaltelement 17 abgegeben.
Neben der Kennlinie 13 für den Druckaufbau ist in analoger Weise die Kennlinie 13a für den Druckabbau dargestellt. Diese beschreibt die Abhängigkeit des Stroms Iab0 in Abhängigkeit der Druckdifferenz ΔP(4) über dem Abbauventil 4 am Beispiel eines stromlos offenen Abbauventils. Der Druckdifferenz ist die Differenz von Solldruck und dem im Reservoir herrschenden Atmosphärendruck. Daher wird der Kennlinie 13a der Solldruck und gegebenenfalls auch der Atmosphärendruck zugeführt, der im einem Ausführungsbeispiel als Festwert betrachtet wird. Abhängig von der Druckdifferenz wird Arbeitspunktstromwert Iab0 für den Druckabbau ausgelesen. Der ermittelte Stromwert wird in einer Additionsstelle 24 auf das Ausgangssignal des Reglers 21 aufgeschaltet. Das dem einzustellenden Stromwert entsprechende Signal Iab wird dann über das Schaltelement 18 abgegeben.
Bei der erfindungsgemäßen Druckregelung wird abhängig von der Differenz zwischen Soll- und Istdruck durch das hysteresebehaftete Schaltelement 16 durch Betätigen der Schaltelemente 17 und 18 entweder auf Druckaufbau oder auf Druckabbau entschieden. Die Hysterese ist dabei durch entsprechende Programmschritte vorgegeben. Sie kann jedoch auch Teil des mechanischen Systems (z. B. bei Dreistellungsventilen) sein. Ist die Differenz positiv, d. h. der Istdruck unterhalb des Solldruckes, wird Druck aufgebaut, ist die Differenz negativ, wird Druck abgebaut. Der Übergang zwischen Druckaufbau und Druckabbau erfolgt dabei im bevorzugten Ausführungsbeispiel abrupt. In anderen Ausführungsbeispielen erfolgt dieser Übergang verzögert, in dem über gesteuerte Stromrampen der verlassende Betriebszustand ausgeblendet und der neue Betriebszustand eingeblendet wird.
Die Regler 20 und 21 bestimmen nach einer vorgegebenen Regelstrategie, z. B. im Rahmen einer Proportionalregelung, einer Proportional-Integralregelung oder einer Proportional- Integral-Differentialregelung, abhängig von der Soll-/Istdifferenz ein Reglerausgangssignal, durch welches der Druckistwert sich dem Sollwert annähert.
Zur Einstellung des Arbeitspunktes der Magnetventile wird im Rahmen einer Steuerung aus den Kennlinien 13 bzw. 13a ein Stromwert ausgelesen. Dieser bildet einen stationären Anteil abhängig vom jeweiligen Arbeitspunkt des Ventils, welcher im Rahmen der Druckregelung im Sinne einer Annäherung des Istdruckes an den Solldruck korrigiert wird. Ist die Differenz zwischen Ist- und Solldruck im wesentlichen Null, wird das Schaltelement 19 geöffnet und die gesamte Druckregelung passiv geschaltet. In diesem Fall befinden sich die Ventile im stromlosen Zustand, d. h. das Magnetventil 3 ist geschlossen und das Magnetventil 4 ist offen bzw. geschlossen. Die ermittelten Ansteuerstromwerte Iauf und Iab werden an Stromregler oder an getaktete Stufen ausgegeben, die ein der Größe des Stromsignals entsprechendes Ventilansteuersignal abgeben.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der erfindungsgemäße Regler als Programm eines Mikrocomputers realisiert. In Fig. 3 ist ein Flußdiagramm skizziert, welches ein derartiges Programm darstellt. Nach Start des Programms zu vorgegebenen Zeitpunkten werden im ersten Schritt 200 die notwendigen Größen Sollwert Psoll, Istwert Pist, Speicherdruckwert PSP und gegebenenfalls Atmosphärendruck PATM eingelesen. Im darauffolgenden Schritt 202 wird die Differenz ΔP aus Solldruck und Istdruck gebildet. Daraufhin wird im Schritt 203 überprüft, ob die Regelung sich im eingeregelten Zustand befindet, d. h. ob der Istwert im wesentlichen dem Sollwert entspricht. Dies wird vorzugsweise durch Vergleich der Differenz mit einem Grenzwert, der Null ist oder der nahe bei Null liegt, erreicht. Ist die Regelung im eingeregelten Zustand, werden gemäß Schritt 230 die auszugebenden Größe lauf und Iab auf Null geschaltet, d. h. die Regelung passiv geschaltet. Ist der eingeregelte Zustand nicht erreicht, wird im Schritt 204 überprüft, ob ein Druckaufbau stattfinden soll. Dies erfolgt auf der Basis der Druckdifferenz nach Maßgabe einer Hysterese. Ist die Druckdifferenz oberhalb des Schwellwertes für den Druckaufbau, so wird gemäß Schritt 206 der stationäre Arbeitspunktstrom Iauf0 aus der Kennlinie 13 als Funktion der Differenz zwischen Speicherdruck PSP und Solldruck PSoll ausgelesen. Gemäß Schritt 212 wird dann der Reglerwert IaufR auf der Basis des aktuellen Differenzwertes nach Maßgabe der eingesetzten Reglerstrategie berechnet. Im Schritt 214 wird dann der auszugebende Stromwert Iauf aus der Summe des Arbeitspunktwertes Iauf0 und des Reglerwertes IaufR gebildet und gemäß Schritt 216 an die Treiber bzw. an das entsprechende Magnetventil ausgegeben. Wurde im Schritt 204 der Schwellwert unterschritten, wird Druck abgebaut. Dies erfolgt nach Schritt 218 zunächst durch Bestimmung des Grundwertes Iab0 für den eingestellten Arbeitspunkt als Funktion der Differenz zwischen Solldruck und Atmosphärendruck (der gegebenenfalls zu Null gesetzt ist). Dann wird gemäß Schritt 224 der Regleranteil IabR auf der Basis der aktuellen Differenz berechnet. Im darauffolgenden Schritt 226 wird der auszugebende Stromwert Iab aus der Summe des Arbeitspunktwertes Iab0 und des Reglerwertes IabR gebildet und im darauffolgenden Schritt 228 ausgegeben. Nach den Schritten 216, 228 bzw. 230 wird der Programmteil beendet und zu einem vorgegebenen Zeitpunkt erneut durchlaufen.
In Fig. 4 sind Zeitverläufe wesentlicher Größen zur Darstellung der Funktionsweise des Reglers 100 dargestellt. Fig. 4a zeigt den Zeitverlauf des Stromsignals Iauf für den Druckaufbau, Fig. 4b den für den Druckabbau (Iab), während in Fig. 4c der zeitliche Verlauf von Soll- (Psoll) und Istdruck (Pist) aufgetragen ist.
Bis zu einem Zeitpunkt T0 findet kein Bremsvorgang statt. Zum Zeitpunkt T0 betätigt der Fahrer das Bremspedal, so daß ein bestimmter Drucksollwert Psoll1 vorgegeben ist. Zum Zeitpunkt T1 tritt der Fahrer das Pedal weiter durch, so daß der Sollwert sich weiter erhöht. Zum Zeitpunkt T2 läßt der Fahrer das Bremspedal etwas los. Der Sollwert sinkt (Psoll3). Zum Zeitpunkt T3 sei der Bremsvorgang beendet, der Fahrer hat das Pedal vollständig gelöst und der Sollwert ist Null. Der Einfachheit halber wird angenommen, daß zwischen den Zeitpunkten T0 und T1, T1 und T2 und T2 und T3 die Stellung des Bremspedals und der Solldruck jeweils unverändert ist. Mit Beginn des Bremsvorgangs zum Zeitpunkt T0 entsteht eine große Abweichung zwischen Soll- und Istdruck. Es besteht auch eine Druckdifferenz zwischen dem Speicherdruck und dem Solldruck. Gemäß der Kennlinie 13 ist zum Zeitpunkt T0 der Arbeitspunkt des Ventils derart, daß ein Stromwert Iauf0 ausgegeben wird, der das Aufbauventil öffnet. Der Regler 20 öffnet infolge der großen Soll-Istabweichung das Ventil zusätzlich. Druckmittel fließt in die Radbremse. Dadurch sinkt die Differenz zwischen Soll- und Istwert und damit der Anteil des Reglers. Kurz bevor der Istwert dem Sollwert entspricht, wird der Aufbaustrom lauf im wesentlichen durch den Arbeitspunktwert Iauf0 bereitgestellt und das Ventil in einer bestimmten Zwischenstellung gehalten. Ist die Differenz zwischen Soll- und Istwert im Rahmen der Toleranzen 0, wird der Strom abgestellt und das Ventil geschlossen (vgl. Fig. 4a, zwischen T0 und T1). Zum Zeitpunkt T1 steigt der Sollwert weiter an. Der Strom (und damit die Stellung des Ventils) wird zum Zeitpunkt T1 auf den aktuellen Arbeitspunkt Iauf0 erhöht und von diesem Arbeitspunkt aus die Druckregelung analog zum Zeitpunkt T0 gestartet. Entspricht der Istwert dem Sollwert, wird die Regelung ausgeschaltet. Ein entsprechendes Verhalten zeigt sich bei den Zeitpunkten T2 und T3, wenn der Fahrer das Pedal im gezeigten Beispiel in zwei Stufen losläßt. Zum Zeitpunkt T2 wird von einer großen Soll-/Istdifferenz ausgegangen, wobei auch eine Differenz zwischen Solldruck und Atmosphärendruck besteht. Gemäß der Kennlinie 13a ergibt dies den Arbeitspunktwert Iab0. Zum Zeitpunkt T2 wird der Abbaustrom und damit die Ventilstellung zunächst auf den Summenwert des Kennlinien- und Reglerstrom gesetzt und bei Annäherung an den Istwert erhöht. Entspricht der Istwert dem Sollwert, wird die Regelung ausgeschaltet. Zum Zeitpunkt T3 läßt der Fahrer das Pedal vollständig los. Der Arbeitspunktstromwert wird entsprechend dem Solldruck Null eingestellt, wobei er infolge der verringerten Differenz zwischen Solldruck und Atmosphärendruck betragsmäßig kleiner als zum Zeitpunkt T2 ist. Über den Regler wird der Bremsdruck dann auf 0 abgebaut, wobei die Regelung abgeschaltet wird, wenn der Istwert dem Sollwert im wesentlichen entspricht.
In den Fig. 5 und 6 ist ein zweites vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.
Wie in Fig. 5 gezeigt werden dabei Kennlinien 13 und 13a nach den Reglern 20 und 21 angeordnet. Die Regelabweichung (Leitung 14) wird über den oben beschriebenen Schalter 19 direkt auf die Regler 20 und 21 geführt. Diese bilden abhängig von der Abweichung und ihrer Regelstrategie Ausgangssignale PAUFR bzw. PABR, die in den Summenstellen 23 und 24 dem Sollwert PSollaufgeschaltet werden. PAUFR und PABR stellen Korrekturwerte für den Solldruck dar, die zu einer Einregelung des Istdrucks auf den Solldruck führen. Die Kombinationen der beiden Größen werden auf die Kennlinie 13 bzw. 13a geführt, aus denen wie oben dargestellt abhängig von der Differenz zwischen korrigiertem Solldruck und Speicherdruck Psp bzw. Atmosphärendruck die Ausgangssignale IAUF bzw. IAB gebildet werden.
Eine entsprechende Abänderung erfährt das in Fig. 3 dargestellte Flußdiagramm (s. Fig. 6). Die Schritte 200, 202, 203, 204 und 230 bleiben gleich. Es wird auf die Beschreibung zur Fig. 3 verwiesen. Findet ein Druckaufbau statt, wird zunächst im Schritt 300 vom Regler auf der Basis der Regelabweichung die Korrekturgröße PAUFR gebildet.
Dann wird gemäß Schritt 302 aus der Kennlinie 13 die Größe IAUF abhängig von Differenz aus Speicherdruck und der Summe von Sollwert und Korrekturwert berechnet und in Schritt 304 ausgegeben. Analog wird für den Druckabbau im Schritt 306 die Korrekturgröße PABR abhängig vom Differenzdruck berechnet, aus der Kennlinie 13a die Größe IAB abhängig von der Differenz der Summe aus Sollwert und Korrekturwert mit dem Atmosphärendruck ausgelesen (Schritt 308) und gemäß Schritt 310 ausgelesen.
Nach den Schritten 304 bzw. 310 wird das Programm beendet und zum nächsten Zeitpunkt wiederholt.
Neben der Verwendung von zwei Reglern wird in einem Ausführungsbeispiel ein Regler verwendet, der je nach Druckauf- oder -abbau mit den entsprechenden Parametern geladen wird.
Im ersten Ausführungsbeispiel sind die Kennlinien 13 und 13a alternativ abhängig vom Istdruck anstelle des Solldrucks.

Claims (14)

1. Verfahren zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, wobei ein Solldruck vorgegeben und ein Istdruck in der Radbremse ermittelt wird, wobei eine Ventilanordnung zum Druckaufbau und zum Druckabbau im Rahmen einer stufenlosen Druckregelung angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß das wenigstens eine Ansteuersignal für die Ventilanordnung auf der Basis des aktuellen Arbeitspunkts der Ventilanordnung gebildet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckaufbau und/oder den Druckabbau Kennlinien abgelegt sind, welche das wenigstens eine Ansteuersignal in Abhängigkeit von der Druckdifferenz über der Ventilanordnung beschreiben.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventilanordnung aus wenigstens einem Sitzventil besteht.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckaufbau und den Druckabbau jeweils ein Sitzventil eingesetzt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventilanordnung derart ausgebildet ist, daß sie durch das wenigstens eine Ansteuersignal auf Zwischenstellungen zwischen der vollständig geöffneten und der vollständig geschlossenen Stellung steuerbar ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Regler vorgesehen ist, der eine Größe für das wenigstens eine Ansteuersignal abhängig von der Differenz zwischen Solldruck und Istdruck bildet.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das wenigstens eine Ansteuersignal eine Stromstärke repräsentiert, welche durch die Spule der Ventilanordnung fließt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckaufbau eine Kennlinie für die Arbeitspunkteinstellung abhängig von der Differenz zwischen Speicherdruck und Sollbremsdruck oder Istbremsdruck vorgegeben ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckabbau eine Kennlinie vorgesehen ist abhängig von der Differenz zwischen Sollbremsdruck oder Istbremsdruck und Atmosphärendruck.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitspunktwerte auf das Reglerausgangssignal aufgeschaltet werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung bei Erreichen des eingeregelten Zustandes abgeschaltet wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler einen Druckkorrekturwert abhängig von der Differenz zwischen Soll- und Istdruck bildet.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckkorrekturwert auf dem Sollwert aufgeschaltet wird und abhängig von diesem korrigierten Sollwert aus der Kennlinie das Ansteuersignal ausgelesen wird.
14. Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, mit einer elektronischen Steuereinheit, die über wenigstens ein Ausgangssignal eine Ventilanordnung, die aus wenigstens einem Sitzventil besteht, zum Druckaufbau und zum Druckabbau in die Radbremse im Rahmen einer stufenlosen Druckregelung ansteuert, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit einen Regler umfaßt, welcher die Größe des wenigstens einen Ansteuersignals auf der Basis des aktuellen Arbeitspunkts der Ventilanordnung bildet.
DE19654427A 1996-12-24 1996-12-24 Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse Expired - Lifetime DE19654427B4 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19654427A DE19654427B4 (de) 1996-12-24 1996-12-24 Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse
FR9711516A FR2757470B1 (fr) 1996-12-24 1997-09-17 Procede de regulation de la pression dans au moins un frein de roue et dispositif pour la mise en oeuvre dudit procede
GB9725465A GB2320748B (en) 1996-12-24 1997-12-01 Process and apparatus for regulating the pressure in at least one wheel brake
US08/989,016 US6086167A (en) 1996-12-24 1997-12-11 Method and device for regulating the pressure in at least one wheel brake
JP9354348A JPH10194099A (ja) 1996-12-24 1997-12-24 少なくとも１つの車輪ブレーキ内の圧力の制御方法及び装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19654427A DE19654427B4 (de) 1996-12-24 1996-12-24 Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19654427A1 true DE19654427A1 (de) 1998-06-25
DE19654427B4 DE19654427B4 (de) 2009-08-13

Family

ID=7816259

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19654427A Expired - Lifetime DE19654427B4 (de) 1996-12-24 1996-12-24 Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse

Country Status (5)

Country Link
US (1) US6086167A (de)
JP (1) JPH10194099A (de)
DE (1) DE19654427B4 (de)
FR (1) FR2757470B1 (de)
GB (1) GB2320748B (de)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1118517A1 (de) 1999-12-30 2001-07-25 ROBERT BOSCH GmbH Fahrzeugbremsanlage
WO2001098124A1 (de) * 2000-06-20 2001-12-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und regelsystem zur ansteuerung eines elektronisch regelbaren bremsbetätigungssystems
WO2001058736A3 (de) * 2000-02-08 2002-02-28 Bosch Gmbh Robert Steuerschaltung für ein steuerbares elektro-magnetventil einer bremsanlage eines kraftfahrzeugs
US6504699B1 (en) 1999-09-28 2003-01-07 Robert Bosch Gmbh Method and device for driving a solenoid valve
EP1028043A3 (de) * 1999-02-11 2003-04-02 WABCO GmbH & CO. OHG Druckregeleinrichtung
WO2003068574A1 (de) * 2002-02-14 2003-08-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum einregeln eines vorgegebenen veränderlichen bremsdruckes
FR2837447A1 (fr) * 2002-03-12 2003-09-26 Bosch Gmbh Robert Procede et dispositif de commande d'une electrovanne
US6860284B2 (en) 2000-07-12 2005-03-01 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling at least one valve
DE19848960B4 (de) * 1998-10-23 2006-07-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Drucksteuerventils, insbesondere einer Bremsanlage
DE102005049300A1 (de) * 2005-10-12 2007-04-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bestimmung des Raddrucks in einem elektronisch ansteuerbaren Kraftfahrzeugbremsenregelungssystem
DE19707960B4 (de) * 1997-02-27 2011-02-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse
US8544962B2 (en) 2007-10-29 2013-10-01 Kelsey-Hayes Company Hydraulic brake system with controlled boost
US8661812B2 (en) 2010-02-03 2014-03-04 Kelsey-Hayes Company Hydraulic brake system with controlled boost
US9221443B2 (en) 2005-06-30 2015-12-29 Kelsey-Hayes Company Slip control boost braking system
US9371844B2 (en) 2010-10-26 2016-06-21 Kelsey-Hayes Company Hydraulic brake system with controlled boost
WO2017050407A1 (de) * 2015-09-21 2017-03-30 Wabco Gmbh & Co. Ohg Verfahren zum einstellen von bremsdrücken eines kraftfahrzeugs, bremsanlage zur durchführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug mit einer derartigen bremsanlage
WO2019099421A1 (en) * 2017-11-14 2019-05-23 Neapco Intellectual Property Holdings, Llc Torque modulation to linearize tire slip characteristics
WO2021005154A1 (de) * 2019-07-10 2021-01-14 Ipgate Ag Druckversorgungseinheit für ein hydrauliksystem mit mindestens einem verbraucherkreis und mit mindestens einer rotationspumpe
WO2023057016A1 (de) * 2021-10-06 2023-04-13 Continental Automotive Technologies GmbH Radbremsen differenzdruckregelung

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5941608A (en) 1996-03-07 1999-08-24 Kelsey-Hayes Company Electronic brake management system with manual fail safe
DE19827584C2 (de) * 1998-06-20 2003-06-18 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zur Steuerung einer hydraulischen Bremsanlage
US6913326B1 (en) 1998-08-28 2005-07-05 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Apparatus for increasing brake cylinder pressure by controlling pump motor and reducing the pressure by controlling electric energy applied to control valve
US8121770B2 (en) 2001-07-31 2012-02-21 Kelsey-Hayes Company Boundary adaptation scheme for spool valve pressure control
US20040186648A1 (en) * 2002-09-26 2004-09-23 Yuhong Zheng Boundary auto-calibration scheme for proportional poppet valve pressure control
US6692088B1 (en) 2001-07-31 2004-02-17 Kelsey-Hayes Company Boundary self-adaptation scheme for proportional poppet valve pressure control
US6634722B1 (en) 2001-07-31 2003-10-21 Kelsey-Hayes Company Vehicle braking system with proportional poppet valve pressure control strategy
US7080890B2 (en) * 2002-02-07 2006-07-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for improving the operation of a braking system
US6860569B1 (en) 2002-05-23 2005-03-01 Kelsey-Hayes Company Electro-hydraulic brake system with four wheel push through
CN100408399C (zh) * 2003-07-31 2008-08-06 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于制造和/或调节可电磁控制的致动器的方法和设备
DE602005018476D1 (de) * 2004-05-06 2010-02-04 Kelsey Hayes Co Schlupfregelungsverstärkungsbremssystem
EP1791738B1 (de) * 2004-09-24 2010-12-29 Continental Teves AG & Co. oHG Verfahren und vorrichtung zum unterstützen eines bremsensystems bei verminderter wirksamkeit
JP4552720B2 (ja) * 2005-03-25 2010-09-29 株式会社アドヴィックス 車両用ブレーキ液圧制御装置
DE102006002352A1 (de) * 2005-11-29 2007-05-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Durchführung einer Stillstandshaltefunktion bei einem Kraftfahrzeug
JP4835203B2 (ja) * 2006-03-01 2011-12-14 株式会社アドヴィックス 車両用ブレーキ制御装置
DE102006020520B4 (de) * 2006-05-03 2015-05-21 Robert Bosch Gmbh Regelung des Bremsdrucks mittels eines Druckbegrenzungsventils
US20080084924A1 (en) * 2006-10-05 2008-04-10 Donald Martin Monro Matching pursuits basis selection design
DE102008040534B4 (de) * 2008-07-18 2021-01-07 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung und Abgleich des Arbeitspunktes von Ventilen in einem hydraulischen System

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3545676C2 (de) * 1985-12-21 1994-06-01 Bosch Gmbh Robert Druckmittelbetätigte, insbesondere pneumatische, Bremsanlage für Fahrzeuge
DE3636141C2 (de) * 1986-10-24 1996-10-31 Knorr Bremse Ag Druckregler, insbesondere Bremszylinderdruckregler
DE3731076A1 (de) * 1987-09-16 1989-03-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur umsetzung eines einem solldruck entsprechenden signals
DE4029793C2 (de) * 1990-09-20 1999-05-06 Bosch Gmbh Robert Hydraulische Fahrzeugbremsanlage
DE4340467C2 (de) * 1993-11-27 2002-03-14 Bosch Gmbh Robert Mit Fremdkraft arbeitende hydraulische Fahrzeugbremsanlage
DE4344580C2 (de) * 1993-12-24 1996-03-28 Daimler Benz Ag Ventilanordnung für die Bremsdrucksteuerung bei einer hydraulischen Hilfskraftbremsanlage eines Straßenfahrzeuges
DE4406235A1 (de) * 1994-02-25 1995-08-31 Wabco Vermoegensverwaltung Druckregeleinrichtung
DE4424270A1 (de) * 1994-07-09 1996-01-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung des Anlegedrucks einer Bremseinrichtung für Fahrzeuge
DE4428929A1 (de) * 1994-08-16 1996-02-22 Wabco Gmbh Verfahren und Einrichtung zur Druckregelung
DE4430168B4 (de) * 1994-08-25 2004-12-02 Robert Bosch Gmbh Fahrzeugbremsanlage
DE4432642A1 (de) * 1994-09-14 1996-03-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
JP3428181B2 (ja) * 1994-11-16 2003-07-22 住友電気工業株式会社 アンチスキッド制御装置
DE19615831A1 (de) * 1996-04-20 1997-10-23 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung einer charakteristischen Größe einer Radbremse

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19707960B4 (de) * 1997-02-27 2011-02-17 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse
DE19848960B4 (de) * 1998-10-23 2006-07-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Drucksteuerventils, insbesondere einer Bremsanlage
EP1028043A3 (de) * 1999-02-11 2003-04-02 WABCO GmbH & CO. OHG Druckregeleinrichtung
US6504699B1 (en) 1999-09-28 2003-01-07 Robert Bosch Gmbh Method and device for driving a solenoid valve
EP1118517A1 (de) 1999-12-30 2001-07-25 ROBERT BOSCH GmbH Fahrzeugbremsanlage
US7011379B2 (en) 2000-02-08 2006-03-14 Robert Bosch Gmbh Control circuit for a controlled electro-magnetic valve of an automotive braking system
WO2001058736A3 (de) * 2000-02-08 2002-02-28 Bosch Gmbh Robert Steuerschaltung für ein steuerbares elektro-magnetventil einer bremsanlage eines kraftfahrzeugs
WO2001098124A1 (de) * 2000-06-20 2001-12-27 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und regelsystem zur ansteuerung eines elektronisch regelbaren bremsbetätigungssystems
US6860284B2 (en) 2000-07-12 2005-03-01 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling at least one valve
DE10033909B4 (de) * 2000-07-12 2009-11-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung wenigstens eines Ventils
WO2003068574A1 (de) * 2002-02-14 2003-08-21 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum einregeln eines vorgegebenen veränderlichen bremsdruckes
US7140699B2 (en) 2002-02-14 2006-11-28 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for regulating a predetermined modifiable brake pressure
FR2837447A1 (fr) * 2002-03-12 2003-09-26 Bosch Gmbh Robert Procede et dispositif de commande d'une electrovanne
US6984004B2 (en) 2002-03-12 2006-01-10 Robert Bosch Gmbh Method and device for controlling solenoids
US9221443B2 (en) 2005-06-30 2015-12-29 Kelsey-Hayes Company Slip control boost braking system
DE102005049300A1 (de) * 2005-10-12 2007-04-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Bestimmung des Raddrucks in einem elektronisch ansteuerbaren Kraftfahrzeugbremsenregelungssystem
US8544962B2 (en) 2007-10-29 2013-10-01 Kelsey-Hayes Company Hydraulic brake system with controlled boost
US8661812B2 (en) 2010-02-03 2014-03-04 Kelsey-Hayes Company Hydraulic brake system with controlled boost
US9371844B2 (en) 2010-10-26 2016-06-21 Kelsey-Hayes Company Hydraulic brake system with controlled boost
WO2017050407A1 (de) * 2015-09-21 2017-03-30 Wabco Gmbh & Co. Ohg Verfahren zum einstellen von bremsdrücken eines kraftfahrzeugs, bremsanlage zur durchführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug mit einer derartigen bremsanlage
US10279788B2 (en) 2015-09-21 2019-05-07 Wabco Gmbh Method for adjusting brake pressures of a motor vehicle, brake system for carrying out the method and motor vehicle comprising such a brake system
WO2019099421A1 (en) * 2017-11-14 2019-05-23 Neapco Intellectual Property Holdings, Llc Torque modulation to linearize tire slip characteristics
US10882527B2 (en) 2017-11-14 2021-01-05 Neapco Intellectual Property Holdings, Llc Torque modulation to linearize tire slip characteristics
WO2021005154A1 (de) * 2019-07-10 2021-01-14 Ipgate Ag Druckversorgungseinheit für ein hydrauliksystem mit mindestens einem verbraucherkreis und mit mindestens einer rotationspumpe
WO2023057016A1 (de) * 2021-10-06 2023-04-13 Continental Automotive Technologies GmbH Radbremsen differenzdruckregelung

Also Published As

Publication number Publication date
GB2320748B (en) 1999-11-24
JPH10194099A (ja) 1998-07-28
DE19654427B4 (de) 2009-08-13
GB9725465D0 (en) 1998-01-28
FR2757470B1 (fr) 2002-06-14
US6086167A (en) 2000-07-11
FR2757470A1 (fr) 1998-06-26
GB2320748A (en) 1998-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19654427B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse
DE19707960B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse
EP1478557B1 (de) Verfahren zum einregeln eines vorgegebenen veränderlichen bremsdruckes
EP1651487B1 (de) Verfahren zum ermitteln des ansteuerstroms eines stellgeräts
DE3416979C2 (de)
EP3271220A1 (de) Bremsanlage mit druckaufbau-regelung mit spezieller verschaltung einlassventile mit bremskreis/radbremsen und verfahren zur druckregelung
EP2152555B1 (de) Korrekturverfahren zum korrigieren von ansteuerkennlinien für analogisierte hydraulikventile in kraftfahrzeugbremssystemen
DE19548207A1 (de) Hydraulische Fremdkraftfahrzeugbremsanlage mit wenigstens einem elektrisch steuerbaren Ventil
DE102011005364A1 (de) Regelungsvorrichtung für hydraulischen Druck
WO2002026540A1 (de) Verfahren und regelsystem zur ansteuerung eines elektronisch regelbaren bremsbetätigungssystems
EP1093427A2 (de) Verfahren und vorrichtung zur bremsdruckeinstellung und zum öffnen eines einlassventils
WO2006042859A1 (de) Verfahren zur berechnung des steuerstromes eines elektrisch steuerbaren hydraulikventils
DE4413980C2 (de) Hydraulische Bremsvorrichtung
EP1296865A1 (de) Verfahren und regelsystem zur ansteuerung eines elektronisch regelbaren bremsbetätigungssystems
DE102007032949B4 (de) Verfahren zur Bestimmung der Förderleistung oder der Betätigungshäufigkeit einer Fluidpumpe, insbesondere in einem elektronischen Kraftfahrzeugbremssystem
DE19843861A1 (de) Verfahren und System zur Steuerung und/oder Regelung von Betriebsabläufen bei einem Kraftfahrzeug
DE19615805A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs
WO2003076244A1 (de) Fahrzeugbremsanlage mit aktiver hydraulischer bremskraftverstärkung
DE102005050179B4 (de) Vorrichtung zur Steuerung eines Bremssystems
DE19859226C2 (de) Fahrzeugeinbremssteuerungssystem
EP2170667B1 (de) Verfahren zum bemessen des vordrucks an einem analogisierten, elektromagnetisch angesteuerten hydraulikventil
DE3942683A1 (de) Antiblockier-regelsystem fuer ein kraftfahrzeug
DE102016215832B4 (de) Verfahren zum Betreiben von einer Druckregelvorrichtung sowie Druckregelvorrichtung
DE3636139C2 (de) Bremszylinderdruckregler für Druckluftbremsen von Fahrzeugen
DE10015810A1 (de) Bremsanlage zum Minimieren des Hochlastbetriebs einer Pumpenvorrichtung zum Betätigen von Bremszylindern

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8364 No opposition during term of opposition
R084 Declaration of willingness to licence
R071 Expiry of right