DE19654427A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse

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Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.
Ein derartiges Verfahren bzw. eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der WO-A1 95/14595 bekannt. Diese beschreibt eine mit Fremdkraft arbeitende hydraulische Fahrzeugbremsanlage, welche mit Ventilen ausgerüstet ist, die durch entsprechende Stromsteuerung mittels eines Steuergeräts in Zwischenstellungen steuerbar sind. Dabei wird der Druck in den Radbremsen erfaßt, mit dem Druck an einem Hauptbremsdruckgeber verglichen und die Ventile derart gesteuert, daß der am Hauptbremsdruckgeber eingestellte Druck eingeregelt wird. Konkrete Angaben zu dem in der Steuereinheit einzusetzenden Regler werden nicht gemacht.
Es ist Aufgabe der Erfindung, einen Bremsdruckregler anzugeben, der den Druck in wenigstens einer Radbremse im wesentlichen stufenlos unter Betätigung von Sitzventilen einregelt.
Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Patentansprüche erreicht.
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße Lösung stellt eine im wesentlichen stufenlose Druckregelung mit Sitzventilen bereit. Dadurch verbinden sich die Vorteile dieser Sitzventile wie gute Dichtigkeit (kein Leckstrom), geringes Gewicht und kostengünstige Herstellbarkeit, mit denen von Proportionalventilen. Durch die erfindungsgemäße Lösung wird daher eine gut dosierbare und geräuscharme Druckmodulation erreicht.
Besonders vorteilhaft ist die Verwendung des erfindungsgemäßen Reglers bei elektrisch gesteuerten Bremsanlagen, insbesondere bei elektro-hydraulischen Fremdkraftbremsanlagen. In diesem Zusammenhang ist von besonderer Bedeutung, daß für eine derartige elektrisch gesteuerte Bremsanlage kostengünstige, aus ABS-Bremsanlagen bekannte Ventile eingesetzt werden können.
Durch die erfindungsgemäße Lösung wird ferner eine besonders günstige Regelung bereitgestellt. Über vorgegebene Kennlinien werden die aktuellen Arbeitspunkte der Ventile eingestellt, so daß der Druckregler zur Druckregelung mit diesen eingestellten aktuellen Arbeitspunkten der Ventile als Basis die Regelung durchführt. Dadurch wird eine schnelle und exakte Druckregelung erreicht.
Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.
Zeichnung
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Dabei zeigt Fig. 1 am Beispiel einer Radbremse den Aufbau einer elektrisch gesteuerten Bremsanlage, während in Fig. 2 der Druckregler zur stufenlosen Druckregelung in dieser Radbremse als Blockschaltbild skizziert ist. In Fig. 3 ist eine bevorzugte Realisierungsform des Reglers als Programm eines Mikrocomputers einer Steuereinheit dargestellt, während in Fig. 4 typische Zeitverläufe dargestellt sind. Die Fig. 5 und 6 zeigen eine alternative Ausführungsform des Ausführungsbeispiels der Fig. 2 und 3.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
In Fig. 1 ist am Beispiel einer einzelnen Radbremse ein Steuersystem für die Bremsanlage eines Fahrzeugs skizziert. Dieses umfaßt eine herkömmliche Druckversorgung 1, die beispielsweise aus einer Elektrohydraulikpumpe 1a und einem Gasdruckkolbenspeicher 1b bestehen kann. Ferner ist ein Flüssigkeitsreservoir 2 vorgesehen, welches die Druckversorgung 1 speist und die Flüssigkeit beim Druckabbau in der Radbremse aufnimmt. Zu diesem Zweck verbindet eine Leitung 2a das Reservoir 2 mit dem saugseitigen Eingang der Pumpe 1a, während eine zweite Leitung 2b vom Reservoir 2 zu den Ventilanordnungen zur Steuerung des Bremsdrucks in der Radbremse führt. Die Bremszange 5 des Rades 5a ist über eine Druckleitung 7 mit der Ventilanordnung zur Steuerung des Bremsdrucks in dem Radbremszylinder verbunden. Die Ventilanordnung besteht in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel aus zwei Magnetsitzventilen 3 und 4 für Druckauf- und Druckabbau. Das Magnetsitzventil 3 für den Druckaufbau ist in der unbestromten Stellung geschlossen, das Ventil 4 für den Druckabbau geöffnet oder geschlossen. Über die Leitung 2b ist das Ventil 4 mit dem Flüssigkeitsreservoir 2, während das Ventil 3 über eine Leitung 3a mit der Druckversorgung 1, dort mit der Förderleitung der Pumpe 1a, verbunden ist. Zur Erfassung des Bremsdrucks in der Bremszange 5 des Rades 5a ist ein Drucksensor 6 vorgesehen, der den Druck in der Leitung 7 bzw. den Druck im Radbremszylinder, den Istdruck PIst erfaßt und ein entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 6a zur Steuereinheit 12 führt. Entsprechend wird durch einen Drucksensor 9 der Druck in der Bremsleitung 3a, der sogenannte Speicherdruck PSP, erfaßt und ein entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 9a zum Steuergerät 12 geführt. Die Steuereinheit 12, die unter anderem den erfindungsgemäßen Druckregler enthält, steuert über Ausgangsleitungen 10 und 11 die Magnetventile 3 und 4 zur Regelung des Bremsdrucks in der Bremszange 5 an. Von einer Meßeinrichtung 8a zur Erfassung des Fahrerbremswunsches, beispielsweise von einem mit dem Bremspedal verbundenen Weg-, Kraft- und/oder Drucksensor wird wenigstens ein der Bremspedalbetätigung entsprechendes elektrisches Signal über die Leitung 8 der Steuereinheit 12 zugeführt. Ferner werden der Steuereinheit 12 Eingangsleitungen 14 bis 16 von Meßeinrichtungen 14a bis 16a zugeführt, die Betriebsgrößen des Kraftfahrzeugs erfassen, welche zur Bremsdruckregelung ausgewertet werden. Derartige Betriebsgrößen sind beispielsweise die Raddrehzahlen, die Achslasten, gegebenenfalls der Atmosphärendruck, etc. Diese Signale werden im Rahmen von herkömmlichen Antiblockierregelungen, Antriebsschlupfregelungen, Fahrdynamikregelungen, achslastabhängigen Regelungen etc. oder im Falle des Atmosphärendrucks bei der Druckregelung direkt verwendet.
Wesentlich für die Anordnung nach Fig. 1 ist, daß die Magnetventilanordnung zwei Ventilsitze aufweist, je ein Sitz für den Druckaufbau und Druckabbau. Dies kann in einem oder in zwei Ventilen, wie im bevorzugten Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 dargestellt, erreicht werden. Die Ventilanordnung ist dabei hydraulisch derart angeschlossen, daß der höhere Druck an der Seite des jeweiligen Sitzes anliegt. Die Ventilanordnung weist ferner für jede Radbremse wenigstens einen Anker auf, der mit analog oder feindiskret variierbarer elektromagnetischer Kraftbeaufschlagung auf diskrete Positionen und entsprechend variierbarem Durchfluß geregelt werden kann. Dabei öffnet die elektromagnetische Kraftbeaufschlagung den Anker vom Sitz für den Druckaufbau und schließt bzw. öffnet denjenigen vom Sitz für den Druckabbau. Entsprechend ist der Sitz für Druckaufbau ohne elektromagnetische Erregung geschlossen, während derjenige für den Druckabbau in diesem Zustand offen oder geschlossen ist.
Die Steuereinheit 12 erfaßt über die Leitung 8 ein Maß für die Bremspedalbetätigung, die sie gegebenenfalls unter Berücksichtigung weiterer Betriebsgrößen, die über die Leitungen 14 bis 16 zugeführt werden, durch Auswerten von Kennlinien, Kennfeldern, Tabellen oder Berechnungsschritte in einem vom Fahrer gewünschten, unter den herrschenden Betriebsbedingungen einzustellenden Solldruck Psoll umsetzt. Dieser Solldruck wird mit dem von der Meßeinrichtung 6 erfaßten Istdruck in der Radbremszange verglichen und abhängig von der Differenz im Rahmen der nachfolgend beschriebenen Druckregelung durch Ansteuern wenigstens eines der Magnetventile 3, 4 eingestellt. Ein derartiger Druckregelkreis ist für jede elektrisch steuerbare Radbremse des Fahrzeugs vorgesehen. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die von der Steuereinheit 12 über die Leitungen 10 und 11 ausgesandten Ansteuersignale pulsweitenmodulierte Signale, die zu einem mittleren Erregerstrom und damit zu einer Kraftbeaufschlagung führen, die das Ventil in die erforderliche Zwischenstellung führt.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel nach Fig. 1 ist die Magnetventilanordnung mit 2/2-Wegeventile ausgeführt, welche auch bei herkömmlichen ABS-Systemen Verwendung finden. Darüber hinaus wird in anderen Ausführungsbeispielen ein Ventil mit zwei Sitzen, einem Anker und einem elektrischen Anschluß anstelle der beiden Ventile 3 und 4 eingesetzt. Ferner kann neben der direkten Erfassung des Bremsdrucks mittels des Drucksensors 6 in einem anderen Ausführungsbeispiel die Druckwirkung durch Erfassen der Bremskraft aus Verbiegungen an Elementen der Bremszange oder deren Befestigung abgeleitet werden.
Neben der oben dargestellten Verwendung von geschalteten Stromtreibern, die die Ventilanordnung mit pulsweitenmodulierten Signalen ansteuern, werden in einem anderen Ausführungsbeispiel geregelte Stromtreiber eingesetzt, bei welchen im Rahmen eines Regelkreises der vom Druckregler ermittelte Strom als Sollwert mit einem an der Ventilanordnung erfaßten Iststrom durch die Spule der Magnetventile verglichen und entsprechend eingeregelt wird.
Wesentlich für die nachfolgend beschriebene Druckregelung ist, daß die Kraftbilanzen der Magnetventile mit dem Druck in der Radbremszange ansteigende Magnetkräfte für das Öffnen des Ventils (Ventil 3) bzw. für das Geschlossenhalten des Ventils (Ventil 4) aufweist. Aus den daraus resultierenden Strom-Druck-Kennlinien werden die Arbeitspunkte für die Regelung ermittelt. Eine besonders gute Wirkung der Regelung wird erreicht, wenn die verwendeten Ventile bei geringer Öffnung durch die hydrodynamischen Kräfte und durch feine analoge oder diskrete Modulation des Erregerstroms in der Umgebung des Arbeitspunktes sich in einem stabilen Zwischenzustand befinden, in dem sich der Flüssigkeitsstrom variieren läßt.
In Fig. 2 ist der in einem Mikrocomputer der Steuereinheit 12 implementierte Druckregler 100 dargestellt. Dem Regler 100 wird der aus der Bremspedalbetätigung abgeleitete Solldruck Psoll, der vom Drucksensor erfaßte Istdruck Pist sowie der ermittelte Speicherdruck PSP zugeführt. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird ferner der Atmosphärendruck (Druck im Reservoir 2) ermittelt und dem Druckregler zugeführt. Solldruck und Istdruck werden einem Vergleicher 15 zugeführt, der die Differenz zwischen Soll- und Istdruck bildet. Wenigstens diese Differenz wird herangezogen zu entscheiden, ob in der Radbremse Druck aufgebaut oder abgebaut werden soll. Zu diesem Zweck wird die Differenz über die Leitung 14 zu einem Schaltelement 16 mit Hysterese-Charakteristik geführt. Überschreitet die Differenz einen Schwellwert in einer ersten Richtung, wird vom Ausgangssignal des Schaltelements 16 ein Schaltelement 17 geschlossen, welches die Ausgangsleitung des Reglers für den Druckaufbau schließt. Entsprechend wird vom Ausgangssignal des Schaltelements 16 ein Schaltelement 18 geöffnet bzw. geschlossen, welches die Ausgangsleitung des Reglers für den Druckabbau schließt und öffnet. Dies findet statt, wenn durch die Differenz der Schwellwert in der zweiten Richtung überschritten wird.
Ferner wird die Differenz über die Leitung 14a und über ein Schaltelement 19 auf die Druckregler 20 und 21 geführt. Das Schaltelement öffnet abhängig von der Größe der Differenz, die ihm über die von der Leitung 14a abzweigenden Leitung 14b zugeführt wird. Das Schaltelement öffnet und beendet auf diese Weise die Druckregelung, wenn die Differenz zwischen Soll- und Istwert im wesentlichen Null ist, d. h. das System sich im eingeregelten Zustand befindet.
Ferner sind vorbestimmte Strom-Druck-Kennlinien für den Druckaufbau und für den Druckabbau vorgesehen. Diesen Kennlinien wird jeweils der Solldruck Psoll zugeführt. Auf die Kennlinie 13 für den Druckaufbau nimmt der Speicherdruck PSP Einfluß, da für die Kraftbilanz am entsprechenden Magnetventil der Differenzdruck am Sitz dieses Ventils die entscheidende Größe ist. Bei idealer Druckversorgung ist die Kennlinie 13 konstant, andernfalls muß die Kennlinie an den Einfluß der Druckversorgung 1 angepaßt werden, indem durch Messen des Speicherdrucks für den aktuellen Speicherdruck eine Kennlinie ausgewählt wird. Die Kennlinie 13 zeigt den Strom Iauf0 in Abhängigkeit des Differenzdrucks ΔP(3) am Ventil 3, d. h. der Differenz zwischen Speicherdruck PSP und Solldruck Psoll. Daher wird dem Regler der Meßwert des Speicherdrucks PSP zugeführt, so daß aus der Kennlinie 13 in Abhängigkeit der Eingangsgrößen der Arbeitpunktstromwert Iauf0 abgeleitet werden kann. Diese Wert wird auf eine Additionsstelle 23 geführt, in der dieser Wert auf das Ausgangssignal des Reglers 20 aufgeschaltet wird. Das dem einzustellenden Stromwert entsprechende Signal Iauf wird dann über das Schaltelement 17 abgegeben.
Neben der Kennlinie 13 für den Druckaufbau ist in analoger Weise die Kennlinie 13a für den Druckabbau dargestellt. Diese beschreibt die Abhängigkeit des Stroms Iab0 in Abhängigkeit der Druckdifferenz ΔP(4) über dem Abbauventil 4 am Beispiel eines stromlos offenen Abbauventils. Der Druckdifferenz ist die Differenz von Solldruck und dem im Reservoir herrschenden Atmosphärendruck. Daher wird der Kennlinie 13a der Solldruck und gegebenenfalls auch der Atmosphärendruck zugeführt, der im einem Ausführungsbeispiel als Festwert betrachtet wird. Abhängig von der Druckdifferenz wird Arbeitspunktstromwert Iab0 für den Druckabbau ausgelesen. Der ermittelte Stromwert wird in einer Additionsstelle 24 auf das Ausgangssignal des Reglers 21 aufgeschaltet. Das dem einzustellenden Stromwert entsprechende Signal Iab wird dann über das Schaltelement 18 abgegeben.
Bei der erfindungsgemäßen Druckregelung wird abhängig von der Differenz zwischen Soll- und Istdruck durch das hysteresebehaftete Schaltelement 16 durch Betätigen der Schaltelemente 17 und 18 entweder auf Druckaufbau oder auf Druckabbau entschieden. Die Hysterese ist dabei durch entsprechende Programmschritte vorgegeben. Sie kann jedoch auch Teil des mechanischen Systems (z. B. bei Dreistellungsventilen) sein. Ist die Differenz positiv, d. h. der Istdruck unterhalb des Solldruckes, wird Druck aufgebaut, ist die Differenz negativ, wird Druck abgebaut. Der Übergang zwischen Druckaufbau und Druckabbau erfolgt dabei im bevorzugten Ausführungsbeispiel abrupt. In anderen Ausführungsbeispielen erfolgt dieser Übergang verzögert, in dem über gesteuerte Stromrampen der verlassende Betriebszustand ausgeblendet und der neue Betriebszustand eingeblendet wird.
Die Regler 20 und 21 bestimmen nach einer vorgegebenen Regelstrategie, z. B. im Rahmen einer Proportionalregelung, einer Proportional-Integralregelung oder einer Proportional- Integral-Differentialregelung, abhängig von der Soll-/Istdifferenz ein Reglerausgangssignal, durch welches der Druckistwert sich dem Sollwert annähert.
Zur Einstellung des Arbeitspunktes der Magnetventile wird im Rahmen einer Steuerung aus den Kennlinien 13 bzw. 13a ein Stromwert ausgelesen. Dieser bildet einen stationären Anteil abhängig vom jeweiligen Arbeitspunkt des Ventils, welcher im Rahmen der Druckregelung im Sinne einer Annäherung des Istdruckes an den Solldruck korrigiert wird. Ist die Differenz zwischen Ist- und Solldruck im wesentlichen Null, wird das Schaltelement 19 geöffnet und die gesamte Druckregelung passiv geschaltet. In diesem Fall befinden sich die Ventile im stromlosen Zustand, d. h. das Magnetventil 3 ist geschlossen und das Magnetventil 4 ist offen bzw. geschlossen. Die ermittelten Ansteuerstromwerte Iauf und Iab werden an Stromregler oder an getaktete Stufen ausgegeben, die ein der Größe des Stromsignals entsprechendes Ventilansteuersignal abgeben.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird der erfindungsgemäße Regler als Programm eines Mikrocomputers realisiert. In Fig. 3 ist ein Flußdiagramm skizziert, welches ein derartiges Programm darstellt. Nach Start des Programms zu vorgegebenen Zeitpunkten werden im ersten Schritt 200 die notwendigen Größen Sollwert Psoll, Istwert Pist, Speicherdruckwert PSP und gegebenenfalls Atmosphärendruck PATM eingelesen. Im darauffolgenden Schritt 202 wird die Differenz ΔP aus Solldruck und Istdruck gebildet. Daraufhin wird im Schritt 203 überprüft, ob die Regelung sich im eingeregelten Zustand befindet, d. h. ob der Istwert im wesentlichen dem Sollwert entspricht. Dies wird vorzugsweise durch Vergleich der Differenz mit einem Grenzwert, der Null ist oder der nahe bei Null liegt, erreicht. Ist die Regelung im eingeregelten Zustand, werden gemäß Schritt 230 die auszugebenden Größe lauf und Iab auf Null geschaltet, d. h. die Regelung passiv geschaltet. Ist der eingeregelte Zustand nicht erreicht, wird im Schritt 204 überprüft, ob ein Druckaufbau stattfinden soll. Dies erfolgt auf der Basis der Druckdifferenz nach Maßgabe einer Hysterese. Ist die Druckdifferenz oberhalb des Schwellwertes für den Druckaufbau, so wird gemäß Schritt 206 der stationäre Arbeitspunktstrom Iauf0 aus der Kennlinie 13 als Funktion der Differenz zwischen Speicherdruck PSP und Solldruck PSoll ausgelesen. Gemäß Schritt 212 wird dann der Reglerwert IaufR auf der Basis des aktuellen Differenzwertes nach Maßgabe der eingesetzten Reglerstrategie berechnet. Im Schritt 214 wird dann der auszugebende Stromwert Iauf aus der Summe des Arbeitspunktwertes Iauf0 und des Reglerwertes IaufR gebildet und gemäß Schritt 216 an die Treiber bzw. an das entsprechende Magnetventil ausgegeben. Wurde im Schritt 204 der Schwellwert unterschritten, wird Druck abgebaut. Dies erfolgt nach Schritt 218 zunächst durch Bestimmung des Grundwertes Iab0 für den eingestellten Arbeitspunkt als Funktion der Differenz zwischen Solldruck und Atmosphärendruck (der gegebenenfalls zu Null gesetzt ist). Dann wird gemäß Schritt 224 der Regleranteil IabR auf der Basis der aktuellen Differenz berechnet. Im darauffolgenden Schritt 226 wird der auszugebende Stromwert Iab aus der Summe des Arbeitspunktwertes Iab0 und des Reglerwertes IabR gebildet und im darauffolgenden Schritt 228 ausgegeben. Nach den Schritten 216, 228 bzw. 230 wird der Programmteil beendet und zu einem vorgegebenen Zeitpunkt erneut durchlaufen.
In Fig. 4 sind Zeitverläufe wesentlicher Größen zur Darstellung der Funktionsweise des Reglers 100 dargestellt. Fig. 4a zeigt den Zeitverlauf des Stromsignals Iauf für den Druckaufbau, Fig. 4b den für den Druckabbau (Iab), während in Fig. 4c der zeitliche Verlauf von Soll- (Psoll) und Istdruck (Pist) aufgetragen ist.
Bis zu einem Zeitpunkt T0 findet kein Bremsvorgang statt. Zum Zeitpunkt T0 betätigt der Fahrer das Bremspedal, so daß ein bestimmter Drucksollwert Psoll1 vorgegeben ist. Zum Zeitpunkt T1 tritt der Fahrer das Pedal weiter durch, so daß der Sollwert sich weiter erhöht. Zum Zeitpunkt T2 läßt der Fahrer das Bremspedal etwas los. Der Sollwert sinkt (Psoll3). Zum Zeitpunkt T3 sei der Bremsvorgang beendet, der Fahrer hat das Pedal vollständig gelöst und der Sollwert ist Null. Der Einfachheit halber wird angenommen, daß zwischen den Zeitpunkten T0 und T1, T1 und T2 und T2 und T3 die Stellung des Bremspedals und der Solldruck jeweils unverändert ist. Mit Beginn des Bremsvorgangs zum Zeitpunkt T0 entsteht eine große Abweichung zwischen Soll- und Istdruck. Es besteht auch eine Druckdifferenz zwischen dem Speicherdruck und dem Solldruck. Gemäß der Kennlinie 13 ist zum Zeitpunkt T0 der Arbeitspunkt des Ventils derart, daß ein Stromwert Iauf0 ausgegeben wird, der das Aufbauventil öffnet. Der Regler 20 öffnet infolge der großen Soll-Istabweichung das Ventil zusätzlich. Druckmittel fließt in die Radbremse. Dadurch sinkt die Differenz zwischen Soll- und Istwert und damit der Anteil des Reglers. Kurz bevor der Istwert dem Sollwert entspricht, wird der Aufbaustrom lauf im wesentlichen durch den Arbeitspunktwert Iauf0 bereitgestellt und das Ventil in einer bestimmten Zwischenstellung gehalten. Ist die Differenz zwischen Soll- und Istwert im Rahmen der Toleranzen 0, wird der Strom abgestellt und das Ventil geschlossen (vgl. Fig. 4a, zwischen T0 und T1). Zum Zeitpunkt T1 steigt der Sollwert weiter an. Der Strom (und damit die Stellung des Ventils) wird zum Zeitpunkt T1 auf den aktuellen Arbeitspunkt Iauf0 erhöht und von diesem Arbeitspunkt aus die Druckregelung analog zum Zeitpunkt T0 gestartet. Entspricht der Istwert dem Sollwert, wird die Regelung ausgeschaltet. Ein entsprechendes Verhalten zeigt sich bei den Zeitpunkten T2 und T3, wenn der Fahrer das Pedal im gezeigten Beispiel in zwei Stufen losläßt. Zum Zeitpunkt T2 wird von einer großen Soll-/Istdifferenz ausgegangen, wobei auch eine Differenz zwischen Solldruck und Atmosphärendruck besteht. Gemäß der Kennlinie 13a ergibt dies den Arbeitspunktwert Iab0. Zum Zeitpunkt T2 wird der Abbaustrom und damit die Ventilstellung zunächst auf den Summenwert des Kennlinien- und Reglerstrom gesetzt und bei Annäherung an den Istwert erhöht. Entspricht der Istwert dem Sollwert, wird die Regelung ausgeschaltet. Zum Zeitpunkt T3 läßt der Fahrer das Pedal vollständig los. Der Arbeitspunktstromwert wird entsprechend dem Solldruck Null eingestellt, wobei er infolge der verringerten Differenz zwischen Solldruck und Atmosphärendruck betragsmäßig kleiner als zum Zeitpunkt T2 ist. Über den Regler wird der Bremsdruck dann auf 0 abgebaut, wobei die Regelung abgeschaltet wird, wenn der Istwert dem Sollwert im wesentlichen entspricht.
In den Fig. 5 und 6 ist ein zweites vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.
Wie in Fig. 5 gezeigt werden dabei Kennlinien 13 und 13a nach den Reglern 20 und 21 angeordnet. Die Regelabweichung (Leitung 14) wird über den oben beschriebenen Schalter 19 direkt auf die Regler 20 und 21 geführt. Diese bilden abhängig von der Abweichung und ihrer Regelstrategie Ausgangssignale PAUFR bzw. PABR, die in den Summenstellen 23 und 24 dem Sollwert PSollaufgeschaltet werden. PAUFR und PABR stellen Korrekturwerte für den Solldruck dar, die zu einer Einregelung des Istdrucks auf den Solldruck führen. Die Kombinationen der beiden Größen werden auf die Kennlinie 13 bzw. 13a geführt, aus denen wie oben dargestellt abhängig von der Differenz zwischen korrigiertem Solldruck und Speicherdruck Psp bzw. Atmosphärendruck die Ausgangssignale IAUF bzw. IAB gebildet werden.
Eine entsprechende Abänderung erfährt das in Fig. 3 dargestellte Flußdiagramm (s. Fig. 6). Die Schritte 200, 202, 203, 204 und 230 bleiben gleich. Es wird auf die Beschreibung zur Fig. 3 verwiesen. Findet ein Druckaufbau statt, wird zunächst im Schritt 300 vom Regler auf der Basis der Regelabweichung die Korrekturgröße PAUFR gebildet.
Dann wird gemäß Schritt 302 aus der Kennlinie 13 die Größe IAUF abhängig von Differenz aus Speicherdruck und der Summe von Sollwert und Korrekturwert berechnet und in Schritt 304 ausgegeben. Analog wird für den Druckabbau im Schritt 306 die Korrekturgröße PABR abhängig vom Differenzdruck berechnet, aus der Kennlinie 13a die Größe IAB abhängig von der Differenz der Summe aus Sollwert und Korrekturwert mit dem Atmosphärendruck ausgelesen (Schritt 308) und gemäß Schritt 310 ausgelesen.
Nach den Schritten 304 bzw. 310 wird das Programm beendet und zum nächsten Zeitpunkt wiederholt.
Neben der Verwendung von zwei Reglern wird in einem Ausführungsbeispiel ein Regler verwendet, der je nach Druckauf- oder -abbau mit den entsprechenden Parametern geladen wird.
Im ersten Ausführungsbeispiel sind die Kennlinien 13 und 13a alternativ abhängig vom Istdruck anstelle des Solldrucks.

Claims (14)

1. Verfahren zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, wobei ein Solldruck vorgegeben und ein Istdruck in der Radbremse ermittelt wird, wobei eine Ventilanordnung zum Druckaufbau und zum Druckabbau im Rahmen einer stufenlosen Druckregelung angesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß das wenigstens eine Ansteuersignal für die Ventilanordnung auf der Basis des aktuellen Arbeitspunkts der Ventilanordnung gebildet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckaufbau und/oder den Druckabbau Kennlinien abgelegt sind, welche das wenigstens eine Ansteuersignal in Abhängigkeit von der Druckdifferenz über der Ventilanordnung beschreiben.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventilanordnung aus wenigstens einem Sitzventil besteht.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckaufbau und den Druckabbau jeweils ein Sitzventil eingesetzt wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventilanordnung derart ausgebildet ist, daß sie durch das wenigstens eine Ansteuersignal auf Zwischenstellungen zwischen der vollständig geöffneten und der vollständig geschlossenen Stellung steuerbar ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein Regler vorgesehen ist, der eine Größe für das wenigstens eine Ansteuersignal abhängig von der Differenz zwischen Solldruck und Istdruck bildet.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das wenigstens eine Ansteuersignal eine Stromstärke repräsentiert, welche durch die Spule der Ventilanordnung fließt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckaufbau eine Kennlinie für die Arbeitspunkteinstellung abhängig von der Differenz zwischen Speicherdruck und Sollbremsdruck oder Istbremsdruck vorgegeben ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für den Druckabbau eine Kennlinie vorgesehen ist abhängig von der Differenz zwischen Sollbremsdruck oder Istbremsdruck und Atmosphärendruck.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Arbeitspunktwerte auf das Reglerausgangssignal aufgeschaltet werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung bei Erreichen des eingeregelten Zustandes abgeschaltet wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler einen Druckkorrekturwert abhängig von der Differenz zwischen Soll- und Istdruck bildet.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druckkorrekturwert auf dem Sollwert aufgeschaltet wird und abhängig von diesem korrigierten Sollwert aus der Kennlinie das Ansteuersignal ausgelesen wird.
14. Vorrichtung zur Regelung des Drucks in wenigstens einer Radbremse, mit einer elektronischen Steuereinheit, die über wenigstens ein Ausgangssignal eine Ventilanordnung, die aus wenigstens einem Sitzventil besteht, zum Druckaufbau und zum Druckabbau in die Radbremse im Rahmen einer stufenlosen Druckregelung ansteuert, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit einen Regler umfaßt, welcher die Größe des wenigstens einen Ansteuersignals auf der Basis des aktuellen Arbeitspunkts der Ventilanordnung bildet.
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