DE19628980A1

DE19628980A1 - Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS in der Kurve

Info

Publication number: DE19628980A1
Application number: DE19628980A
Authority: DE
Inventors: Ivica Batistic; Holger Schmidt
Original assignee: ITT Automotive Europe GmbH; Alfred Teves GmbH
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 1996-07-18
Filing date: 1996-07-18
Publication date: 1998-01-22
Also published as: EP0912379A1; JP2001505504A; JP4381481B2; WO1998003382A1; US6289272B1; DE59708724D1; EP0912379B1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Verbesse rung des Regelverhaltens eines ABS, insbesondere zur Ver besserung der Lenkbarkeit des Fahrzeugs und der Fahrstabili tät während einer Kurvenfahrt, bei dem aus dem Drehverhalten der Fahrzeugräder eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit ab geleitet und Kriterien zur Erkennung einer Kurvenfahrtsitua tion und der Kurvenrichtung gewonnen werden, bei dem bei Kurvenerkennung anstelle des Standard-Regelmodus ein Sonder- bzw. Kurven-Regelmodus in Funktion tritt, der eine Verringe rung des Bremsdruckes an dem kurveninneren Vorderrad und/oder Hinterrad hervorruft.

Bei einer Kurvenfahrterkennung wird bei einem Regelverfahren der hier genannten Art durch die Druckentlastung der kurven inneren Räder ein die Kurvenfahrt ausgleichendes, stabili sierendes Giermoment um die Hochachse des Fahrzeugs erzeugt. Der Bremsdruck an den kurvenäußeren Rädern wird, wenn die Regelung während einer Teilbremsung einsetzt, konstant ge halten oder erhöht sich automatisch durch die Unterbindung eines weiteren Bremsdruckaufbaus an dem oder an den kurven inneren Rädern.

Aus der DE 34 13 738 C2 (P 5547) ist bereits ein Blockierschutzregelungssystem (ABS) mit einer Kurvenfahr terkennungsschaltung, die ebenfalls auf der Radschlupfmes sung beruht, bekannt. Zur Kurvenfahrterkennung werden die Schlupfwerte an den Rädern einer Fahrzeugseite addiert, mit der Schlupfsumme der Räder der anderen Fahrzeugseite ver glichen und ein Kurvenfahrterkennungssignal erzeugt, sobald die Differenz der Schlupfsummen einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Bei Kurvenfahrterkennung werden dann Auswahl kriterien, wie "Select-low" oder "Select-high", nach denen der Druckverlauf in den einzelnen Bremsdruckregelkanälen dieser Bremsanlage geregelt wird, und Grenzwerte für das Wirksamwerden dieser Auswahlkriterien variiert. Auf diese Weise soll die Regelung den unterschiedlichen Bedingungen während einer Geradeausfahrt und während einer Kurvenfahrt angepaßt werden.

Aus der älteren DE 21 19 590 A1 ist es bekannt, ein Kurven fahrterkennungssignal mit Hilfe eines Querbeschleunigungs meßgerätes, wie eines Quecksilberschalters, zu gewinnen.

Ferner ist es bereits bekannt, die Funktionen eines ABS zu erweitern, indem das System zum Verbessern der Fahrstabili tät bzw. Bremsstabilität in der Kurve eingesetzt wird. Hier zu wird während einer Kurvenfahrt und einer Teilbremsung, d. h. bei einem Bremsvorgang, bei dem die ABS-Ansprechschwel len nicht erreicht werden, durch eine gezielte Verzögerung des Bremsdruckaufbaus an den kurveninneren Rädern im Ver gleich zum Bremsdruck an den kurvenäußeren Rädern ein stabi lisierendes Moment um die Hochachse des Fahrzeugs hervor gerufen ("Bremsanlage und Schlupf-Regelsystem der neuen 7er- Reihe von BMW", ATZ 97 (1995), Seiten 8-15 und "Bremsanlage und Schlupf-Regelungssysteme der neuen Baureihe 5 von BMW", ATZ 98 (1996) Seiten 188-194). Die Information über den aktu ellen Lenkwinkel wird, wenn kein Lenkwinkelsensor verwendet wird, aus der Querbeschleunigung abgeleitet, die wiederum aus den Radsensorsignalen berechnet wird.

Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art zu entwickeln, das durch sicheres Erkennen einer Kurvenfahrt und Reagieren auf diese Situation zu einer erheblichen Verbesserung des Fahr verhaltens des Fahrzeugs bzw. Stabilisierung des Fahrzeugs beiträgt.

Es hat sich nun herausgestellt, daß diese Aufgabe durch das im Anspruch 1 beschriebene Verfahren gelöst werden kann, dessen Besonderheit darin besteht, daß im Teilbremsbereich beim Überschreiten eines Schwellwertes der Radgeschwindigkeits-Differenz, die die Differenz zwischen den aus den Radgeschwindigkeiten der beiden Räder einer Fahrzeugseite gebildeten Seiten-Radgeschwindigkeitssummen darstellt, der Bremsdruck an dem kurveninneren Vorderrad und/oder an dem kurveninneren Hinterrad abgebaut wird, bis der Schwellwert und ein Hystereseband überschritten sind.

Erfindungsgemäß wird also die erwünschte Stabilisierung wäh rend einer Kurvenfahrt durch einen massiven Bremsdruckabbau am kurveninneren Rad, d. h. am Vorderrad und/oder Hinterrad, erzielt. Dieser Bremsdruckabbau setzt beim überschreiten des vorgenannten Schwellwertes der Schlupfdifferenz ein und wird solange fortgesetzt, bis der Schwellwert und ein zuzügliches Toleranz- oder Hystereseband unterschritten sind.

Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, den Schwell wert der Radgeschwindigkeits-Differenz in Abhängigkeit von der Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit zu variieren. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel nahm der Schwellwert in ei nem unteren Bereich der Fahrzeuggeschwindigkeit annähernd linear mit der Fahrzeuggeschwindigkeit ab, nahm in einem mittleren Geschwindigkeitsbereich linear mit der Fahrzeug geschwindigkeit zu und ging schließlich in einen annähernd konstanten Wert über.

Als Hystereseband hat sich ein Wert in der Größenordnung von etwa 2-6 km/h, insbesondere von 3-4 km/h, als günstig erwiesen.

Weitere Einzelheiten und Anwendungsmöglichkeiten der Erfin dung gehen aus der folgenden Darstellung anhand der beige fügten Abbildungen hervor.

Es zeigen

Fig. 1 im Blockschaltbild die wesentlichen elektronischen Komponenten oder Funktionsblöcke eines ABS, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens er weitert ist,

Fig. 2 im Flow-Chart die einzelnen Schritte im Programmlauf oder logischen Verknüpfungen des erfindungsgemäßen Verfahrens und

Fig. 3 im Diagramm den Differenz-Schwellwert in Abhängig keit von der Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit.

Sowohl das Blockschaltbild als auch das Flow-Chart und das Diagramm sind schematisch vereinfacht, um das Wesentliche der Erfindung zu verdeutlichen.

Die prinzipielle Arbeitsweise einer Schaltungsanordnung zur Blockierschutzregelung, die durch Komponenten zur Verbesse rung des Regelverhaltens während einer Kurvenfahrt erweitert ist, ist in Fig. 1 wiedergegeben.

Die Eingangsinformationen des Regelsystems werden mit Hilfe von Radsensoren S1 bis S4 gewonnen. Hierzu sind die einzel nen (nicht dargestellten) Fahrzeugräder mit Meßwertgebern oder Zahnscheiben 1-4 ausgerüstet, die mit den Fahrzeugrä dern umlaufen und in den Meßwertaufnehmern, das sind die ortsfesten Teile der Sensoren S1-S4, ein Ausgangssignal erzeugen. Diese Ausgangssignale geben in bekannter Weise das Drehverhalten der einzelnen Räder wieder.

Nach dem Aufbereiten der Sensor-Ausgangssignale in einer Schaltung 5 stehen die Radgeschwindigkeitssignale v₁-v₄ zur Verfügung. Durch logische Verknüpfung der Ausgangssignale der Schaltung 5, nämlich der Geschwindigkeitssignale v₁-v₄, in einer Verknüpfungsschaltung 6 wird eine Fahrzeug-Refe renzgeschwindigkeit v_Ref gebildet, die vor allem als Bezugs größe zur Bestimmung des Radschlupfes λ₁ bis λ₄ der einzelnen Fahrzeugräder und damit auch als Bezugsgröße zur Bremsdruck modulation dient.

Ein Schaltungsblock 7 enthält die einzelnen Schaltkreise zum Ermitteln des Radschlupfes λ₁ bis λ₄ durch Vergleich der Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit mit der jeweiligen Radgeschwindigkeit v₁-v₄. Der Radschlupf ergibt sich be kanntlich aus der Differenz

λ_i = v_Ref - v_i mit i = 1 . . . 4.

Bei Verwendung einer programmgesteuerten Schaltung, wie ei nes Mikrocomputers oder Mikrocontrollers, symbolisiert der Block 7 die Programmschritte zum Errechnen des Schlupfes λ_i der einzelnen Fahrzeugräder.

Jedes Schlupfsignal passiert in einem Schaltblock 8 ein Fil ter mit Tiefpaß-Charakteristik, dessen Filterzeitkonstante in der Größenordnung von 50-200 ms liegen kann; in unserem Beispiel liegt die Zeitkonstante bei 70 ms. Der Schaltblock 8 gibt ein gefiltertes Radschlupfsignal fws_i ab bzw. leitet dieses Ausgangssignal zu einer Kurvenerkennung 9 weiter.

In der Kurvenerkennung 9 oder Kurvenfahrterkennung werden die aktuellen und die gefilterten Radschlupfsignale analy siert und ausgewertet. Die Kurvenfahrterkennung findet dabei nach qualitativen und quantitativen Kriterien statt. Die Kurvenrichtung wird ebenfalls durch Auswertung und logische Verknüpfung der Schlupfsignale und Schlupfdifferenzsignale ermittelt. Das Ergebnis dieser Schlupfauswertung mit Hilfe der Schaltung 9 führt dann über eine Zusatzschaltung 10, nämlich einer Zusatzschaltung zu der eigentlichen Standard- ABS-Regelungslogik 11, zur Anpassung der Blockierschutzrege lung an die besonderen Bedingungen einer Kurvenfahrt. An stelle der Standard-Regelung findet nun eine Sonder- oder Kurvenregelung statt.

Der Ausgang der Regelungslogik 11 führt über nicht dar gestellte Aufbereitungs- und Auswertungsschaltungen zu den Aktuatoren oder Modulatoren 12, mit denen der Bremsdruck ei ner Bremsanlage in der erforderlichen Weise beeinflußt wird. Bei den heutigen Antiblockiersystemen werden überwiegend als Aktuatoren 12 elektromagnetisch betätigbare Hydraulikventile zur Modulation und Steuerung des Bremsdruckes in den einzel nen Radbremsen verwendet.

Die eigentliche ABS-Regelungslogik beruht natürlich eben falls auf der Auswertung der aufbereiteten Radgeschwindig keitssignale v₁-v₄ unter Berücksichtigung der Fahrzeug-Re ferenzgeschwindigkeit v_Ref.

Die Funktionen einer Schaltungsanordnung nach Fig. 1 lassen sich, wie bereits erwähnt wurde, durch programmgesteuerte Schaltungen bzw. durch Programmablauf realisieren. Derartige Reglertechnik wird heutzutage bevorzugt. In Fig. 2 ist daher der Programmlauf, durch den das erfindungsgemäße Verfahren in Regelungsschritte umgesetzt wird, in Form eines Flow- Charts dargestellt. Diese Funktionen, Schritte und logischen Verknüpfungen sind überwiegend in der Kurvenerkennung 9 un tergebracht.

Fig. 2 zeigt einen Ausschnitt aus einem ABS-Regelungspro gramm.

Das erfindungsgemäße Sonderprogramm findet im Teilbremsbereich, also außerhalb der eigentlichen Blockierschutzregelung statt. Es wird daher in einem Schritt 13 zunächst festgestellt, ob ein ABS-Regelungsvorgang gerade abläuft. Lautet die Antwort in 13 "ja" (J), wird die Standard-Regelung fortgesetzt, lautet sie "nein" (N), ist also die ABS-Regelung nicht in Funktion, und wird gemäß Verzweigungsstelle 14 tatsächlich gebremst (Teilbremsung: ja), hängt der weitere Entscheidungsverlauf davon ab, ob das Vorliegen einer Kurvenfahrtsituation erkannt wurde (15: ja). Nun gilt es festzustellen, ob (Verzweigung 16) ein vorgegebener Schwellwert der Schlupfdifferenz SD überschritten wurde. Anschließend wird anhand der Fig. 3 dieser Vorgang bzw. dieser Schwellwert näher erläutert.

Wurde die Schwelle überschritten, wird über den "Ja"-Ausgang der Entscheidungsstelle 16 ein starker Bremsdruckabbau an den kurveninneren Rädern oder nur an dem kurveninneren Vorderrad herbeigeführt. Diese Operation wird in Fig. 2 durch 17 symbolisiert.

Wurde die Schwelle nicht überschritten (16: N), hängt der weitere Programmverlauf gemäß Entscheidungsstelle 18 davon ab, ob bereits durch einen Sonder-Regelmodus ein Bremsdruckabbau erfolgte. Wenn Nein (Ausgang N der Verzweigung 18), führt der Programmlauf zum Ausgangspunkt zurück. Wenn "Ja" und wenn eine Größe: "Schwelle minus Hysterese" (Verzweigung 19) wieder unterschritten sind (Ausgang: J), wird, wie die Operation 20 symbolisiert, der Sonder-Regelmodus beendet, weil der durch die Kurvenfahrt bedingte Sonderregelungsbedarf praktisch abgeschlossen ist.

Lautet die Antwort auf die Frage 19 "nein", wird die Bremsdruckmanipulation im Funktionsblock 21 in der gleichen Weise wie im Schritt 17 (Operator 17) durchgeführt: Es wird Bremsdruck am kurveninneren Vorderrad oder an beiden kurveninneren Rädern abgebaut. Die Sonder-Regelung zur Verbesserung der Fahrstabilität wird fortgesetzt.

Die erfindungsgemäße Bremsdruckmanipulation am kurveninneren Rad setzt also, wie anhand des Flow-Charts nach Fig. 2 erläutert wurde, eine Teilbremsung außerhalb der ABS- Regelung voraus. Von entscheidender Bedeutung ist die Differenz-Schwelle, die gemäß Fig. 3 in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit oder Fahrzeugreferenzgeschwindigkeit variiert. Dieser Differenzwert SD gibt die Differenz zwischen den durch Addition der Geschwindigkeiten der beiden Räder einer Fahrzeugseite gebildeten Seiten- Radgeschwindigkeitssummen, kurz "Seitensummen", wieder. Als Formel ausgedrückt bedeutet dies:

SD = |(v_VL + v_HL) - (v_VR + v_HR)|

In dieser Formel sind mit den Indices VL, VR das linke und rechte Vorderrad, mit den Indices HL und HR das linke und rechte Hinterrad bezeichnet. Folglich ist (v_VL + v_HL) die Geschwindigkeitssumme der linken Räder, (v_VR + v_HR) die Geschwindigkeitssumme der rechten Fahrzeugräder. Der Absolutwert der aus diesen beiden Summen gebildeten Differenz ergibt den Differenzwert SD.

Fig. 3 veranschaulicht den Verlauf des Differenz- Schwellwertes th = f(v_FZ) in Abhängigkeit von der Fahrzeug(referenz)geschwindigkeit. Der Schwellwertverlauf ist abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei sich das dargestellte Beispiel- auf einen modernen PKW der gehobenen oder Mittelklasse mit Vorderrad- oder Hinterradantrieb bezieht. Je nach Fahrwerkkonstruktion kann sich auch ein anderer Verlauf, eine Verschiebung der Kennlinien oder eine andere Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit als zweckmäßig erweisen.

Im vorliegenden Fall nimmt die Differenzschwelle th = f(v_FZ) im unteren Geschwindigkeitsbereich, beispielsweise bis zu einer Fahrzeuggeschwindigkeit von etwa 50 km/h annähernd linear (th₁) ab. In einem mittleren Geschwindigkeitsbereich, der hier zwischen 50 km/h und 130 km/h liegt und daher für die Lenkbarkeit und Fahrzeugstabilität oder Fahrstabilität besonders wichtig ist, nimmt der Schwellwert mit dem Gradienten th₂ annähernd linear zu. Oberhalb der oberen Geschwindigkeitsschwelle von hier 130 km/h schließt sich daran ein annähernd konstanter Schwellwertverlauf an.

Solange die Differenz unterhalb der Kennlinie th = f(v_FZ) liegt, nimmt die Blockierschutzregelung im Teilbremsbereich, d. h. solange die eigentlichen ABS-Ansprechschwellen nicht erreicht werden, keinen Einfluß auf den Bremsdruckverlauf an den kurveninneren Rädern. Wenn jedoch die Schlupfdifferenz SD den Schwellwert th;th₁,th₂,th₃ überschreitet, setzt sofort, wie dies bereits anhand des Flow-Charts nach Fig. 2 erläutert wurde, der Druckabbau am kurveninneren Vorderrad und/oder Hinterrad ein. Dieser Druckabbau dauert dann so lange an, bis der Differenzwert SD an dem beobachteten Rad den Schwellwert th;th₁,th₂,th₃ und zuzüglich das Hystereseband H durchläuft und wieder unterschritten hat; nach dem Unterschreiten des Hysteresebandes bzw. der in Fig. 3 gestrichelt dargestellten Kennlinie th_H wird die erfindungsgemäße Sonderregelung wieder aufgehoben und der Stabilisierungsmodus verlassen. In vielen Fällen ist es ausreichend und zweckmäßig, den erforderlichen Druckabbau durch einen einzigen Druckabbaupuls von 20 bis 50 ms, typischerweise 30 ms, herbeizuführen; ein zu starker Druckabbau, der einen erneuten Druckaufbau nach sich ziehen würde, sollte grundsätzlich vermieden werden.

Der in Fig. 3 dargestellte Verlauf des Differenz- Schwellwerts th = f(v_FZ) läßt sich mathematisch durch die linearen Funktionen

th₁ = -k₁ (v₁ - v_FZ) + T₀
th₂ = k₂ (v_FZ - v₁) + T₁
th₃ = k₃

mit z. B. v₁ = 40 bis 60 km/h

T₁ = 8 bis 10 km/h

darstellen.

Die Schwellwertkurve kann in der Praxis durch empirische Methoden dem gewünschten Verlauf noch genauer angepaßt werden.

Claims

1. Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines ABS, insbesondere zur Verbesserung der Lenkbarkeit des Fahrzeugs und der Fahrstabilität während einer Kurvenfahrt, bei dem aus dem Drehverhalten der Fahrzeugräder eine Fahrzeug-Referenzgeschwindigkeit abgeleitet und Kriterien zur Erkennung einer Kurvenfahrtsituation und der Kurvenrichtung gewonnen werden, bei dem bei Kurvenerkennung anstelle des Standard-Regelmodus ein Sonder- bzw. Kurven-Regelmodus in Funktion tritt, der eine Verringerung des Bremsdruckes an dem kurveninneren Vorderrad und/oder Hinterrad hervorruft, dadurch gekennzeichnet, daß im Teilbremsbereich beim Überschreiten eines Schwellwertes (th;th₁,th₂,th₃) der Radgeschwindigkeits-Differenz (SD), die die Differenz zwischen den aus den Geschwindigkeiten der beiden Räder einer Fahrzeugseite gebildeten Seiten- Radgeschwindigkeitssummen darstellt, der Bremsdruck an dem kurveninneren Vorderrad und/oder an dem kurveninneren Hinterrad abgebaut wird, bis der Schwellwert (th;th₁,th₂,th₃) und ein Hystereseband (H), unterschritten sind.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellwert (th;th₁,th₂,th₃) der Radgeschwindigkeiten-Differenz (SD) in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit (v_FZ) variiert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwellwert (th;th₁,th₂,th₃) in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit (v_FZ) in einem unteren Bereich annähernd linear mit der Fahrzeuggeschwindigkeit (f(th₁)) abnimmt, in einem mittleren Geschwindigkeitsbereich annähernd linear mit der Fahrzeuggeschwindigkeit zunimmt (f(th₂)) und in einem oberen Geschwindigkeitsbereich annähernd konstant verläuft (f(th₃)).

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der untere Geschwindigkeitsbereich (f(th₁)) bis zu einem Fahrzeuggeschwindigkeits-Wert zwischen etwa 40-60 km/h reicht, der mittlere Geschwindigkeitsbereich (f(th₂)) bis zu einem Wert zwischen etwa 110 und 150 km/h, zum Beispiel bis etwa 130 km/h reicht, an den sich dann der obere Geschwindigkeitsbereich (f(th₃)) anschließt.

5. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Hystereseband (H) in der Größenordnung von etwa 2-6 km/h, insbesondere 3-4 km/h, liegt.