DE19533345A1 - Antiblockier-Regelungssystem für ein Kraftfahrzeug - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Antiblockier-Regelungs­ system zu der Regelung der Bremskraft, die während des Bremsens auf die Räder eines Kraftfahrzeuges aufgebracht wird, um zu verhindern, daß die Räder blockieren, und betrifft insbesondere ein Antiblockier-Regelungssystem, welches einen Behälter und eine Druckpumpe umfaßt, die in einem Rückführungsdurchlaß zu der Umgehung einer Druckregelungsvorrichtung angeordnet sind, und wobei ein Druck in einem Radbremszylinder verringert wird, indem das Bremsfluid darin in den Behälter abgegeben wird und indem der Druck schrittweise durch die Druckpumpe erhöht wird, die das Bremsfluid in den Radbremszylinder zurück fördert.

Zahlreiche Antiblockier-Regelungssysteme sind bekannt:, ein­ schließlich eines Systems, welches in der veröffentlichten Ja­ panischen Patent-Veröffentlichung Nr. 62-134361 offenbart ist, und bei dem ein Druck in einem Radbremszylinder verringert wird, indem das Bremsfluid darin in einen Behälter abgegeben wird, und indem das Bremsfluid, welches in dem Behälter gespei­ chert ist, mittels einer Pumpe zu dem Radbremszylinder zurück gefördert wird. Entsprechend dieser Veröffentlichung ist ein Rückführungsdurchlaß zwischen einem Bremsdruckmodulator und ei­ ner Radbremse (d. h. einem Radbremszylinder) mit einem hydrauli­ schen Bremskreis verbunden, um dadurch einen Einfluß zu redu­ zieren, der auf das Bremspedal einwirkt.

Entsprechend der oben erwähnten Japanischen Veröffentlichung Nr. 62-134361 ist es beschrieben, daß ein Regler 10 ein Bremsdruckmodulator-Ventil 4 verstellt wird, um in eine normale Bremsposition verstellt zu werden, um den Bremsdruck zu, erzeu­ gen, wenn das Blockieren des Rades für eine vorbestimmte Zeit­ spanne nicht verursacht worden ist, nachdem eine (Rück-) För­ derpumpe 9 in Betrieb gesetzt wurde, um so das Bremsfluid von einem Tank 8 (d. h. einem Behälter) zu den Radbremszylindern 6 und 7 zurück zu fördern. Die vorbestimmte Zeitspanne wurde je­ doch nicht klargestellt, bei der Entscheidung, wann das Ventil in die normale Bremsposition zu versetzen ist. Falls z. B. die vorbestimmte Zeitspanne zu der Aktivierung der Förderpumpe zu kurz gewählt ist, um so das Bremsfluid aus dem Behälter zu dem Radbremszylinder zurück zu fördern, wird der Behälter sofort mit dem Bremsfluid aufgefüllt, die es in der Mitte der Fig. 22 dieser Veröffentlichung gezeigt ist, so daß ein Raum zu der Verringerung des Bremsdrucks an einem Punkt Tf nicht mehr vor­ handen ist, wodurch verursacht wird, daß das Rad blockiert, wie es in der Fig. 22 unten dargestellt ist. Im Gegensatz dazu ist das Bremsfluid in dem Behälter bei einem Punkt Te nicht mehr vorhanden, falls die vorbestimmte Zeitspanne zu lange gewählt ist, wie es in der Fig. 23 unten gezeigt ist, so daß der Druck in dem Radbremszylinder nicht ausreichend erhöht werde,n kann. Deshalb ist es erforderlich, die Menge an Bremsfluid in dem Be­ hälter zu überwachen, wobei dies nicht mit dem Erfordernis der Verringerung der Kosten in Einklang steht, wenn ein Sensor zu der Erfassung der Menge von Bremsfluid in dem Behälter vorgese­ hen ist. Z.B. kann ein Durchflußmesser in dem Behälter zu der Überwachung einer Änderung der Menge an Bremsfluid, welches in dem Behälter gespeichert ist, installiert werden, so daß das Bremsfluid von einem hydraulischen Druckerzeuger in den Behäl­ ter eingeleitet werden kann, wie etwa einem Hauptzylinder oder ähnlichem, falls der Behälter geleert geworden ist. Der Durch­ flußmesser ist jedoch zu teuer, um das Erfordernis der Verrin­ gerung der Kosten zu erfüllen. Zusätzlich ist es erforderlich, wenn das Bremsfluid aus dem Behälter abgezogen wird, das Brems­ fluid, z. B. von dem hydraulischen Druckerzeuger direkt zu dem Radbremszylinder zuzuführen, um so eine vorbestimmte Bremskraft aufweist zu erhalten. Für diesen Fall kann es jedoch sog aufge­ baut sein, soweit ein Raum zu der Verringerung des Druckes in dem Radbremszylinder in dem Behälter sichergestellt ist, daß das Bremsfluid von dem hydraulischen Druckerzeuger direkt zu dem Radbremszylinder zugeführt wird, bevor das Bremsfluid in dem Behälter abgezogen ist, so daß der Druck in dem Radbremszy­ linder rapide erhöht wird.

Dementsprechend ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Antiblockier-Regelungssystem zu schaffen, bei dem das Bremsfluid in einem Radbremszylinder in einen Behälter abgege­ ben wird, um den Druck in dem Radbremszylinder zu verringern, und bei dem das Bremsfluid in dem Behälter durch eine Förder­ pumpe zu dem Radbremszylinder zurück gefördert wird, und wel­ ches preiswerte Mittel zu der Berechnung der Menge an Brems­ fluid umfaßt.

Es ist eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein An­ tiblockier-Regelungssystem zu schaffen, bei dem die Menge an Bremsfluid in einem Behälter richtig berechnet wird, und bei dem das Bremsfluid von einem hydraulischen Druckerzeuger direkt zu einem Radbremszylinder zugeführt wird, wenn das Bremsfluid in dem Behälter nahezu leer ist, um so eine vorbestimmte Brems­ kraft aufrecht zu erhalten.

Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein An­ tiblockier-Regelungssystem zu schaffen, bei dem die Menge an Bremsfluid in einem Behälter richtig berechnet wird, und bei dem das Bremsfluid von einem hydraulischen Druckerzeuger direkt zu einem Radbremszylinder zugeführt wird, wobei ein Raum zu der Speicherung des Bremsfluids in einem Behälter sichergestellt ist, um den Druckverringerungsbetrieb auszuführen.

Um diese und andere Aufgabe zu lösen, umfaßt ein Antiblockier- Regelungssystem zu der Regelung einer Bremskraft, die auf die Räder eines Kraftfahrzeuges einwirkt, einen Radbremszylinder, der betriebsmäßig mit einem Rad des Fahrzeugs verbunden ist, um darauf eine Bremskraft auf zubringen, einen hydraulischen Druc­ kerzeuger, um einen hydraulischen Bremsdruck auf den Rad­ bremszylinder aufzubringen, Stellglieder, die zwischen dem hy­ draulischen Druckerzeuger und dem Radbremszylinder angeordnet sind, um den hydraulischen Bremsdruck in dem Radbremszylinder zu regeln. Ein Behälter steht mit den Stellgliedern in Verbin­ dung. Dieser Behälter hat zu der Speicherung einer vorbestimm­ ten Menge an Bremsfluid eine Kapazität und speichert das Brems­ fluid in dem Radbremszylinder über die Stellglieder, um den Druck in dem Radbremszylinder zu verringern. Ein Rückführungs­ durchlaß ist vorgesehen, der den Behälter mit dem Radbremszy­ linder verbindet. Eine Förderpumpe bzw. Druckpumpe ist in dem Rückführungsdurchlaß angeordnet. Die Förderpumpe hat eine Ein­ laßöffnung, die mit dem Behälter in Verbindung steht und eine Auslaßöffnung, die mit dem Radbremszylinder in Verbindung steht, um ein unter Druck stehendes Bremsfluid dorthin abzuge­ ben. Das System ist so angeordnet, daß die Stellglieder die Verbindung zwischen dem hydraulischen Druckerzeuger und dem Radbremszylinder blockieren, und dann gibt die Förderpumpe das Bremsfluid, welches in dem Behälter gespeichert ist in den Rückführungsdurchlaß ab, wodurch der Druck in dem Radbremszy­ linder schrittweise erhöht wird. Druckverringerungszeit- Meßmittel sind zu der Messung einer Zeit zu der Verringerung des Druckes in dem Radbremszylinder durch die Stellglieder vor­ gesehen sowie Schritt-Druckerhöhungszeit-Meßmittel zu der Mes­ sung einer Zeit zu der schrittweisen Erhöhung des Druckes in dem Radbremszylinder durch die Mitglieder und durch die Förder­ pumpe vorgesehen sind. Druckeinstellmittel sind vorgesehen, zu der anfänglichen Festlegung des Druckes in dem Radbremszylin­ der, der vorgesehen ist, wenn die Stellglieder beginnen den Druck in dem Radbremszylinder zu verringern und sie sind vorge­ sehen, um den Druck in Übereinstimmung mit der Druckverringe­ rungszeit zurück zu setzen. Weiterhin sind Behälter-Fluid- Berechnungsmittel zu der Berechnung der Menge an Bremsfluid vorgesehen, welches in dem Behälter gespeichert ist, und zwar auf der Basis der Menge an Bremsfluid, die in den Behälter ge­ fördert wird und der Menge an Bremsfluid, die aus dem Behälter abgegeben wird. Die Behälter-Fluid-Berechnungsmittel berechnen die Menge an Bremsfluid, die in den Behälter gefördert wird, auf der Basis des Druckes in dem Radbremszylinder, wenn der Druckverringerungsbetrieb beginnt, sowie in Antwort auf die Druckverringerungszeit danach, und berechnen die Menge an Bremsfluid, die aus dem Behälter abgegeben wird, auf der Basis des Druckes in dem Radbremszylinder, der durch die Druckfest­ stellmittel festgesetzt ist, wenn der Schritt-Druckerhöhungs­ betrieb beginnt, sowie in Antwort auf die Schritt-Drucker­ höhungszeit danach.

Das oben beschriebene Antiblockier-Regelungssystem, wie oben beschrieben, kann weiterhin erste Druckerhöhungs-Einstellmittel umfassen, um die Stellglieder zu steuern, um es so dem hydrau­ lischen Druckerzeuger zu ermöglichen, mit dem Radbremszylinder in Verbindung zu stehen, wenn die Behälter-Fluid- Berechnungsmittel die Menge an Bremsfluid als annähernd Null berechnen, die in dem Behälter gespeichert ist.

Das oben beschriebene Antiblockier-Regelungssystem kann weiter­ hin radseitige Fluid-Berechnungsmittel zu der Berechnung der Menge an Bremsfluid umfassen, die von dem hydraulischen Druc­ kerzeuger zu einem hydraulischen Kreislauf auf der Seite des Rades gefördert wird, der die Radbremszylinder umfaßt, sowie zweite Druckerhöhungs-Einstellmittel zu der Regelung der Stell­ glieder, um es dem hydraulischen Druckerzeuger zu ermöglichen mit dem Radbremszylinder in Verbindung zu kommen, wenn die Men­ ge an Bremsfluid, die durch die radseitigen Fluid- Berechnungsmittel berechnet wird, kleiner ist als die Kapazität des Behälter.

Bei dem oben beschriebenen Antiblockier-Regelungssystem können die radseitigen Fluid-Berechnungsmittel Abgabedruck- Erfassungsmittel zu der Erfassung eines Brems-Abgabedrucks des hydraulischen Druckerzeugers umfassen, sowie die radseitigen Fluid-Berechnungsmittel vorzugsweise zu der Berechnung der Men­ ge an Bremsfluid vorgesehen sind, die radseitig zu dem hydrau­ lischen Kreislauf zugeführt wird, und zwar auf der Basis der Differenz zwischen dem Abgabedruck von dem hydraulischen Druc­ kerzeuger, der durch die Abgabedruck-Erfassungsmittel erfaßt wird und dem Druck in dem Radbremszylinder, der durch die Druckfeststellmittel festgesetzt ist.

Bei dem oben beschriebenen Antiblockier-Regelungssystem können die Stellglieder ein 3-Anschlüsse-2-Positionen-Wechselventil umfassen, welches einen ersten Anschluß aufweist, der mit dem hydraulischen Druckerzeuger verbunden ist sowie einen zweiten Anschluß aufweist, der mit einem Ende des Rückführungsdurchlas­ ses verbunden ist, sowie sie ein 2-Anschlüsse-2-Positionen- Wechselventil umfassen können, welches einen ersten Anschluß aufweist, der mit einem dritten Anschluß des 3-Anschlüsse-2- Positionen-Wechselventils verbunden ist sowie einen zweiten An­ schluß aufweist, der mit dem Radbremszylinder verbunden ist.

Die oben angeführten Aufgaben und die folgende Beschreibung wird mit Bezug zu den zugehörigen Zeichnungen einfacher ver­ ständlich, wobei gleiche Bezugszeichen die gleichen Bauteile bezeichnen und es zeigt:

Fig. 1 ein allgemeines Blockdiagramm, in dem ein Antibloc­ kier-Regelungssystem nach der vorliegenden Erfindung darge­ stellt ist;

Fig. 2 ein schematisches Blockdiagramm eines Antiblockier- Regelungssystems nach einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;

Fig. 3 ein Blockdiagramm, in dem die Anordnung eine elek­ tronischen Steuerung dargestellt ist, die in der Fig. 2 ge­ zeigt ist;

Fig. 4 ein Flußdiagramm, welches den Betrieb der Brems­ kraft-Regelung der elektronischen Steuerung in Übereinstimmung mit der obigen Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 5 ein Flußdiagramm, welches eine Einführungs- Regelungs-Bestimmung in Übereinstimmung mit der obigen Ausfüh­ rungsform nach der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 6 ein Flußdiagramm, welches die Berechnung der Menge an Fluid gemäß der obigen Ausführungsform darstellt;

Fig. 7 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Fahrzeug-Verzögerung und dem Druck in dem Radbremszylinder bei der obigen Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung dar­ stellt;

Fig. 8 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Druckverringerungszeit und der Menge an Bremsfluid darstellt, die in den Behälter gefördert wird, bei der obigen Ausführungs­ form nach der vorliegenden Erfindung;

Fig. 9 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Druckverringerungszeit und dem Druck in dem Radbremszylinder nach der obigen Ausführungsform darstellt;

Fig. 10 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Schritt-Druckerhöhungszeit und der Menge an Bremsfluid dar­ stellt, die von dem Behälter abgegeben wird, bei der obigen Ausführungsform;

Fig. 11 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Schritt-Druckerhöhungszeit und dem Druck in dem Radbremszylin­ der bei der obigen Ausführungsform darstellt;

Fig. 12 ein Diagramm, welches ein Beispiel für einen Ein­ führungs-Regelungs-Betrieb bei der obigen Ausführungsform dar­ stellt;

Fig. 13 ein Diagramm, welches ein anderes Beispiel des Einführungs-Regelungs-Betriebs bei der obigen Ausführungsform zeigt;

Fig. 14 ein Diagramm, welches einen Betrieb in Überein­ stimmung mit der obigen Ausführungsform darstellt;

Fig. 15 ein allgemeines Blockdiagramm, in dem ein Anti­ blockier-Regelungssystem gemäß einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung dargestellt ist;

Fig. 16 ein Flußdiagramm, welches eine Einführungs- Regelungs-Bestimmung gemäß der anderen Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 17 ein Flußdiagramm, welches die Berechnung der Menge an Bremsfluid gemäß der anderen Ausführungsform darstellt;

Fig. 18 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Eil-Druckerhöhungszeit und der Menge an radseitigem Bremsfluid nach einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;

Fig. 19 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Druckerhöhungszeit und der Menge an Bremsfluid darstellt, die in den Behälter gefördert wird, bei der obigen Ausführungsform;

Fig. 20 ein Diagramm, welches die Beziehung zwischen der Schritt-Druckerhöhungszeit und der Menge an Bremsfluid dar­ stellt, die aus dem Behälter abgegeben wird, nach einer anderen Ausführungsform;

Fig. 21 ein Diagramm, welches einen Betrieb in Überein­ stimmung mit der anderen Ausführungsform darstellt;

Fig. 22 ein Diagramm, welches die Regelungs-Eigenschaft eines Antiblockier-Regelungssystems nach dem Stand der Technik darstellt; und

Fig. 23 ein Diagramm, welches die Regelungs-Eigenschaft eines Antiblockier-Regelungssystems nach dem Stand-der Technik darstellt.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 ist dort schematisch ein Anti­ blockier-Regelungssystem nach der vorliegenden Erfindung darge­ stellt, welches eine Bremskraft regelt, die auf ein Rad WL ei­ nes Fahrzeugs aufgebracht wird, abhängig von dem einem Bremszu­ stand. Bei diesem Antiblockier-Regelungssystem ist die Anord­ nung so, daß, wenn der hydraulische Druckerzeuger PG in Betrieb ist, ein hydraulischer Bremsdruck von dem Druckerzeuger PG zu einem Radbremszylinder WC über ein Stellglied FV zugeführt wird, so daß eine Bremskraft auf das Rad WL aufgebracht wird. Ein Behälter RT steht mit dem Stellglied FV in Verbindung. Die­ ser Behälter RT hat eine Kapazität zu der Speicherung einer vorbestimmten Menge an Bremsfluid und speichert das Bremsfluid aus dem Radbremszylinder WC über das Stellglied FV, um den Druck in dem Radbremszylinder WC zu verringern. Ein Rückfüh­ rungsdurchlaß RP ist zu der Verbindung des Behälter RT mit dem Radbremszylinder WC vorgesehen. Eine Förderpumpe FP ist in dem Rückführungsdurchlaß RP so angeordnet, daß ihr Einlaß-Anschluß mit dem Behälter RT in Verbindung steht Sabine ihr Auslaß- Anschluß mit dem Radbremszylinder WC in Verbindung steht, um dorthin ein unter Druck stehendes Bremsfluid abzugeben. Das Sy­ stem ist so ausgebildet, daß das Stellglied FV die Verbindung zwischen dem hydraulischen Druckerzeuger PG und dem Radbremszy­ linder WC blockiert, und daß dann die Förderpumpe FP das Brems­ fluid in den Rückführungsdurchlaß RP abgibt, welches in dem Be­ hälter RT gespeichert ist, um dadurch den Druck in dem Rad­ bremszylinder WC schrittweise zu erhöhen. Eine Druckverringe­ rungszeit-Meßeinrichtung DR ist vorgesehen, um eine Zeitspanne zu der Verringerung des Druckes in dem Radbremszylinder WC durch das Stellglied FV zu messen, sowie eine Schritt- Druckerhöhungszeit-Meßeinrichtung DP vorgesehen ist, um eine Zeitspanne zu der schrittweisen Erhöhung des Druckes in dem Radbremszylinder WC durch das Stellglied EV und die Förderpumpe FP zu messen. Eine Druck-Feststelleinrichtung PS ist vorgese­ hen, den Druck in dem Radbremszylinder WC anfänglich festzuset­ zen, der vorliegt, wenn das Stellglied FV beginnt den Druck in dem Radbremszylinder WC zu verringern, sowie angeordnet ist, um den Druck in Übereinstimmung mit der Druckverringerungszeit zu­ rück zu setzen. Weiterhin ist eine Behälter-Fluid- Berechnungseinrichtung ER vorgesehen, um die Menüe an Brems­ fluid zu berechnen, die in dem Behälter RT gespeichert ist, auf der Basis der Menge von Bremsfluid, die in den Behälter RT ge­ fördert wird und der Menge von Bremsfluid, die aus dem Behälter RT abgegeben wird. Die Behälter-Fluid-Berechnungseinrichtung ER berechnet die Menge an Bremsfluid, die in den Behälter RT ge­ fördert wird auf der Basis des Druckes in dem Radbremszylinder, wenn der Druckverringerungsbetrieb beginnt sowie in Antwort auf die Druckverringerungszeit danach, und berechnet die Menge an Bremsfluid, die von dem Behälter RT abgegeben wird auf der Ba­ sis des Druckes in dem Radbremszylinder WC, der durch die Druck-Feststelleinrichtung PS festgesetzt wird, wenn der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb beginnt, sowie in Antwort auf die Schritt-Druckerhöhungszeit danach. Wie es durch eine gestri­ chelte Linie in der Figur eines angezeigt ist, kann eine erste Druckerhöhungs-Einstelleinrichtung AP1 zu der Regelung des Stellgliedes EV vorgesehen werden, um es dem hydraulischen Druckerzeuger PG zu ermöglichen, mit dem Radbremszylinder WC in Verbindung zu treten, wenn die Behälter-Fluid-Berechnungsein­ richtung ER berechnet, daß die Menge an Bremsfluid, die in dem Behälter RT gespeichert ist, annähernd Null ist.

Insbesondere ist eine Ausführungsform der vorliegenden Erfin­ dung in den Fig. 2 bis 6 dargestellt. Bezugnehmend auf die Fig. 2 ist ein hydraulischer Druckerzeuger 2 dargestellt, der einen Hauptzylinder 2a und einen Verstärker 2b umfaßt, die in Antwort auf ein Niederdrücken eines Bremspedals 3 betätigt wer­ den. Elektromagnetbetätigte 2-Anschlüsse-2-Positionen-Wechsel­ ventile 31 bis 34 (im folgenden einfach als Elektromagnetventi­ le 31 bis 34 bezeichnet) sind in den Leitungen 71 bis 74 ange­ ordnet, die jeweils mit Radbremszylindern 51 bis 54 verbunden sind, die jeweils betriebsmäßig mit den Rädern FR, FL, RR und RL verbunden sind. Ein Paar von elektromagnetbetätigten 3- Anschlüsse-2-Positionen-Wechselventilen 35 und 36 (im folgenden einfach als Elektromagnetventile 35 und 36 bezeichnet) ist in den Leitungen 75 und 76 angeordnet, die die Leitungen 71 und 74 sowie die Leitungen 72 und 73 jeweils mit dem Hauptzylinder 2a verbinden. Das Rad FR bezeichnet ein (Straßen-) Rad vorne rechts, gesehen von der Position eines Fahrers aus, das Rad FL bezeichnet ein Rad vorne links, das Rad RR bezeichnet ein Rad hinten rechts sowie das Rad RL ein Rad hinten links bezeichnet. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein diagonales hydrau­ lisches Zwei-Kreis-System ausgebildet, wie es in der Fig. 2 gezeigt ist.

Das Ventil 35, welches für die Räder FR und RL vorgesehen ist, weist einen Anschluß auf, der über die Rückführungsdurchlässe 77 und 771 mit der Leitung 71 verbunden ist, die zwischen dem Elektromagnetventil 31 und dem Radbremszylinder 51 angeordnet ist, und ist über die Rückführungsdurchlässe 77 und 774 mit der Leitung 74 verbunden, die zwischen dem Elektromagnetventil 34 und dem Radbremszylinder 54 angeordnet ist. In dem Rückfüh­ rungsdurchlaß 77 ist eine Förderpumpe 21 angeordnet, wobei ein Einlaß-Anschluß der Förderpumpe mit einem Behälter 23 verbunden ist. In den Rückführungsdurchblässen 771 und 774 sind Rückschlag­ ventile 61 und 64 angeordnet, um zu verhindern, daß das Brems­ fluid in die Pumpe 21 strömt, sowie Öffnungen 81 und 84 auf den Seiten der Radbremszylinder 51 und 54 mit Bezug zu den Rück­ schlagventilen 61 und 64 angeordnet sind. Leitungen 750, 751, 754 sind vorgesehen, um eine Position zwischen dem Hauptzylin­ der 2a und dem Elektromagnetventil 35 mit Positionen zwischen den Elektromagnetventilen 31 und 34 und den Radbremszylindern 51 und 54 zu verbinden. In den Leitungen 751 und 754 sind Rück­ schlagventile 65 und 67 angeordnet, um zu verhindern, daß Bremsfluid in die Radbremszylinder 51 und 54 strömt.

Das System für die Räder FL und RR ist in der gleichen Art und Weise aufgebaut, wie das oben beschriebene System. D.h., das Ventil 36, welches für die Räder FL und RR vorgesehen ist, weist einen Anschluß auf, der über die Rückführungsdurchblässe 78 und 782 mit der Leitung 72 verbunden ist, die zwischen dem Elektromagnetventil 32 und dem Radbremszylinder 52 angeordnet ist, und ist über die Rückführungsdurchblässe 78 und 783 mit der Leitung 73 verbunden, die zwischen dem Elektromagnetventil 33 und dem Radbremszylinder 53 angeordnet ist. In dem Rückfüh­ rungsdurchlaß 78 ist eine Förderpumpe 22 angeordnet, wobei ein Einlaß-Anschluß der Förderpumpe mit einem Behälter 24 verbunden ist. In den Rückführungsdurchlässen 782 und 783 sind Rückschlag­ ventile 62 und 63 angeordnet, um zu verhindern, daß das Brems­ fluid in die Pumpe 22 strömt, sowie Öffnungen 82 und 83 auf den Seiten der Radbremszylinder 52 und 53 mit Bezug zu den Rück­ schlagventilen 62 und 63 angeordnet sind. Leitungen 760, 762, 763 sind vorgesehen, um eine Position zwischen dem Hauptzylin­ der 2a und dem Elektromagnetventil 36 mit Positionen zwischen den Elektromagnetventilen 32 und 33 und den Radbremszylindern 52 und 53 zu verbinden. In den Leitungen 762 und 763 sind Rück­ schlagventile 66 und 68 angeordnet, um zu verhindern, daß Bremsfluid in die Radbremszylinder 52 und 53 strömt.

Die Pumpen 21 und 22 werden während des Antiblockier-Regelungs- Betriebs kontinuierlich durch einen elektrischen Motor 20 ange­ trieben, so daß das Bremsfluid mit einer Menge zu jedem der Radbremszylinder 51 bis 54 gefördert wird, die proportional zu der Drehzahl des elektrischen Motors 20 ist. Jeder der Behälter 23 und 24 ist mit einem Kolben und einer Feder versehen, und dient dazu, das Bremsfluid zu speichern, welches über die Rück­ führungsdurchlässe 77 und 78 von jedem der Elektromagnetventile 35 und 36 zurück gefördert wird, so daß das Bremsfluid durch die Pumpen 21 und 22 abgepumpt wird und zu den Radbremszylin­ dern 51 bis 54 gefördert wird, wenn die Elektromagnetventile 31 bis 34 geschlossen sind, während das Bremsfluid zu den Behäl­ tern 23 und 24 zurück gefördert wird, wenn die Elektromagnet­ ventile 31 bis 34 offen sind. Das zuvor erwähnte Rückschlagven­ til 61 und die Öffnung 81 sowie das Rückschlagventil 64 und die Öffnung 84 sind vorgesehen, um das Bremsfluid aufzuteilen, wel­ ches von der Pumpe 21 abgegeben wird, um jeweils in die Rad­ bremszylinder 51 und 54 zu fließen. Das Rückschlagventil 62 und die Öffnung 82 sowie das Rückschlagventil 63 und die Öffnung 83 sind vorgesehen, um das Bremsfluid aufzuteilen, welches von der Pumpe 22 abgegeben wird, um jeweils in die Radbremszylinder 52 und 53 zu fließen.

Jedes der Elektromagnetventile 31 bis 34 befindet sich in sei­ ner ersten Betriebsposition, wie es in der Fig. 2 gezeigt ist, falls kein Strom zu seiner Elektromagnet-Spule fließt, so daß jeder der Radbremszylinder 51 bis 54 mit dem hydraulischen Druckerzeuger 2 in Verbindung steht, und zwar über die Elektro­ magnetventile 35 und 36, die sich in ihren ersten Betriebsposi­ tionen befinden. Wenn der Strom zu jeder Elektromagnet-Spule der Elektromagnetventile 31 bis 34 zugeführt wird, so wird je­ des Elektromagnetventil in seine zweite Betriebsposition umge­ schaltet, so daß die Verbindung jedes Radbremszylinders 51 bis 54 mit dem hydraulischen Druckerzeuger 2 blockiert ist. Wohin­ gegen jedes der Elektromagnetventile 35 und 36 in seiner ersten Betriebsposition angeordnet ist, wie in der Fig. 2 gezeigt, wenn der Strom nicht zu seiner Elektromagnet-Spule geleitet wird, so daß der hydraulische Druckerzeuger 2 mit den Elektro­ magnetventilen 31 bis 34 in Verbindung steht und die Rückfüh­ rungsdurchlässe 77 und 78 abgesperrt sind. Wenn der Strom zu je­ der Elektromagnet-Spule der Elektromagnetventile 35 und 36 zu­ geführt wird, wird jedes Elektromagnetventil in seine zweite Betriebsposition umgeschaltet, so daß die Verbindung zwischen den Elektromagnetventilen 31 bis 34 mit dem hydraulischen Druc­ kerzeuger 2 blockiert ist, jedoch die Verbindung mit den Behäl­ tern 23 und 24 sowie den Pumpen 21 und 22 besteht. Die Rück­ schlagventile 65 bis 68, wie sie in der Fig. 2 gezeigt sind, ermöglichen es dem Bremsfluid, von jedem der Radbremszylinder 51 bis 54 zu dem hydraulischen Druckerzeuger 2 zurück zu keh­ ren, und verhindern den Rückfluß des Bremsfluids.

Dementsprechend wird während des Antiblockier-Regelungs- Betriebs, bei dem die Pumpen 21 und 22 kontinuierlich angetrie­ ben werden, wobei jedes der Elektromagnetventile 31 bis 36 mit Energie versorgt ist oder ohne Energie-Versorgung ist, der hy­ draulische Bremsdruck in jedem der Radbremszylinder 51 bis 54 schnell erhöht, schrittweise erhöht oder verringert. Wenn der Strom zu der Elektromagnet-Spule von jedem der Elektromagnet­ ventile 31 bis 36 nicht zugeführt wird, wird das unter Druck stehende Bremsfluid von dem hydraulischen Druckerzeuger 2 di­ rekt zu den Radbremszylindern 51 bis 54 zugeführt, um darin den hydraulischen Druck schnell zu erhöhen. Wenn der Strom zu jeder Elektromagnet-Spule der Elektromagnetventile 35 und 36 (wobei die Elektromagnetventile 31 bis 34 ohne Energie-Versorgung sind) zugeführt wird, ist die Verbindung zwischen den Rad­ bremszylindern 51 und 54 mit dem hydraulischen Druckerzeuger 2 blockiert, die Verbindung mit dem Behälter 23 oder 24 besteht jedoch, um den hydraulischen Druck- darin zu verringern. Wenn der Strom zu allen Elektromagnet-Spulen der Elektromagnetventi­ le 31 bis 36 zugeführt wird, wird das Bremsfluid in den Behältern 23 und 24 durch die Pumpen 21 und 22 abgepumpt, um über die Rückschlagventile 61 bis 64 und die Öffnungen 81 bis 84 zu den Radbremszylindern 51 bis 54 zugeführt zu werden. Die Menge an Bremsfluid, die durch die Pumpen 21 und 22 zu den Rad­ bremszylindern 51 bis 54 zugeführt wird, wurde auf eine Menge festgesetzt, die wesentlich kleiner ist als die Menge an Brems­ fluid, die von dem Hauptzylinder 2a zu den Radbremszylindern 51 bis 54 zugeführt wird, so daß der hydraulische Druck in jedem der Radbremszylinder 51 bis 54 schrittweise erhöht wird. Wei­ terhin ist es möglich, durch Einstellung der Zeit-Intervalle der Energie-Versorgung der Elektromagnetventile 31 bis 34, wo­ bei die Elektromagnetventile 35 und 36 mit Energie versorgt sind, den hydraulischen Bremsdruck in den Radbremszylindern 51 bis 54 in dem wesentlichen aufrecht zu halten. Oder, wenn der elektrische Motor 20 ausgeschaltet wird, wenn die Elektroma­ gnetventile 31 bis 34 mit Energie versorgt sind, kann der hy­ draulische Druck in den Radbremszylindern 51 bis 54 aufrecht erhalten werden. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist je­ doch der Haltemodus nicht vorgesehen, da ansonsten die Steue­ rung des elektrischen Motors 20 zu kompliziert ist.

Die oben beschriebenen Elektromagnetventile 31 bis 36 sind elektrisch mit der elektronischen Steuerung 10 verbunden, die den Betrieb der Elektromagnetventile 31 bis 36 steuert. Der elektrische Motor 20 ist ebenso mit der elektronischen Steue­ rung 10 verbunden, so daß der Betrieb des elektrischen Motors 20 durch die elektronische Steuerung 10 gesteuert wird. An den Rädern FR, FL, RR und RL sind jeweils Rad-Drehzahl-Sensoren 41 bis 44 vorgesehen, die mit der elektronischen Steuerung 10 ver­ bunden sind, und durch die ein Signal entsprechend einer Dreh­ zahl jedes Rades, d. h. ein Rad-Drehzahl-Signal zu der elektro­ nischen Steuerung 10 geleitet wird. Jeder der Rad-Drehzahl- Sensoren 41 bis 44 bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein bekannter Sensor von dem Elektromagnet-Induktions-Typ, der ei­ nen Aufnehmer umfaßt, der eine Spule aufweist, die um einen Permanent-Magneten herum gewickelt ist sowie einen Rotor, der ein äußeres Umfangsende davon aufweist, welches mit Zähnen ver­ sehen ist und dazu dient, eine Spannung mit einer Frequenz aus­ zugeben, die proportional zu der Drehzahl jedes Rades ist, wo­ bei auch andere Typen von Sensoren eingesetzt werden können, anstatt des oben beschriebenen Sensors. Es ist ebenfalls ein Drucksensor 45 vorgesehen, der einen Druck des Bremsfluids er­ faßt, welches von dem Hauptzylinder 2a abgegeben wird und der ein Signal zu der elektronischen Steuerung 10 ausgibt.

Wie es in der Fig. 3 gezeigt ist, ist die elektronische Steue­ rung 10 mit einem Mikrocomputer 11 versehen, welcher eine zen­ trale Verarbeitungseinheit oder eine CPU 14, einen Nur-Lese- Speicher oder ROM 15, einen Speicher mit wahlfreiem Zugriff oder RAM 16 sowie einen Zeitgeber 17 aufweist, die mit einem Eingabebereich 12 und einem Ausgabebereich 13 über einen ge­ meinsamen Bus verbunden sind, um die Eingabe/Ausgabe- Operationen relativ zu den externen Kreisen auszuführen. Die Signale, die von jedem Rad-Drehzahl-Sensor 41 bis 44 erfaßt werden sowie von dem Drucksensor 45, werden über entsprechende Verstärkungs-Kreise 18a bis 18e dem Eingabebereich 12 zugeführt und dann zu der CPU 14 gegeben. Dann wird ein Kontrollsignal von dem Ausgabebereich 13 über einen Antriebskreis 19a zu dem elektrischen Motor 20 ausgegeben und Kontrollsignale werden über jeweilige Antriebskreise 19b bis 19g an die Elektromagnet­ ventile 31 bis 36 ausgegeben. In dem Mikrocomputer 11 speichert das ROM 15 ein Programm, welches den Flußdiagrammen entspricht, die in den Fig. 4 und 5 gezeigt sind, während die CPU 14 das Programm ausführt, wenn der Zündschalter (nicht dargestellt) geschlossen wird, sowie das RAM 16 vorübergehend variable Daten speichert, die zu der Ausführung des Programms erforderlich sind.

Eine Programm-Routine, die für die Antiblockier-Regelung durch die elektronische Steuerung 10 ausgeführt wird, wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 4 und 5 beschrieben werden. Die Rou­ tine entsprechend den Flußdiagrammen, die in der Fig. 4 und der Fig. 5 gezeigt sind, beginnt, wenn ein Zündschalter (nicht dargestellt) angeschaltet wird und sorgt für die Initialisie­ rung des Systems in dem Schritt 101, um verschiedene Daten zu löschen, wie etwa eine berechnete bzw. geschätzte Fahrzeug- Geschwindigkeit Vso, eine Rad-Drehzahl Vw, eine Rad- Beschleunigung Dvw oder ähnliches. Im Schritt 102 wird die Rad- Geschwindigkeit Vw in Übereinstimmung mit dem Ausgangssignal von jedem der Rad-Drehzahl-Sensoren 41 bis 44 berechnet, und anschließend wird aus der Rad-Drehzahl Vw in dem Schritt 103 die Rad-Beschleunigung Dvw berechnet. Als nächstes wird in dem Schritt ein Koeffizient der Reibung der Straßenoberfläche be­ rechnet, bevor eine Antiblockier-Regelung begonnen wird, so daß entweder ein hoher CF oder ein niedriger CF als Reibungs- Koeffizient der Straßenoberfläche ausgewählt wird, auf der das Fahrzeug fährt.

Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 105, wo entschieden wird, ob jedes der Räder unter der Antiblockier-Regelung (abgekürzt als ABS-Regelung, wie es in der Fig. 4 gezeigt ist) arbeitet oder nicht. Falls entschieden wird, daß die Antibloc­ kier-Regelung ausgeführt wird, verzweigt das Programm zu dem Schritt 107, andernfalls verzweigt es zu dem Schritt 106, und wo entschieden wird, ob die Bedingungen zu der Einleitung der Antiblockier-Regelung erfüllt sind oder nicht erfüllt sind. Falls entschieden wird, daß die Bedingungen nicht erfüllt sind, springt das Programm zu dem Schritt 117. Im Schritt 107 wird die Menge an Fluid Rc auf Null gesetzt, entsprechend der Menge an Bremsfluid in dem Behälter 23. Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 108, wo der hydraulische Bremsdruck in einem Radbremszylinder, der geregelt werden soll (im folgenden als Radzylinderdruck bezeichnet) P1 berechnet wird, und zwar in Übereinstimmung mit der Beziehung, die in der Fig. 7 gezeigt ist und auf der Basis einer Fahrzeug-Verzögerung Gso, die z. B. durch Differenzierung der berechneten Fahrzeug-Geschwindigkeit Vso erhalten werden kann. Im folgenden werden entsprechend ei­ nem bestimmten Rad (z. B. FR), wenn der Radzylinderdruck P1 für ein bestimmtes Rad (z. B. Rad FR) geregelt werden soll, zu P1 zwei kleine Buchstaben (z. B. "fr" wird addiert, um "Pfr1" zu erhalten) hinzugefügt. Die Pumpen 21 und 22 werden angetrieben, wenn die Bremsdruck-Regelung in dem vorhergehenden Zyklus been­ det ist, so daß das Bremsfluid, welches in den Gehältern 23 und 24 verblieben ist, abgegeben wird. Deshalb ist die Menge an Bremsfluid, die aktuell in den Behältern 23 und 24 verbleibt gleich Null, wenn die Bremsdruck-Regelung für den aktuellen Zy­ klus begonnen wird. Die Fahrzeug-Verzögerung Gso und der Radzy­ linderdruck P1 sind annähernd direkt proportional zueinander, wie es in der Fig. 7 gezeigt ist. Deshalb wird der Radzylin­ derdruck P1 oder Bezugnahme auf die Fig. 7 berechnet werden, wenn die Fahrzeug-Verzögerung Gso erhalten ist. Der Radzylin­ derdruck kann durch einen Drucksensor (nicht dargestellt) er­ faßt werden.

Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 109, wo der elektri­ sche Motor 20 aktiviert wird, um seine Drehung einzuleiten. Entsprechend der vorliegenden Ausführungsform beginnt der elek­ trische Motor 20 zu der gleichen Zeit zu drehen, zu der die An­ tiblockier-Regelung beginnt, und dreht weiter, bis die Anti­ blockier-Regelung endet. Deshalb dreht der elektrische Motor 20 bei der vorliegenden Ausführungsform weiter, um das Bremsfluid zu zirkulieren, sogar in einem Druckverringerungsmodus, der später beschrieben werden wird. Der elektrische Motor 20 kann jedoch so angeordnet werden, daß er nur in einem Schritt- Druckerhöhungsmodus dreht. Dann wird in dem Schritt 110 einer dieser Regelungs-Modi, wie etwa der Druckverringerungsmodus und der Schritt-Druckerhöhungsmodus (die weiterhin einen Schnell- Druckerhöhungsmodus zu dem Einsatz bei dem normalen Brems- Betrieb, sowie einen Haltemodus zu dem Halten des Bremsdrucks umfassen) in Übereinstimmung mit dem Bremszustand festgesetzt, der auf der Basis der oben beschriebenen Rad-Drehzahl Vw, der Rad-Verzögerung Dvw und der berechneten Fahrzeug- Geschwindigkeit Vso, die später beschrieben wird, und ebenso in Übereinstimmung mit dem Koeffizient der Reibung der Straßen­ oberfläche bestimmt. Der Koeffizient der Reibung der Straßen­ oberfläche wird aus einem hoch-CF (Koeffizient der Reibung) einem mittel-CF und einem nieder-CF auf der Basis des Schlupf- Verhältnisses ausgewählt, z. B. nachdem die Regelung aufgenommen wurde, während er auf der Basis des berechneten Ergebnisses in dem Schritt 104 ausgewählt wird, bevor die Regelung beginnt, so wie es oben beschrieben worden ist.

Das Programm verzweigt dann zu dem Schritt 111, wo entschieden wird, ob der Druckverringerungsmodus als der Kontrollmodus aus­ zuwählen ist. Falls entschieden wird, daß der" Druckverringe­ rungsmodus auszuwählen ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 112, wo ein Druckverringerungssignal erzeugt wird, und andererseits, falls entschieden wird, daß der Schritt-Drucker­ höhungsmodus auszuwählen ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 113, wo ein Schritt-Druckerhöhungs-Signal erzeugt wird. Für den Fall, daß in dem Schritt 105 entschieden wird, daß der Antiblockier-Regelungs-Betrieb ausgeführt wird, wird in dem Schritt 114 entschieden, ob die Bedingungen für die Beendigung des Antiblockier-Regelungs-Betriebs erfüllt wurden oder ob nicht. Falls die Bedingungen für die Beendigung nicht erfüllt sind, verzweigt das Programm zu dem Schritt 110, wo der Steue­ rungs-Modus ausgewählt wird, wie es oben beschrieben ist. Im Gegensatz dazu, falls entschieden wird, daß die Bedingungen für die Beendigung in dem Schritt 114 erfüllt worden sind, wird der elektrische Motor 20 mit einer vorbestimmten Zeit-Verzögerung in dem Schritt 115 abgeschaltet, wodurch die Pumpen 21 und 22 angehalten werden.

Die oben beschriebenen Schritte zu der Auswahl des Steuerungs- Modus und zu der Erzeugung der Ausgabesignale werden für jeden Radzylinder ausgeführt. Dann wird in dem Schritt 116 entschie­ den, ob die Schritte mit Bezug zu allen vier Rädern FR, FL, RR und RL ausgeführt wurden, und die oben beschriebene Routine wird wiederholt, bis die ABS-Regelung für alle Räder ausgeführt ist. Nach dem Schritt 116 wird in dem Schritt 117 entschieden, ob irgendwelche Ausgabe-Beschränkungen erzeugt worden sind oder ob nicht. Falls keine Beschränkung ausgeführt worden ist, ver­ zweigt das Programm zu dem Schritt 119, wo eine Einführungs- Regelungs-Bestimmung ausgeführt wird, die später beschrieben werden wird, während, falls irgendeine Beschränkung ausgeführt ist, das Programm über den Schritt 118 zu dem Schritt 119 ver­ zweigt. Entsprechend der vorliegenden Ausführungsform sind die Radbremszylinder 51, 54 (52, 53) mit dem hydraulischen Drucker­ zeuger 2 über das einzelne Elektromagnetventil 35 (36) verbun­ den, und stehen so in Verbindung, daß das Bremsfluid von der einen Pumpe 21 (22) zu beiden Radbremszylindern 51 und 54 (52, 53) zugeführt wird. Somit kann für den anderen der Radbremszy­ linder der Schritt-Druckerhöhungsmodus vorgesehen werden, falls einer der zusammengehörigen Radbremszylinder in dem Druckver­ ringerungsmodus sich befindet. Die Radbremszylinder 51, 54 (52, 53) können jedoch nicht an den Hauptzylinder 2a angeschlossen werden, um den Schnell-Druckerhöhungsmodus vorzusehen. Deshalb, für den Fall, bei dem der Druckverringerungsmodus für einen der Radbremszylinder vorgesehen ist, und weder der Druckverringe­ rungsmodus noch der Schritt-Druckerhöhungsmodus für den anderen der Radbremszylinder vorgesehen ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 119, wo der Ausgang für den anderen der Radbremszy­ linder auf den Schritt-Druckerhöhungsmodus verändert wird, und danach geht das Programm zu dem Schritt 119 weiter, wo die Ein­ führungs-Regelungs-Entscheidung ausgeführt wird, wie später de­ tailliert beschrieben werden wird.

Im folgenden werden in dem Schritt 120 die Druck-Regelungs- Signale ausgegeben, wie oben beschrieben, um die Bremskraft- Regelung auszuführen. D.h., wenn das Druckverringerungssignal ausgegeben wird, wird der elektrische Strom zu dem Elektroma­ gneten des Elektromagnetventils 35 für das zu regelnde Rad (z. B. das Rad FR) zugeführt, so daß der Druck in dem zu regeln­ den Radbremszylinder 51 verringert wird, wobei das Bremsfluid aus dem Radbremszylinder 51 in den Behälter 23 aufgenommen wird, und zwar über das Elektromagnetventil 31, welches ohne Energie ist. Wenn das Schritt-Druckerhöhungssignal ausgegeben wird, wird der elektrische Strom zu den Elektromagnet-Spulen der Elektromagnetventile 35 und 31 geleitet, für das zu regeln­ de Rad (z. B. das Rad FR), wobei das Bremsfluid über das Rück­ schlagventil 61 und die Öffnung 91 zu dem Radbremszylinder 51 zugeführt wird, wodurch der Druck in dem Radbremszylinder 51 schrittweise erhöht wird. Für den Fall, in dem die Einführungs- Regelung ausgeführt wird, werden die Elektromagnetventile 35 und 31 für das Rad, welches kontrolliert werden soll, von der Energie-Versorgung getrennt, so daß das Bremsfluid, welches von dem Hauptzylinder 2a abgegeben wird, direkt zu dem Radbremszy­ linder 51 zugeführt wird, für das Rad, welches kontrolliert werden soll, wodurch der Druck an den Radbremszylinder 51 ange­ legt wird. Im Falle des normalen Brems-Betriebs, ohne daß diese Ausgabesignale erzeugt werden, wird kein elektrischer Strom zu den Elektromagnet-Spulen der Elektromagnetventile 35 und 31 für das zu kontrollierende Rad geleitet, so daß der Druck in dem Radbremszylinder 51 durch den Bremsdruck erhöht wird, der von dem Hauptzylinder 2a abgegeben bzw. erzeugt wird. Danach ver­ zweigt das Programm zu dem Schritt 121, wo die geschätzte Fahr­ zeug-Geschwindigkeit Vso berechnet wird und kehrt dann zu dem Schritt 102 zurück. Die Räder FR, RR und RL werden auf die gleiche Art und Weise kontrolliert, wie oben beschrieben.

Die Fig. 5 stellt ein Flußdiagramm einer Unter-Routine, zu der Einführungs-Regelungs-Bestimmung dar, die in dem Schritt 119 ausgeführt wird, mit Bezug zu einem Kreis, der das vordere Rad FR und das hintere Rad RL umfaßt, wie es auf der linken Seite in der Fig. 2 gezeigt ist. Wenn dieses Programm beginnt, wird in dem Schritt 201 entschieden, ob der Kreis, der die Räder FR und RL umfaßt, kontrolliert werden soll oder ob nicht. Solange nicht entschieden worden ist, daß entweder das Rad FR oder das Rad RL zu kontrollieren bzw. regeln ist, kehrt das Programm zu der Routine zurück, wie es in der Fig. 4 gezeigt ist, und ver­ zweigt dann zu einer Unter-Routine (nicht dargestellt) für den Kreis der Räder FL und RR, ähnlich dem in der Fig. 5 gezeig­ ten. Falls in dem Schritt 201 entschieden wird, daß der Kreis der Räder FR und RL zu regeln ist, dann wird in dem Schritt 202 weiterhin entschieden, welches der Räder FR und RL zu kontrol­ lieren ist. Falls das Rad FR zu kontrollieren ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 203, wo die Menge an Bremsfluid be­ rechnet wird, die in dem Behälter 23 gespeichert ist. Falls das Rad RL zu kontrollieren ist, so wird die Menge an Bremsfluid in dem Behälter 23 ebenfalls berechnet. Die Berechnung, die in dem Schritt 203 durchgeführt wird, ist in dem wesentlichen gleich der Berechnung, die in dem Schritt 204 ausgeführt wird, die später beschrieben wird, unter Bezugnahme auf die Fig. 6.

Wenn es in dem Schritt 205 entschieden wird, daß die Berechnun­ gen für die Räder FR und RL beendet sind, verzweigt das Pro­ gramm zu dem Schritt 206, wo entschieden wird, ob der Druckver­ ringerungsmodus für das Rad FR oder für das Rad RL vorgesehen ist. Falls in dem Schritt 206 der Druckverringerungsmodus für entweder das Rad FR oder das Rad RL vorgesehen ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 207, wo die gesamten Mengen Rfr, Rrl, der Menge an Fluid, die jeweils von dem Kreis für die Rä­ der FR und RL in den Behälter 23 gefördert werden, d. h. (+) Rfr, (+) Rrl und der Menge an Fluid, die jeweils von dem Kreis der Räder FR und RL abgegeben werden, d. h. (-) Rfr, (-) Rrl, zu der Menge an Fluid Rc, die in dem Behälter 23 gespeichert ist, addiert wird oder davon subtrahiert wird, wodurch die Menge des Fluids Rc aktualisiert wird. Dann wird in dem Schritt 208 ein Einführungs-Regelungs-Flag Fc auf Null zurück gesetzt. Für den Fall, daß der Druckverringerungsmodus für beide Räder FR und RL nicht vorgesehen ist, wird die Menge an Fluid Rc in dem Behäl­ ter 23 in dem Schritt 209 aktualisiert, wie in dem Schritt 207 durchgeführt, und danach wird in dem Schritt 210 entschieden, ob die berechnete Menge an Fluid Rc in dem Reservoir bzw. Be­ hälter 23 gleich oder weniger als Null ist, oder ob nicht. Falls in dem Schritt 210 entschieden wird, daß die Menge an Fluid Rc in dem Behälter 23 gleich oder weniger als Null be­ trägt, verzweigt das Programm zu dem Schritt 211, wo das Ein­ führungs-Regelungs-Flag Fc auf (1) gesetzt wird, andernfalls verzweigt das Programm zu dem Schritt 208, wo das Einführungs- Regelungs-Flag Fc auf (0) zurück gesetzt wird, und verzweigt schließlich in beiden Fällen zu dem Schritt 212.

Dementsprechend, falls das Einführungs-Regelungs-Flag Fc ge­ setzt wurde, wird das Einführungs-Regelungs-Ausgabesignal in dem Schritt 213 gesetzt, andernfalls kehrt das Programm zu der Haupt-Routine zurück, wie es in der Fig. 4 gezeigt ist. Ein Beispiel, wie oben beschrieben, das ausgeführt wird, ist in den Fig. 12 und 13 dargestellt, wobei die tatsächlich gemessene Menge an Bremsfluid in dem Behälter in der oberen Reihe darge­ stellt ist und der berechnete Wert in der unteren Reihe darge­ stellt ist. Die Fig. 12 zeigt ein Beispiel, bei dem das Brems­ fluid rasch von dem Hauptzylinder 2a in einer kurzen Zeitspanne in den Behälter 23 eingeführt wird, während die Fig. 13 ein Beispiel zeigt, wobei das Bremsfluid schrittweise in den Behäl­ ter 23 eingeführt wird. Obwohl bei dem vorhergehenden ersten Beispiel eine schnelle Regelung ausgeführt wird, kann u. U. eine Übersteuerung auftreten. Deshalb wird bei der vorliegenden Aus­ führungsform das zweite Beispiel verwendet.

Die Fig. 6 stellt eine Unter-Routine zu der Berechnung der Menge an Bremsfluid in dem Behälter dar, die in den Schritten 203 und 204 ausgeführt wird, mit Bezug zu dem Rad FR und eben­ falls mit Bezug zu dem Rad RL. Schließlich wird in dem Schritt 221 entschieden, ob das Druckverringerungssignal zu der Rege­ lung des Rades FR ausgegeben wird oder ob es nicht ausgegeben wird. Falls der Druckverringerungsbetrieb ausgeführt worden ist, wird eine Zeitspanne T(r) in dem Schritt 222 aktualisiert, die seit dem Beginn des Druckverringerungsbetriebs verstrichen ist, und das Programm kehrt zu dem Schritt 205 in der Fig. 5 zurück. Falls in dem Schritt 221 entschieden wird, daß das Druckverringerungssignal nicht ausgegeben worden ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 223, wo entschieden wird, ob der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb bereits begonnen wurde. Falls er angefangen hat, verzweigt das Programm zu dem Schritt 224, wo die Menge an Fluid (+) Rfr, die von dem Radbremszylinder 51 zu dem Behälter 23 in Antwort auf den Druckverringerungsbetrieb (die Menge an Fluid (+) Rrl, die in den Behälter 23 mit Bezug zu dem Rad RL gefördert wird) gefördert wurde, auf der Basis der Beziehung berechnet wird, die in der Fig. 8 gezeigt ist. Das Verhältnis, wie es in der Fig. 8 gezeigt ist, wird in Übereinstimmung mit dem Radzylinderdruck verändert, der zu der Zeit vorliegt, zu der der Druckverringerungsbetrieb beginnt. Deshalb ist es so, daß eine Mehrzahl von Kennfeldern mit unter­ schiedlichen Verhältnissen in dem Speicher gespeichert sind, die in Übereinstimmung mit den Veränderungen des Radzylinder­ drucks vorliegen, und das diese zu einer geeigneten Zeit aus dem Speicher gelesen werden können.

Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 225, wo der Radzy­ linderdruck Pfr2, der zu der Zeit vorgesehen ist, wenn die zu­ letzt in dem Schritt 222 aktualisierte Druckverringerungs-Zeit T(r) verstrichen ist, mit Bezug zu der Fig. 9 erhalten werden kann, die die Druckverringerungs-Eigenschaften (in der Fig. 9 ist der Radzylinderdruck von jedem Rad durch P1 dargestellt) für den Fall zeigt, bei dem der Radzylinderdruck als "Pfr1" be­ rechnet wurde, als die Regelung begann, wie in dem Schritt 108 in der Fig. 4. Der aktuelle Radzylinderdruck Pfr wird durch den Radzylinderdruck Pfr2 aktualisiert. Falls in dem Schritt 223 entschieden wird, daß der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb noch nicht eingeleitet ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 226, wo entschieden wird, ob das Einführungs-Regelungs- Flag Fc gesetzt (1) wurde oder ob nicht. Falls das Flag Fc ge­ setzt worden ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 205 in der Fig. 5, andernfalls verzweigt es zu dem Schritt 227.

Im Schritt 227 wird eine Zeitspanne T(v) erhalten, nachdem der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb angefangen hat, und dann wird in dem Schritt 228 die Menge an Bremsfluid mit Bezug zu der Fig. 10 berechnet, die von dem Behälter 23 zu dem Rad FR, (-) Rfr abgegeben wird, wobei die Fig. 10 die Beziehung zwischen der Schritt-Druckerhöhungszeit T(v) und der Menge an Fluid dar­ stellt, die von dem Behälter 23 abgegeben wird. Die Menge an abgegebenen Fluid mit Bezug zu dem Rad RL ist durch (-)Rfl an­ gegeben. Das Verhältnis, wie es in der Fig. 10 gezeigt ist, wird in Übereinstimmung mit den Veränderungen des Radzylinder­ drucks verändert, der zu der Zeit vorliegt, zu der der Schritt- Druckerhöhungsbetrieb angefangen hat, so daß verschiedene Ver­ hältnisse in der Form von Kennfeldern in dem Speicher gespei­ chert sind. Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 229, wo der Radzylinderdruck Pfr3 mit Bezug zu der Fig. 11 (die Schritt-Druckerhöhungs-Eigenschaften, wobei in der Fig. 11 der Radzylinderdruck von jedem Rad durch P2 dargestellt ist) be­ rechnet werden kann, der zu der Zeit vorliegt, zu der die in dem Schritt 227 zuletzt aktualisierte Schritt- Druckerhöhungszeit T(v) verstrichen ist, für den Fall, daß der Radzylinderdruck Pfr2 in dem Schritt 225 erhalten wurde. Der aktuelle Radzylinderdruck Pfr wird durch den Radzylinderdruck Pfr3 aktualisiert.

Der Betrieb der oben beschriebenen Ausführungsform wird, in dem folgenden mit Bezug zu der Fig. 14 beschrieben werden. In der Fig. 14 und auch in der Fig. 21, die später beschrieben wer­ den wird, ist gezeigt, daß der Druckverringerungs- und der Schritt-Druckerhöhungsmodus für das Rad FR synchron mit denen für das Rad RL ist, um so die Erklärung des Betriebs der Aus­ führungsform einfach zu gestalten. In der Fig. 14, wenn das Bremsen eingeleitet wird und der Antiblockier-Regelungs-Betrieb zu dem Zeitpunkt t1 beginnt (zu dieser Zeit ist der Radzylin­ derdruck durch P1 dargestellt), wodurch der Schnell- Druckerhöhungsmodus in den Druckverringerungsmodus umgeschaltet wird, so daß die aktuelle Menge an Bremsfluid erhöht wird, die in den Behälter 23 gefördert wird, wie es durch (Ra) in der Fig. 14 gezeigt ist. Wenn von dem Druckverringerungsmodus zu dem Schritt-Druckerhöhungsmodus umgeschaltet wird, zu dem Zeitpunkt t2, nach dem Verstreichen der Druckverringerungszeit T(r), wird die Menge an Fluid Rc in dem Behälter 23 als Rc(r) berechnet, wie es durch (Rc) in der Fig. 14 dargestellt ist. Danach wird die Menge an Bremsfluid in dem Behälter 23 in dem Schritt- Druckerhöhungsbetrieb verbraucht, wodurch sie schrittweise ver­ ringert wird, so daß die Menge an Fluid Rc der berechneten Men­ ge bei jedem Zyklus bzw. Durchlauf verringert wird, um Stufen auszubilden, wie es in der Fig. 14 gezeigt ist. Wenn zu dem Zeitpunkt t3 das Einführungs-Regelungs-Flag Fc gesetzt wird, wird der Einführungs-Regelungs-Betrieb ausgeführt, bis zu dem Zeitpunkt t4. Entsprechend der vorliegenden Ausführungsform wird der Schnell-Druckerhöhungsbetrieb intermittierend ausge­ führt (wobei die Elektromagnetventile 35 und 31 oder entspre­ chende abgeschaltet sind), wobei das Bremsfluid von dem Hauptzylinder 2a direkt zu dem Radbremszylinder zugeführt wird, wodurch der Radzylinderdruck P erhöht wird. Danach wird die Menge an Fluid Ra und Rc in dem Behälter 23 schnell vergrößert, wenn der Druckverringerungsmodus nach dem Zeitpunkt t4 erneut ausgewählt wird. Die Menge an Fluid in dem Behälter 24 wird in Übereinstimmung mit den Ausführungen für die Räder FL und RR berechnet, auf die gleiche Art und Weise, wie es oben beschrie­ ben worden ist.

Entsprechend der vorliegenden Ausführungsform kann deshalb die Menge an Bremsfluid in dem Behälter 23 und 24 richtig berechnet werden, ohne daß ein Fluid-Sensor vorgesehen ist, so daß sofort nachdem die Menge an Bremsfluid Null geworden ist, das Brems­ fluid von dem Hauptzylinder 2a direkt zu dem Radbremszylinder zugeführt wird, um darin den Druck zu erhöhen. Bei der vorlie­ genden Ausführungsform ist das Stellglied für die Antiblockier- Regelung kostengünstig ausgeführt, und zwar durch die zwei 3- Anschlüsse-2-Positionen-elektromagnetbetätigte-Wechselventile und durch die vier 2-Anschlüsse-2-Positionen-elektromagnetbe­ tätigte-Wechselventile, d. h. durch insgesamt sechs Ventile. D.h., daß kein teures 3-Anschlüsse-3-Positionen-elektromagnet­ betätigtes-Wechselventil bei der vorliegenden Ausführungsform vorgesehen ist, die erwünschte Antiblockier-Regelung (Betrieb) jedoch durch die kleinste Anzahl an Ventilen erreicht werden kann, ohne daß ein Einfluß auf das Bremspedal während der Druck-Regelung verursacht wird (das sogenannte Kick-Back-Phä­ nomen).

Die Fig. 15 bis 20 zeigen eine andere Ausführungsform nach der vorliegenden Erfindung, wobei, sogar bevor das Bremsfluid in dem Reservoir 23 vollständig abgegeben ist, falls die Menge an Bremsfluid in dem Kreislauf auf der Rad-Seite (d. h., der hy­ draulische Kreis, der sich von den Elektromagnetventilen 35 und 36 zu jedem Radbremszylinder erstreckt) die Kapazität des Be­ hälters 23 nicht überschritten hat, der Schnell- Druckerhöhungsbetrieb durch Einleitung des Bremsfluids von dem Hauptzylinder 2a zu jedem Radbremszylinder ausgeführt werden kann, so daß der Schnell-Druckerhöhungsbetrieb zu einem frühen Zeitpunkt ausgeführt werden kann. Entsprechend der vorliegenden Ausführungsform, wie sie in der Fig. 15 dargestellt ist, ist zusätzlich zu dem System, wie es in der Fig. 1 dargestellt ist eine Fluid-Berechnungs-Einrichtung EB vorgesehen, um die Menge an Bremsfluid zu berechnen, die von dem hydraulischen Drucker­ zeuger PG zu einem-hydraulischen Kreis auf der Rad-Seite zuge­ führt wird, der die Radbremszylinder WC umfaßt, sowie eine zweite Druck-Erhöhungs-Ermöglichungs-Einrichtung AP2 zu der Re­ gelung des Stellgliedes FV vorgesehen ist, um es dem hydrauli­ schen Druckerzeuger PG zu ermöglichen, mit dem Radbremszylinder WC in Verbindung zu treten, wenn die Menge an Bremsfluid, die durch die radseitige Fluid-Berechnungs-Einrichtung EB berechnet wurde, kleiner ist als die Kapazität des Behälters RT. Wie es durch eine gestrichelte Linie in der Fig. 15 dargestellt ist, kann eine Ausgabe-Druck-Erfassungs-Einrichtung GS vorgesehen werden, um einen Bremsdruck von dem hydraulischen Druckerzeuger PG zu erfassen, sowie die radseitige Fluid-Berechnungs- Einrichtung EB angeordnet ist, um die Menge an Bremsfluid zu berechnen, die radseitig zu dem hydraulischen Kreislauf geför­ dert wird, und zwar auf der Basis der Differenz zwischen dem Druck aus dem hydraulischen Druckerzeuger PG, der durch die Ausgabe-Druck-Erfassungs-Einrichtung GS erfaßt wird und dem Druck in dem Radbremszylinder, der durch die Druck- Einstellungs-Einrichtung PS festgesetzt wird.

Der praktische Aufbau ist bei dieser Ausführungsform in dem we­ sentlichen gleich dem Aufbau, wie er in den Fig. 2 und 3 ge­ zeigt ist, sowie die Haupt-Routine, die bei dieser Ausführungs­ form ausgeführt wird, die gleiche ist, die in der Fig. 4 ge­ zeigt ist. Bei dieser Ausführungsform muß jedoch ein Drucksen­ sor 45 (in der Fig. 3 dargestellt) zu der Erfassung des Druc­ kes des Bremsfluids vorgesehen werden, welches von dem Hauptzy­ linder 2a abgegeben wird, sowie die Einführungs-Regelungs- Bestimmung, wie sie in dem Schritt 120 in der Fig. 4 ausge­ führt wird, gemäß den Flußdiagrammen nach den Fig. 16 und 17 ausgeführt wird. Die Einführungs-Regelungs-Bestimmung nach der vorliegenden Ausführungsform wird in dem folgenden unter Bezug­ nahme auf die Fig. 16 bis 21 beschrieben werden.

Zuerst wird in dem Schritt 301 entschieden, ob der Kreis, der die Räder FR und RL umfaßt, kontrolliert werden soll oder ob nicht. Solange nicht entschieden wird, daß entweder das Rad FR oder das Rad RL kontrolliert werden soll, kehrt das Programm zu der Routine zurück, die in der Fig. 4 gezeigt ist und ver­ zweigt dann zu einer Unter-Routine für den Kreis der Räder FL und RR, ähnlich der Routine, die in der Fig. 16 gezeigt ist. Falls in dem Schritt 302 entschieden wird, daß eines der Räder FR und RL kontrolliert werden soll, verzweigt das Programm zu dem Schritt 302, wo die Menge des Fluids Mc in dem Kreislauf auf der Rad-Seite berechnet wird. Die Menge an Bremsfluid, die von dem Hauptzylinder 2a zu den Radbremszylindern 51 bis 54 zu­ geführt wird, und zwar nach dem Beginn des Bremsens, bis die Antiblockier-Regelung beginnt, um das Elektromagnetventil 35 (oder 36) zu schließen, kann auf der Basis des Bremsdrucks be­ rechnet werden, der von dem Hauptzylinder 2a abgegeben wird, so daß er der Menge an Fluid Mc entspricht. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird der Radzylinderdruck P1 in dem Schritt 108 der Fig. 4 berechnet, wenn die Regelung beginnt (zum Zeitpunkt t1 in der Fig. 21).

Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 302, wo weiterhin entschieden wird, welches der Räder FR und RL kontrolliert bzw. geregelt werden soll. Falls das Rad FR kontrolliert wird, ver­ zweigt das Programm zu dem Schritt 304, wo die Menge des Brems­ fluids berechnet wird, die in dem Behälter 23 gespeichert ist. Falls das Rad RL kontrolliert wird, verzweigt das Programm wei­ terhin zu dem Schritt 106, und berechnet ebenso die Menge des Bremsfluids in dem Behälter 23. Die in dem Schritt 304 ausge­ führte Berechnung ist in dem wesentlichen gleich der Berechnung in dem Schritt 305, die in dem folgenden unter Bezugnahme auf die Fig. 17 beschrieben wird. Wenn entschieden wird, daß die Berechnungen für die Räder FR und RL beendet sind, verzweigt das Programm zu dem Schritt 307, wo die Summe der Menge an Bremsfluid, die in den Behälter 23 gefördert wird und die Summe der Menge an Fluid, welche aus dem Behälter 23 an beide Räder FR und FL abgegeben wird, d. h., beide Gesamt-Werte Rfr und Rfl, zu der Menge des Fluids Rc in dem Behälter 23 zu dieser Zeit addiert wird (oder davon abgezogen wird), so daß die Menge des Fluids Rc aktualisiert wird.

Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 308, wo die Menge an Fluid Mc auf der Rad-Seite mit der Kapazität Rm des Behälters 23 verglichen wird. Falls die Menge dem Fluids Mc gleich oder größer der Kapazität Rm ist, wird in dem Schritt 309 das Ein­ führungs-Regelungs-Flag Fc auf Null zurück gesetzt, und das Programm verzweigt zu dem Schritt 313, sowie es andererseits zu dem Schritt 310 verzweigt. Im Schritt 310 wird entschieden, ob eine vorbestimmte Zeitspanne Tk verstrichen ist oder ob nicht, nachdem der Druckverringerungsbetrieb beendet ist. Falls die Zeitspanne Tk noch nicht verstrichen ist, verzweigt das Pro­ gramm zu dem Schritt 311, wo es entschieden wird, ob die Menge des Fluids Rc in dem Behälter 23 Null geworden ist. Falls es entschieden wird, daß die Menge an Fluid Rc in dem Behälter 23 gleich oder weniger als Null ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 312, sowie es andererseits zu dem Schritt 309 ver­ zweigt, wo das Einführungs-Regelungs-Flag zurück gesetzt wird und schreitet weiter zu dem Schritt 313. Falls die vorbestimmte Zeitspanne Tk nach dem Ende des Druckverringerungsbetriebs ver­ strichen ist, wird in dem Schritt 312 das Einführungs- Regelungs-Flag Fc auf (1) gesetzt, und dann verzweigt das Pro­ gramm zu dem Schritt 313. Dementsprechend, falls das Flag Fc gesetzt ist, wird das Einführungs-Regelungs-Signal in dem Schritt 314 vorgesehen, sowie andererseits das Programm zu der Haupt-Routine nach der Fig. 4 zurückkehrt.

Die Fig. 17 zeigt eine Unter-Routine zu der Berechnung der Menge des Fluids, die in den Schritten 304 und 305 mit Bezug zu dem Rad FR ausgeführt wird, sowie ebenso mit Bezug zu dem Rad RL ausgeführt wird. Schließlich wird in dem Schritt 321 ent­ schieden, ob das Druckverringerungssignal zu der Regelung des Rades FR ausgegeben wird oder ob nicht. Falls der Druckverrin­ gerungsbetrieb ausgeführt wird, wird in dem Schritt 322 die Zeitspanne T(r) aktualisiert, die seit dem Beginn des Druckver­ ringerungsbetriebs verstrichen ist, sowie das Programm zu dem Schritt 306 in der Fig. 16 zurück kehrt. Falls es in dem Schritt 321 entschieden wird, daß das Druckverringerungssignal nicht ausgegeben wurde, verzweigt das Programm zu dem Schritt 323, wo es entschieden wird, ob der Druckverringerungsbetrieb bereits beendet ist oder ob nicht. Falls er beendet ist, ver­ zweigt das Programm zu dem Schritt 324, wo die Menge des Fluids (+)Rfr auf der Basis der Beziehung berechnet wird, die in der Fig. 19 gezeigt ist, die der Fig. 8 entspricht, wobei diese Menge von dem Radbremszylinder 51 zu dem Behälter 23 in Antwort auf den Druckverringerungsbetrieb gefördert wird, der durch Schließen des Elektromagnetventils 35 oder 36 ausgeführt wird, wenn die letzte Zeitspanne T(r) verstrichen ist, die in dem Schritt 322 aktualisiert wurde. Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 325, wo der Radzylinderdruck Pfr2 unter Bezugnahme auf die Fig. 9 erhalten werden kann, die die Druckverringe­ rungs-Eigenschaften zeigt, wobei der Radzylinderdruck als "Pfr1" berechnet wurde, als die Regelung begann, und wobei der Radzylinderdruck Pfr2 zu der Zeit vorliegt, wenn die letzte Druckverringerungs-Zeit T(r) verstrichen ist, die in dem Schritt 322 aktualisiert wurde (zum Zeitpunkt t2 in der Fig. 21). Zu dieser Zeit wird der Radzylinderdruck Pfr durch den Radzylinderdruck Pfr2 aktualisiert.

Falls es in dem Schritt 323 entschieden wird, daß der Druckver­ ringerungsbetrieb noch nicht beendet ist, d. h. das der Schnell- Druckerhöhungsbetrieb oder der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb ausgeführt wird, verzweigt das Programm zu dem Schritt 326, wo es entschieden wird, ob das Einführungs-Regelungs-Flag Fc auf (1) gesetzt wird oder ob nicht. Wenn das Flag Fc gesetzt ist, verzweigt das Programm zu dem Schritt 330. Falls das Flag Fc nicht gesetzt ist, bedeutet dies, daß sich der Betrieb in dem Schritt-Druckerhöhungsmodus befindet, so daß das Programm zu dem Schritt 327 verzweigt, wo die Zeitspanne T(v) erhalten wird, nachdem der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb begonnen hat (d. h., die Zeitspanne von dem Zeitpunkt t2 bis zu dem Zeitpunkt t3 in der Fig. 21). Dann wird in dem Schritt 328 die Menge an Bremsfluid unter Bezugnahme auf die Fig. 20 berechnet, die der Fig. 10 entspricht, wobei das Bremsfluid aus dem Behälter 23 an das Rad FR abgegeben wird (-)Rfr. Dann verzweigt das Pro­ gramm zu dem Schritt 325, wo der Radzylinderdruck Pfr3, der zu der Zeit vorgesehen ist, wenn die letzte Schritt- Druckerhöhungszeit T(v) verstrichen ist, die in dem Schritt 327 aktualisiert wurde (zum Zeitpunkt t3 in der Fig. 21), unter Bezugnahme auf die Fig. 11 der Schritt-Druckerhöhungs- Eigenschaften erhalten wird, für den Fall, daß der Radzylinder­ druck Pfr2 in dem Schritt 325 erhalten wurde. Der aktuelle Rad­ zylinderdruck Pfr wird durch den Radzylinderdruck Pfr3 aktuali­ siert.

Im Schritt 330 wird es entschieden, welcher der Betriebe ausge­ führt wird, der Druckerhöhungsbetrieb oder der Schritt- Druckerhöhungsbetrieb, wenn die Einführungs-Regelung ausgeführt wird. Falls der Schnell-Druckerhöhungsbetrieb ausgeführt wird, so daß der von dem Hauptzylinder 2a abgegebene Bremsdruck di­ rekt zu dem Radbremszylinder 51 (oder 52) zugeführt wird, ver­ zweigt das Programm anschließend zu dem Schritt 331, wo eine Zeitspanne T(p) erhalten werden kann, die seit dem Beginn des Schnell-Druckerhöhungsbetriebs verstrichen ist (d. h., eine Zeitspanne von dem Zeitpunkt t3 bis zu dem Zeitpunkt t4 in der Fig. 21). Falls jedoch in dem Schritt 330 entschieden wird, daß der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb ausgeführt wird (weshalb in dem vorhergehenden Zyklus der Schnell-Druckerhöhungsbetrieb ausgeführt wurde), verzweigt das Programm zu dem Schritt 332, wo der Radzylinderdruck Pfr4 nach der Einführungs-Regelung er­ halten wird, und zwar auf der Basis der Schnell- Druckerhöhungszeit T(p), die in dem Schritt 331 erhalten wurde, des Druckes in dem Hauptzylinder, zu der Zeit, zu der die Ein­ führungs-Regelung begann (durch den Drucksensor 45 gemessen), sowie dem Druck in dem Radzylinder (berechnet auf der Basis der Fahrzeug-Verzögerung Gso), wobei der Radzylinderdruck Pfr durch den Radzylinderdruck Pfr4 aktualisiert wird. Dann verzweigt das Programm zu dem Schritt 333, wo die Menge an Fluid Mc(p) des Bremsfluids, welches radseitig in den Kreislauf durch den Druc­ kerhöhungsbetrieb während der Einführungs-Regelung eingeführt wurde, in Übereinstimmung mit dem Verhältnis errechnet wird, welches in der Fig. 18 gezeigt ist, sowie auf der Basis der Beziehung zwischen der Druckdifferenz zwischen dem Druck in dem Hauptzylinder und dem Druck in dem Radzylinder, zu der Zeit, zu der die Einführungs-Regelung begann, sowie mittels der Schnell- Druckerhöhungszeit T(p). Die Menge des Fluids Mc(p) wird zu der Menge des Fluids Mc in dem Kreislauf auf der Rad-Seite hinzu addiert, die in dem Schritt 302 berechnet wurde, so daß die Menge des Fluids Mc aktualisiert wird.

Nachdem die Schritt-Druckerhöhungszeit T(v) in dem Schritt 334 erhalten wurde, die seit dem Ende des Schnell-Druckerhöhungs­ betriebs (d. h., die Zeitspanne von dem Zeitpunkt t4 bis zu dem Zeitpunkt t5 in der Fig. 21) verstrichen ist, wird die Menge an Bremsfluid, die aus dem Behälter 23 abgegeben wird, d. h. (-) Rfr in Übereinstimmung mit der Fig. 20 erhalten, die die Be­ ziehung zwischen der Schritt-Druckerhöhungszeit T(v) und der Menge an abgegebenen Fluid (-)Rfr zeigt. Auf der Basis der Be­ ziehung zwischen der Schritt-Druckerhöhungszeit T(v) und dem Radzylinderdruck Pfr4 an dem Ende des Druckerhöhungsbetriebs, der in dem Schritt 332 erhalten wird, wird der tatsächliche Radzylinderdruck Pfr5 erhalten, durch den der Radzylinderdruck Pfr in dem Schritt 336 aktualisiert wird. Die Verhältnisse bzw. Eigenschaften, wie sie in den Fig. 18 bis 20 gezeigt sind, werden in Übereinstimmung mit dem Radzylinderdruck verändert, wobei es so angeordnet ist, daß eine Mehrzahl von Kennfeldern mit unterschiedlichen Verhältnissen in dem Speicher gespeichert sind, die in Übereinstimmung mit unterschiedlichen Radzylinder­ drücken vorgesehen sind, und die zu einer geeigneten Zeit aus dem Speicher ausgelesen werden können.

Entsprechend der vorliegenden Ausführungsform, vorausgesetzt, daß (A) die Menge des Fluids Mc auf der Rad-Seite die Kapazität Rm des Behälters 23 nicht überschritten hat, und (B) die Zeit­ spanne, die seit dem Ende des Druckverringerungsbetriebs ver­ strichen ist, die vorbestimmte Zeitspanne Tk überschritten hat, oder (C) die berechnete Menge an Fluid in dem Behälter 23 gleich oder weniger als Null beträgt, wird dann die Regelung zu der Einleitung bzw. Einführung des Bremsfluids von dem Hauptzy­ linder 2a in einen Radzylinder ermöglicht. D.h., daß unter sol­ chen Bedingungen (A) UND (B) ODER (C), wie oben beschrieben, es entschieden wird, ob die Einführungs-Regelung begonnen wird, sowie der Schnell-Druckerhöhungsbetrieb durch die Kontrolle zu der Einführung des Bremsfluids von dem Hauptzylinder 2a in den Radbremszylinder ausgeführt werden kann, sogar wenn Bremsfluid in dem Behälter 23 verbleibt. Weiterhin können als ein "ODER" Faktor zu der Entscheidung, ob die Einführungs-Regelung einge­ leitet wird, (D), der Zustand, bei dem die Rad-Drehzahl Vw an­ nähernd gleich der geschätzten bzw. berechneten Fahrzeug- Geschwindigkeit ist und für eine vorbestimmte Zeitspanne Tk2 andauerte, (E), eine vorbestimmte Zeitspanne Tk3, die seit dem Beginn des Antiblockier-Regelungs-Betriebs verstrichen ist, oder (F), die Rad-Drehzahl Vw, die größer ist als eine Stan­ dard-Drehzahl Vsn, die aus der berechneten Fahrzeug- Geschwindigkeit Vso berechnet wird, wobei zu der gleichen Zeit die Rad-Beschleunigung einen vorbestimmten Wert Gk überschrei­ tet, eingesetzt werden. Entsprechend der vorliegenden Ausfüh­ rungsform wird deshalb das Timing zu der Erhöhung des Druckes verbessert, um einen sofortigen Antiblockier-Regelungs-Betrieb zu schaffen, verglichen mit der Ausführungsform, die zuvor mit Bezug zu der Fig. 5 beschrieben wurde.

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Antiblockier-Regelungs­ system, welches einen Rückführungs-Durchlaß umfaßt, der zu der Verbindung eines Radbremszylinders mit einem Stellglied vorge­ sehen ist. Eine Druckpumpe ist in dem Rückführungsdurchlaß an­ geordnet sowie ein Behälter auf der Einlaßseite der Pumpe in dem Rückführungsdurchlaß angeordnet ist. Der Behälter speichert das Bremsfluid aus dem Radbremszylinder über das Stellglied, um den Druck in dem Radbremszylinder zu verringern. Die Pumpe gibt das in dem Behälter gespeicherte Bremsfluid in den Rückfüh­ rungsdurchlaß ab, um dadurch den Druck in dem Radbremszylinder schrittweise zu erhöhen. Die Menge an Bremsfluid, die in dem Behälter gespeichert ist, wird auf der Basis der Menge an Bremsfluid berechnet bzw. geschätzt, die in den Behälter geför­ dert wird und der Menge an Bremsfluid, die daraus abgegeben wird. Die Menge an Bremsfluid, die in den Behälter gefördert wird, wird auf der Basis des Druckes des Radbremszylinders be­ rechnet, der vorliegt, wenn der Druckverringerungsbetrieb be­ ginnt sowie in Antwort auf die Druckverringerungszeit. Die Men­ ge an Bremsfluid, die aus dem Behälter abgegeben wird, wird auf der Basis des Druckes des Radbremszylinders berechnet, der festgelegt ist, wenn der schrittweise Druckerhöhungsbetrieb be­ ginnt sowie in Antwort auf die Schritt-Druckerhöhungszeit.

Claims (10)

1. Antiblockier-Regelungssystem zur Regelung einer Bremskraft, die auf die Räder eines Kraftfahrzeuges aufgebracht wird, mit:
einem Radbremszylinder, der betrieblich mit einem Rad des Fahrzeugs verbunden ist, um darauf eine Bremskraft auf zubrin­ gen;
einem hydraulischen Druckerzeuger, um ein unter Druck ste­ hendes Bremsfluid zu dem Radbremszylinder zu fördern;
Stellgliedern, die zwischen dem hydraulischen Druckerzeu­ ger und dem Radbremszylinder angeordnet sind, um den hydrauli­ schen Bremsdruck in dem Radbremszylinder zu regeln;
einem Behälter, der mit den Stellgliedern in Verbindung steht, wobei der Behälter eine Kapazität zur Aufnahme einer vorbestimmten Menge von Bremsfluid aufweist, sowie der Behälter das Bremsfluid aus dem Radbremszylinder über die Stellglieder speichert, um den Druck im Radbremszylinder zu verringern;
einem Rückführungsdurchlaß, um den Behälter mit dem Rad­ bremszylinder in Verbindung zu bringen;
einer Druckpumpe, die in dem Rückführungsdurchlaß angeord­ net ist, wobei die Pumpe einen Einlaß-Anschluß aufweist, der mit dem Behälter in Verbindung steht sowie einen Auslaß- Anschluß aufweist, der mit dem Radbremszylinder in Verbindung steht, um dorthin ein unter Druck stehendes Bremsfluid abzuge­ ben, wobei die Stellglieder die Verbindung zwischen dem hydrau­ lischen Druckerzeuger und dem Radbremszylinder blockieren, so­ wie dann die Pumpe das im Behälter gespeicherte Bremsfluid in den Rückführungsdurchlaß ausstößt, um den Druck im Radbremszy­ linder schrittweise zu erhöhen;
Druckverringerungszeit-Meßmitteln zur Messung einer Zeit zur Verringerung des Druckes im Radbremszylinder durch die Stellglieder;
Schritt-Druckerhöhungszeit-Meßmitteln zur Messung einer Zeit zur schrittweisen Erhöhung des Druckes in dem Radbremszy­ linder durch die Stellglieder und durch die Pumpe;
Druckeinstellmitteln zur anfänglichen Einstellung des Druckes in dem Radbremszylinder, der vorliegt, wenn die Stell­ glieder beginnen den Druck im Radbremszylinder zu verringern, wobei die Druckeinstellmittel den Druck in Übereinstimmung mit der Druckverringerungszeit zurück setzen; und
Behälter-Fluid-Berechnungsmitteln zur Berechnung der Menge an Bremsfluid, die in dem Behälter gespeichert ist, auf der Ba­ sis der Menge an Bremsfluid, die in den Behälter gefördert wird und der Menge an Bremsfluid, die von dem Behälter abgegeben wird, wobei die Behälter-Fluid-Berechnungsmittel die Menge an Bremsfluid, die in den Behälter gefördert wird, auf der Basis des Druckes in dem Radbremszylinder berechnet, wenn der Druck­ verringerungsbetrieb beginnt, sowie in Antwort auf die Druck­ verringerungszeit danach, und wobei die Behälter-Fluid- Berechnungsmittel die Menge an Bremsfluid, die von dem Behälter abgegeben wird, auf der Basis des Druckes in dem Radbremszylin­ der berechnet, der durch die Druckeinstellmittel eingestellt ist, wenn der Schritt-Druckerhöhungsbetrieb beginnt, sowie in Antwort auf die Schritt-Druckerhöhungszeit danach.

2. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 1, wobei die Druckeinstellmittel Fahrzeug-Verzögerungs-Erfassungsmittel zur Erfassung einer Fahrzeug-Verzögerung umfassen, sowie Mittel zur Berechnung des Druckes in dem Radbremszylinder umfassen, auf der Basis der Fahrzeug-Verzögerung, um anfänglich den Druck in dem Radbremszylinder auf der Basis des berechneten Druckes festzusetzen oder zurück zu setzen.

3. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 2, wobei die Fahrzeug-Verzögerungs-Erfassungsmittel Rad-Drehzahl-Erfassungs­ mittel zur Erfassung der Rad-Drehzahlen der Räder umfassen, so­ wie Mittel zur Berechnung einer berechneten Fahrzeug- Geschwindigkeit auf der Basis der Rad-Drehzahl der Räder umfas­ sen sowie zur Differenzierung der berechneten Fahrzeug- Geschwindigkeit, um die Fahrzeug-Verzögerung zu erhalten.

4. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 1, wobei die Druckeinstellmittel einen Drucksensor umfassen, um den Druck im Radbremszylinder zu erfassen und um ein dazu entsprechendes Drucksignal zu schaffen, um den Druck im Radbremszylinder auf der Basis des Drucksignals anfänglich festzusetzen oder zurück zu setzen.

5. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 1, weiterhin mit:
ersten Druckerhöhungs-Ermöglichungs-Mitteln zur Regelung der Stellglieder, um es dem hydraulischen Druckerzeuger zu er­ lauben, mit dem Radbremszylinder in Verbindung zu stehen, wenn die Behälter-Fluid-Berechnungsmittel die Menge an Bremsfluid als annähernd Null berechnen, die in dem Behälter gespeichert ist.

6. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 5, wobei die Stellglieder durch die ersten Druckerhöhungs-Ermöglichungs- Mittel kontrolliert werden, um den Druck des Bremsfluids schrittweise zu erhöhen, welches vom hydraulischen Druckerzeu­ ger zu dem Radbremszylinder gefördert wird.

7. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 1, wobei die Stellglieder umfassen:
ein 3-Anschlüsse-2-Positionen-Wechselventil mit einem er­ sten Anschluß, der mit dem hydraulischen Druckerzeuger verbun­ den ist, sowie mit einem zweiten Anschluß, der mit einem Ende des Rückführungsdurchlasses verbunden ist; und
ein 2-Anschlüsse-2-Positionen-Wechselventil min einem er­ sten Anschluß, der mit einem dritten Anschluß des 3-Anschlüsse- 2-Positionen-Wechselventils verbunden ist, sowie mit einem zweiten Anschluß, der mit dem Radbremszylinder verbunden ist;
wobei das 3-Anschlüsse-2-Positionen-Wechselventil selektiv in eine erste Betriebsposition versetzt wird, um die Verbindung zwischen dem 2-Anschlüsse-2-Positionen-Wechselventil und dem hydraulischen Druckerzeuger herzustellen und um die Verbindung zu dem Rückführungsdurchlaß zu blockieren, sowie in eine zweite Betriebsposition versetzt wird, um das 2-Anschlüsse-2- Positionen-Wechselventil mit dem Rückführungsdurchlaß in Ver­ bindung zu bringen und um die Verbindung zum hydraulischen Druckerzeuger zu blockieren, und wobei das 2-Anschlüsse-2- Positionen-Wechselventil selektiv in eine erste Betriebspositi­ on versetzt wird, um die Verbindung zwischen dem Radbremszylin­ der und dem 3-Anschlüsse-2-Positionen-Wechselventil herzustel­ len, und in eine zweite Betriebsposition versetzt wird, um die Verbindung zwischen dem Radbremszylinder und dem 3-Anschlüsse- 2-Positionen-Wechselventil zu blockieren.

8. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 5, weiterhin mit:
radseitigen Fluid-Berechnungsmitteln zur Berechnung der Menge an Bremsfluid, die von dem hydraulischen Druckerzeuger zu einem hydraulischen Kreis auf der Rad-Seite zugeführt wird, die den Radbremszylinder umfaßt; und
zweiten Druckerhöhungs-Ermöglichungs-Mitteln zur Regelung der Stellglieder, um es zu ermöglichen, daß der hydraulische Druckerzeuger mit dem Radbremszylinder in Verbindung tritt, wenn die Menge an Bremsfluid, die durch die radseitigen Fluid- Berechnungsmittel berechnet ist, kleiner ist als die Kapazität des Behälters.

9. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 8, wobei die rad­ seitigen Fluid-Berechnungsmittel Abgabedruck-Erfassungsmittel zur Erfassung eines Bremsdrucks umfassen, der vom hydraulischen Druckerzeuger abgegeben wird, und wobei die radseitigen Fluid- Berechnungsmittel vorgesehen sind, um die Menge an Bremsfluid zu berechnen, die radseitig zu dem hydraulischen Kreislauf zu­ geführt wird, auf der Basis der Differenz zwischen dem Druck, der vom hydraulischen Druckerzeuger abgegeben wird, der durch die Abgabedruck-Erfassungsmittel erfaßt wird und dem Druck im Radbremszylinder, der durch die Druckeinstellmittel festgesetzt ist.

10. Antiblockier-Regelungssystem nach Anspruch 9, wobei die zweiten Druckerhöhungs-Ermöglichungs-Mittel ermöglichen, daß der hydraulische Druckerzeuger mit dem Radbremszylinder in Ver­ bindung steht, wenn die Menge an Bremsfluid, die durch die rad­ seitigen Fluid-Berechnungsmittel berechnet wird, kleiner ist als die Kapazität des Behälters, und wenn mehr als eine vorbe­ stimmte Zeitspanne verstrichen ist, seitdem der Druckverringe­ rungsbetrieb beendet ist, oder wenn die berechnete Menge an Bremsfluid in dem Behälter gleich oder kleiner als Null gewor­ den ist.