DE1953203B2 - Steuerung fuer ein laengs horizontaler und/oder vertikaler reihen von lagerplaetzen eines warenlagers verfahrbares lagerbedienungsgeraet - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerung für ein längs horizontaler und/oder vertikaler Reihen von mittels eindeutiger Markierungen in numerischer Folge bezeichneten Lagerplätzen eines Warenlagers verfahrbares Lagerbedienungsgerät, mit einem Ablesekopf für das Ablesen der Markierungen, auf deren Ablesung hin entsprecnende Markierungssignale von eine den jeweiligen Ziel-Lagerplatz bezeichnende Ziel-Markierung betreffenden Signalen in einer Subtrahiereinrichtung subtrahiert werden, die auf die Ausführung dieser Subtraktion iiin Ausgangssignale zur Geschwindigkeits- und/oder Richtungsänderung des lagcrbedienungsgeräts im Zuge des Anfahrens eines Ziel-Lagerplatzes abgibt, wobei die Ziel-Markierungen Zahlen eines Binär-Dezimal-Kodes sind und wobei die die Lagerplätze bezeichnenden Markierungen Zahlen eines gegebenenfalls dem genannten Kode entsprechenden binären Kodes darstellen.

Es ist bereits eine Steuerung ein längs horizontaler und/oder vertikaler Reihen von mittels eindeutiger Markierungen in numerischer Folge bezeichneten Lagerplätzen eines Warenlagers'verfahrbares Lagerbedienungsgerät bekannt (DT-OS 14 81 101), bei welchem ein Ablesekopf für das Ablesen der Markierungen vorgesehen ist. Mit dem betreffenden Ablesekopf ist eine Vergleicherschaltung verbunden, die die jeweils gelesenen Markierungen, welche Ist-Adressen darstellen, mit vorgegebenen Soll-Adressen vergleichen, die die jeweils anzufahrenden Lagerplätze bezeichnen. Die aus dem jeweiligen Vergleich gewonnenen Verglcichswcrte werden zur Richtungssteuerung und zur Geschwindigkeitssteuerung des Lagerbedienungsgerätcs herangezogen. Mit Rücksicht auf diese Funktionen der Verglcichcrschaltung weist die betreffende bekannte Stnucrung einen relativ hohen schaltungstechnischen Aufwand auf.

Fs ist auch schon eine digitale Wegrcgelung bekannt (»Siemens-Zeitschrift«, I960, Heft 10. Seilen 664 bis 671), bei der zwischen einem Weg-Sollwert und einem Weg-Istwert eine Wegdifferenz gebildet wird, die über einen Digital-Analog-Wandler und einen diesem nachfolgenden Regler auf ein Stellglied einwirkt, durch dessen Wirkung der Weg-Istwert beeinflußt wird. Zur Differenzbildung zwischen dem jeweiligen Istwert und dem jeweiligen Sollwert werden jeweils Stellen gleicher Ordnung parallel oder nacheinander einsprechend den Rcchcnregeln ausgewertet. Dabei werden für die Darstellung der Istwerte und der Sollwerte Zahlen ein und desselben Zahlensystems benutzt. Handelt es sich bei diesem Zahlensystem um das Binär De/.iinal-Znhleiisysteiii, so ist der bei dieser bekannten Wcgregelung

erforderliche schaltungsiechnische Aufwand ebenfalls relativ hoch.

Es ist ferner bekannt (»AEG-Mitteilungen«, 1967, Heft 5, Seiten 268 bis 271), im Zuge der Positionierung von Regalbediengeräten einen Sollwert/istwert-Ver- ί gleich vorzunehmen. Der diesen Vergleich ausführende Schaltungsteil enthält dabei ein elektronisches Addierwerk, dem die Sollwerte und die Istwerte ebenfalls jeweils in Form von ein und demselben Zahlensystem zugehörigen Zahlen zugeführt werden, nämlich in Form in von Zahlen des binärkodierten Dezimalsystems. Damit weist auch diese bekannte Anordnung einen relativ hohen schaltungstechnischen Aufwand auf.

Es ist ferner eine Einrichtung zur Bestimmung der Stellgröße einer Lageregelung für einen verschiebbaren ι '> Schlitten mit einer Kodiereinrichtung bekannt (DT-AS 12 70 659). Diese !Codiereinrichtung erzeugt in jeder Stellung des Schlittens ein mehrstelliges, reflektiert-binäres und dem Lage-Istwert des Schlittens entsprechendes Kodesignal. Ferner sind bei der bekannten >u Einrichtung Vergleichseinrichtungen vorgesehen, die eine Koinzidenz oder Antikoinzidenz mit einem dem Lage-Sollwert entsprechenden, reflektiert-binären Kodesignal feststellen. Der für die Realisierung der betreffenden Vergleichseinrichtungen erforderliche jt schaltungstechnische Aufwand ist dabei jedoch relativ hoch.

Es ist schließlich auch schon ein digitales Motor-Einstellsystem bekannt (US-PS 31 05 927), bei dem mittels einer Voll-Subtrahiereinrichtung zwei jeweils durch in digitale Impulse dargestellte Zahlen voneinander subtrahiert werden. Bezüglich der in Frage kommenden Voll-Subtrahiereinrichtung ist es in dem betreffenden Zusammenhang zwar bekannt, dafür eine Subtrahiereinrichtung zu verwenden, die eine Binärzahl von einer r> anderen Binärzahl unter Berücksichtigung des jeweiligen numerischen Wertes zu subtrahieren gestattet. Dies bedeutet aber, daß auch bei dem betreffenden bekannten Motor-Einstellsystem lediglich jeweils im gleichen beinären Kode dargestellte Zahlen bezüglich -m der Subtraktion verarbeitet werden, und zwar gerade mittels einer für diesen Kode ausgelegten Subtrahiereinrichtung. Sind die jeweils voneinander zu subtrahierenden Zahlen durch binärkodierte Dezimalzahlen dargestellt, so ist bei dem betrachteten bekannten a> Motor-Einstellsystem für die vorzusehende Voll-Subtrahiereinrichtung ein relativ hoher schaltungstechnischer Aufwand erforderlich.

Bezüglich der Bezeichnung von Lagerplätzen eines Warenlagers der eingangs genannten Art hat es sich nun vi gezeigt, daß die für diese Bezeichnung gewählten Markierungen durch binärkodierte Dezimalkodes gebildet sein sollten, und zwar mit Rücksicht darauf, daß derartige Kodes auch für Nichttechniker in einem Warenlagersystcm besonders gut erkennbar sind, ohne ·>■■> daß dazu noch gesonderte Leseeinrichtiingcn erforderlich sind, wie sie aber beim automatischen Anfahren der einzelnen Lagerplätze vorgesehen werden. Andererseits bedingen aber die für ein solches Zahlensystem vorgesehenen Subtrahier- bzw. Addiereinrichtungen — _Oo wie dies oben im Zusammenhang mit bekannten Anordnungen angegeben worden ist — einen relativ hohen schaltungstechnischen Aufwand. Daraus resultiert also die Forderung, zum einen die die jeweils anzufahrenden Lagerplätze bezeichnenden Markieren- tr> gen durch Zahlen eines Binär-Dezimal-Kodes darzustellen, zum anderen die IV -rkierungen der einzelnen Lagerplätze eines Warenlagers durch Zahlen eines gegebenenfalls dem genannten Kode entsprechenden binären Kodes darzustellen und zum weiteren für die Steuerung des Lagerbedienungsgerätes eine Subtrahiereinrichtung zu verwenden, die ohne den relativ hohen schaltungstechnischen Aufwand auskommt, dip bei bisher bekannten Steuerungen vorgesehene Subtrahiereinrichtungen aufweisen.

Der Erfindung lieg; demgemäß die Aufgabe zugrunde, einen Weg zu zeigen, wie bei einer Steuerung der eingangs genannten Art mit geringerem schaltungstechnischen Aufwand als bisher ausgekommen werden kann, um aus der Ausführung einer Subtraktion zwischen die Zieimarkierungen darstellenden Zahlen eines Binär-Dezimal-Kodes und die Lagerplätze bezeichnenden Markierungen darstellenden Zahlen eines gegebenenfalls dem genannten Kode entsprechenden binären Kodes Steuersignale für die Festlegung der Größe der Bewegungsgeschwindigkeit und der Bewegungsrichtung des Lagerbedienungsgerätes zu gewinnen.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe, ausgehend von einer Steuerung der eingangs genannten Art, erfindungsgemäß dadurch, daß als Subtrahiereinrichtung eine parallel arbeitende binäre Subtruhiereinrichtung vorgesehen ist, die eine rein binäre Subtraktion ausführt, derart, daß die durch sie gelieferten Ausgangssignale von der tatsächlichen Differenz zwischen den voneinander subtrahierten Zahlen entsprechenden Ausgangssignalen verschieden sind, daß der Subtrahicreinrichtung ein Differenzdetektor und ein Überlaufdetektor nachgeordnet sind, daß der Differenzdetektor so ausgelegt ist, daß er der absoluten Differenz zwischen den jeweils voneinander subtrahierten Zahlen entsprechende Steuersignale bildet, durch deren Größe die Bewegungsgeschwindigkeit des Lag'.rbedienungsgerätes festgelegt ist, und daß der Überlaufdetektor so ausgelegt ist, daß er aus der Ermittlung einer mit oder ohne Übertragsbildung ausführbaren Subtraktion zwischen den jeweils voneinander zu subtrahierenden Zahlen Steuersignale ableitet, durch die die Bewegungsrichtung des Lagerbedienungsgeräts festgelegt ist. Die Erfindung bringt gegenüber dem oben betrachteten Stand der Technik den Vorteil mit sich, daß durch die rein binäre Subtraktion der voneinander zu subtrahierenden Zahlen und durch die Auswertung der absoluten Differenz zwischen den jeweils voneinander subtrahierten Zahlen durch den Differenzdetektor sowie durch die Ermittlung einer mit oder ohne Übertragsbildung aufführbaren Subtraktion durch den Überlaufdetektor mit einem geringeren schaltungstechnischen Aufwand ausgekommen werden kann als bei den bisher bekannten Steuerungen. Durch die rein binäre Subtraktion der voneinander zu subtrahierenden Zahlen ist es überdies möglich, eine der einfachsten Subtrahiereinrichtungen zu verwenden, die kommerziell erhältlich sind. Dennoch kann die Verwendung von binärkodierten Dezimalzahlen in dem Warenlager beibehalten werden, ohne daß eine Umsetzung dieser binärkodierten Dezimalzahlen in reine Binärzahlen erforderlich ist.

Gemäß einer zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung ist mit dem Differenzdetektor und mit dem Überlaufdetektor ein Feineinstellungsabtastcr gekoppelt, der bei Ermittlung einer bestimmten Einstellung des L.-'gcrbcdicnungsgeräts in bezug auf den jeweili_oen Lagerplatz ein Freigabcsignal an die beiden Detektoren abgibt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß der Differenzdetektor und der Überlaiifdetektor jeweils erst dann in Wirkung zu treten brauchen, wenn sich das Lagerbedienungsgcrät in einer bestimmten, erwünsch-

ten Einstellung in bezug auf den jeweiligen Lagerplatz befindet.

Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung weist der Differenzdeteklor eine Anzahl von Ausgängen auf, die bei unterschiedlich grüßen Differenzen zwischen den jeweils voneinander subtrahierten Zahlen Steuersignale abgeben, welche zur Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit des Lagerbedienungsgcrätes dienen. Hierdurch ergibt sich der Vorteil einer besonders einfachen Steuerungsmöglichkeit der die Bewegungsgeschwindigkeit des Lagerbcdicnungsgcrätes steuernden Antriebseinrichtung.

Von Vorteil bei der zuletzt betrachteten zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung ist es gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung, wenn der Differenzdetektor an seinen Ausgängen, die Differenzen mit kleiner werdenden Werten zugehörig sind, nacheinander Dauersteuersignalc in dem Fall abgibt, daß jeweils eine kleiner werdende Differenz zwischen den jeweils voneinander subtrahierten Zahlen ermitteil ist. Hierdurch ergibt sich der Voneil, daß die an den verschiedenen Ausgängen des Differenzdetcktors auftretenden Signale in ihrer jeweiligen Wirkung hinsichtlich der Beeinflussung der Bewegungsgeschwindigkeit des Lagerbedienungsgerätes fortfahren können, bis das Lagerbedienungsgerät schließlich stillgesetzt ist.

Gemäß einer weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung gibt der Differenzdetektor bei Ermittlung einer Nulldiffercnz zwischen den voneinander subtrahierten Zahlen ein zur Stillsetzung des Lagcrbedicnungsgcrätcs führendes Stillsctzsignal ab, welches zugleich zur Aufhebung der Abgabe von Steuersignalen von den anderen Ausgängen des Differcnzdelektors ausgenutzt ist. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß auf relativ einfache Weise der betreffende Differenzdetektor nach Anfahren eines gewünschten Lagerplatzes durch das Lagerbedienungsgeräl wieder in eine Stellung überführt ist, in der er erneut entsprechende Differenzbestimmungen vornehmen kann.

Gemäß einer noch weiteren zweckmäßigen Ausgestaltung der Erfindung ist das genannte Stillsctzsignal zur Überführung einer für das Lagerbedienungsgerät vorgesehenen Bcwegungs-Stcuereinrichtung in eine Ausgangslagc ausgenutzt. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, daß mit relativ geringem Aufwand die Bcwcgungs-Steucrcinrichtung für das Lagerbedienungsgerät nach dem jeweiligen Anfahren eines Lagerplatzes in eir.c gewünschte Lage, die Ausgangslagc, überführt werden kann.

Anhand von Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend beispielsweise näher erläutert.

I" ig. 1 zeigt in einer Perspektivansicht ein Warenlager mit einem Durchgang und räumlich voneinander versetzten Speicher- oder Lagcrplatzreihcn sowie mit einem Lagerbedicnungsgcrät, welches eine Steuerung gemäß tier Erfindung enthüll;

I^-i g. 2 zeigi schemalisch eine Vielzahl von Lagerplätze darstellenden Lagerfächern, deren jeweilige Lage durch eindeutige Markierungen in Form von binärkodierten Dezimalzahlen festgelegt ist;

F i g. 5 zeigi in einer l'erspeklivansicht einen horizontalen l'ühningwrager mil daran befestigten Anordnungen, welche die Murkieningen fesliegen, die inillels einer von einem Stapelkran getragenen pholoelektrischcii Abtasteinrichtung abgetastet werden;

Ii).¹.') zeigi ein Blindschaltbild einer Steuerung zur Einwirkung aiii den Betrieb des in Ii g. I darueslelllen Fig. 5 zeigt zum Teil schematisch und zum Teil in Form eines Blockschaltbildes eine in dem Blockschaltbild gemäß F i g. 4 verwendeten Subtrahicreinrichtung;

Fig. b zeigt in einem Schallplan mit der Subtrahier-■ι einrichtung gemäß F i g. 5 verbundene Einheilen;

Fig. 7 zeigt einen Schaltplan für Rclaisspulcn und Kontakte der in F i g. 6 gezeigten Schaltungsanordnung.

In F i g. 1 ist ein automalisches Warenlager bzw. Warenlagcrsyslem dargestellt, in welchem die Erfin-H) dung angewandt wird. Eine Anzahl von Spciehergestcllen 20 ist in parallelen Reihen angeordnet. )edcs Speichergestell 20 weist eine Vielzahl von Lagerplätzen 21 auf, die im folgenden auch als Lagerfächer bezeichnet werden, oder sonstige Lagergut-Trageinrichtungen für ι--, die Aufnahme von Lagergut bzw. Artikeln. Eine Grundform eines nachstehend auch als Arlikelfördcrcinrichtung bezeichneten Lagerbedienungsgerätes, wie ein Stapelkran 23, bewegt sich in einem Durchgang oder in einer anderen Bewegungszone zwischen zwei parallelen Reihen von Lagergcslellen 20. Das Lagerbedienungsgerät bzw. der Stapelkran 23 wird in einer horizontalen Richtung zwischen den Lagcrgestellrcihen von einer horizontalen Deckenführungs- und Dcekentragschicne 25 geführt, die hier ein »!«-Träger ist. Der Stapelkran 23 wird durch einen Motor 26 längs der Deckentragschiene 25 bewegt. Der Moior 26 befindet sich in einem Fördcrcinrichlungsgchäusc 27, das an einem Y-förmigen Laufwerk 28 befestigt ist, welches von der Deckentragschiene 25 herabhängt. Der Motor

iu 26 ist ein bidirektional betreibbarcr Motor, der in Vorwärtsrichtung oder in Rückwärtsrichtung mit hoher und niedriger Drehzahl laufen kann. Der Moior kann durch eine herkömmliche elektrische Bremse plötzlich angehalten werden. Die elektrische Bremse kann von

i> einer mechanischen Scheibenbremse unterstützt werden, die in der Einheit 27 untergebracht ist.

Von dem Laufwerk 28 erstreckt sich eine vertikale Führungseinrichtung in Form einer Säule 30 zu einem quer verlaufenden Stützbein 31 hin, das neben dem

4» Boden des Warenlagers verläuft. Die Enden des Stützbeines 31 sind mit Rollen 32 versehen, welche an Schienen 33 anliegen. Diese Schienen 33 sind an dem Boden des Warenlagers befestigt. Die Rollen 32 helfen, den Stapelkran 23 bei dessen horizontaler Bewegung

•ti längs der Reihen von Lagergestcllcn 20 zu führen. Ein einen Antriebsmotor 35 enthaltendes vertikales Laufwerk 34 ist beweglich an der Säule 30 befestigt. Der Motor 35 treibt dabei z. B. Zahnräder an, die in Zahnstangen eingreifen, welche an der Säule befestigt

■in sind. Auf diese Weise wird das Laufwerk längs der Säule bewegt. Der Motor 35 entspricht dem Moior 26; er kann in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung mit hoher und niedriger Geschwindigkeit laufen. Der Motor 35 wird durch eine elektrische Bremsung plöizlich abgebremst,

">■"> und zwar zusätzlich zu der Abbremsung mittels einer Scheibenbremse, die in dem Laufwerk 34 uniergebrachl ist. Ein Arlikelhaller in Form einer herkömmlichen Hubgabel 36 isi an dem Laufwerk 34 angeordnet. Diese Hubgabel 36 kann in die einzelnen l.agerfächer 21

hii eingeführt und aus diesen herausgeführt werden, und /war in die Lagerfächer zu beiden Seilen des Durchganges. Hierfür dient ein Elektromotor 37.

Die verschiedenen in den l.agerfächern 21 abzulagernden Lagergüter oder Artikel 38 werden aiii

ii. herkömmlichen Ladegesiellen V) abgelagert. Wird ein Artikel 38 aus seinem l.agerlach herausgenommen, so wird clic (label 3d inner das Ladegestell 39 mittels ties Motiiis 37 einj-'efiilirl. Die Gabel Ib wird dann

geringfügig angehoben, indent das Laufwerk 34 eine Aufwärtsbewegung ausführt. Sodann wird der Artikel 38 durch Zurückziehen der Gabel 36 in an sich bekannter Weise aus dem Lagerfach 21 herausgeführt.

Ist ein Artikel 38 in einem Lagerfaeh abzulagern, so wird die Gabel 36 in entsprechender Weise in das betreffende Lagerfach in einer erhöhten Lage eingeführt. Sodann wird die Gabel 36 durch Abwärtsbewegung des Laufwerks 34 um einen geringen Betrag abgesenkt und anschließend herausgezogen. Damit bleibt in dem betreffenden Lagerfach 21 der Artikel zurück.

Der Stapelkran 23 ist so ausgelegt, daß er Artikel 38 aufzunehmen bzw. abzugeben vermag, die in Lagerfächern 21 zu beiden Seiten des Durchganges angeordnet sind. Die Gabel 36 ist dabei in einem in dem Laufwerk 34 enthaltenen Schlitz bewegbar, der es ermöglicht, daß die Gabel 36 von dem Kran 23 aus entweder nach rechts oder nach links auslädt, wie dies aus F i g. 1 hervorgeht. Auf diese Weise kann ein einziger Stapelkran zwei Lagergestelle 20 bedienen, die zu beiden Seilen der horizontalen Bewegungsbahn des Kranes 23 angeordnet sind.

Der Stapelkran 23 hängt von der horizontal verlaufenden Deckcnlragschiene 25 mittels Rollen 41 und 42 herab. Diese Rollen sind an dem Laufwerk drehbar gelagert. Sie laufen über die Innenfläche 43 des untersten Flansches der »!«-Trägerschiene 25. Die Rolle 42 wird dabei von dem Motor 26 angetrieben, der in der Fördereinrichtungscinheil 27 enthalten ist. Dadurch wird dem Stapelkran 23 eine horizontale Bewegung erteilt.

Die Speiseleistung für die Motoren 26,35 und 37 kann über herkömmliche parallel verlaufende Sammclschienen oder auf andere Art und Weise zugeführt werden (nicht dargestellt). Diese Sammelschiencn können z. B. oberhalb der horizontalen Schiene 25 oder sogar an dieser angeordnet sein. Die Fördereinrichtungseinheil 27 kann dabei zwei Schleifkontakte aufweisen, die an den Sammelschienen anliegen und damit die Spciselcistung für den Stapelkran 23 zu übertragen erlauben.

Der beschriebene Stapelkran ist von herkömmlicher Art, und seine nähere Konstruktion bildet nicht Teil der vorliegenden Erfindung. Hier kann deshalb jede Artikclfördereinrichtung verwendet werden, die Artikelhalteeinrichtungen aufweist, welche in eine horizontale und vertikale Lage im Raum eingestellt werden können.

Der Stapelkran 23 wird durch eine Steuerung gesteuert, die mit einem Lagerfach-Kennzcichnungssystem verwende! wild, welches die Lage der einzelnen Lagerfächcr 21 eindeutig bezeichnet. Dabei wird eine externe Steuerinformation in eine Informalions-Eingabeeinheit 45 eingeführt, die an der Säule 30 angeordnet isl. In dem vertikalen Laufwerk 34 isl eine Verknüpfungssteuereinheil 46 untergebracht, die zur Einstellung der Hubgabel 36 bei einem bestimmten Lagerfach dient.

Jedes Lagerfach 21 ist mil einer eindeutigen Adresse bezeichnet, die nur das betreffende Lagerfach in dem Gestell 20 angibt. |ede Adresse besieht aus einer Kombination von Zeichen, die einem Binärkode einsprechend zusammengestellt sind. Obwohl ein reiner Binärkode wohl der einfachste Kode ist, verwenden viele Eingabeeinrichtungen einen binärkodierlen Du/imalkode.

Demgemäß wird bei der beschriebenen Steuerung ein binärkodierler Dezimalkode verwendet. Dieser Kode wird im I linblick auf die Kompatibilität mil bestehenden Eingabeeinrichtungen bevorzugt.

An jedem Lagerfaeh könnte ein eine eindeutige binärkodierte Dezimalzahl darstellende Kennzeichnung oder ein entsprechendes Gebilde befestigt sein. Für die Gabel 36 des Stapelkranes 36 ist es dabei jedoch wünschenswert, gleichzeitig eine Bewegung in vertikaler und in horizontaler Richtung bei der Bewegung zu einem ausgewählten Lagerfaeh hin ausführen zu können. Deshalb ist jedes Lagerfaeh indirekt durch Bezeichnung seiner vertikalen und horizontalen Lage in dem Gestell 20 festgelegt. Für die horizontale Bewegung sind die die Binärkodes darstellenden Kennzeichen, an den am Boden befestigten Schienen 33 befestigt. Die die vertikalen Binärkodes darstellenden Kennzeichen sind unmittelbar an der vertikalen Säule 30 befestigt.

Die Stellung der Gabel 36 wird durch eine horizontale Abtasteinheit 48 und durch eine vertikale Abtasteinheit 49 bestimmt. Diese Abtasteinheiten lesen die die Lagerfächer 21 bezeichnenden Binärkodes. Da die Abtasteinheiten 48 und 49 nicht an der Gabel 36 befestigt sind, sondern an den Teilen, die stets eine geradlinige Bewegung ausführen, und zwar unabhängig vo.i der Stellung der Gabel 36, ist das Adressensystem somit im wesentlichen unabhängig von den Lagerfächern 21. Auf diese Weise ist es möglich, gleichzeitig eine horizontale und eine vertikale Koordinaleneinstellung der Gabel 36 entsprechend der Lage im Raum vorzunehmen, die der Lage des ausgewählten Lagerfaches entspricht. Im folgenden wird die Arbeitsweise der Abtasteinheiten in Verbindung mit dem Lagerfach-Identifizierungssystem erläutert werden.

In F i g. 2 ist eine Vielzahl von Lagerfächern 21 in einem Lagergestell 20 schematisch dargestellt. Jedes Lagerfaeh ist in einem zweidimensionalen Koordinatensystem durch zwei Binärzahlen festgelegt, welche eindeutig die vertikale und horizontale Lage des betreffenden Lagerfaches im Raum bezeichnen. Die längs des Weges 51 angeordneten Binärzahlen kennzeichnen die horizontalen Reihen, in denen die Lagerfächer liegen. Da die Anzahl der Reihen häufig wesentlich geringer ist als die Anzahl an Lagerfächern, die in horizontaler Richtung angeordnet sind und daher die Vcrtikal-Steuerung weniger kritisch ist, können die Binärzahlcn längs des Weges 51 entweder reine Binärzahlcn oder binärkodiertc Dczimalzahlcn oder einzelne Anschläge für die Verwendung eines Steuersystems sein, das herkömmlichen Steuersystemen entspricht, die nach dem Zählprinzip arbeiten.

Die längs des Weges 52 angeordneten Binärzahlcn kennzeichnen die Spalte des jeweiligen Lagerfaches. Die längs des Weges 52 angeordneten Zahlen sind in binärkodierter Dezimalform gewählt. Ein bestimmtes Lagerfaeh 54, z. B. in dem Speichergcstell 20, ist gemäß I·" i g. 2 durch die horizontale binärkodierle Dczimalzahl 010 0000 gekennzeichnet, was der Spalte 20 entspricht, und durch die vertikale, reine Binärzahl 0010, die der Zeile 2 entspricht. Bei dem vorliegenden Steuersystem bestehen die Binärzahlen für die horizontalen Lagen somit aus einer Gruppe von drei Bits, welche die Zehnerstelle der jeweiligen Spalte bezeichnen, und aus einer Gruppe von vier Bits, welche die Kiner der jeweiligen Spaltenniiinmer bezeichnen. Dieser Binär-Dezimal-Kode gestaltet, bis zu 74 l.agerspallcn zu kennzeichnen. Sind in einem Lager mehr l.agerspallen vorhanden, so kann selbstverständlich die Anzahl an BiIs einsprechend erhöht werden, und /war entsprechend dem bckannicii Hinär-Dezimal-Kodc.

Da jedes Bit einer Binärzahl nur einen von zwei Grundwerten annehmen kann, nämlich den Wert Null oder den Wert Eins, können die Grundziffern durch irgendeine Einrichtung dargestellt werden, die eine »Ein«- oder »Aus«-Eigenschaft besitzt, welche festgestellt werden kann. So könnte z. B. das Vorhandensein oder Fehlen einer Ziffer durch vorstehende Stifte oder durch Magnetfelder angezeigt werden. Bei der beschriebenen Ausführungsform ist jede horizontale Ziffer durch das Vorhandensein oder Fehlen einer lichtundurchlässigen Platte 55 dargestellt, die einen photoelektrisch ausgewerteten Lichtstrahl sperrt oder durchläßt, wie dies F i g. 3 verdeutlicht. Wird das Vorhandensein einer Platte 55 zur Darstellung eines Binärzeichens »1« gewählt, so entspricht das Fehlen der Platte einem Binärzeichen »0«. Die Gruppen oder Sätze von Platten 55 sind an der Schiene 33 befestigt, und zwar derart, daß die horizontale Lage des jeweiligen Lagerfaches bezeichnet ist.

Der Einfachheit halber wird im folgenden das horizontale Einstellungssystem näher erläutert werden. Das gleiche System kann jedoch auch für die vertikale Einstellung benutzt werden. Die Platten 55 können auch an Schienen angeordnet sein, welche an der Oberseite der Lagergestell befestigt sind.

In Fig. 3 ist die horizontale Abtasteinheit 48 näher dargestellt. Für jedes Bit des Binär-Dezimal-Kodes ist eine Lichtquelle 60 vorgesehen, die einen Lichtstrahl abgibt, der durch den Raum hindurchtritt und auf eine entsprechende photoelekirische Zelle 61 auftrifft. Der Klarheit wegen sind lediglich die photoelektrischcn Abtaster für drei Bits in F i g. 3 dargestellt. Sämtliche Lichtquellen 60 sind auf einem L-Träger 63 angeordnet, der an einem aufrecht stehenden L-Träger 64 befestigt ist. Dieser Träger 64 ist mit dem Stützbein 31 des Stapelkranes verbunden. In entsprechender Weise sind sämtliche photoelektrischcn Zellen 61 auf einem L-Träger 66 angeordnet, der mittels einer Winkelschie-I1C 68 an dem L-Träger 64 befestigt ist. Wenn der Stapelkran sich längs der Schiene 33 bewegt, werden die Lichtquellen 60 und in entsprechender Weise auch die Photo/eilen 61 li.ngs der Schiene 33 bewegt und an der, Gruppen von Platten 55 vorbeigeführt, welche die binärkodierte Adresse der horizontalen Lagerlachstellung des jeweiligen l.agerfaches kennzeichnen, dem sie zugehörig sind.

1st die Abtasteinheit 48 in geeigneter Weise eingestellt, so versperren die auf der Schiene 33 angeordneten Platten 55 die Lichtstrahlen für jedes Binärzeichen »I«. Dadurch hört die Abgabe tier Aiisgangssignale auf. die normalerweise von den Photozellen 61 abgegeben werden. In der Zeichnung versperren die Plain η 55 die Lichtstrahlen auf der linken Außenseite und in der Mitte. Der rechte Lichtstrahl kann jedoch /ti seiner Photo/eile 61 hin gelangen und die Abgabe eines Ausgangssigiials bewirken.

I Jm anzuzeigen, wann die liinheil 48 derart eingestellt ist, daß die parallelen Ausgänge der Photozellcn 61 richtige Informationen abgehen, el. h. um anzuzeigen, daß jeder Lichtstrahl auf eine Platte aufhilft oder durch den einem Hit einsprechenden Zwischenraum hindurchtrili, isl die Plane 70 an tier Schiene 33 angenietet. Uni die Platte 70 /u ermitteln. trägt die Schiene 63 einen !•'eiiieinsiellungs-AhtaMiT 72. Der Abtaster 72 irägi sowohl eine Lichtquelle als auch eine l'liotozelle. Die Platte 70 enthält einen Keflekiorsireil'eii 74, tier ilen von der l.icliKiuelle in dem Abtaster 72 ahiiCüeheiicn Lichtstrahl zu der in dem Abtaster enthaltenen Pholo/.ellc zurückrcflektiert, wenn die Abtasteinheit 48 in horizontaler Lage richtig ausgerichtet ist, und zwar zum Zwecke des Ablcsens der binärkodierten Dezimaladresse, die durch die Platten 55 und die zugehörigen Zwischenräume dargestellt ist. Der Streifen 74 kann dadurch gebildet sein, daß ein Reflektor mit einer lichtundurchlässigen Maske überzogen ist, die einen schmalen Oflniingsschlitz entsprechend dem Streifen 74 aufweist. Obwohl bei der dargestellten Ausführungsl'orni die Photozellen 61 auf dem Träger 66 angeordnet sind, könnten sie auch neben ihrer jeweiligen Lichtquelle 60 angeordnet sein, und zwar in entsprechender Weise, wie dies bei dem Abtaster 72 der Fall ist. Die Photozellen 61 könnten dabei so eingestellt sein, daß sie auf einen Lichtstrahl ansprächen, der von auf dem Träger 66 angeordneten Reflektoren zurückreflektiert würde.

Die binärkodierten Dezimalzahlen sind so angeordnet, daß der Stapelkran beim Lesen einer binärkodierten Dezimaladresse mit seiner Gabel 36 in der Mitte oder in der Spaltenmittenlage (CC) des jeweiligen L.agerfaches liegt. Deshalb wird das Ausgangssignal des Abtasters 72. der die Platte 70 abtastet, sowohl dazu herangezogen, die Information von sämtlichen Phoiozellen 61 an die Steuerschaltung zu tasten als auch dazu, eine Fcineinsiellungsanzeige zu liefern.

Auf diese Weise ist die Forderung nach gesonderten Anschlagelementen od. dgl. zum Zwecke der Abgabe einer Feineinst el kings-1 η forma tion vermieden.

Nachstehend wird die Steuerung näher erläutert werden, tlie den Stapelkran unter Heranziehung des Binär-Dezimal-Kode-Zahlensystems in irgendeine gewünschte Stellung einzustellen erlaubt.

Die Steuerung des Betriebs ties Stapelkrans 23 isl in Form eines Blockschaltbildes in I- i g. 4 veranschaulicht. Dabei ist lediglieh die Steuerung für die horizontale Bewegung luher dargestellt. Wie oben bereits ausgeführt, kann tlie vertikale Steuerung, sofern erforderlich, tier horizontalen Steuerung entsprechen. Es ist aber auch möglich, sie nach bekannten .Steuerungen entsprechend auszuführen.

Fine externe Steuer- oder Befehlsinformation kann von irgendeiner gewünschten Quelle abgegeben werden, wie von einem Rechner oder durch manuelle F.ingabe. Auf tliese Weise wird eine Information in binärkodierter Dezimallorm abgegeben oder entsprechend modifiziert. Durch geeignete Hinriehtungen wird tliese Information der Informations-Lingabceinheit 45 zugeführt, welche tliese Information einer Befehlsadressenspeiehereinheit 80 zuführt. Der Speicher kann eine Speicherkapazität für andere Befehlsinformationen enthalten, welche tlie Steuerung des Stapelkranes betreffen. Die gespeicherte Adresse oder der Befehl C. tier ein ausgewähltes l.agerfaeh kennzeichnet, wird dem einen Kotgang einer zwei liingänye besitzenden Siibirahiereinrichiung 83 zugeführt. Dem anderen Lingang tier Siibtrahieremriehiung 83 wird eine tlie horizontale Stellung angebende Adresse /' von einer I lorizonial-Sielliingseinheil 85 her zugeführt, die tliese Adresse von dein Kennzcichen-AhiaMer 48 aufnimmt. Die Kinhcit 85 enthält eine Schaltung, welche Bit-Positionen kennzeichnende Relais mil Auftreten von Signalen von dem Abtaster 48 erregt.

Die Subirahiereiiiricniung 83, die stet.·, die Befehlsadresse ('von tier die unsachliche Stellung angehenden Adresse /' subtrahiert, kann verschiedene Formen besitzen. Sie kann analog oiler digital, dezimal oder

binär, seriell oder parallel arbeiten. Die Eingangssignale C und P können auf verschiedene Weise kodiert sein. Vorzugsweise werden jedoch Eingangssignale verwendet, die nach dem gleichen Kodierungsschema kodiert sind. Auf diese Weise ist dann die Forderung nach einer Kodeunisetzung vermieden.

Zum Zwecke des Vergleichs der die jeweils erreichte Stellung angebenden Adresse mit der gewünschten oder befohlenen Adresse weist die Subtrahiercinriehiung 83 Arsgänge auf, die an einen Differenzdetektor 86 und an einen Überlaufdeiektor 87 angeschlossen sind. Die Bewegungsrichtungsinformation wird durch den Übcrlaufdetektor 87 bestimmt. Dieser Detektor 87 stellt fest, ob die Subtrahicreinrichtung83 sich in einem Übcrlauf-Übertragungszustand befindet. Dies bedeutet, daß in dem Fall, daß die subtrahierte Differenz (C-P) positiv ist, die Übertragsrechnungen nicht »überlaufen«. Dies zeigt an, daß die ausgewählte Adresse vor der gerade erreichten Stellung liegt und daß daher der Stapelkran sich in einer Richtung bewegen sollte, um die Differenz zu verkleinern. Diese Richtung mag willkürlich als Vorwärtsrichtung bezeichnet werden. Ist im Unterschied dazu die SuDtraktionsdifferenz (C-P) eine negative Zahl, wie sie durch einen »Übcrlauf«-Übertragzustand gekennzeichnet ist, so sollte der Stapelkran in der entgegengesetzten Richtung bewegt '.verden, die willkürlich als Rückwärtsrichuing bezeichnet sei.

Der Überlaufdetektor 87 wird jeweils dann getastet oder wirksam geschaltet, wenn der Feineinstellungs-Abtaster 72 die Spaltenmittenplattc 70 ermittelt, wie sie in F i g. 3 dargestellt ist. Die Ermittlung der Platte 70 führt zur Abgabe des Signals von dem Übcrlaufdetcktor 87 an eine Richtungssteucreinrichtung 92. Die Richtungssteuereinrichtung 92, die selbst von bekannter Ausführungsform sein kann, steuert eine herkömmliche Kranantricbseinriehiung 93, welche den Motor 26 enthält (Fi g. 1).

Zum Zwecke der Steuerung der Bewcgiingsgeschwindigkeit des Stapelkranes, einschließlich der Vcrlangsamung und des Anhaltens bei einem ausgewählten Lagerfach, legt der Differenzdetektor 85 den absoluten Wert der Differenzzahl (C-P) von der Subtrahicreinrichtung 83 fest. Wird eine Wertdifferenz aus einer Vielzahl ausgewählter absoluter Wcrtdiffcrcnzen D ermittelt, so wird ein entsprechender Ausgang 95 erregt. Irgendeine Anzahl von Ausgängen 95 kann dabei vorgesehen sein, und zwar bis D = /), worin /i eine absolute Wertdifferenz darstellt, die irgendeine Art von Steucroperation ausführen läßt. Bei dem vorliegenden System sind Ausgänge 95 für den Fall vorgesehen, daß der Stapelkran zwei, ein und null Lagerfächer in der jeweiligen Richtung von dem ausgewählten l.agerfach einlernt ist, nämlich für D= 2. D= 1 und D=O.

Sämtliche Ausgänge 95 sind an eine herkömmliche Treibersteuereinhcit 97 angeschlossen, welche die MoiDivii und die Hrenisen in tier Kransieiiereinheii 93 steilen und damil die Geschwindigkeit und die Stillsetzung des Stapelkranes. Fiiliri der Ausgang A)=O ein Signal, so ist der Stapelkran in der Spaltenmitte des ausgewählten l.agerl'aches angeordnet. Das auf der Ausgangsleiiiing 95 bei A)=O auftretende und der 1 reibersteiiereiiirichiiing 47 /tigel'ülirle Signal wird dazu beniit/i, die mechanische Bremse in dcf Krananinebseinrielitung93 cin/iisielleii.

I Im eine Verlangsamt!!^¹ vor der schließlich erfolgen ilen Stillsetzung bei A)=O zu bewirken, werden weitere Blöcke 95 dazu herangezogen, den Stapelkran bei Annäherung an dessen ausgewähltes l.agcrlaeh zu verlangsamen. Bei der vorliegenden Ausführungsform wird in dem Fall, daß der Stapelkran zwei Lagerfächer von dem ausgewählten Lagerfach entfernt ist, das an dem Ausgang 95 bei D- 2 auftretende Signal dazu herangezogen, eine Wirbelstrombremse in der Aniriebssteuereinrichtung 97 vorzuspannen. Mit Auftreten eines Signals am Ausgang 95 bei D=I wird die Wirbelstrombremse derart betätigt, daß der Kran von seiner hohen auf seine niedrige Quergeschwindigkeit übergeht. Wie vorstehend ausgeführt, wird bei D=O die mechanische Bremse eingestellr, und der Kran wird unverzüglich stillgesetzt.

Der Feineinstellungs-Abtaster 72 dient als Tasteinrichtung für den Differenzdetektor 86, und zwar um diesem anzuzeigen, wann die Ausgangssignale von der Subtrahiereinrichtung 83 einem richtigen Differenzsignal entsprechen, nämlich dann, wenn das der Subtrahiercinrichtung 83 zugeführtc Eingangssignal P eine vollständige Adresse darstellt. Die durch den Abtaster 72 gesteuerte Tastung könnte selbstverständlich auch auf andere Weise erfolgen als dargestellt.

Für gewisse Geschwindigkeits- und Bremssteucrvorgänge ist es wünschenswert, die Betätigung der Steuerung nach erfolgter Ansteuerung beizubehalten, und zwar so lange, bis der Kran schließlich stillgesetzt wird. Um dies zu erreichen, bleiben die Ausgänge 95 erregt, nachdem sie einmal erregt sind, bis D=O auftritt. Die noch näher zu beschreibende Steuerung nutzt diese modifizic. te Form aus. Daher treten an den Ausgängen 95 tatsächlich Signale für D=O, D< 1 und D<2 anstatt für D=O, D=I und D= 2 auf.

Es ist ferner wünschenswert, da·} keine Vorwärtsoder Rückwärtsrichtungsanzeige beibehalten wird, wenn (C-P) Null ist, d.h. dann, wenn der Stapelkran schließlich unmittelbar vor einem ausgewählten Lagerfach ausgerichtet ist. Demgemäß ist das am Ausgang 95 für D=O auftretende Signal der Richtungssteuercinrichlung 92 zugeführt, um sämtliche Richtungsanzcigerclais in der Richtungssteucreinheit 92 abzuerregen oder zurückzustellen, wenn von dem mit D=O bezeichneten Block ein Ausgangssignal abgegeben wird. Dadurch wird dann die Steuerung bei der Vorbereitung der nächsten in die Einheit 45 eingegebenen Operation zurückgestellt oder gelöscht.

Im folgenden werden die Subtrahicreinrichtung 83, der Differenzdetektor 85 und die Ausgangssiiifcn 95 sowie der Übcrlaufdctektor 87 näher beschrieben werden.

In den übrigen Zcichnungsfiguren ist eine Relais-Ausführungsform der Steuerung veiiinschaulicht. In üblicher Weise sind dabei sämtliche Relaiskontakte, die von einer Relaisspulc gesteuert werden, durch das gleiche große Symbol bezeichnet. Dem jeweiligen Symbol folgt ein Strich und eine Zahl, welche den jeweiligen Relaiskontakt von sämtlichen anderen Relaiskontakien desselben Relais unterscheidet. Sämtliche Relaiskontakte sind im abcrregien Zustand der entsprechenden Relaisspulen dargestellt.

In !■' i g. 5 ist zum Teil schemalisch und zum Teil in Blockscliallbildl'orm die Siibtraliiereiiirielitiing 83 näher dargestellt. Mit Hilfe einer parallel arbeitenden binären Siibtrahiereinriehiiing wird die hinärkodierte Dezimal-/ahl /' von dem in biiiürkodierier Dezimalli.nn vorliegenden Befehl ('subtrahiert. Da die Schaltung lediglich für die I lorizonial-Finstelhmg dargestellt ist, sinti sämtliche l-jugänge für die I lorizoiiIaI-I.age mil III' bezeichnet Ivw. mil //( Ί\\ν für ilen I lorizonlal-Befehl.

Für iedcs Bil in tier in binärkmlierlcr Dc/iiiiiiH'orm

vorliegenden Adresse ist eine entsprechende Stufe 100 vorgesehen. Somit sind vier gesonderte Stufen 100 für jede vier Bits umfassende Bit-Gruppe vorgesehen, deren Bits den dezimal· ;i Einerstellen entsprechen, d. h. den Ziffern 1, 2, 4 und 8. Ferner sind drei gesonderte· Stufen 100 für jede Gruppe der drei Bit umfassenden Gruppen vorgesehen, deren Bits den Zehnerstellen entsprechen, d. h. 10, 20 und 40. jede Stufe 100 enthält Relaisspulen, die durch Kreise angedeutet sind und die erregt werden, wenn gewisse Bedingungen erfüll! sind, Ein Differenz-Relais Din jeder Stufe 100 zeigt an.ob die

Subtraktion des HP-BiI von dem entsprechenden IK -Bit eins beträgt. Führt die Subtraktiejn zu einer Eins, so wird die Relaisspulc D erregt. Erfeirdcrt der Subtraktionsvorgang innerhalb irgendeiner Stufe 100. daß ein Bit übertragen werden muß (negativer Übertrag), so wird ein Übertrag-Relais B in der betreffenden Stufe 100 erregt.

Die Sublrahicreinrichtung 83 kann irgendeine Einheil sein, welche die bekannte Bejolesche Subuaktionsglcichunglösl, nämlich:

D_n = (C_n -P_{n +} C_n P_n) B_n-] + (C_n P_n + C_n P_n) B_n - 1 , B_n = (C_n P_n + C_n P_n) B_n-I₊C_nP_n.

Um die Ausführung dieser Gleichungen zu veranschaulichen, sei bemerkt, daß die Stufen 100 für die Bits mit niedrigster und zweitniedrigstcr Wertigkeit näher ju dargestellt sind, nämlich für /7= 1 und n = 2. Für das Bit mit niedrigster Wertigkeit n= 1 erfolgt ein negativer Übertrag von einem vorangehenden Bit, da B„— 1 = Sn ist. Hieraus folgt

D₁ = C₁P₁₊ C₁ P₁ , B₁ =C_iP_].

(3)

(4)

Es dürfte ersichtlich sein, daß das Relais D 1 in der oberen Stufe 100 entsprechend der oben angegebenen Gleichung (3) erregt wird und daß das Ubertragrelais B1 für den negativen Übertrag in derselben Stufe entsprechend der oben angegebenen Gleichung (4) j-> erregt wird. Da Fig.4 lediglich die Horizontal-Einstellung veranschaulicht, sind die Bezeichnungen C_n und P„ in den Gleichungen durch die in F i g. 5 dargestellten Relaiskontakte HCn und HPn dargestellt. Die Relaisspulen HC sind in dem Befehlsadressenspeicher 80 gemäß F i g. 4 enthalten, und die Relaisspulen HPsind in der in Fig. 4 dargestellten Horizontal-Stellungseinheit 85 enthalten. Wenn die Bits einer binärkodierten Dezimalzahl vorhanden sind, d. h. eine 1 sind, werden die entsprechenden Relaisspulen HC und HP erregt. 4-, Dadurch ändern die entsprechenden Rclaiskontakte gemäß Fig. 5 ihren Zustand. Wenn das Bit mit niedrigster Wertigkeit von P eine 1 ist, wird die Relaisspule HP\ erregt, wodurch sich der Zustand sämtlicher Relaiskontakte des Relais HP 1 ändert.

Für das Bit mit der zweitniedrigsten Wertigkeit, d. h. /? = 2, können die obigen Gleichungen (1) und (2) in entsprechender Weise berechnet werden, wie es zuvor für die erste Bitstelle durchgeführt worden ist. Die Durchführung einer derartigen Rechnung ist in der τ, Stufe 100 für die Relais D2und Bi veranschaulicht. Die näheren Ausführungen für die übrigen Bits sind dabei nicht im einzelnen dargestellt. Es dürfte jedoch einzusehen sein, daß die Schaltungen in den Stufen 100 für die übrigen Bits n = 4, 8, 10, 20 und 40 der Schaltung (,ο in der Stufe 100 für n=2 entspricht, wobei jeweils entsprechende Relaiskontakte HCn und WPf? an die Stelle der Relaiskontükie /YC2und HP2 treten.

Für sieben Bit-Stellen-Slufcn 100 können insgesamt 79 verschiedene horizontale Lagcrfachstellcn erfaßt _h-, werden. Zusätzliche horizontale l.agcrfachsiellcn können durch weitere Stufen 100 entsprechend den Booleschen Gleichungen (I) und (2) erfaßt werden. Die Erregung jedes Relais D oder B führt dazu, daß die entsprechenden Kontakte dieser Relais ihren Zustand ändern. Wie aus den Zeichnungen hervorgeht, werden diese Kontakte sowohl in aufeinanderfolgenden Stufen 100 als auch in der Schaltung gemäß F i g. 6 verwendet, welche die mit der Subtrahiereinrichtung 83 zusammcngeschalleten Einh iten veranschaulicht.

Im folgenden sei Fig. 6 näher betrachtet, in der die Schaltungen für den Überlaufdeteklor 87, den Differenzdetektor 86 und dessen Ausgangseinrichtungen 95 näher gezeigt sind. Diese Schaltungen steuern die Richtungsstcuereinrichtung 92 und die Antriebssteucreinrichtung 97, die von herkömmlicher Ausführungsform sein kann und von der lediglich ein Teil in Fig. 6 dargestellt ist.

Die in Fig. 6 dargestellte Schaltung arbeitet nur dann, wenn der in F i g. 4 dargestellte Feineinstellungs-Abtaster 72 anzeigt, daß sich der Kennzcichen-Abtastci 48 in einer ausgerichteten Lesestellung befindet, unc wenn andere Steuereinrichtungen ~der automatischer Warenlageranordnung anzeigen, daß das Sysleir funktionsfähig ist. Diese Funktionen werden durch einen Relaiskonlakt S erfüllt, der von einer herkömmlichen Folgesteuereinrichtung (nicht dargestellt) de; Systems gesteuert wird. Sind sämtliche Zustände ir Ordnung und ist das System im Takt, so wird eine normale Relaisspule in der Folgesteuereinrichtunj erregt, um den Kontakt 5 zu schließen. Dadurch wire positive Gleichspannung an einen Relaiskontakt CC angelegt.

Der normalerweise offene Relaiskontaki CC ist eil Kontakt, der durch den Feineinstellungs-Abtaster Tt gesteuert wird. Befindet sich der Stapelkran in einei solchen Lage, daß der Abtaster 72 unmittelbai gegenüber dem Schlitz 74 liegt (siehe Fig. 3), so wire ein Signal abgegeben, welches ein (nicht dargestelltes Relais erregt, das den Kontakt CC schließt. Die Schließung dieses Kontaktes CC dient als Tastung füi den Differcnzdetektor 86 und den Überlaufdetektor 87 Treten somit die Tastungssignale auf, so gelangt positive Gleichspannung auf eine Leitung 103. Die gleiche negative Gleichspannung liegt dabei stets an einei Leitung 106, und zwar zum Zwecke der Erregung vor Relais in der Richtungssteuereinrichtung 92 und in dei Antriebssteuercinrichtung 97.

Der Differcnzdetcklor 86 besteht aus einem Zwei; 110. welcher dann wirksam ist, wenn C gleich ode größer als P ist (C> P), und aus einem Zweig 112, de wirksam ist, wenn C kleiner ist als P (C< P). De Dil'ferenzdciektor arbeitet im wesentlichen auf direkte Binärbasis: er enthält jedoch Zwischcnvcrbindungci

zwischen den Zweigen 110 und 112, und zwar zum Ausgleich der Tatsache, daß das von der Subtrahiereinrichtung abgegebene eigentliche Ausgangssignal auf einen Binär-Dezimal-Kode-Sjbtraktionsvorgang zurückgeht. Durch Verwendung des Differenzdetektors 86 wird das binärkodierte Dezimal-Subtraktionsergebnis direkt in absolute Differenzwerte D am Ausgang der Leitungen 95 umgesetzt.

Wenn der Detektor 86 feststellt, daß der absolute Wert der Differenz zwischen dem Horizontal-Bcfehl und der Horizontal-Stellung Null ist, dann ist die mit D=O bezeichnete Ausgangsleitung 95 über geschlossene Relaiskontakte in dem Zweig 110 mit der Leitung 103 verbunden. Dadurch wird Speisespannung an ein Horizontal-Stillsetz-Relais HS angelegt. Das Relais HS weist Kontakte auf, wie sie in Fig.6 dargestellt sind; darüber hinaus weist dieses Relais noch normale Kontakte (nicht dargestellt) auf, die in der Antriebssteuereinheit 97 für normale Stillsetzzwecke herangezogen werden. Ist das Relais HS erregt, so wird eine in der Einheit 27 gemäß Fig. 1 untergebrachte mechanische Scheibenbremse aktiviert. Auf diese Weise wird die Horizontalbewegung des Stapelkranes unverzüglich beendet.

Wenn die mit D< 1 bezeichnete Ausgangsleitung 95 erregt ist, gelangt die Speisespannung von der Leitung 103 über die geschlossenen Relaiskontakte in dem Zweig 110 zu einem Beschleunigungs-Relais AR-X hin. Dieses Relais weist in F i g. 6 dargestellte Kontakte auf und erregt darüber hinaus noch Kontakte (nicht dargestellt), die in der Antriebssteuereinrichtung 97 für die Erregung einer elektromagnetischen Wirbelstrombremse dienen, welche in der in Fig. 1 dargestellten Einheit 27 untergebracht ist. Die Erregung dieser Bremse bewirkt, daß der Motor von seiner hohen Laufgeschwindigkeit auf seine niedrige Laufgeschwindigkeit übergeht.

Ist die absolute Differenz zwischen dem Horizontal-■Befehl und der Horizontal-Lage gleich zwei, so ist die mit D<2 bezeichnete Ausgangsleitung 95 über geschlossene Relaiskontakte in dem Zweig 112 mit der Speiseleitung 103 verbunden. Dadurch wird ein Beschleunigungs-Relais AR-2 erregt. Das Relais AR-2 in der Antriebssteuereinrichtung 97 ist so geschaltet, daß es Vorgänge zu steuern erlaubt, die auftreten müssen, bevor eine durch das Relais AR-X eingeleitete Verlangsamung auftritt. Bei einer herkömmlichen magnetischen Wirbelstrombremse muß der Bremse eine Vorspannung zugeführt werden, bevor sie tatsächlich erregt wird. Das Relais AR-2 ist daher so geschaltet, daß es eine Vorspannung an die Wirbelstrombremse anlegt, so daß der Stapelkran mit Erregung des Relais AR-X von seiner hohen Laufgeschwindigkeit auf seine niedrige Laufgeschwindigkeit übergeht. Sind im Unterschied dazu mehrere Verlangsamungsstufen erwünscht, so kann das Relais AR-2 dazu benutzt werden, eine Verlangsamung vor der durch das Relais AR-X ausgelösten End-Verlangsamung einzuleiten,
ι Die Relais AR-X und AR-2 verbleiben in wünschenswerter Weise so lange erregt, wie die absolute Differenz gleich dem Wert oder niedriger als der Wert ist, durch den das Relais ursprünglich erregt worden ist. Während die Schaltung für einen derartigen Fall erläutert worden

ίο ist, dürfte einzusehen sein, daß die betreffende Schaltung auch so ausgelegt sein könnte, daß die Relais nur dann erregt werden, wenn die absolute Differenz gleich dem Wert ist, der ursprünglich die Erregung des betreffenden Relais bewirkt hat, und daß eine

Ii Aberregung des Relais bei allen anderen absoluten Differenzwerten erfolgt.

Im folgenden wird die Arbeitsweise des Detektors 86 näher erläutert. Wird eine Reihe von Verknüpfungstabellen aus den Differenz- und negativen Übertragungs-

2(i ergebnissen bei reiner Binärsubtraktion der Lageadresse P (in binärkodierter Dezimalform) von der Befehlsadresse C(in binärkodierter Dezimalform) für sämtliche Kombinationen von Zahlen vorgenommen, die gleich der anderen, um eins und um zwei von der anderen

2^r> entfernt sind, so wird eine Tabelle sämtlicher Differenz-Bit-Stellen D_n und sämtlicher negativer Übertrag-Bitstellcn B_n erhalten, die eins sind, wenn die absolute Differenz zwischen den Zahlen Null, Eins und Zwei ist. Ist C kleiner als P, so stellen die Differenz-Bits D_n ein Komplement der Differenzzahl dar, und das Übertrag-Bit ß„(negativer Übertrag) zeigt an,daß der Befehl Ckleiner ist als P. Sind z.B. C= 24 und P = 26, dann ist (C-P):

C	0	1	0	0	1	0	0
P	0	1	0	0	1	I	0
D	1	1	1	1	1	1	0
B	1	1	1	1	1	1	0

In diesem Beispiel sind D\ = 0, D₂ = 1, D₄ = 1, D₈ = 1, Dm = 1, D₂O = 1 und D₄₀ = 1. Ferner sind ß, = 0, B₂ = 1, B₄ = 1, Bg = 1, ßio = 1, Ö2o = I und S₄O = 1· Dies gilt für den Fall, daß der absolute Wert von (C- P) = |2| ist.

Das Vorhandensein bestimmter Übertrag-Bits B_n für den Fall, daß D_n eine große Zahl darstellt, stellt tatsächlich eine absolute Differenz von Zwei dar. In entsprechender Weise zeigt das Auftreten bestimmter Übertrag-Bits B_n für den Fall, daß D_n eine große Zahl darstellt, an, daß der absolute Wert eins ist. Eine Betrachtung derartiger Tabellen führt zu den folgenden Booleschen Gleichungen, welche die Falle veranschaulichen, daß die Subtraktionen zu absoluten Wertdifferenzen von 0,1 und 2 führen.

C—P| = 111 = B₄₀D₄₀D₂₀D₁₀D₈(B₈ + D₄D₂D₁) + B₄₀D₄₀D₂₀D₁₀Ds(B₈D₁ + D₄D₂D₁)

|C—P| = |2| =~B^ D₄O D₂₀ W₀ D₆ (B₈ D₄ D₂ D₁ + W₄D₂W₁) + B₄₀D₄₀D₂₀D₁₀D₈(B₈D₈W₁ + D₄D₂W) (7)

Die obigen Gleichungen nutzen die Tatsache dus^daß Verknüpfungssummc von 1 besitzen. Das Auftrcien von

bestimmte Kombinationen von Bits, wie Cb C₄ Cj C\ D₄₀ in diesen Gleichungen ist z. B. dadurch realisiert, daß

nicht auftreten. Die in Fig. 6 dargestellte Schaltung b5 ein entsprechender Relaiskontakt des Relais D₄₀ in den

stellt eine Ausführung dieser Gleichungen dar. Demge- Erregungsweg der Ausgangsleitung 95 entsprechend

maß werden die Relais HS. AR 1 und AR 2 erregt, wenn der gelösten Gleichung eingefügt ist.

die Gleichungen (5), (6) und (7) erfüllt sind bzw. eine Bei der vorstehend betrachteten dargestellten Scha!

lung ist das Relais AR-2 nicht nur dann zu erregen, wenn der absolute Wert von D gleich 2 ist, sondern auch dann, wenn der absolute Wert gleich 1 und 0 ist. In entsprechender Weise ist das Relais AR-i dann zu erregen, wenn D=I und wenn D=O ist. Der in Fig. 6 "> dargestellte Detektor 86 veranschaulicht die obigen Gleichungen (5), (6) und (7) und die speziellen obigen Zustände, indem Kontakte 112 weggelassen werden, die in F i g. 6 durch gestrichelte Linien angedeutet sind, und indem die Kontakte AR 1-1 und AR2-2 hinzugefügt ι ο werden. Diese Kontakte stellen Haltekontakte der Relais AR-i und AR-2 dar. Damit verbleiben die Relais AR 1 und AR2 so lange im erregten Zustand, bis D=Q ermittelt ist. Zu diesem Zeitpunkt bewirkt die Erregung des Relais HS eine Öffnung der Kontakte HS-3 und π HS-4, wodurch der Haltestromkreis unterbrochen ist.

Der Überlaufdetektor 87 wird dazu benutzt zu bestimmen, ob der Stapelkran sich in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung bewegen sollte. Ist eine Bewegung in Vorwärtsrichtung auszuführen, so wird ein Vorwärts-Relais FR in der Richtungssteuereinrichtung 92 erregt. Ist im Unterschied dazu der Stapelkran in der Rückwärtsrichtung zu bewegen, so wird ein Rückwärts-Relais RR erregt. Die in der Richtungssteuereinrichtung 92 benutzten Kontakte der Relais FR und RR sind in 2~> herkömmlicher Weise geschaltet, um die Bewegungsrichtung des Stapelkranes steuern zu können. Wenn der Stapelkran anzuhalten ist, wie dies durch die Erregung des Relais HS angezeigt wird, dann öffnen die in dem Detektor 87 enthaltenen Kontakte HSl und HS-2. jo Dadurch werden die Relais FR und RR aberregt. Damit ist dann kein Richtungssteuerrelais mehr erregt, wenn der Kran sich an einer gewünschten Lagerfachstelle befindet.

Der Detektor 87 enthält einen Zweig 115, der dann J5 erregt ist, wenn Cgrößer als /Oder gleich P ist (C> P), und einen Zweig 117, der dann erregt ist, wenn Ckleiner ist als P (c<P). Der Zweig 115 zeigt an, daß C>P vorliegt, wenn das Übertrag-Relais 5-40 nicht erregt ist. Dadurch kann der Kontakt ß40-l geschlossen bleiben. Dies zeigt an, daß die Subtrahiereinrichtung imstande war, /⁵VOn C ohne einen negativen Übertrag von der letzten, die höchste Wertigkeit besitzenden Bit-Stelle zu subtrahieren. War im Unterschied dazu ein negativer Übertrag erforderlich, so ist das Relais ß-40 erregt. Damit ist der Kontakt ß40-l geöffnet, während der Kontakt B 40-2 geschlossen ist. Auf diese Weise sind der Zweig 117 geschlossen und das Relais RR erregt. Damit zeigt der »Überlauf« eines negativen Übertrages, wie er an Hand der Notwendigkeit aufgezeigt worden ist, einen negativen Übertrag von der letzten, die höchste Wertigkeit besitzenden Bitstelle zum Zwecke der Subtraktion durchzuführen, an, daß eine Rückwärts-Bewegungsrichtung erforderlich ist.

Wenn das Relais FR oder das Relais RR erregt ist, schließt es seinen eigenen Haltekreis, um so lange erreg! zu bleiben, bis eine Stillsetzung erfolgt. Der Kontakt FR-X schließt und hält das Relais FR erregt, oder der Kontakt RRi schließt und hält das Relais RR erregt. Wenn der Stapelkran in der Spaltenmittenlage des gewünschten Lagerfaches eingestellt ist, ist D=O, und ferner ist das Relais HS erregt, wie dies zuvor erläutert worden ist. Dadurch öffnen die Kontakte HS-t und HS-2, wodurch das Richtungssteuerrelais FR oder RR aberregt wird, das zuvor erregt worden ist.

Obwohl in F i g. 5 und 6 detaillierte Schaltungen unter Verwendung einer Relais-Verknüpfung dargestellt sind, dürfte einzusehen sein, daß ansielle dieser Relais-Verknüpfung auch eine Steuereinrichtung mit Festkörperelementen aufgebaut werden kann.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims (6)

Patentansprüche:

1. Steuerung für ein längs horizontaler und/oder vertikaler Reihen von mittels eindeutiger Markte- "> rungen in numerischer Folge bezeichneten Lagerplätzen eines Warenlagers verfahrbares Lagerbedienungsgerät, mit einem Ablesekopf für das Ablesen der Markierungen, auf deren Ablesung hin entsprechende Markierungs-Signale von eine den in jeweiligen Ziel-Lagerplatz bezeichnende Ziel-Markierung betreffenden Signalen in einer Sublrahiereinrichtung subtrahiert werden, die auf die Ausführung dieser Subtraktion hin Ausgangssignale zur Geschwindigkeits- und/oder Richtungsänderung des Lagerbedienungsgeräts im Zuge des Anfahrens eines Ziel-Lagerplatzes abgibt, wobei die Ziel-Markierungen Zahlen eines Binär-Dezimal-Kodes sind und wobei die die Lagerplätze bezeichnenden Markierungen Zahlen eines gegebenenfalls dem genannten Kode entsprechenden binären Kodes darstellen, dadurch gekennzeichnet, daß als Subtrahiereinrichtung (83) eine parallel arbeilende binäre Subtrahiereinrichtung (83) vorgesehen ist, die eine rein binäre Subtraktion ausführt, derart, daß >"> die durch sie gelieferten Ausgangssignale von der tatsächlichen Differenz zwischen den voneinander subtrahierten Zahlen entsprechenden Ausgangssignalen verschieden sind, daß der Subtrahiercinrichtung (83) ein Diiferenzdetcktor (86) und ein jo Überlaufdetektor (87) nachgeordnet sind, daß der Differenzdetektor (86) so ausgelegt ist, daß er der absoluten Differenz zwischen den jeweils voneinander subtrahierten Zahlen entsprechende Steuersignale bildet, durch deren Größe die Bewegungsge- π schwindigkeit des Lagerbedienungsgeräts (23) festgelegt ist, und daß der Überlaufdetektor (87) so ausgelegt ist, daß er aus der Ermittlung einer mit oder ohne Übertragsbildung ausführbaren Subtraktion zwischen den jeweils voneinander zu subtrahierenden Zahlen Steuersignale ableitet, durch die die Bewegungsrichtung des Lagerbedienungsgeräts (23) festgelegt ist.

2. Steuerung nach Anspruch I, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Differenzdetektor (86) und π mit dem Überlaufdetektor (87) ein Feineinstellungsabtaster (72) gekoppelt ist, der bei Ermittlung einer bestimmten Einstellung des Lagerbedienungsgeräts (23) in bezug auf den jeweiligen Lagerplatz. (21) ein Freigabesignal an die beiden Detektoren (86, 87) >o abgibt.

3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Differenzdetektor (86) eine Anzahl von Ausgängen (95) aufweist, die bei unterschiedlich großen Differenzen zwischen den ·>■"> jeweils voneinander subtrahierten Zahlen Steuersignale abgeben, welche zur Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit des Lagerbedienungsgerätes (23) dienen.

4. Steuerung nach Anspruch 3, dadurch gekenn- w> zeichnet, daß der Differenzdetektor (86) an seinen Ausgängen (95), die Differenzen mit kleiner werdenden Werten zugehörig sind, nacheinander Daucrstcuersignale in dem Fall abgibt, daß jeweils eine kleiner werdende Differenz /wischen den h"> jeweils voneinander subtrahierten Zahlen ermittelt ist.

¹J. Steuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Differenzdetektor (86) bei Ermittelung einer Nulldifferenz zwischen den voneinander subtrahierten Zahlen ein zur Stillsetzung des lagerbedienungsgerätcs (23) führendes Stillsetzsignal abgibt, welches zugleich zur Aufhebung der Abgabe von Steuersignalen von den anderen Ausgängen (95) des Differenzdetektors (86) ausgenutzt ist.

6. Steuerung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das genannte Stillsetzsignal zur Überführung einer für das Lagerbedienungsgerat (23) vorgesehenen Bewegungs-Steuereinrichtung (92) in eine Ausgangstage ausgenutzt ist.