DE19527218A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer BrennkraftmaschineInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine gemäß den
Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
Ein solches Verfahren und eine solche Vorrichtung zur Rege
lung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine ist aus der
DE-OS 33 36 028 (US-A 4,688,535) bekannt. Dort wird ein Ver
fahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer
Brennkraftmaschine beschrieben. Bei der dortigen Vorrichtung
ist jedem Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelung zu
geordnet, die abhängig von einer ihr zugeordneten Regelab
weichung eine Stellgröße für den ihr zugeordneten Zylinder
bildet. Die Regelabweichung ergibt sich aus den, den einzel
nen Zylinder zugeordneten Istwerten und Sollwerten. Als Ist
wert dienen die Zeitabstände zwischen zwei Verbrennungen
bzw. die Dauer eines Segmentes, das durch ein Segmentrad de
finiert ist. Sollwerte ergeben sich durch eine Mittelwert
bildung über alle Istwerte. Mit einer solchen Laufruherege
lung können nicht bei allen Fahrzeugen befriedigende Ergeb
nisse erzielt werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfah
ren und einer Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe der ein
gangs genannten Art die Zylindergleichstellung noch weiter
zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch die in den unabhän
gigen Ansprüchen gekennzeichneten Merkmale gelöst.
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungs
gemäßen Vorrichtung kann eine wesentliche verbesserte Zylin
dergleichstellung erzielt werden. Vorteilhafte und zweckmä
ßige Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind
in den Unteransprüchen gekennzeichnet.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsform erläutert. Es zeigt Fig. 1
ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
Fig. 2 ein detailliertes Blockdiagramm der Sollwert und Ist
wertbildung.
Im folgenden wird die erfindungsgemäße Vorrichtung am Bei
spiel einer selbstzündenden Brennkraftmaschine beschrieben.
Die Erfindung ist aber nicht auf selbstzündende Brennkraft
maschinen beschränkt. Sie kann auch bei anderen Typen von
Brennkraftmaschinen eingesetzt werden. In diesem Fall sind
entsprechende Bauteile auszutauschen. So tritt z. B. bei ei
ner fremdgezündeten Brennkraftmaschine die Drosselklappe an
die Stelle der Regelstange.
In Fig. 1 ist mit 100 ein leistungsbestimmendes Stellwerk
bezeichnet, an dessen Eingang das Ausgangssignal QK eines
Additionspunktes 102 anliegt. An dem einen Eingang des Ad
ditionspunktes 102 liegt das Ausgangssignal QKF einer
Mengenvorgabe 110 und an dem anderen das Ausgangssignal QKL
eines zweiten Schalters 160. Diese Mengenvorgabe verarbei
tet das Ausgangssignal eines Fahrpedalstellungsgebers 115
sowie gegebenenfalls die Ausgangssignale von weiteren Sen
soren 118. Die Mengenvorgabe 110 beaufschlagt ferner eine
Steuerung 136 mit dem Mengensignal QKF sowie mit weiteren
nicht näher bezeichneten Größen.
Das Stellwerk 100 bestimmt die Leistungsabgabe einer nicht
dargestellten Brennkraftmaschine. Bei Dieselbrennkraftma
schinen wird üblicherweise eine Regelstange bzw. ein Ver
stellhebel als leistungsbestimmendes Stellwerk eingesetzt.
Bei fremdgezündeten Brennkraftmaschinen dient vorzugsweise
die Drosselklappe als leistungsbestimmendes Stellglied. Es
ist aber auch möglich, daß andere Größen, wie zum Beispiel
der Zündzeitpunkt oder die Zeitdauer der Kraftstoffein
spritzung entsprechend beeinflußt werden.
Vorzugsweise ist an der Kurbelwelle bzw. an der Nockenwelle
der Brennkraftmaschine ein Segmentrad 120 angeordnet, das
wenigstens eine der Zylinderzahl entsprechende Anzahl von
Markierungen aufweist. Dieses Segmentrad wird von einem
Sensor 125 abgetastet, der ein Signal TS abgibt, das aus
einer Abfolge von Segmentimpulsen besteht. Jeweils zwei
Segmentimpulse definieren ein Segment. Vorzugsweise wird
der Abstand zwischen zwei Einspritzungen bzw. zwei Verbren
nungen in zwei Segmente aufgeteilt. Dieses Signal bzw. dar
aus abgeleitete Signale werden der Steuerung 136, einer
Synchronisation 130, sowie einer Regelabweichungsberechnung
132.
Das Ausgangssignal L der Regelabweichungsberechnung 132 des
Additionspunktes 140 gelangt zu einem ersten Schaltmittel
145. Bei geschlossenem Schalter 145 gelangt das Signal zu
einer Synchronisationseinrichtung 150. Diese Synchronisa
tionseinrichtung leitet das Ausgangssignal des Additions
punktes 140, den einzelnen Zylindern zugeordneten, Reglern
171, 172, 173 bzw. 174 zu.
Zur Vereinfachung sind nur die den Zylindern 1, 2, 3, und 6
zugeordneten Elemente dargestellt. Die Regler 171 bis 174
beaufschlagen ihnen zugeordnete Begrenzer 181, 182, 183 und
186 mit einem, dem entsprechenden Zylinder zugeordneten
Mengensignal Q1, Q2, Q3 und Q4. Desweiteren werden die Aus
gangssignale der Regler in einem Additionspunkt 179 ver
knüpft und einem Verstärker 176 zugeleitet. Der Verstärker
176 beaufschlagt die einzelnen Regler mit einem entspre
chenden Signal.
Eine zweite Synchronisationseinrichtung 155 bildet ausge
hend von den einzelnen Mengensignalen Q1, Q2, Q3, Q4 eine
Laufruhekorrekturmenge QKL. Diese gelangt über den zweiten
Schalter 160 zu dem Additionspunkt 102. Dort wird sie mit
dem Ausgangssignal der Mengenvorgabe 110 verknüpft.
Die Steuerung 136 beaufschlagt den ersten Schalter 145 und
den zweiten Schalter 160 mit den entsprechenden Ansteuer
signalen. Die Synchronisation 130 beaufschlagt die erste
Synchronisationseinheit 150 und die zweite Synchronisa
tionseinheit 155 mit entsprechenden Ansteuersignalen.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich
um eine Sechszylinderbrennkraftmaschine. Die erfindungsge
mäße Vorgehensweise kann aber ohne weiteres bei Brennkraft
maschinen mit einer anderen Zylinderzahl eingesetzt werden.
In diesem Fall muß die Zahl der Segmente auf dem Segmentrad
sowie die Anzahl der Regler und Begrenzer entsprechend an
gepaßt werden.
In Fig. 2 ist die Regelabweichungsberechnung 132 detail
lierter dargestellt. Bereits in Fig. 1 beschriebene Elemen
te sind in Fig. 2 mit entsprechenden Bezugszeichen bezeich
net. Das Ausgangssignal des Sensors 125 wird einem ersten
Filter 210, einem zweiten Filter 220 und einem dritten Fil
ter 230 zugeführt. Das Ausgangssignal des ersten Filters 210
gelangt zu einer ersten Sollwertermittlung 212 und einer
ersten Istwertermittlung 214. Das Ausgangssignal des zweiten
Filters 220 gelangt zu einer zweiten Sollwertermittlung 222
und einer zweiten Istwertermittlung 224. Das Ausgangssignal
des dritten Filters 230 gelangt zu einer dritten Sollwerter
mittlung 232 und einer dritten Istwertermittlung 234.
Das Ausgangssignal NWS der ersten Sollwertermittlung 212 ge
langt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal NWI
der ersten Istwertermittlung 214 mit negativen Vorzeichen zu
einem Verknüpfungspunkt 216. Im folgenden Verknüpfungspunkt
218 wird das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 216 mit
einem Wichtungsfaktor FNW verknüpft. Die so gewichtete erste
Regelabweichung NWL gelangt zu einem Additionspunkt 240 und
von dort zum Block 145.
Das Ausgangssignal KWS der zweiten Sollwertermittlung 222
gelangt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal KWI
der zweiten Istwertermittlung 224 mit negativen Vorzeichen
zu einem Verknüpfungspunkt 226. Im folgenden Verknüpfungs
punkt 228 wird das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes
226 mit einem Wichtungsfaktor FKW verknüpft. Die so gewich
tete zweite Regelabweichung KWL gelangt zu dem Additions
punkt 240.
Das Ausgangssignal ZS der dritten Sollwertermittlung 232 ge
langt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal ZI der
dritten Istwertermittlung 234 mit negativen Vorzeichen zu
einem Verknüpfungspunkt 236. Im folgenden Verknüpfungspunkt
238 wird das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 236 mit
einem Wichtungsfaktor FZ verknüpft. Die so gewichtete erste
Regelabweichung ZL gelangt zu dem Additionspunkt 240.
Am Ausgang des Additionspunktes 240 steht die Regelabwei
chung L zur Verfügung, die zum Laufruheregler weitergeleitet
wird.
Bei den Verknüpfungspunkten 218, 228 und 238 handelt es sich
um eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung. Alternativ
kann auch vorgesehen sein, daß die Faktoren FNW, FKW oder FZ
andersweitig, beispielsweise in den Filtern 210, 220 oder
230, berücksichtigt bzw. nicht berücksichtigt werden.
Der dritte Filter 230 sowie die dritte Sollwertermittlung
und die dritte Istwertermittlung werden nur bei bestimmten
Zylinderzahlen der Brennkraftmaschine benötigt. Dies ist
z. B. bei einer Sechszylinderbrennkraftmaschine der Fall.
Bei Vierzylinderbrennkraftmaschinen sind die Filter 210 und
220 ausreichend. Bei anderen Zylinderzahlen können noch wei
tere Filter vorgesehen sein, bzw. es können auch Filter weg
gelassen werden.
Bei der dargestellten Ausführungsform einer Brennkraftma
schine mit sechs Zylindern handelt es sich bei den Filtern
210, 220 und 230 um Bandpaßfilter, deren Mittenfrequenz beim
Filter 210 bei der Nockenwellenfrequenz, beim Filter 220,
bei der Kurbelwellenfrequenz und bei dem Filter 230 bei der
halben Zündfrequenz liegt.
Bei anderen Zylinderzahlen sind gegebenenfalls andere Band
pässe vorzusehen. So sind beispielsweise bei einer Brenn
kraftmaschine mit vier oder fünf Zylindern ein Bandpaß mit
der Nockenwellenfrequenz und ein Bandpaß mit der doppelten
Nockenwellenfrequenz, die der Kurbelwellenfrequenz ent
spricht vorzusehen.
Bei einer Brennkraftmaschine mit 2*l Zylindern, wobei l eine
natürliche Zahl ist, sind l Bandpässe vorzusehen, der Mit
tenfrequenzen bei einem ganzzahligen Vielfachen der Nocken
wellenfrequenz liegen.
Mittels der Bandpässe 210, 220 und 230 wird das Drehzahl
signal in Spektralanteile getrennt. Für jeden Spektralanteil
ermitteln die ersten, zweiten und dritten Istwertbildner und
die ersten, zweiten und dritten Sollwertbildner frequenzspe
zifische Soll- und Istwerte. Die Berechnung der Soll- und
Istwerte erfolgt für die einzelnen Spektralanteile vorzugs
weise unterschiedlich.
Für die Funktion der Laufruheregelung ist die Zuordnung ei
ner Drehzahlreaktion auf den verursachenden Zylinder ent
scheidend. Dieser soll nämlich entsprechend mehr oder weni
ger Kraftstoffmenge erhalten. Die Zuordnung läßt sich aus
dem Frequenzgang ermitteln. Beim Frequenzgang ist die Pha
senverschiebung zwischen Kraftstoffmenge und Drehzahl aus
schlaggebend. Aus der Phasenverschiebung kann unmittelbar
das oder die Segmente errechnet werden, in das die Reaktion
fällt. Diese Segmente müssen zur Bildung der Istwerte ausge
wertet werden.
Für jede betrachtet Frequenz ergeben sich ein oder mehrere
Segmente, in die auf die Einspritzung folgende Reaktion
fällt. Die Segmente sind üblicherweise für jede Frequenz un
terschiedlich. Bei der Einrichtung gemäß dem Stand der Tech
nik muß ein Kompromiß gefunden werden, das heißt, daß bei
der Segmentauswahl zur Istwertbildung ein Kompromiß einge
gangen wird. Dies bedeutet, daß beim Stand der Technik für
die auszuregelnden Frequenzen eine einheitliche Segmentaus
wahl getroffen werden muß, beispielsweise wird das erste und
zweite Segment nach der Zumessung ausgewählt
In bestimmten Fällen ist kein Kompromiß möglich. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Segmente der einzelnen Frequenzanteile, in die die Reaktion fällt, weit auseinander liegen. Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise, daß die Segmentauswahl frequenzspezifisch erfolgt, ist ein solcher Kompromiß nicht mehr erforderlich.
In bestimmten Fällen ist kein Kompromiß möglich. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Segmente der einzelnen Frequenzanteile, in die die Reaktion fällt, weit auseinander liegen. Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise, daß die Segmentauswahl frequenzspezifisch erfolgt, ist ein solcher Kompromiß nicht mehr erforderlich.
Mittels der Bandpässe 210, 220 und 230 wird das Drehzahl
signal für die einzelnen Frequenzen getrennt. Für jede Fre
quenz berechnet die erste Istwertvorgabe 214, die zweite
Istwertvorgabe 224 und die dritte Istwertvorgabe 234 einen
frequenzspezifischen Istwert. Entsprechend kann vorgesehen
sein, daß für jede Frequenz die erste Sollwertvorgabe 212,
die zweite Sollwertvorgabe 220 und die dritte Sollwertvorga
be 232 einen frequenzspezifischen Sollwert berechnet.
Vorzugsweise erfolgt die Segmentauswahl frequenzspezifisch.
Dies bedeutet, für die einzelnen Frequenzen werden unter
schiedliche Segmente zur Berechnung der Istwerte und/oder
der Sollwerte herangezogen. In den Verknüpfungspunkten 216,
226 und 236 wird dann die frequenzspezifische Regelabwei
chung ermittelt.
Besonders vorteilhaft ist, wenn diese frequenzspezifischen
Regelabweichungen mittels frequenzspezifischen Wichtungsfak
toren NW, FKW und FZ frequenzspezifisch wichtbar sind. Be
sonders vorteilhaft ist es, wenn die Wichtungsfaktoren FNW,
FKW und FZ so gewählt werden, daß die Regelkreisverstärkung
für alle Frequenzen gleich eingestellt wird. Dadurch kann
eine frequenzspezifische Adaption der Reglerparameter er
zielt werden.
Es wurde erkannt, daß die Phasenverschiebung, abhängig von
der die Segmentauswahl getroffen werden soll, von der ge
wählten Gangstufe abhängig ist. Erfindungsgemäß erfolgt die
Segmentauswahl abhängig vom eingelegten Gange. Dies hat den
Vorteil, daß die Laufruheregelung auch bei eingelegtem Gang
stabil arbeitet.
Mit zunehmender Drehzahl verändern sich die Nockenwellenfre
quenz, die Kurbelwellenfrequenz und halbe Zündfrequenz, wäh
rend der Frequenzgang unverändert bleibt. Durch eine dreh
zahlabhängige Segmentauswahl wird erreicht, daß die Laufru
heregelung auch bei Drehzahlen über der Leerlaufdrehzahl
stabil arbeitet.
Desweiteren ist der Amplitudengang bzw. die Streckenverstär
kung (Amplitudenverhältnis) von der Gangstellung und der
Drehzahl abhängig. Durch Vorgabe der Verstärkungsfaktoren
FNW, FKW und FZ/2 abhängig von der Gangstellung und/oder der
Drehzahl ist eine Zylindergleichstellung im ganzen Arbeits
bereich, insbesondere im gesamten Drehzahlbereich möglich.
Dadurch können die Emissionen sowie der Komfort erheblich
verbessert werden.
Die so gewichteten bzw. nicht gewichteten Regelabweichungen
NWL, KWL und ZL werden im Verknüpfungspunkt 240 addiert und
dem Regler zugeführt. Der Regler entspricht dem in Fig. 1
dargestellten Regler.
Mit der erfindungsgemäßen Vorgehensweise ist eine Seg
mentauswahl über beliebig viele Segmente verwendbar. Weist
z. B. die Nockenwellenschwingung eine größere Periode auf als
die Kurbelwellenschwingung, so ist die Nockenwellenschwin
gung auch in mehreren Segmenten beobachtbar.
Die Amplituden aus den Bandpässen 210, 220 und 230 können
ausgewertet und ggf. mit Gewichtungsfaktoren aufaddiert wer
den. Je größer dieser Wert der gewichteten und aufaddierten
Amplituden der Bandpässe, desto schlechter ist die Laufruhe.
Dieser Wert kann auch als Laufruhemaß bezeichnet werden und
kann für verschiedene Entscheidungen verwendet werden.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Laufruheregelung kom
plett abgeschaltet wird, falls das Laufruhemaß eine Schwelle
überschreitet. Dies bedeutet in Fig. 1, daß der Schalter
145 geöffnet wird. Dadurch wird verhindert, daß aufgrund ei
ner geänderten Phasenlage der Regelkreis instabil wird, was
wiederum zum Schütteln führt.
Weiter ist vorteilhaft, wenn außerhalb einer anderen Schwel
le Segmentauswahlen verändert werden, um evtl. geänderte
Phasenlagen zu kompensieren.
Besonders vorteilhaft bei dieser Vorgehensweise ist, daß die
Regelbarkeit auch bei großen Unterschieden in der Phasenlage
gegeben ist. Durch die frequenzspezifische Bildung der Re
gelabweichung ergibt sich eine erhöhte Robustheit des Lauf
ruhereglers gegenüber Änderungen des Regelstreckenverhal
tens, z. B. durch Veränderung in der Pumpe, Fertigungstole
ranzen oder Verschleiß im Antriebsstrang.
Anstelle des Sensors 125, der das Segmentrad 120 abtastet,
kann auch ein Sensor verwendet werden, der ein Inkrementrad
abtastet, das eine höher auflösende Drehzahlabfassung ermög
licht. Solche Inkrementräder werden vorzugsweise bei magnet
ventilgesteuerten Pumpen eingesetzt. Bei solchen Inkre
menträdern kann ein Anti-Aliasing-Filter verwendet werden.
Dadurch werden nur hochfrequente Drehzahlanteile ausgefil
tert. Durch Auszählen der Zähne bzw. durch unterschiedliche
Zahnabstände kann ein Segmentrad simuliert werden. In dieser
Realisierung dienen einzelne Inkrementimpulse als Segment
impulse.
Claims (9)
1. Verfahren zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftma
schine, bei dem ein Drehzahlsensor ein Drehzahlsignal be
reitstellt, wobei das Drehzahlsignal Segmentimpulse umfaßt
und zwei Segmentimpulse ein Segment definieren, daß jedem
Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelabweichung und ein
Regler zugeordnet ist, wobei jeder Regler ausgehend von der
zugeordneten Regelabweichung einen zylinderspezifischen
Stellwert vorgibt, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehzahl
signal mit wenigstens zwei Filtermitteln mit unterschiedli
chen Frequenzen filterbar ist, daß ausgehend von dem gefil
terten Drehzahlsignal wenigstens zwei frequenzspezifische
Laufruhe-Istwerte, ein Laufruhe-Sollwert und frequenzspezi
fische Regelabweichungen bestimmbar sind.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
zur Bereitstellung der frequenzspezifischen Größen das Aus
gangssignal des Drehzahlsensors mittels wenigstens zweier
Bandpässe mit einstellbaren Mittenfrequenzen filterbar ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Frequenzen bei ganzzahligen Vielfachen der Nocken
wellenfrequenz liegen.
4. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Frequenz die
Laufruhe-Istwerte und/oder die Laufruhe-Sollwerte unter
schiedlich vorgebbar sind.
5. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Frequenz un
terschiedliche Segmente zur Ermittlung der Laufruhe-Istwerte
verwendbar sind.
6. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß abhängig vom eingeleg
ten Gang und/oder der Drehzahl unterschiedliche Segmente zur
Ermittlung der Laufruhe-Istwerte verwendbar sind.
7. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für jede Frequenz die
Regelabweichungen unterschiedlich wichtbar und/oder aufad
dierbar sind.
8. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß abhängig vom eingeleg
ten Gang und/oder der Drehzahl die Regelabweichungen unter
schiedlich wichtbar und/oder aufaddierbar sind.
9. Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß abhängig von dem ge
wichteten und/oder aufaddierten Amplituden der Ausgangsgrö
ßen der Bandpässe die Laufruheregelung abschaltbar ist
und/oder unterschiedliche Segmente zur Ermittlung der Lauf
ruhe-Istwerte und/oder oder Laufruhe-Sollwerte verwendbar
sind
10. Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraft maschine, bei der ein Drehzahlsensor ein Drehzahlsignal be reitstellt, wobei das Drehzahlsignal Segmentimpulse umfaßt und zwei Segmentimpulse ein Segment definieren, daß jedem Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelabweichung und ein Regler zugeordnet ist, wobei jeder Regler ausgehend von der zugeordneten Regelabweichung einen zylinderspezifischen Stellwert vorgibt, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Filtermittel vorgesehen sind, die das Drehzahlsignal mit unterschiedlichen Frequenzen filtern, und mit Mitteln, die ausgehend von dem gefilterten Drehzahlsignal wenigstens zwei frequenzspezifische Laufruhe-Istwerte, ein Lauf ruhe-Sollwert und frequenzspezifische Regelabweichungen be stimmen.
10. Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraft maschine, bei der ein Drehzahlsensor ein Drehzahlsignal be reitstellt, wobei das Drehzahlsignal Segmentimpulse umfaßt und zwei Segmentimpulse ein Segment definieren, daß jedem Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelabweichung und ein Regler zugeordnet ist, wobei jeder Regler ausgehend von der zugeordneten Regelabweichung einen zylinderspezifischen Stellwert vorgibt, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei Filtermittel vorgesehen sind, die das Drehzahlsignal mit unterschiedlichen Frequenzen filtern, und mit Mitteln, die ausgehend von dem gefilterten Drehzahlsignal wenigstens zwei frequenzspezifische Laufruhe-Istwerte, ein Lauf ruhe-Sollwert und frequenzspezifische Regelabweichungen be stimmen.
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ID=6536831
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