JP3881713B2 - 内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置 - Google Patents
内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3881713B2 JP3881713B2 JP32900495A JP32900495A JP3881713B2 JP 3881713 B2 JP3881713 B2 JP 3881713B2 JP 32900495 A JP32900495 A JP 32900495A JP 32900495 A JP32900495 A JP 32900495A JP 3881713 B2 JP3881713 B2 JP 3881713B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stable operation
- frequency
- internal combustion
- combustion engine
- rotational speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 title claims description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 7
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 6
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 3
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000004148 unit process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/008—Controlling each cylinder individually
- F02D41/0085—Balancing of cylinder outputs, e.g. speed, torque or air-fuel ratio
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1497—With detection of the mechanical response of the engine
- F02D41/1498—With detection of the mechanical response of the engine measuring engine roughness
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
- F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
- F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
- F02D2041/1413—Controller structures or design
- F02D2041/1432—Controller structures or design the system including a filter, e.g. a low pass or high pass filter
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D2200/00—Input parameters for engine control
- F02D2200/02—Input parameters for engine control the parameters being related to the engine
- F02D2200/10—Parameters related to the engine output, e.g. engine torque or engine speed
- F02D2200/1015—Engines misfires
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/0097—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents using means for generating speed signals
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転数センサによって回転数信号が形成され、該回転数信号はセグメントパルスを含み、２つのセグメントパルスによって１つのセグメントが規定され、内燃機関の各シリンダに制御偏差と制御器が対応付けされており、各制御器は対応付けられた制御偏差からシリンダ固有の調整値を設定する、内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置は、ドイツ連邦共和国特許出願公開第３３３６０２８号公報（米国特許第４６８８５３５号明細書）から公知である。この公報では内燃機関を安定動作に制御するための方法及び装置が開示されている。この公報の装置では内燃機関の各シリンダに１つの制御部が割当てられている。この制御部は対応付けられた制御偏差に依存して、所属するシリンダ毎に調整特性量を形成する。制御偏差は、個々のシリンダに対応付けられる実際値と目標値から得られる。実際値としては２つの燃焼サイクルの間の時間間隔かないしはセグメントホイールによって規定されるセグメントの持続時間が用いられる。目標値は全ての実際値に亘る平均値形成によって得られる。このような安定動作制御によっては必ずしも全ての車両で満足のできる結果が得られるわけではない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、冒頭に述べたような形式の安定動作に制御する方法及び装置において、シリンダをより一層均等に制御できるように改善を行うことである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば上記課題は、回転数信号を少なくとも２つのフィルタ手段によって異なる周波数でフィルタリングし、第１のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第１の安定動作実際値と、第２のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第２の安定動作実際値と、安定動作目標値と、周波数固有の制御偏差が検出可能であり、前記周波数はカム軸周波数の整数倍であり、さらに各周波数毎に、異なるセグメントを安定動作実際値の検出に利用するようにして解決される。
【０００５】
また上記課題は本発明により、少なくとも２つのフィルタ手段が設けられており、該フィルタ手段は回転数信号を異なる周波数でフィルタリングし、第１のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第１の安定動作実際値と、第２のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第２の安定動作実際値と、１つの安定動作目標値と、周波数固有の制御偏差とを検出する手段が設けられており、前記周波数はカム軸周波数の整数倍であり、さらに各周波数毎に、異なるセグメントが安定動作実際値の検出に利用されるように構成されて解決される。
【０００６】
本発明による方法及び装置によれば、シリンダを格段に均等に制御することができる。本発明の別の有利な構成例及び実施例は従属請求項に記載される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
【０００８】
以下では本発明による装置を自己着火式内燃機関の例で説明する。しかしながら本発明は自己着火式の内燃機関に限定されるものではない。本発明はその他の方式の内燃機関にも適用可能である。この場合は相応する構成部材が変更される。例えば火花点火式内燃機関においてはスロットル弁が制御ロッドに取って代わる。
【０００９】
図１には出力を決定する調整機構が符号１００で示されている。この調整機構の入力側には加算点１０２の出力信号ＱＫが供給される。この加算点１０２の一方の入力側にはパラメータ設定部１１０の出力信号ＱＫＦが供給され、他方の入力側には第２のスイッチ１６０の出力信号ＱＫＬが供給される。このパラメータ設定部はアクセルペダル位置検出器１１５の出力信号と場合によっては別のセンサ１１８からの出力信号を処理する。このパラメータ設定部１１０はさらに制御部１３６に量信号ＱＫＦと、さらにここでは詳細には示されていない別のパラメータを送出する。
【００１０】
調整機構１００は、図には示されていない内燃機関の出力を決定する。ディーゼル機関では通常は出力を決定する調整機構として制御ロッドないし調整レバーが使用される。火花点火式内燃機関の場合では有利にはスロットル弁が出力を決定する調整部材として用いられる。しかしながら他の特性量、例えば点火時期又は燃料噴射時間を相応に制御することも可能である。
【００１１】
有利には内燃機関のクランク軸ないしカム軸にセグメントホイール１２０が配設される。このセグメントホイールは気筒数に相応する少なくとも１つのマーキング数を有している。このセグメントホイールはセンサ１２５によって走査される。このセンサは信号ＴＳを送出する。この信号ＴＳはセグメントパルスのシーケンスからなる。それぞれ２つのセグメントパルスは１つのセグメントを規定する。有利には２つの燃料噴射ないし２つの燃焼サイクルの間の間隔が２つのセグメントに分割される。この信号ないしそこから導出される信号は制御部１３６，同期化部１３０並びに制御偏差計算部１３２に供給される。
【００１２】
加算点１４０の制御偏差計算部１３２の出力信号Ｌは、第１のスイッチ手段１４５に供給される。このスイッチ１４５が閉じている場合には信号は同期装置１５０に達する。この同期装置は加算点１４０の出力信号を、個々のシリンダに割当てられた制御器１７１，１７２，１７３，１７４に送出する。
【００１３】
わかりやすくするために図ではシリンダ１，２，３と６に割当てられる素子のみが示されている。制御器１７１〜１７４は、それらに割当てられるリミッタ１８１，１８２，１８３，１８６に、相応のシリンダに対応付けられるパラメータ信号Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を供給する。さらにこれらの制御器からの出力信号は加算点１７９において結合され、増幅器１７６に送出される。この増幅器１７６は、個々の制御器に相応の信号を送出する。
【００１４】
第２の同期装置１５５は個々のパラメータ信号Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４から１つの安定動作補正パラメータ信号ＱＫＬを形成する。この補正パラメータ信号ＱＫＬは第２のスイッチ１６０を介して加算点１０２に達する。この加算点１０２においてこの補正パラメータ信号ＱＫＬはパラメータ設定部１１０の出力信号と結合される。
【００１５】
制御部１３６は第１のスイッチ１４５と第２のスイッチ１６０に相応の制御開始信号を送出する。同期部１３０は第１の同期ユニット１５０と第２の同期ユニット１５５に相応の制御開始信号を送出する。
【００１６】
図示の実施例は６気筒内燃機関である。しかしながら本発明は有利にはさらにそれ以外の気筒数の内燃機関にも適用することが可能である。この場合はセグメントホイール上のセグメントの数と制御器及びリミッタの数を相応に適合させる必要がある。
【００１７】
図２には制御偏差計算部１３２が詳細に示されている。既に図１中でも示された素子には図２でも同じ符号が付されている。センサ１２５の出力信号は、第１のフィルタ２１０と、第２のフィルタ２２０と、第３のフィルタ２３０に供給される。第１のフィルタ２１０の出力信号は第１の目標値検出部２１２と第１の実際値検出部２１４に送出される。第２のフィルタ２２０の出力信号は第２の目標値検出部２２２と第２の実際値検出部２２４に送出される。第３のフィルタ２３０の出力信号は第３の目標値検出部２３２と第３の実際値検出部２３４に送出される。
【００１８】
第１の目標値検出部２１２の出力信号ＮＷＳは正の極性を持ち、第１の実際値検出部２１４の出力信号ＮＷＩは負の極性を持って結合点２１６に達する。それに続く結合点２１８では結合点２１６の出力信号が重み付け係数ＦＮＷと結合される。そのように重み付けされた第１の制御偏差ＮＷＬは加算点２４０に達し、そこからブロック１４５へ送出される。
【００１９】
第２の目標値検出部２２２の出力信号ＫＷＳは正の極性を持ち、第２の実際値検出部２２４の出力信号ＫＷＩは負の極性を持って結合点２２６に達する。それに続く結合点２２９では結合点２２６からの出力信号が重み付け係数ＦＫＷと結合される。そのように重み付けされた第２の制御偏差ＫＷＬは加算点２４０に達する。
【００２０】
第３の目標値検出部２３２の出力信号ＺＳは、正の極性を持ち、第３の実際値検出部２３４の出力信号ＺＩは負の極性を持って結合点２３６に達する。それに続く結合点２３８では結合点２３６からの出力信号が重み付け係数ＦＺと結合される。そのように重み付けされた第１の制御偏差ＺＬは加算点２４０に達する。
【００２１】
加算点２４０の出力側からは制御偏差Ｌが得られる。これは安定動作制御器に転送される。
【００２２】
結合点２１８，２２８，２３８は、本発明による有利な構成例である。選択的に次のようなことも可能である。すなわち前記係数ＦＮＷ，ＦＫＷ又はＦＺを何か別の方法で、例えばフィルタ２１０，２２０または２３０において考慮するかないしは考慮しないようにすることも可能である。
【００２３】
第３のフィルタ２３０並びに第３の目標値検出部及び第３の実際値検出部は、所定の気筒数の内燃機関の場合にのみ必要となる。例えば６気筒内燃機関の場合に必要となる。
【００２４】
４気筒内燃機関の場合ではフィルタ２１０と２２０で十分である。その他の気筒数の場合にはさらに別のフィルタを設けてもあるいは省いてもよい。
【００２５】
図示の６気筒内燃機関の実施形態ではフィルタ２１０，２２０及び２３０は帯域フィルタである。それらの中央周波数はフィルタ２１０の場合はカム軸周波数で、フィルタ２２０の場合はクランク軸周波数で、フィルタ２３０の場合は点火周波数の１／２の周波数である。
【００２６】
その他の気筒数においては場合によって別の帯域フィルタが設けられる。例えば４気筒又は５気筒内燃機関の場合、カム軸周波数を有する帯域フィルタと、カム軸周波数の２倍の周波数（これはクランク軸周波数に相応する）を有する帯域フィルタが設けられる。
【００２７】
（２×Ｌ）個の気筒を有する内燃機関においては（この場合の符号Ｌは自然数である）Ｌ個の帯域フィルタが設けられ、その平均周波数はカム軸周波数の整数倍である。
【００２８】
帯域フィルタ２１０，２２０，２３０を用いることにより回転数信号はスペクトル成分に分離される。各スペクトル成分毎に第１、第２及び第３の実際値形成器と第１、第２、第３の目標値形成器は、周波数固有の目標値と実際値を求める。これらの目標値と実際値の計算は有利には個々のスペクトル成分毎に区別して行われる。
【００２９】
安定動作制御の機能に対しては、回転数応答と、起因するシリンダとの対応付けが重要である。これには多かれ少なかれ相応の燃料量も含まれるべきである。対応関係は周波数応答特性から求めることができる。周波数応答特性においては燃料量と回転数との間の位相変位が重要である。この位相変位からは１つ又は複数のセグメント（このセグメントに対して応答が生ずる）を直接算出することができる。これらのセグメントは実際値の形成のために評価されなければならない。
【００３０】
着目する周波数毎に１つ又は複数のセグメント（このセグメントには燃料噴射に続く応答が生じる）が明らかになる。これらのセグメントは通常は周波数毎に異なる。従来技術による装置の場合では、妥協が見つけだされなければならない。すなわち実際値形成のためのセグメント選択の際には妥協が含まれる。これは従来技術においては補償すべき周波数毎に一義的なセグメント選択が行われなければならないことを意味する（例えば調量後の第１及び第２セグメントの選択）。
【００３１】
妥協が不可能な場合もある。これは例えば応答の生じる個々の周波数成分のセグメントが相互に離れて存在している場合である。セグメント選択が周波数固有に行われる本発明の手段によればそのような妥協はもはや必要ない。
【００３２】
帯域フィルタ２１０，２２０，２３０を用いることにより、回転数信号は個々の周波数毎に分けられる。各周波数毎に第１の実際値設定部２１４と、第２の実際値設定部２２４と、第３の実際値設定部２３４は周波数固有の実際値を算出する。相応に、各周波数毎に第１の目標値設定部２１２と、第２の目標値設定部２２０と、第３の目標値設定部２３２を用いて周波数固有の目標値を算出してもよい。
【００３３】
有利にはセグメント選択は周波数固有に行われる。これは個々の周波数毎に異なるセグメントが実際値形成のために及び／又は目標値形成のために用いられることを意味する。結合点２１６，２２６，２３６においては周波数固有の制御偏差が求められる。
【００３４】
有利には、これらの周波数固有の制御偏差は周波数固有の重み付け係数ＮＷ，ＦＫＷ，ＦＺを用いて周波数固有に重み付け可能である。特に有利にはこれらの重み付け係数ＮＷ，ＦＫＷ，ＦＺは、閉ループ制御の増幅が全ての周波数に対して均等に設定されるように選択される。それにより制御器パラメータの適合が固有の周波数毎に達成される。
【００３５】
位相変位（これに応じてセグメント選択が行われるべきである）が、選択された変速段に依存していることは公知である。本発明によればセグメント選択は、選択された変速段に依存して行われる。これは安定動作制御が選択された変速段においても安定して動作する利点を有する。
【００３６】
回転数の増加に伴ってカム軸周波数と、クランク軸周波数と、１／２の点火周波数は変化するのに対して、周波数応答特性は不変のままである。回転数に依存してセグメントを選択することによって、安定動作制御がアイドリング回転数を上回る回転数においても安定して動作することが達成される。
【００３７】
さらに振幅応答特性ないし区間増幅（振幅比）は変速段の位置と回転数に依存する。変速段の位置及び／又は回転数に依存した増幅率ＦＮＷ，ＦＫＷ，ＦＺ／２の設定によってシリンダの同等化が全ての動作領域、特に全ての回転数領域において可能となる。
【００３８】
それにより有害物質の放出や快適性が著しく向上する。
【００３９】
そのように重み付けされるかないしは重み付けされない制御偏差ＮＷＬ，ＫＷＬ，ＺＬは結合点２４０において加算され、制御器に供給される。制御器は図１に示された制御器に相応する。
【００４０】
本発明による手段を用いれば、セグメントの選択が任意の多数のセグメントに亘って適用可能となる。例えばカム軸変動がクランク軸変動よりも大きな周期を有するならば、カム軸変動は複数のセグメントにおいても監視可能である。
【００４１】
帯域フィルタ２１０，２２０，２３０からの振幅は評価可能であり、場合によっては重み付け係数でもって加算可能である。この重み付けされ加算される帯域フィルタの振幅の値が大きければ大きいほど安定動作状態は悪化している。この値は安定動作尺度量としても表わすことができ、様々な判断に利用することができる。
【００４２】
特に有利には、安定動作尺度量が閾値を上回った場合には安定動作制御が完全に中断される。これは図１中のスイッチ１４５が開かれることを意味する。これにより、位相位置の変化によって制御回路が不安定になる（これは振動にもつながる）ことが回避される。
【００４３】
さらに有利には、変化した位相位置を補償するために、閾値を外れるとセグメントの選択が変更される。
【００４４】
特に有利には、位相位置における差が大きい場合にも制御性が得られる。制御偏差を周波数固有に形成することによって、制御区間特性の変化（例えばポンプ内の変化、製造許容偏差又はドライブトレーンにおける摩耗等による）に対する安定動作制御器の頑強性が高められる。
【００４５】
セグメントホイール１２０を走査するセンサ１２５の代わりに、インクリメントホイール（これは回転数走査のより高い分解能を可能にする）を走査するセンサを用いてもよい。そのようなインクリメントホイールは有利には電磁弁を制御するポンプのもとで使用される。そのようなインクリメントホイールにおいてはアンチエリアシングフィルタを用いてもよい。それによっては高周波回転数成分のみが瀘波除去される。セグメントホイールは歯ないしは異なる歯間隔を計数することによってシミュレートできる。この実施例では個々のインクリメントパルスがセグメントパルスとして使用される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置のブロック回路図である。
【図２】本発明による目標値形成と実際値形成の詳細なブロックダイヤグラムである。
【符号の説明】
１００ 調整機構
１０２ 加算点
１１０ パラメータ設定部
１１５ アクセルペダル位置検出器
１２０ セグメントホイール
１２５ センサ
１３０ 同期部
１３２ 制御偏差計算部
１３６ 制御部
１４５ 第１のスイッチ
１５５ 第２の同期装置
１６０ 第２のスイッチ
１７１〜１７４ 制御器
２１０ 第１のフィルタ
２２０ 第２のフィルタ
２３０ 第３のフィルタ
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転数センサによって回転数信号が形成され、該回転数信号はセグメントパルスを含み、２つのセグメントパルスによって１つのセグメントが規定され、内燃機関の各シリンダに制御偏差と制御器が対応付けされており、各制御器は対応付けられた制御偏差からシリンダ固有の調整値を設定する、内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種の内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置は、ドイツ連邦共和国特許出願公開第３３３６０２８号公報（米国特許第４６８８５３５号明細書）から公知である。この公報では内燃機関を安定動作に制御するための方法及び装置が開示されている。この公報の装置では内燃機関の各シリンダに１つの制御部が割当てられている。この制御部は対応付けられた制御偏差に依存して、所属するシリンダ毎に調整特性量を形成する。制御偏差は、個々のシリンダに対応付けられる実際値と目標値から得られる。実際値としては２つの燃焼サイクルの間の時間間隔かないしはセグメントホイールによって規定されるセグメントの持続時間が用いられる。目標値は全ての実際値に亘る平均値形成によって得られる。このような安定動作制御によっては必ずしも全ての車両で満足のできる結果が得られるわけではない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の課題は、冒頭に述べたような形式の安定動作に制御する方法及び装置において、シリンダをより一層均等に制御できるように改善を行うことである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明によれば上記課題は、回転数信号を少なくとも２つのフィルタ手段によって異なる周波数でフィルタリングし、第１のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第１の安定動作実際値と、第２のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第２の安定動作実際値と、安定動作目標値と、周波数固有の制御偏差が検出可能であり、前記周波数はカム軸周波数の整数倍であり、さらに各周波数毎に、異なるセグメントを安定動作実際値の検出に利用するようにして解決される。
【０００５】
また上記課題は本発明により、少なくとも２つのフィルタ手段が設けられており、該フィルタ手段は回転数信号を異なる周波数でフィルタリングし、第１のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第１の安定動作実際値と、第２のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第２の安定動作実際値と、１つの安定動作目標値と、周波数固有の制御偏差とを検出する手段が設けられており、前記周波数はカム軸周波数の整数倍であり、さらに各周波数毎に、異なるセグメントが安定動作実際値の検出に利用されるように構成されて解決される。
【０００６】
本発明による方法及び装置によれば、シリンダを格段に均等に制御することができる。本発明の別の有利な構成例及び実施例は従属請求項に記載される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
【０００８】
以下では本発明による装置を自己着火式内燃機関の例で説明する。しかしながら本発明は自己着火式の内燃機関に限定されるものではない。本発明はその他の方式の内燃機関にも適用可能である。この場合は相応する構成部材が変更される。例えば火花点火式内燃機関においてはスロットル弁が制御ロッドに取って代わる。
【０００９】
図１には出力を決定する調整機構が符号１００で示されている。この調整機構の入力側には加算点１０２の出力信号ＱＫが供給される。この加算点１０２の一方の入力側にはパラメータ設定部１１０の出力信号ＱＫＦが供給され、他方の入力側には第２のスイッチ１６０の出力信号ＱＫＬが供給される。このパラメータ設定部はアクセルペダル位置検出器１１５の出力信号と場合によっては別のセンサ１１８からの出力信号を処理する。このパラメータ設定部１１０はさらに制御部１３６に量信号ＱＫＦと、さらにここでは詳細には示されていない別のパラメータを送出する。
【００１０】
調整機構１００は、図には示されていない内燃機関の出力を決定する。ディーゼル機関では通常は出力を決定する調整機構として制御ロッドないし調整レバーが使用される。火花点火式内燃機関の場合では有利にはスロットル弁が出力を決定する調整部材として用いられる。しかしながら他の特性量、例えば点火時期又は燃料噴射時間を相応に制御することも可能である。
【００１１】
有利には内燃機関のクランク軸ないしカム軸にセグメントホイール１２０が配設される。このセグメントホイールは気筒数に相応する少なくとも１つのマーキング数を有している。このセグメントホイールはセンサ１２５によって走査される。このセンサは信号ＴＳを送出する。この信号ＴＳはセグメントパルスのシーケンスからなる。それぞれ２つのセグメントパルスは１つのセグメントを規定する。有利には２つの燃料噴射ないし２つの燃焼サイクルの間の間隔が２つのセグメントに分割される。この信号ないしそこから導出される信号は制御部１３６，同期化部１３０並びに制御偏差計算部１３２に供給される。
【００１２】
加算点１４０の制御偏差計算部１３２の出力信号Ｌは、第１のスイッチ手段１４５に供給される。このスイッチ１４５が閉じている場合には信号は同期装置１５０に達する。この同期装置は加算点１４０の出力信号を、個々のシリンダに割当てられた制御器１７１，１７２，１７３，１７４に送出する。
【００１３】
わかりやすくするために図ではシリンダ１，２，３と６に割当てられる素子のみが示されている。制御器１７１〜１７４は、それらに割当てられるリミッタ１８１，１８２，１８３，１８６に、相応のシリンダに対応付けられるパラメータ信号Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を供給する。さらにこれらの制御器からの出力信号は加算点１７９において結合され、増幅器１７６に送出される。この増幅器１７６は、個々の制御器に相応の信号を送出する。
【００１４】
第２の同期装置１５５は個々のパラメータ信号Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４から１つの安定動作補正パラメータ信号ＱＫＬを形成する。この補正パラメータ信号ＱＫＬは第２のスイッチ１６０を介して加算点１０２に達する。この加算点１０２においてこの補正パラメータ信号ＱＫＬはパラメータ設定部１１０の出力信号と結合される。
【００１５】
制御部１３６は第１のスイッチ１４５と第２のスイッチ１６０に相応の制御開始信号を送出する。同期部１３０は第１の同期ユニット１５０と第２の同期ユニット１５５に相応の制御開始信号を送出する。
【００１６】
図示の実施例は６気筒内燃機関である。しかしながら本発明は有利にはさらにそれ以外の気筒数の内燃機関にも適用することが可能である。この場合はセグメントホイール上のセグメントの数と制御器及びリミッタの数を相応に適合させる必要がある。
【００１７】
図２には制御偏差計算部１３２が詳細に示されている。既に図１中でも示された素子には図２でも同じ符号が付されている。センサ１２５の出力信号は、第１のフィルタ２１０と、第２のフィルタ２２０と、第３のフィルタ２３０に供給される。第１のフィルタ２１０の出力信号は第１の目標値検出部２１２と第１の実際値検出部２１４に送出される。第２のフィルタ２２０の出力信号は第２の目標値検出部２２２と第２の実際値検出部２２４に送出される。第３のフィルタ２３０の出力信号は第３の目標値検出部２３２と第３の実際値検出部２３４に送出される。
【００１８】
第１の目標値検出部２１２の出力信号ＮＷＳは正の極性を持ち、第１の実際値検出部２１４の出力信号ＮＷＩは負の極性を持って結合点２１６に達する。それに続く結合点２１８では結合点２１６の出力信号が重み付け係数ＦＮＷと結合される。そのように重み付けされた第１の制御偏差ＮＷＬは加算点２４０に達し、そこからブロック１４５へ送出される。
【００１９】
第２の目標値検出部２２２の出力信号ＫＷＳは正の極性を持ち、第２の実際値検出部２２４の出力信号ＫＷＩは負の極性を持って結合点２２６に達する。それに続く結合点２２９では結合点２２６からの出力信号が重み付け係数ＦＫＷと結合される。そのように重み付けされた第２の制御偏差ＫＷＬは加算点２４０に達する。
【００２０】
第３の目標値検出部２３２の出力信号ＺＳは、正の極性を持ち、第３の実際値検出部２３４の出力信号ＺＩは負の極性を持って結合点２３６に達する。それに続く結合点２３８では結合点２３６からの出力信号が重み付け係数ＦＺと結合される。そのように重み付けされた第１の制御偏差ＺＬは加算点２４０に達する。
【００２１】
加算点２４０の出力側からは制御偏差Ｌが得られる。これは安定動作制御器に転送される。
【００２２】
結合点２１８，２２８，２３８は、本発明による有利な構成例である。選択的に次のようなことも可能である。すなわち前記係数ＦＮＷ，ＦＫＷ又はＦＺを何か別の方法で、例えばフィルタ２１０，２２０または２３０において考慮するかないしは考慮しないようにすることも可能である。
【００２３】
第３のフィルタ２３０並びに第３の目標値検出部及び第３の実際値検出部は、所定の気筒数の内燃機関の場合にのみ必要となる。例えば６気筒内燃機関の場合に必要となる。
【００２４】
４気筒内燃機関の場合ではフィルタ２１０と２２０で十分である。その他の気筒数の場合にはさらに別のフィルタを設けてもあるいは省いてもよい。
【００２５】
図示の６気筒内燃機関の実施形態ではフィルタ２１０，２２０及び２３０は帯域フィルタである。それらの中央周波数はフィルタ２１０の場合はカム軸周波数で、フィルタ２２０の場合はクランク軸周波数で、フィルタ２３０の場合は点火周波数の１／２の周波数である。
【００２６】
その他の気筒数においては場合によって別の帯域フィルタが設けられる。例えば４気筒又は５気筒内燃機関の場合、カム軸周波数を有する帯域フィルタと、カム軸周波数の２倍の周波数（これはクランク軸周波数に相応する）を有する帯域フィルタが設けられる。
【００２７】
（２×Ｌ）個の気筒を有する内燃機関においては（この場合の符号Ｌは自然数である）Ｌ個の帯域フィルタが設けられ、その平均周波数はカム軸周波数の整数倍である。
【００２８】
帯域フィルタ２１０，２２０，２３０を用いることにより回転数信号はスペクトル成分に分離される。各スペクトル成分毎に第１、第２及び第３の実際値形成器と第１、第２、第３の目標値形成器は、周波数固有の目標値と実際値を求める。これらの目標値と実際値の計算は有利には個々のスペクトル成分毎に区別して行われる。
【００２９】
安定動作制御の機能に対しては、回転数応答と、起因するシリンダとの対応付けが重要である。これには多かれ少なかれ相応の燃料量も含まれるべきである。対応関係は周波数応答特性から求めることができる。周波数応答特性においては燃料量と回転数との間の位相変位が重要である。この位相変位からは１つ又は複数のセグメント（このセグメントに対して応答が生ずる）を直接算出することができる。これらのセグメントは実際値の形成のために評価されなければならない。
【００３０】
着目する周波数毎に１つ又は複数のセグメント（このセグメントには燃料噴射に続く応答が生じる）が明らかになる。これらのセグメントは通常は周波数毎に異なる。従来技術による装置の場合では、妥協が見つけだされなければならない。すなわち実際値形成のためのセグメント選択の際には妥協が含まれる。これは従来技術においては補償すべき周波数毎に一義的なセグメント選択が行われなければならないことを意味する（例えば調量後の第１及び第２セグメントの選択）。
【００３１】
妥協が不可能な場合もある。これは例えば応答の生じる個々の周波数成分のセグメントが相互に離れて存在している場合である。セグメント選択が周波数固有に行われる本発明の手段によればそのような妥協はもはや必要ない。
【００３２】
帯域フィルタ２１０，２２０，２３０を用いることにより、回転数信号は個々の周波数毎に分けられる。各周波数毎に第１の実際値設定部２１４と、第２の実際値設定部２２４と、第３の実際値設定部２３４は周波数固有の実際値を算出する。相応に、各周波数毎に第１の目標値設定部２１２と、第２の目標値設定部２２０と、第３の目標値設定部２３２を用いて周波数固有の目標値を算出してもよい。
【００３３】
有利にはセグメント選択は周波数固有に行われる。これは個々の周波数毎に異なるセグメントが実際値形成のために及び／又は目標値形成のために用いられることを意味する。結合点２１６，２２６，２３６においては周波数固有の制御偏差が求められる。
【００３４】
有利には、これらの周波数固有の制御偏差は周波数固有の重み付け係数ＮＷ，ＦＫＷ，ＦＺを用いて周波数固有に重み付け可能である。特に有利にはこれらの重み付け係数ＮＷ，ＦＫＷ，ＦＺは、閉ループ制御の増幅が全ての周波数に対して均等に設定されるように選択される。それにより制御器パラメータの適合が固有の周波数毎に達成される。
【００３５】
位相変位（これに応じてセグメント選択が行われるべきである）が、選択された変速段に依存していることは公知である。本発明によればセグメント選択は、選択された変速段に依存して行われる。これは安定動作制御が選択された変速段においても安定して動作する利点を有する。
【００３６】
回転数の増加に伴ってカム軸周波数と、クランク軸周波数と、１／２の点火周波数は変化するのに対して、周波数応答特性は不変のままである。回転数に依存してセグメントを選択することによって、安定動作制御がアイドリング回転数を上回る回転数においても安定して動作することが達成される。
【００３７】
さらに振幅応答特性ないし区間増幅（振幅比）は変速段の位置と回転数に依存する。変速段の位置及び／又は回転数に依存した増幅率ＦＮＷ，ＦＫＷ，ＦＺ／２の設定によってシリンダの同等化が全ての動作領域、特に全ての回転数領域において可能となる。
【００３８】
それにより有害物質の放出や快適性が著しく向上する。
【００３９】
そのように重み付けされるかないしは重み付けされない制御偏差ＮＷＬ，ＫＷＬ，ＺＬは結合点２４０において加算され、制御器に供給される。制御器は図１に示された制御器に相応する。
【００４０】
本発明による手段を用いれば、セグメントの選択が任意の多数のセグメントに亘って適用可能となる。例えばカム軸変動がクランク軸変動よりも大きな周期を有するならば、カム軸変動は複数のセグメントにおいても監視可能である。
【００４１】
帯域フィルタ２１０，２２０，２３０からの振幅は評価可能であり、場合によっては重み付け係数でもって加算可能である。この重み付けされ加算される帯域フィルタの振幅の値が大きければ大きいほど安定動作状態は悪化している。この値は安定動作尺度量としても表わすことができ、様々な判断に利用することができる。
【００４２】
特に有利には、安定動作尺度量が閾値を上回った場合には安定動作制御が完全に中断される。これは図１中のスイッチ１４５が開かれることを意味する。これにより、位相位置の変化によって制御回路が不安定になる（これは振動にもつながる）ことが回避される。
【００４３】
さらに有利には、変化した位相位置を補償するために、閾値を外れるとセグメントの選択が変更される。
【００４４】
特に有利には、位相位置における差が大きい場合にも制御性が得られる。制御偏差を周波数固有に形成することによって、制御区間特性の変化（例えばポンプ内の変化、製造許容偏差又はドライブトレーンにおける摩耗等による）に対する安定動作制御器の頑強性が高められる。
【００４５】
セグメントホイール１２０を走査するセンサ１２５の代わりに、インクリメントホイール（これは回転数走査のより高い分解能を可能にする）を走査するセンサを用いてもよい。そのようなインクリメントホイールは有利には電磁弁を制御するポンプのもとで使用される。そのようなインクリメントホイールにおいてはアンチエリアシングフィルタを用いてもよい。それによっては高周波回転数成分のみが瀘波除去される。セグメントホイールは歯ないしは異なる歯間隔を計数することによってシミュレートできる。この実施例では個々のインクリメントパルスがセグメントパルスとして使用される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による装置のブロック回路図である。
【図２】本発明による目標値形成と実際値形成の詳細なブロックダイヤグラムである。
【符号の説明】
１００ 調整機構
１０２ 加算点
１１０ パラメータ設定部
１１５ アクセルペダル位置検出器
１２０ セグメントホイール
１２５ センサ
１３０ 同期部
１３２ 制御偏差計算部
１３６ 制御部
１４５ 第１のスイッチ
１５５ 第２の同期装置
１６０ 第２のスイッチ
１７１〜１７４ 制御器
２１０ 第１のフィルタ
２２０ 第２のフィルタ
２３０ 第３のフィルタ
Claims (8)
- 回転数センサによって回転数信号が形成され、該回転数信号はセグメントパルスを含み、２つのセグメントパルスによって１つのセグメントが規定され、
内燃機関の各シリンダに制御偏差と制御器が対応付けされており、
各制御器は対応付けられた制御偏差からシリンダ固有の調整値を設定する、内燃機関を安定動作に制御する方法において、
回転数信号を少なくとも２つのフィルタ手段によって異なる周波数でフィルタリングし、
第１のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第１の安定動作実際値と、第２のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第２の安定動作実際値と、安定動作目標値と、周波数固有の制御偏差が検出可能であり、
前記周波数はカム軸周波数の整数倍であり、さらに
各周波数毎に、異なるセグメントを安定動作実際値の検出に利用することを特徴とする、内燃機関を安定動作に制御する方法。 - 周波数固有の特性量を形成するために回転数センサの出力信号を少なくとも２つの帯域フィルタを用いてフィルタリングし、前記２つの帯域フィルタは中央周波数に設定可能である、請求項１記載の内燃機関を安定動作に制御する方法。
- 各周波数毎に安定動作実際値及び／又は安定動作目標値を異ならせて設定する、請求項１又は２記載の内燃機関を安定動作に制御する方法。
- 選択された変速段及び／又は回転数に依存して、異なるセグメントを安定動作実際値の検出に利用する、請求項１〜３いずれか１項記載の内燃機関を安定動作に制御する方法。
- 各周波数毎に、制御偏差を異ならせて重み付け及び／又は加算する、請求項1〜４いずれか１項記載の内燃機関を安定動作に制御する方法。
- 選択された変速段及び／又は回転数に依存して、制御偏差を異ならせて重み付け及び／又は加算する、請求項１〜５いずれか１項記載の内燃機関を安定動作に制御する方法。
- 帯域フィルタの出力特性量の重み付けされた及び／又は加算された振幅に依存して、安定動作制御が遮断可能であり、及び／又は種々異なるセグメントを安定動作実際値及び／又は安定動作目標値の検出のために利用する、請求項１〜６いずれか１項記載の内燃機関を安定動作に制御する方法。
- 回転数センサによって回転数信号が形成され、該回転数信号にはセグメントパルスが含まれ、２つのセグメントパルスは１つのセグメントを規定し、
内燃機関の各シリンダに制御偏差と制御器が対応付けされており、各制御器は対応付けされた制御偏差からシリンダ固有の調整値を設定する、内燃機関を安定動作に制御する装置において、
少なくとも２つのフィルタ手段が設けられており、該フィルタ手段は回転数信号を異なる周波数でフィルタリングし、
第１のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第１の安定動作実際値と、第２のフィルタ手段によってフィルタリングされた回転数信号から少なくとも１つの周波数固有の第２の安定動作実際値と、１つの安定動作目標値と、周波数固有の制御偏差とを検出する手段が設けられており、前記周波数はカム軸周波数の整数倍であり、さらに各周波数毎に、異なるセグメントが安定動作実際値の検出に利用されることを特徴とする内燃機関を安定動作に制御する装置。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4446169 | 1994-12-23 | ||
| DE4446169.0 | 1995-07-26 | ||
| DE19527218.8 | 1995-07-26 | ||
| DE19527218A DE19527218B4 (de) | 1994-12-23 | 1995-07-26 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08218924A JPH08218924A (ja) | 1996-08-27 |
| JP3881713B2 true JP3881713B2 (ja) | 2007-02-14 |
Family
ID=25943214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32900495A Expired - Fee Related JP3881713B2 (ja) | 1994-12-23 | 1995-12-18 | 内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3881713B2 (ja) |
| FR (1) | FR2728624B1 (ja) |
| IT (1) | IT1279073B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102828844A (zh) * | 2011-06-17 | 2012-12-19 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对内燃机的运转平稳性进行调节的方法和装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7317983B2 (en) | 2005-06-22 | 2008-01-08 | Denso Corporation | Fuel injection controlling apparatus for internal combustion engine |
| DE102008040227A1 (de) * | 2008-07-07 | 2010-01-14 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Druckwellenkompensation bei zeitlich aufeinander folgenden Einspritzungen in einem Einspritzsystem einer Brennkraftmaschine |
| CN107725202B (zh) * | 2017-10-10 | 2019-10-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 转速信号的处理装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3336028C3 (de) * | 1983-10-04 | 1997-04-03 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Beeinflussung von Steuergrößen einer Brennkraftmaschine |
| DE3604904A1 (de) * | 1986-02-17 | 1987-08-20 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur regelung der laufruhe einer brennkraftmaschine |
| US5278760A (en) * | 1990-04-20 | 1994-01-11 | Hitachi America, Ltd. | Method and system for detecting the misfire of an internal combustion engine utilizing engine torque nonuniformity |
| JP3315724B2 (ja) * | 1992-08-07 | 2002-08-19 | トヨタ自動車株式会社 | 失火検出装置 |
-
1995
- 1995-11-24 IT IT95MI002457A patent/IT1279073B1/it active IP Right Grant
- 1995-12-13 FR FR9514778A patent/FR2728624B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1995-12-18 JP JP32900495A patent/JP3881713B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102828844A (zh) * | 2011-06-17 | 2012-12-19 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对内燃机的运转平稳性进行调节的方法和装置 |
| CN102828844B (zh) * | 2011-06-17 | 2017-05-10 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于对内燃机的运转平稳性进行调节的方法和装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ITMI952457A0 (ja) | 1995-11-24 |
| JPH08218924A (ja) | 1996-08-27 |
| FR2728624B1 (fr) | 2000-01-28 |
| ITMI952457A1 (it) | 1997-05-24 |
| IT1279073B1 (it) | 1997-12-04 |
| FR2728624A1 (fr) | 1996-06-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5617829A (en) | Method for maintaining clean spark plugs in a variable displacement engine | |
| US5692471A (en) | Method and arrangement for controlling a vehicle | |
| US6250144B1 (en) | Method and device for correcting tolerances in a transmitter wheel | |
| EP0261473B1 (en) | Method for cylinder-specific engine control | |
| DE102008043165B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung der Voreinspritzmenge einer Brennkraftmaschine, insbesondere eines Kraftfahrzeugs | |
| JPH0791281A (ja) | ４サイクル内燃機関のシリンダにおける順次連続する燃料または点火分配の同期方法 | |
| JP3665365B2 (ja) | 内燃機関の回転円滑度を制御する方法と装置 | |
| GB2277173A (en) | Method and control means for control of fuel injection system | |
| DE102006023473B3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Brennkraftmaschine | |
| CA1052857A (en) | Timing of internal combustion as function of operating parameters | |
| DE102005049590A1 (de) | Variables Ventilzeitgebungssteuergerät für eine Brennkraftmaschine | |
| JPS6122129B2 (ja) | ||
| JP3930917B2 (ja) | 内燃機関を制御するための装置を補正する方法 | |
| JP3881713B2 (ja) | 内燃機関を安定動作に制御する方法及び装置 | |
| US5016593A (en) | Method and apparatus for preventing surging of vehicle having internal combustion engine | |
| CN103790751A (zh) | 内燃机的控制装置 | |
| JP3119856B2 (ja) | デイーゼル内燃機関用制御装置 | |
| US4485791A (en) | Method of operating a single spot fuel injected internal combustion engine and apparatus for same | |
| US6665607B2 (en) | Method and device for controlling an internal combustion engine | |
| KR101262198B1 (ko) | 작동 모드를 변화시킬 때 내연기관을 제어하기 위한 방법및 장치 | |
| US7337771B2 (en) | Method and apparatus for the cylinder-specific determination and control of a fuel injection quantity | |
| DE19957165A1 (de) | Ventilsteuerung für eine Brennkraftmaschine | |
| US20040249553A1 (en) | Method and arrangement for reading out data of a fuel metering system | |
| EP1439299B1 (en) | Engine control device | |
| JP4316755B2 (ja) | 内燃機関の燃料調量制御方法および制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050721 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050727 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051026 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060524 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060817 |
|
| A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20060922 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20061013 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20061113 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101117 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111117 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121117 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121117 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131117 Year of fee payment: 7 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |