DE19527218B4

DE19527218B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine

Info

Publication number: DE19527218B4
Application number: DE19527218A
Authority: DE
Inventors: Manfred Dipl.-Ing. Birk; Peter Dipl.-Ing. Rupp; Ruediger Dr.-Ing. Dr. Fehrmann; Uwe Dipl.-Ing. Maienberg; Frank Dipl.-Ing. Eichhorn
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1994-12-23
Filing date: 1995-07-26
Publication date: 2004-03-18
Anticipated expiration: 2015-07-27
Also published as: DE19527218A1

Abstract

Verfahren zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine, bei dem ein Drehzahlsensor (125) ein Drehzahlsignal bereitstellt, wobei das Drehzahlsignal (TS) Segmentimpulse umfasst und zwei Segmentimpulse ein Segment definieren, dass jedem Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelabweichung (L1, L2, L3, L6) und ein Regler (171, 172, 173, 174) zugeordnet ist, wobei jeder Regler (171, 172, 173, 174) ausgehend von der zugeordneten Regelabweichung (L1, L2, L3, L6) einen zylinderspezifischen Stellwert (Q1, Q2, Q3, Q6) vorgibt, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehzahlsignal (TS) mit wenigstens zwei Filtermitteln (210, 220, 230) mit unterschiedlichen Frequenzen filterbar ist, dass ausgehend von dem gefilterten Drehzahlsignal wenigstens zwei frequenzspezifische Laufruhe-Istwerte (NWI, KWI, ZI), ein Laufruhe-Sollwert (NWS, KWS, ZS) und frequenzspezifische Regelabweichungen bestimmbar sind.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine; gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.

Ein solches Verfahren und eine solche Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine ist aus der DE-OS 33 36 028 ( US-A 4,688,535 ) bekannt. Ferner ist ein Verfahren und eine Vorrichtung mit den gattungsbildenden Merkmalen aus der DE 43 19 677 A1 bekannt. Dort wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine beschrieben. Bei der dortigen Vorrichtung ist jedem Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelung zugeordnet, die abhängig von einer ihr zugeordneten Regelabweichung eine Stellgröße für den ihr zugeordneten Zylinder bildet. Die Regelabweichung ergibt sich aus den, den einzelnen Zylinder zugeordneten Istwerten und Sollwerten. Als Istwert dienen die Zeitabstände zwischen zwei Verbrennungen bzw. die Dauer eines Segmentes, das durch ein Segmentrad definiert ist. Sollwerte ergeben sich durch eine Mittelwertbildung über alle Istwerte. Mit einer solchen Laufruheregelung können nicht bei allen Fahrzeugen befriedigende Ergebnisse erzielt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe der eingangs genannten Art die Zylindergleichstellung noch weiter zu verbessern. Diese Aufgabe wird durch die in den unabhängigen Ansprüchen 1 und 10 gekennzeichneten Merkmale gelöst.

Vorteile der Erfindung

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens und der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann eine wesentliche verbesserte Zylindergleichstellung erzielt werden. Vorteilhafte und zweckmäßige Auestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen (Ansprüche 3 bis 9) gekennzeichnet.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform erläutert. Es zeigen 1 ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Vorrichtung und 2 ein detailliertes Blockdiagramm der Sollwert und Istwertbildung.
Im folgenden wird die erfindungsgemäße Vorrichtung am Beispiel einer selbstzündenden Brennkraftmaschine beschrieben. Die Erfindung ist aber nicht auf selbstzündende Brennkraftmaschinen beschränkt. Sie kann auch bei anderen Typen von Brennkraftmaschinen eingesetzt werden. In diesem Fall sind entsprechende Bauteile auszutauschen. So tritt z.B. bei einer fremdgezündeten Brennkraftmaschine die Drosselklappe an die Stelle der Regelstange.
In 1 ist mit 100 ein leistungsbestimmendes Stellwerk bezeichnet, an dessen Eingang das Ausgangssignal QK eines Additionspunktes 102 anliegt. An dem einen Eingang des Additionspunktes 102 liegt das Ausgangssignal QKF einer Mengenvorgabe 110 und an dem anderen das Ausgangssignal QKL eines zweiten Schalters 160. Diese Mengenvorgabe verarbeitet das Ausgangssignal eines Fahrpedalstellungsgebers 115 sowie gegebenenfalls die Ausgangssignale von weiteren Sensoren 118. Die Mengenvorgabe 110 beaufschlagt ferner eine Steuerung 136 mit dem Mengensignal QKF sowie mit weiteren nicht näher bezeichneten Größen.
Das Stellwerk 100 bestimmt die Leistungsabgabe einer nicht dargestellten Brennkraftmaschine. Bei Dieselbrennkraftmaschinen wird üblicherweise eine Regelstange bzw. ein Verstellhebel als leistungsbestimmendes Stellwerk eingesetzt. Bei fremdgezündeten Brennkraftmaschinen dient vorzugsweise die Drosselklappe als leistungsbestimmendes Stellglied. Es ist aber auch möglich, daß andere Größen, wie zum Beispiel der Zündzeitpunkt oder die Zeitdauer der Kraftstoffeinspritzung entsprechend beeinflußt werden.
Vorzugsweise ist ein der Kurbelwelle bzw. an der Nockenwelle der Brennkraftmaschine ein Segmentrad 120 angeordnet, das wenigstens eine der Zylinderzahl entsprechende Anzahl von Markierungen aufweist. Dieses Segmentrad wird von einem Sensor 125 abgetastet, der ein Signal TS abgibt, das aus einer Abfolge von Segmentimpulsen besteht. Jeweils zwei Segmentimpulse definieren ein Segment. Vorzugsweise wird der Abstand zwischen zwei Einspritzungen bzw. zwei Verbrennungen in zwei Segmente aufgeteilt. Dieses Signal bzw. daraus abgeleitete Signale werden der Steuerung 136, einer Synchronisation 130, sowie einer Regelabweichungsberechnung 132.
Das Ausgangssignal L der Regelabweichungsberechnung 132 des Additionspunktes 140 gelangt zu einem ersten Schaltmittel 145. Bei geschlossenem Schalter 145 gelangt das Signal zu einer Synchronisoationseinrichtung 150. Diese Synchronisationseinrichtung leitet das Ausgangssignal des Additionspunktes 140, den. einzelnen Zylindern zugeordneten, Reglern 171, 172, 173 bzw. 174 zu.
Zur Vereinfachung sind nur die den Zylindern 1, 2, 3, und 6 zugeordneten Elemente dargestellt. Die Regler 171 bis 174 beaufschlagen ihnen zugeordnete Begrenzer 181, 182, 183 und 186 mit einem, dem entsprechenden Zylinder zugeordneten Mengensignal Q1, Q2, Q3 bis Q6. Desweiteren werden die Ausgangssignale der Regler in einem Additionspunkt 179 verknüpft und einem Verstärker 176 zugeleitet. Der Verstärker 176 beaufschlagt die einzelnen Regler mit einem entsprechenden Signal.
Eine zweite Synchronisationseinrichtung 155 bildet ausgehend von den einzelnen Mengensignalen Q1, Q2, Q3, Q4 eine Laufruhekorrekturmenge QKL. Diese gelangt über den zweiten Schalter 160 zu dem Additionspunkt 102. Dort wird sie mit dem Ausgangssignal der Mengenvorgabe 110 verknüpft.
Die Steuerung 136 beaufschlagt den ersten Schalter 145 und den zweiten Schalter 160 mit den entsprechenden Ansteuersignalen. Die Synchronisation 130 beaufschlagt die erste Synchronisationseinheit 150 und die zweite Synchronisationseinheit 155 mit entsprechenden Ansteuersignalen.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine Sechszylinderbrennkraftmaschine. Die erfindungsgemäße Vorgehensweise kann aber ohne weiteres bei Brennkraftmaschinen mit einer anderen Zylinderzahl eingesetzt werden. In diesem Fall muß die Zahl der Segmente auf dem Segmentrad sowie die Anzahl der Regler und Begrenzer entsprechend angepaßt werden.
In 2 ist die Regelabweichungsberechnung 132 detaillierter dargestellt. Bereits in 1 beschriebene Elemente sind in 2 mit entsprechenden Bezugszeichen bezeichnet. Das Ausgangssignal des Sensors 125 wird einem ersten Filter 210, einem zweiten Filter 220 und einem dritten Filter 230 zugeführt. Das Ausgangssignal des ersten Filters 210 gelangt zu einer ersten Sollwertermittlung 212 und einer ersten Istwertermittlung 214. Das Ausgangssignal des zweiten Filters 220 gelangt zu einer zweiten Sollwertermittlung 222 und einer zweiten Istwertermittlung 224. Das Ausgangssignal des dritten Filters 230 gelangt zu einer dritten Sollwertermittlung 232 und einer dritten Istwertermittlung 234.
Das Ausgangssignal NWS der ersten Sollwertermittlung 212 gelangt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal NWI der ersten Istwertermittlung 214 mit negativen Vorzeichen zu einem Verknüpfungspunkt 216. Im folgenden Verknüpfungspunkt 218 wird das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 216 mit einem Wichtungsfaktor FNW verknüpft. Die so gewichtete erste Regelabweichung NWL gelangt zu einem Additionspunkt 240 und von dort zum Block 145.
Das Ausgangssignal. KWS der zweiten Sollwertermittlung 222 gelangt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal KWI der zweiten Istwertermittlung 224 mit negativen Vorzeichen zu einem Verknüpfungspunkt 226. Im folgenden Verknüpfungspunkt 228 wird das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 226 mit einem Wichtungsfaktor FKW verknüpft. Die so gewichtete zweite Regelabweichung KWL gelangt zu dem Additionspunkt 240
Das Ausgangssignal ZS der dritten Sollwertermittlung 232 gelangt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal ZI der dritten Istwertermittlung 234 mit negativen Vorzeichen zu einem Verknüpfungspunkt 236. Im folgenden Verknüpfungspunkt 238 wird das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 236 mit einem Wichtungsfaktor FZ verknüpft. Die so gewichtete erste Regelabweichung ZL gelangt zu dem Additionspunkt 240 Am Ausgang des Additionspunktes 240 steht die Regelabweichung L zur Verfügung, die zum Laufruheregler weitergeleitet wird.
Bei den Verknüpfungspunkten 218, 228 und 238 handelt es sich um eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dafl die Faktoren FNW, FKW oder FZ andersweitig, beispielsweise in den Filtern 210, 220 oder 230, berücksichtigt bzw. nicht berücksichtigt werden.
Der dritte Filter 230 sowie die dritte Sollwertermittlung und die dritte Istwertermittlung werden nur bei bestimmten Zylinderzahlen der Brennkraftmaschine benötigt. Dies ist z.B. bei einer Sechszylinderbrennkraftmaschine der Fall.
Bei Vierzylinderbrennkraftmaschinen sind die Filter 210 und 220 ausreichend. Bei anderen Zylinderzahlen können noch weitere Filter vorgesehen sein, bzw. es können auch Filter weggelassen werden.
Bei der dargestellten Ausführungsform einer Brennkraftmaschine mit sechs Zylindern handelt es sich bei den Filtern 210, 220 und 230 um Bandpaßfilter, deren Mittenfrequenz beim Filter 210 bei der Nockenwellenfrequenz, beim Filter 220, bei der Kurbelwellenfrequenz und bei dem Filter 230 bei der halben Zündfrequenz liegt.
Bei anderen Zylinderzahlen sind gegebenenfalls andere Bandpässe vorzusehen. So sind beispielsweise bei einer Brennkraftmaschine mit vier oder fünf Zylindern ein Bandpaß mit der Nockenwellenfrequenz und ein Bandpaß mit der doppelten Nockenwellenfrequenz, die der Kurbelwellenfrequenz entspricht vorzusehen.
Bei einer Brennkraftmaschine mit 2⋅l Zylindern, wobei 1 eine natürliche Zahl ist, sind 1 Bandpässe vorzusehen, der Mittenfrequenzen bei einem ganzzahligen Vielfachen der Nockenwellenfrequenz liegen.
Mittels der Bandpässe 210, 220 und 230 wird das Drehzahlsignal in Spektralanteile getrennt. Für jeden Spektralanteil ermitteln die ersten, zweiten und dritten Istwertbildner und die ersten, zweiten und dritten Sollwertbildner frequenzspezifische Soll- und Istwerte. Die Berechnung der Soll- und Istwerte erfolgt für die einzelnen Spektralanteile vorzugsweise unterschiedlich.
Für die Funktion der Laufruheregelung ist die Zuordnung einer Drehzahlreaktion auf den verursachenden Zylinder entscheidend. Dieser soll nämlich entsprechend mehr oder weniger Kraftstoffmenge erhalten. Die Zuordnung läßt sich aus dem Frequenzgang ermitteln. Beim Frequenzgang ist die Phasenverschiebung zwischen Kraftstoffmenge und Drehzahl ausschlaggebend. Aus der Phasenverschiebung kann unmittelbar das oder die Segmente errechnet werden, in das die Reaktion fällt. Diese Segmente müssen zur Bildung der Istwerte ausgewertet werden.
Für jede betrachtete Frequenz ergeben sich ein oder mehrere Segmente, in die auf die Einspritzung folgende Reaktion fällt. Die Segmente sind üblicherweise für jede Frequenz unterschiedlich. Bei der Einrichtung gemäß dem Stand der Technik muß ein Kompromiß gefunden werden, das heißt, daß bei der Segmentauswahl zur Istwertbildung ein Kompromiß eingegangen wird. Dies bedeutet, daß beim Stand der Technik für die auszuregelnden Frequenzen eine einheitliche Segmentauswahl getroffen werden muß, beispielsweise wird das erste und zweite Segment nach der Zumessung ausgewählt
In bestimmten Fällen ist kein Kompromiß möglich. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn die Segmente der einzelnen Frequenzanteile, in die die Reaktion fällt, weit auseinander liegen. Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise, daß die Segmentauswahl frequenzspezifisch erfolgt, ist ein solcher Kompromiß nicht mehr erforderlich.
Mittels der Bandpässe 210, 220 und 230 wird das Drehzahlsignal für die einzelnen Frequenzen getrennt. Für jede Frequenz berechnet die erste Istwertvorgabe 214, die zweite Istwertvorgabe 224 und die dritte Istwertvorgabe 234 einen frequenzspezifischen Istwert. Entsprechend kann vorgesehen sein, daß für jede Frequenz die erste Sollwertvorgabe 212, die zweite Sollwertvorgabe 220 und die dritte Sollwertvorgabe 232 einen frequenzspezifischen Sollwert berechnet.
Vorzugsweise erfolgt die Segmentauswahl frequenzspezifisch. Dies bedeutet, für die einzelnen Frequenzen werden unterschiedliche Segmente zur Berechnung der Istwerte und/oder der Sollwerte herangezogen. In den Verknüpfungspunkten 216, 226 und 236 wird dann die frequenzspezifische Regelabweichung ermittelt.
Besonders vorteilhaft ist, wenn diese frequenzspezifischen Regelabweichungen mittels frequenzspezifischen Wichtungsfaktoren NW, FKW und FZ frequenzspezifisch wichtbar sind. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Wichtungsfaktoren FNW, FKW und FZ so gewählt werden, daß die Regelkreisverstärkung für alle Frequenzen gleich eingestellt wird. Dadurch kann eine frequenzspezifische Adaption der Reglerparameter erzielt werden.
Es wurde erkannt, daß die Phasenverschiebung, abhängig von der die Segmentauswahl getroffen werden soll, von der gewählten Gangstufe abhängig ist. Erfindungsgemäß erfolgt die Segmentauswahl abhängig vom eingelegten Gange. Dies hat den Vorteil, daß die Laufruheregelung auch bei eingelegtem Gang stabil arbeitet.
Mit zunehmender Drehzahl verändern sich die Nockenwellenfrequenz, die Kurbelwellenfrequenz und halbe Zündfrequenz, während der Frequenzgang unverändert bleibt. Durch eine drehzahlabhängige Segmentauswahl wird erreicht, daß die Laufruheregelung auch bei Drehzahlen über der Leerlaufdrehzahl stabil arbeitet.
Desweiteren ist der Amplitudengang bzw. die Streckenverstärkung (Amplitudenverhältnis) von der Gangstellung und der Drehzahl abhängig. Durch Vorgabe der Verstärkungsfaktoren FNW, FKW und FZ/2 abhängig von der Gangstellung und/oder der Drehzahl ist eine Zylindergleichstellung im ganzen Arbeitsbereich, insbesondere im gesamten Drehzahlbereich möglich.
Dadurch können die Emissionen sowie der Komfort erheblich verbessert werden.
Die so gewichteten bzw. nicht gewichteten Regelabweichungen NWL, KWL und ZL werden im Verknüpfungspunkt 240 addiert und dem Regler zugeführt. Der Regler entspricht dem in 1 dargestellten Regler.
Mit der erfindungsgemäßen Vorgehensweise ist eine Segmentauswahl über beliebig viele Segmente verwendbar. Weist z.B. die Nockenwellenschwingung eine größere Periode auf als die Kurbelwellenschwingung, so ist die Nockenwellenschwingung auch in mehreren Segmenten beobachtbar.
Die Amplituden aus den Bandpässen 210, 220 und 230 können ausgewertet und ggf. mit Gewichtungsfaktoren aufaddiert werden. Je größer dieser Wert der gewichteten und aufaddierten Amplituden der Bandpässe, desto schlechter ist die Laufruhe. Dieser Wert kann auch als Laufruhemaß bezeichnet werden und kann für verschiedene Entscheidungen verwendet werden.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Laufruheregelung komplett abgeschaltet wird, falls das Laufruhemaß eine Schwelle überschreitet. Dies bedeutet in 1, daß der Schalter 145 geöffnet wird. Dadurch wird verhindert, daß aufgrund einer geänderten Phasenlage der Regelkreis instabil wird, was wiederum zum Schütteln führt.
Weiter ist vorteilhaft, wenn außerhalb einer anderen Schwelle Segmentauswahlen verändert werden, um evtl. geänderte Phasenlagen zu komnpensieren.
Besonders vorteillaft bei dieser Vorgehensweise ist, daß die Regelbarkeit auch bei großen Unterschieden in der Phasenlage gegeben ist. Durch die frequenzspezifische Bildung der Regelabweichung ergibt sich eine erhöhte Robustheit des Laufruhereglers gegenüber Änderungen des Regelstreckenverhaltens, z.B. durch Veränderung in der Pumpe, Fertigungstoleranzen oder Verschleiß im Antriebsstrang.
Anstelle des Sensors 125, der das Segmentrad 120 abtastet, kann auch ein Sensor verwendet werden, der ein Inkrementrad abtastet, das eine höher auflösende Drehzahlerfassung ermöglicht. Solche Inkrementräder werden vorzugsweise bei magnetventilgesteuerten Pumpen eingesetzt. Bei solchen Inkrementrädern kann in Anti-Aliasing-Filter verwendet werden. Dadurch werden nur hochfrequente Drehzahlanteile ausgefiltert. Durch Auszählen der Zähne bzw. durch unterschiedliche Zahnabstände kann ein Segmentrad simuliert werden. In dieser Realisierung dienen einzelne Inkrementimpulse als Segmentimpulse.

Claims

Verfahren zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine, bei dem ein Drehzahlsensor (125) ein Drehzahlsignal bereitstellt, wobei das Drehzahlsignal (TS) Segmentimpulse umfasst und zwei Segmentimpulse ein Segment definieren, dass jedem Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelabweichung (L1, L2, L3, L6) und ein Regler (171, 172, 173, 174) zugeordnet ist, wobei jeder Regler (171, 172, 173, 174) ausgehend von der zugeordneten Regelabweichung (L1, L2, L3, L6) einen zylinderspezifischen Stellwert (Q1, Q2, Q3, Q6) vorgibt, dadurch gekennzeichnet, dass das Drehzahlsignal (TS) mit wenigstens zwei Filtermitteln (210, 220, 230) mit unterschiedlichen Frequenzen filterbar ist, dass ausgehend von dem gefilterten Drehzahlsignal wenigstens zwei frequenzspezifische Laufruhe-Istwerte (NWI, KWI, ZI), ein Laufruhe-Sollwert (NWS, KWS, ZS) und frequenzspezifische Regelabweichungen bestimmbar sind.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bereitstellung der frequenzspezifischen Größen das Ausgangssignal des Drehzahlsensors (TS) mittels wenigstens zweier Bandpässe (210, 220, 230) mit einstellbaren Mittenfrequenzen filterbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Frequenzen bei ganzzahligen Vielfachen der Nockenwellenfrequenz liegen.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Frequenz die Laufruhe-Istwerte (NWI, KWI, ZI) und/oder die Laufruhe-Sollwerte (NWS, KWS, ZS) unterschiedlich vorgebbar sind.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Frequenz unterschiedliche Segmente zur Ermittlung der Laufruhe-Istwerte (NWI, KWI, ZI) verwendbar sind.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig vom eingelegten Gang und/oder der Drehzahl unterschiedliche Segmente zur Ermittlung der Laufruhe-Istwerte (NWI, KWI, ZI) verwendbar sind.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für jede Frequenz die Regelabweichungen unterschiedlich wichtbar und/oder aufaddierbar sind.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig vom eingelegten Gang und/oder der Drehzahl die Regelabweichungen unterschiedlich wichtbar und/oder aufaddierbar sind.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass abhängig von dem gewichteten und/oder aufaddierten Amplituden der Ausgangsgrößen der Bandpässe die Laufruheregelung abschaltbar ist und/oder unterschiedliche Segmente zur Ermittlung der Laufruhe-Istwerte und/oder der Laufruhe-Sollwerte verwendbar sind
Vorrichtung zur Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine, bei der ein Drehzahlsensor (125) ein Drehzahlsignal (TS) bereitstellt, wobei das Drehzahlsignal Segmentimpulse umfasst und zwei Segmentimpulse ein Segment definieren, dass jedem Zylinder der Brennkraftmaschine eine Regelabweichung (L1, L2, L3, L6) und ein Regler (171, 172, 173, 174) zugeordnet ist, wobei jeder Regler (171, 172, 173, 174) ausgehend von der zugeordneten Regelabweichung (L1, L2, L3, L6) einen zylinderspezifischen Stellwert (Q1, Q2, Q3, Q6) vorgibt, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Filtermittel (210, 220, 230) vorgesehen sind, die das Drehzahlsignal (TS) mit unterschiedlichen Frequenzen filtern, und mit Mitteln (212, 214, 222, 224, 232, 234, 216, 226, 238, 218, 228, 238), die ausgehend von dem gefilterten Drehzahlsignal wenigstens zwei frequenzspezifische Laufruhe-Istwerte (NWI, KWI, ZI) ein Laufruhe-Sollwert (NWS, KWS, ZS) und frequenzspezifische Regelabweichungen (NWL, KWL, ZL) bestimmen.