DE10038339A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Sensors - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines SensorsInfo
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Abstract
Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer Brennkraftmaschine beschrieben. Ausgehend von wenigstens einer Messgröße ist eine Stellgröße vorgebbar. Die Messgröße ist mit wenigstens einem Filtermittel filterbar. Der Stellgröße wird eine Anregungsgröße überlagert, und ausgehend von der daraus resultierenden Reaktion der Meßgröße werden die Eigenschaften der Filtermittel bestimmt.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Regelung einer Brennkraftmaschine gemäß den
Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
Ein solches Verfahren und eine solche Vorrichtung zur
Regelung einer Brennkraftmaschine ist aus der DE 195 27 218
bekannt. Dort wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur
Regelung der Laufruhe einer Brennkraftmaschine beschrieben.
Ausgehend von wenigstens einer Messgröße, bei der es sich
hier um die Drehzahl der Brennkraftmaschine handelt, ist
eine Stellgröße vorgebbar. Zur Bildung der Stellgröße wird
die Messgröße mit wenigstens einem Filtermittel gefiltert.
Üblicherweise ist bei einer Laufruheregelung jedem Zylinder
der Brennkraftmaschine eine Regelung zugeordnet, die
abhängig von einer ihr zugeordneten Regelabweichung eine
Stellgröße für den ihr zugeordneten Zylinder bildet. Die
Regelabweichung ergibt sich aus den den einzelnen Zylindern
zugeordneten Istwerten und Sollwerten. Als Istwert dienen
die Zeitabstände zwischen zwei Verbrennungen bzw. die Dauer
wenigstens eines Segmentes, dass durch ein Segmentrad
definiert ist. Die Sollwerte ergeben sich vorzugsweise durch
eine Mittelwertbildung über alle Istwerte.
Als Segment wird üblicherweise der Abstand zweier Impulse
auf einem sogenannten Segmentrad bezeichnet. Dabei ist
üblicherweise der Abstand zwischen zwei Verbrennungen in
zwei Segmente aufgeteilt. Das Segmentrad kann dabei auf der
Nockenwelle oder der Kurbelwelle angebracht sein und liefert
pro Verbrennungsvorgang zwei Impulse. Alternativ kann auch
vorgesehen sein, dass die Segmentimpulse ausgehend von
anderen Signalen erzeugt werden.
Vorzugsweise werden die Ist- und Sollwerte
frequenzspezifisch ermittelt, d. h. das Ausgangssignal des
Drehzahlsensors wird mit Bandpässen gefiltert und ausgehend
von diesem gefiltertem Signal werden die Ist- und Sollwerte
für eine Frequenz gebildet. Dabei ist vorgesehen, dass die
Verstärkung der Bandpässe und/oder die frequenzspezifische
Regelabweichung gewichtet wird. Diese Wichtungsfaktoren
werden üblicherweise im Rahmen der Applikation festgelegt.
Desweiteren ist vorgesehen, dass zur Bildung der
frequenzspezifischen Istwerte für unterschiedliche
Frequenzen und unterschiedliche Fahrzeugtypen
unterschiedliche Segmente ausgewählt werden, die den
frequenz- und fahrzeugspezifischen Phasenverschiebungen
zwischen Mengen- und Drehzahlschwingung Rechnung trägt. Im
Rahmen der Applikation wird daher ebenfalls festgelegt,
welche Segmente zur Istwertbildung und oder Sollwertbildung
herangezogen werden.
Durch diese Vorgabe der Segmentauswahl und der
Bandpassverstärkung ergibt sich ein erheblicher Aufwand bei
der Applikation.
Mittels der erfindungsgemäßen Vorgehensweise kann der
Aufwand bei der Applikation deutlich reduziert werden.
Insbesondere kann der zeitliche Aufwand und der Aufwand an
Messtechnik reduziert werden, da keine externen Messgeräte
nötig sind.
Dadurch dass der Stellgröße eine Anregungsgröße überlagert
wird, und dass ausgehend von der daraus resultierenden
Reaktion der Messgröße Eigenschaften der Filtermittel
bestimmt werden, lassen sich die Eigenschaften der
Filtermittel individuell an das jeweilige Fahrzeug anpassen.
Erfindungsgemäß erfolgt die Bestimmung der Eigenschaften des
Filtermittels in bevorzugten Betriebszuständen. Bevorzugt
erfolgt die Bestimmung am Ende der Fertigung des Fahrzeugs
und/oder im Rahmen der Wartung des Fahrzeugs. Dadurch können
die Eigenschaften über die gesamte Lebensdauer des Fahrzeugs
optimal gewählt werden.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Filtermittel als
Bandpass mit einstellbarer Verstärkung ausgebildet sind. In
diesem Fall werden die Verstärkung des Bandpasses adaptiert.
Ermitteln die Filtermittel einen Istwert und/oder einen
Sollwert durch Auswerten bestimmter Drehzahl-Segmente, so
wird diese Segmentauswahl als Eigenschaft der Filtermittel
bezeichnet.
Die Verstärkung und die Segmentauswahl bestimmen im
wesentlichen die Eigenschaften einer Laufruheregelung. Durch
eine genaue Anpassung dieser Größen auf das jeweilige
Fahrzeug können das Fahrverhalten des Fahrzeuges günstig
beeinflußt werden.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn als Anregungsgröße eine
periodische Größe verwendet wird, deren Frequenz der
Kurbelwellenfrequenz, der Nockenwellenfrequenz und/oder
einem ganzzahligen Vielfachen dieser Frequenzen entspricht.
Diese Frequenzen entsprechen den üblicherweise auftretenden
Störungen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsform erläutert, es zeigen Fig. 1
ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 2
eine detaillierte Darstellung als Blockdiagramm der
Istwerterfassung und Fig. 3 ein Flussdiagramm zur
Verdeutlichung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise.
Im Folgenden wird die erfindungsgemäße Vorgehensweise am
Beispiel einer Laufruheregelung dargestellt. Die
erfindungsgemäße Vorgehensweise ist aber nicht auf dieses
Ausführungsbeispiel beschränkt, sie kann auch bei anderen
Steuerungen und/oder Regelung für Brennkraftmaschinen
eingesetzt werden. Sie kann insbesondere dann eingesetzt
werden, wenn ausgehend von wenigstens einer Messgröße eine
Stellgröße vorgebbar ist. Wird die Brennkraftmaschine mit
dieser Stellgröße beaufschlagt, so hat dies eine
entsprechende Änderung der Messgröße zur Folge.
In Fig. 1 ist eine Laufruheregelung für eine
Brennkraftmaschine grobschematisch als Blockdiagramm
dargestellt. Die Brennkraftmaschine ist mit 100 bezeichnet.
Eine Mengenwunschvorgabe 110 gibt einen Mengenwunsch MW über
einen Verknüpfungspunkt 115 zu einem nicht dargestellten
Mengenstellwerk der Brennkraftmaschine 100. Die Drehzahl N
der Brennkraftmaschine wird mittels eines Gebers 125
erfasst. Ein entsprechendes Signal gelangt zu einer
Laufruheregelung 130. Das Drehzahlsignal wird von der
Filterung 140 ausgewertet, die dann wiederum eine
Stellgrößenbestimmung 145 mit einem entsprechenden Signal
beaufschlagt. Die Stellgrößenbestimmung 145 bestimmt eine
Korrekturmenge K, die im Verknüpfungspunkt 115 mit dem
Mengenwunsch MW verknüpft wird.
Üblicherweise wird ausgehend von dem Fahrerwunsch, der
beispielsweise mit einem Fahrpedal erfasst wird, von der
Mengenwunschvorgabe 110 ein Mengenwunsch MW bestimmt. Mit
dieser Größe oder einer dieser Größe entsprechenden Größe
wird dem Mengenstellwerk der Brennkraftmaschine 100
zugeleitet, wobei dieses Mengenstellwerk dann die
einzuspritzende Kraftstoffmenge entsprechend diesem Signal
festlegt. Als Mengenstellwerk werden üblicherweise
Magnetventile, Piezoaktoren oder andere Steller verwendet,
die abhängig von ihrem Ansteuersignal den Einspritzbeginn,
das Einspritzende und damit auch die Einspritzmenge
festlegen.
Üblicherweise wird gewünscht, dass alle Zylinder einer
Brennkraftmaschine das gleiche Moment zum Gesamtdrehmoment
beitragen. Auf Grund Toleranzen tragen die einzelnen
Zylinder bei gleichem Ansteuersignal unterschiedlich zum
Gesamtdrehmoment bei. Um dies auszugleichen ist eine
Laufruheregelung vorgesehen, die ausgehend von dem
Drehzahlsignal einen entsprechenden Korrekturwert K
bereitstellt, der derart bestimmt wird, dass alle Zylinder
dasselbe Drehmoment zum Gesamtdrehmoment beitragen.
Hierzu wird, wie im Stand der Technik dargestellt, ausgehend
von dem Drehzahlwert ein zylinderspezifischer Istwert und
Sollwert berechnet und der Istwert auf den Sollwert
eingeregelt. Eine entsprechende Filterung 140 ist in Fig. 2
detaillierter dargestellt.
Vorzugsweise beinhaltet das Filtermittel wenigstens einen
Bandpass mit einstellbarer Verstärkung. Ferner bestimmt das
Filtermittel 140 wenigstens einen Istwert und oder
wenigstens einen Sollwert durch Auswerten bestimmter
Segmente eines Drehzahlsignals. Die Eigenschaften des
Filtermittels werden durch die Verstärkung des Bandpasses
und die Segmente, die zur Bildung der Istwerte und/oder
Sollwerte herangezogen werden, bestimmt.
In Fig. 2 ist die Istwerterfassung 140 detaillierter
dargestellt. Bereits in Fig. 1 beschriebene Elemente sind
in Fig. 2 mit entsprechenden Bezugszeichen bezeichnet. Das
Ausgangssignal des Sensors 125 wird einem ersten Filter 210
und einem zweiten Filter 220 zugeführt. Das Ausgangssignal
des ersten Filters 210 gelangt über einen Verknüpfungspunkt
215 zu einer ersten Sollwertermittlung 212 und einer ersten
Istwertermittlung 214. Das Ausgangssignal des zweiten
Filters 220 gelangt über einen Verknüpfungspunkt 225 zu
einer zweiten Sollwertermittlung 222 und einer zweiten
Istwertermittlung 224.
Die Verknüpfungspunkte 215 und 225 werden von einer
Verstärkungsfaktorvorgabe 230 mit jeweils einem vorgebbaren
Verstärkungsfaktor beaufschlagt. Mit diesem werden die
Ausgangsgrößen der Bandpässe 210 und 220 multiplikativ
verknüpft. Dadurch können Bandpässe mit einstellbarer
Verstärkung realisiert werden.
Das Ausgangssignal NWS der ersten Sollwertermittlung 212 ge
langt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal NWI
der ersten Istwertermittlung 214 mit negativen Vorzeichen zu
einem Verknüpfungspunkt 216. Die erste Regelabweichung NWL
gelangt zu einem Additionspunkt 240 und von dort zum Block
145.
Das Ausgangssignal KWS der zweiten Sollwertermittlung 222
gelangt mit positiven Vorzeichen und das Ausgangssignal KWI
der zweiten Istwertermittlung 224 mit negativen Vorzeichen
zu einem Verknüpfungspunkt 226. Die zweite Regelabweichung
KWL gelangt zu dem Additionspunkt 240.
Am Ausgang des Additionspunktes 240 steht die Regelabwei
chung L zur Verfügung, die zur Stellgrößenbestimmung 145,
die im wesentlichen den eigentlichen Laufruheregler
beinhaltet, weitergeleitet wird.
Bei der dargestellten Ausführungsform einer Brennkraftma
schine mit vier Zylindern handelt es sich bei den Filtern
210 und 220 um Bandpaßfilter, deren Mittenfrequenz beim
Filter 210 bei der Nockenwellenfrequenz, beim Filter 220 und
bei der Kurbelwellenfrequenz liegt. Bei Ausgestaltungen der
Erfindung können noch weitere Filter mit ganzzahligen
Vielfachen der Kurbelwellenfrequenz und/oder der
Nockenwellenfrequenz liegen, vorgesehen sein.
Insbesondere bei einer Brennkraftmaschine mit 2.1 Zylindern,
wobei 1 eine natürliche Zahl ist, sind 1 Bandpässe
vorzusehen, der Mittenfrequenzen bei einem ganzzahligen
Vielfachen der Nockenwellenfrequenz liegen.
Mittels der Bandpässe 210 und 220 wird das Drehzahlsignal in
Spektralanteile getrennt. Für jeden Spektralanteil ermitteln
die ersten, zweiten und dritten Istwertbildner und die
ersten, zweiten und dritten Sollwertbildner frequenzspe
zifische Soll- und Istwerte. Die Berechnung der Soll- und
Istwerte erfolgt für die einzelnen Spektralanteile vorzugs
weise unterschiedlich.
Mittels der Bandpässe 210 und 220 wird das Drehzahlsignal
für die einzelnen Frequenzen getrennt. Für jede Frequenz
berechnet die erste Istwertvorgabe 214 und die zweite
Istwertvorgabe 224 einen frequenzspezifischen Istwert.
Entsprechend kann vorgesehen sein, daß für jede Frequenz die
erste Sollwertvorgabe 212 und die zweite Sollwertvorgabe 220
einen frequenzspezifischen Sollwert berechnet.
Alternativ zu der einstellbaren Verstärkung der Bandpässe
210 und 220 kann auch vorgesehen sein, dass die
frequenzspezifischen Regelabweichungen mittels Wichtungsfak
toren wichtbar sind. Die Wichtungsfaktoren und/oder die
Verstärkung der Bandpässe wird so gewählt, dass die
Regelkreisverstärkung für alle Frequenzen gleich ist.
Vorzugsweise erfolgt die Segmentauswahl frequenzspezifisch.
Dies bedeutet, für die einzelnen Frequenzen werden unter
schiedliche Segmente zur Berechnung der Istwerte und/oder
der Sollwerte herangezogen. In den Verknüpfungspunkten 216
und 226 wird dann die frequenzspezifische Regelabweichung
ermittelt. Ferner ist die Segmentauswahl nahezu beliebig
vorgebbar.
Beim Stand der Technik werden die Eigenschaften der
Filtermittel im Rahmen der Applikation ermittelt und im
Steuergerät abgespeichert. Eine Korrektur dieser
Applikationsgrößen erfolgt nicht mehr. Dies führt dazu, dass
aufgrund von Alterungseffekten die Laufruheregelung nicht
mehr optimal arbeitet.
Erfindungsgemäß ist daher vorgesehen, dass die Eigenschaften
der Filtermittel, die im Folgenden auch als Regelparameter
bezeichnet werden, adaptiert werden. Dies gilt insbesondere
für die Verstärkung der Bandpässe und für die
Segmentauswahl. Hierzu wird erfindungsgemäß wie folgt
vorgegangen.
Für die Funktion der Laufruheregelung ist die Zuordnung ei
ner Drehzahlreaktion auf den verursachenden Zylinder ent
scheidend. Dieser soll nämlich entsprechend mehr oder weni
ger Kraftstoffmenge erhalten. Die Zuordnung läßt sich aus
dem Frequenzgang ermitteln. Beim Frequenzgang ist die Pha
senverschiebung zwischen Kraftstoffmenge und Drehzahl aus
schlaggebend. Ausgehend von der Phasenverschiebung werden
die Segmente errechnet, in das die Reaktion fällt. Diese
Segmente werden zur Bildung der Istwerte ausgewertet. Die
Istwertermittlungen 214 und 224 und/oder die
Sollwertermitlungen 212 und 222 werten die so ermittelten
Segmente zur Bildung der Istwerte und/oder Sollwerte aus.
D. h. die Segmentwahl wird abhängig von der
Phasenverschiebung der Regelstrecke berechnet.
Für jede betrachtet Frequenz ergeben sich ein oder mehrere
Segmente, in die die auf die Einspritzung folgende Reaktion
fällt. Die Segmente sind üblicherweise für jede Frequenz un
terschiedlich.
In bestimmten Betriebszuständen, in denen eine solche
Adaption möglich ist, wird der Stellgröße, mit der das
Mengenstellglied beaufschlagt wird, eine Anregungsgröße
überlagert. Vorzugsweise wird dem Kraftstoffmengensignal ein
periodisches Signal überlagert. Diese Mengenanregung erzeugt
Drehzahlschwingungen, die eine ähnliche Auswirkung haben wie
die Toleranzen des Systems, d. h. es treten
Drehzahlschwingungen auf. Ausgehend von der Mengenanregung
und den sich ergebenden Drehzahlschwingungen lässt sich das
Übertragungsverhalten der Brennkraftmaschine 100 bestimmen.
Das Übertragungsverhalten der Brennkraftmaschine wird im
wesentlichen durch die Phasenverschiebung und die
Streckenverstärkung definiert.
Ausgehend von der so ermittelten Phasenverschiebung und der
Streckenverstärkung bzw. dem Amplitudengang werden dann die
Regelparameter berechnet. Dies sind im wesentlichen die
Verstärkung der Bandpässe und die Segmentauswahl.
In Fig. 3 ist eine entsprechende Vorgehensweise als
Flussdiagramm dargestellt. In einem ersten Schritt 300 wird
überprüft, ob ein Betriebszustand vorliegt, in dem die
Adaption erfolgen kann. Besonders vorteilhaft ist es, wenn
die Adaption durch äußere Einflüsse ausgelöst wird. So kann
die Adaption vorzugsweise nach der Montage der
Brennkraftmaschine beim ersten Betrieb derselben
durchgeführt werden. Des weiteren ist es vorteilhaft, wenn
die Adaption in regelmäßigen Abständen bei der Wartung der
Brennkraftmaschine bzw. des Fahrzeuges erfolgt.
Bei einer Adaption am Bandende bzw. im Rahmen der Wartung,
wird der normale Betrieb der Brennkraftmaschine nicht
behindert. Desweiteren ist es möglich, dass in bestimmten
stationären Betriebszuständen, wie beispielsweise im
Leerlauf, die Adaption erfolgt.
Ist ein solcher Betriebszustand erreicht, so erfolgt in
Schritt 310 die Mengenanregung, d. h. dem Mengenwunsch MW
wird ein zusätzliches Signal überlagert. Vorzugsweise
handelt es sich bei diesem zusätzlichen Signal, das auch als
Anregungsgröße bezeichnet wird, um ein periodisches Signal,
dessen Frequenz vorzugsweise der Kurbelwellenfrequenz, der
Nockenwellenfrequenz und/oder einem ganzzahligen Vielfachen
dieser Frequenzen entspricht.
Die anschließende Abfrage 320 überprüft, ob eine Wartezeit
seit der Mengenanregung in Schritt 310 abgelaufen ist. Ist
dies nicht der Fall, so wird weiterhin dem Mengenwunsch die
Anregungsgröße überlagert. Ist die Wartezeit abgelaufen, so
wird in Schritt 330 die resultierenden Drehzahlschwingungen
erfasst. Im anschließenden Schritt 340 wird ein Zähler Z
erhöht. Die Abfrage 350 überprüft, ob der Zähler Z größer
als ein Wert K ist. Der Wert K entspricht der Zahl der
verschiedenen Mengenanregungen.
Erkennt die Abfrage 350, dass die Zahl Z größer als der Wert
K ist, d. h. es wurden verschiedene Mengenanregungen
durchgeführt und die entsprechenden Drehzahlschwingungen
erfasst, so wird in Schritt 360 das Übertragungsverhalten
des Motors, die insbesondere durch die Verstärkung, den
Amplitudengang und die Phasenverschiebung durch den Motor
bestimmt sind, ermittelt. Ausgehend von diesen Größen wird
in Schritt 370 die Regelparameter ermittelt.
Dies bedeutet, nacheinander werden verschiedene
Mengenanregungen erzeugt und die zugehörige Motordrehzahl
analysiert, um die Regelparameter der Laufruheregelung zu
bestimmen. Die Analysephase unterteilt sich dabei in einen
Einschwingvorgang, der durch die Wartezeit im Schritt 320
definiert ist, in dem die Brennkraftmaschine und die
Betriebsparameter wieder stationäre Zustände erreichen.
Anschließend erfolgt die Messung der
Motordrehzahlamplituden. Ausgehend von der Mengenanregung
und der Drehzahlamplitude erfolgt die Berechnung der
Streckenverstärkung und der Phasenverschiebung, die durch
die Brennkraftmaschine verursacht sind.
Ausgehend von diesen Werten für die Streckenverstärkung und
die Phasenverschiebung, die von Brennkraftmaschine zu
Brennkraftmaschine abweichen können, berechnet die
Laufruheregelung 130 die Regelparameter für die
Laufruheregelung, wie insbesondere die Segmentauswahl und
die Verstärkung der Bandpassfilter 210 und 220.
Erfindungsgemäß ermittelt die Steuerung selbständig die
Regelparameter, die für die Laufruheregelung erforderlich
sind.
Besonders vorteilhaft ist es, dass im Rahmen der üblichen
Applikation für die Regelparameter Standardgrößen verwendet
werden können, die dann im ersten Betrieb der
Brennkraftmaschine mit erfindungsgemäß ermittelten Werten
überschrieben werden. Im Laufe des Betriebs der
Brennkraftmaschine, beispielsweise im Rahmen der Wartung,
können Alterungseffekte durch eine neue Applikation
kompensiert werden. Dies bedeutet, der Applikationsaufwand
wird stark verringert, wobei gleichzeitig die Genauigkeit
der Daten deutlich verbessert wird. Insbesondere
Alterungseffekte und Streuungen zwischen Brennkraftmaschinen
gleichen Typs können deutlich vermindert werden.
Claims (10)
1. Verfahren zur Regelung einer Brennkraftmaschine, wobei
ausgehend von wenigstens einer Messgröße eine Stellgröße
vorgebbar ist, wobei die Messgröße mit wenigstens einem
Filtermittel filterbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der
Stellgröße eine Anregungsgröße überlagert wird, und dass
ausgehend von der daraus resultierenden Reaktion der
Messgröße Eigenschaften der Filtermittel bestimmt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
die Bestimmung der Eigenschaften des Filtermittels in
bevorzugten Betriebszuständen erfolgt.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Filtermittel als Bandpass
mit einstellbarer Verstärkung ausgebildet sind.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass
die Eigenschaften des Filtermittels durch die Verstärkung
des Bandpasses beeinflußt werden.
5. Verfahren nach einem vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Filtermittel einen Istwert und/oder
einen Sollwert durch Auswerten bestimmter Drehzahl-Segmente
ermitteln.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass
die Eigenschaften des Filtermittels durch die zur Bildung
des Istwerts und/oder Sollwerts verwendeten Drehzahl-
Segmente beeinflußt werden.
7. Verfahren nach einem vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass es sich bei der Anregungsgröße um eine
periodische Mengengröße handelt, deren Frequenz der
Kurbelwellenfrequenz, der Nockenwellenfrequenz und/oder
einem ganzzahligen Vielfachen dieser Frequenzen entspricht.
8. Verfahren nach einem vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass ausgehend von der Anregungsgröße und
der daraus resultierenden Drehzahlamplitude die Verstärkung
und Phasenverschiebung der Regelstrecke bestimmt werden.
9. Verfahren nach einem vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass ausgehend von der Verstärkung und
Phasenverschiebung der Regelstrecke die Eigenschaften des
Filtermittels bestimmt werden.
10. Vorrichtung zur Regelung einer Brennkraftmaschine, wobei
ausgehend von wenigstens einer Messgröße eine Stellgröße
vorgebbar ist, wobei die Messgröße mit wenigstens einem
Filtermittel filterbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass
Mittel vorgesehen sind, die der Stellgröße eine
Anregungsgröße überlagern, und ausgehend von der daraus
resultierenden Reaktion der Messgröße Eigenschaften der
Filtermittel bestimmen.
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