DE19513920A1 - Steuer- und Regelungsverfahren zur, insbesondere treppenüberwindenden, Beförderung von Behinderten oder Kranken - Google Patents
Steuer- und Regelungsverfahren zur, insbesondere treppenüberwindenden, Beförderung von Behinderten oder KrankenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Steuer- und Regelungsverfahren
einer treppenüberwindenden Behinderten- oder Krankentrans
portplattform, -kabine o. ä., die nach ordnungsgemäßer Betäti
gung und Funktion von Sicherheitseinrichtungen geregelt be
wegt wird sowie eine Einrichtung zur Durchführung des Ver
fahrens.
Es ist bekannt, zur Überwindung von Hindernissen, z. B. Trep
pen, für Behinderte oder Kranke Transportplattformen,
-kabinen o. ä., z. B. zur Beförderung von Rollstuhlfahrern
einzusetzen. Dabei wird eine Transportplattform, -kabine,
o.ä. in der Regel durch Gleich- oder Wechselstrommotoren
angetrieben, die diese nach dem Anfahrvorgang und bis zum
Bremsvorgang mit einer vorgegebenen konstanten Geschwin
digkeit bewegen. Die Motoren werden dabei durch entsprechende
Schaltungen gesteuert.
An dieser bekannten Ausführung ist nachteilig, daß es im An
fahr- und Bremsvorgang zu unerwünschten ruckartigen Bewegun
gen der Transportplattform, -kabine o. ä. kommen kann und daß
eine konstante Geschwindigkeit den individuellen Bedürfnissen
der Benutzer sowie den räumlichen Gegebenheiten in der Regel
nicht angemessen ist. So liegen z. B. die Grenzwerte für zu
mutbare Ruckbewegungen oder Radialbeschleunigungen bei Kurven
für Personen mit Gehgestell, für Rollstuhlfahrer oder für nur
leicht gehbehinderte Personen unterschiedlich hoch. In bezug
auf räumliche Gegebenheiten sind insbesondere Geraden und
Kurven zu unterscheiden, wobei bei Kurven ggf. die Geschwin
digkeit der Transportplattform, -kabine o. ä. gegenüber
Geraden herabzusetzen ist. Dabei erfordern insbesondere
Transportplattformen, -kabinen o. ä. bei denen sich Geraden
und Kurven, besonders Kurven verschiedener Radien,
abwechseln, eine komplex angepaßte Geschwindigkeit. Dies gilt
insbesondere, da Einrichtungen zur Beförderung von
Behinderten und Kranken individuell den räumlichen Gegeben
heiten, d. h. den jeweiligen Treppen angepaßt werden und somit
individuelle Streckenprofile aufweisen.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein einfaches und kostengün
stiges Verfahren anzugeben, das den obengenannten Anforde
rungen Rechnung trägt.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Be
hinderten- oder Krankentransportplattform, -kabine o. ä. si
tuationsabhängig angepaßt bewegt wird.
Diese, für Einrichtungen zur Beförderung von Behinderten und
Kranken unkonventionelle, erfinderische Lösung, ermöglicht
eine individuelle Anpassung der Geschwindigkeit und Beschleu
nigung der Transportplattform, -kabine o. ä. an räumliche
Gegebenheiten, wie den Standort der Einrichtung zur
Beförderung von Behinderten und Kranken oder eine in bezug
auf den Benutzer individuelle Anpassung von Geschwindigkeit
und Beschleunigung. Dabei ermöglicht es die erfindungsgemäße
Lösung die individuelle Anpassung der Bewegung der
Transportplattform, -kabine o. ä. sehr kostengünstig an die
individuellen Bedürfnisse anzupassen. Außerdem können die
besonders kritischen Ruckbewegungen der Transportplattform,
-kabine o. ä. beim Anfahren und Anhalten vermieden werden.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung erfolgt
die Steuerung und Regelung der Behinderten- oder Kranken
transportplattform, -kabine o. ä. mittels eingebbarer bzw.
programmierbarer Daten, wie etwa von Sollgeschwindigkeits-
Profilen. Die Steuerung und Regelung mittels programmierbarer
Daten ist eine besonders vorteilhafte Art der situationsab
hängigen Anpassung.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
erfolgt die Steuerung und Regelung mit Sollfahrkurven, z. B.
Weg-Zeit-Profilen, Geschwindigkeits-Zeit-Profilen, Beschleu
nigungs-Zeit-Profilen, Geschwindigkeits-Weg-Profilen,
Beschleunigungs-Weg-Profilen Beschleunigungs-Geschwindig
keits-Profilen, Ruck-Weg-Profilen, Ruck-Geschwindigkeits-Pro
filen oder Ruck-Beschleunigungs-Profilen in Form von
- - Grenz-Sollfahrkurven, d. h. in Form von durch Grenzgeschwindigkeiten, Grenzbeschleunigungen oder Grenzruck definierten Sollfahrkurven mit möglichem unstetigem Geschwindigkeitsverlauf über der Zeit,
- - idealisierten Sollfahrkurven, d. h. Sollfahrkurven mit ste tigem Geschwindigkeitsverlauf aber möglichem unstetigem Beschleunigungsverlauf über der Zeit,
- - geglätteten Sollfahrkurven, d. h. Sollfahrkurven mit Ruck begrenzung, stetigem Beschleunigungs- und Geschwindig keitsverlauf über der Zeit.
Derartige Sollfahrkurven erlauben eine den individuellen
persönlichen Bedürfnissen und räumlichen Gegebenheiten
anpaßbare Bewegung der Transportplattform, -kabine o. ä.
einschl. der Ruckkompensation bei Anfahren und Anhalten.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
erfolgt ein Erlernen von Sollfahrkurven durch Lernfahrten,
die vorzugsweise mittels einer Handsteuerung durchgeführt
werden. Diese durch Lernfahrten ermittelte Sollfahrkurve er
laubt eine im besonderen Maße an das persönliche Komfort- und
Sicherheitsempfinden des Benutzers angepaßte Bewegung der
Transportplattform, -kabine, o.ä.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
können die Sollfahrkurven personengebunden, d. h. für jede
Person individuell, ausgewählt werden. Auf diese Weise kann
bei Benutzung der Einrichtung zur Beförderung von Behinderten
und Kranken durch unterschiedliche Personen eine individuell
für jede einzelne Person angepaßte Bewegung der Transport
plattform, -kabine, o. ä. erreicht werden, insbesondere in be
zug auf das individuelle Komfort- und Sicherheitsempfinden
sowie den individuellen Grad der Behinderung. So sind z. B.
die oberen Grenzwerte einer zumutbaren Längs- oder Querbe
schleunigung der Transportplattform, -kabine, o. ä. für unter
schiedliche Behinderungen verschieden. Daß heißt, ein leicht
Gehbehinderter kann z. B. höheren Beschleunigungswerten ausge
setzt werden als ein Rollstuhlfahrer oder gar ein Behinderter
mit Gehgestell.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
kann eine gewünschte Sollfahrkurve aus einer Menge von vorge
gebenen möglichen Sollfahrkurven, insbesondere abhängig vom
Grad und Art der Behinderung, z. B. durch Drücken entspre
chender Tasten oder Tastenkombinationen, ausgewählt werden.
Besonders vorteilhaft ist es dabei, die Sollfahrkurven vom
Grad und Art der Behinderung abhängig auswählbar zu gestal
ten. Diese Eigenschaft ist dabei besonders vorteilhaft mit
einer geeigneten Mensch-Maschine-Schnittstelle zur Auswahl
der gewünschten Fahrkurve zu kombinieren, wobei die Auswahl
der gewünschten Sollfahrkurve durch Drücken einer durch
textuelle oder graphische Darstellung als besonders geeignet
für die entsprechende Behinderung gekennzeichnete Taste er
folgt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
können die Sollfahrkurven aus Standard-Sollfahrkurvenab
schnitten, z. B. für Bereiche des An- und Abfahrens, für Kur
ven verschiedener Radien oder Strecken unterschiedlicher
Steigung zusammengesetzt werden. Diese modulare Konfigurier
barkeit von Sollfahrkurven und ein entsprechendes Zusammen
setzen von Sollfahrkurvenabschnitten oder Blöcken ermöglicht
einen besonders zügigen Entwurf von Sollfahrkurven für eine
bestimmte Anwendung.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
können Sollfahrkurven geglättet werden, d. h. daß z. B. Grenz
sollfahrkurven oder idealisierte Sollfahrkurven in geglättete
Sollfahrkurven umgewandelt werden können. Während Grenzsoll
fahrkurven und idealisierte Sollfahrkurven besonders einfach
abschnittsweise zusammensetzbar und editierbar sind, und ihr
Speicherbedarf deutlich geringer ist als für geglättete Soll
fahrkurven, da Sollfahrkurven und idealisierte Sollfahrkurven
durch erheblich weniger Wertepaar eindeutig bestimmt sind als
geglättete Sollfahrkurven, sind geglättete Sollfahrkurven für
die Ansteuerung von Antriebseinrichtungen besonders vorteil
haft. Um die Vorteile von Grenzsollfahrkurven und idealisier
ten Sollfahrkurven auf der einen und geglätteten Sollfahrkur
ven auf der anderen Seite zu nutzen, ist eine automatische
Glättung von Sollfahrkurven in einem Programmiergerät oder in
der programmierbaren Steuerung und Regelung möglich.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
führt die Steuerung und Regelung eine, vorzugsweise auf neu
ronalen Netzen basierende, Benutzeridentifikation, etwa in
der Art und Weise einer Mustererkennung, z. B. zur automati
schen Auswahl einer personengebundenen oder personengruppen
gebundenen, z. B. an die Gruppe der Rollstuhlfahrer gebunde
nen, Sollfahrkurven durch. Eine automatische Benutzeridenti
fikation ist besonders im Zusammenhang mit der Verwendung
personengebundener oder personengruppengebundener Sollfahr
kurven geeignet, da eine zur Benutzeridentifikation notwendi
ge Mensch-Maschine-Schnittstelle sowie ihre korrekte Bedie
nung, die besonders älteren Menschen schwerfallen kann, nicht
notwendig ist.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
ist mindestens eine der Eingangsgrößen des neuronalen Netzes
zur Benutzeridentifikation ein Erschütterungssignal, vorzugs
weise ein Beschleunigungssignal oder ein, insbesondere hoch
paßgefiltertes, der Last der Transportplattform, -kabine o. ä.
proportionales Signal. Während Informationen über die Last
bzw. das Gewicht der Transportplattform, -kabine o. ä. oder
Informationen über das Gewicht des Benutzers besonders vor
teilhaft zur Identifikation eines individuellen Benutzers
sind, ist ein Erschütterungssignal, vorzugsweise ein, insbe
sondere hochpaßgefiltertes, Beschleunigungssignal besonders
vorteilhaft, um nicht nur einen individuellen Benutzer zu
identifizieren, sondern auch die Zugehörigkeit des Benutzers
zu einer bestimmten Gruppe von Benutzern, z. B. charakteri
siert durch die Art der Behinderung. Die Ausgangsinformation
des neuronalen Netzes zur Benutzeridentifikation ist damit
vorteilhafterweise eine individuelle Kennzeichnung des Benut
zers der Transportplattform, -kabine o. ä. oder eine Zugehö
rigkeitsangabe zu einer bestimmten Gruppe von Behinderten,
z. B. der Gruppe der Rollstuhlfahrer.
Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist eine
programmierbare Steuerung und Regelung vorgesehen, mit der
ein situationsabhängig, z. B. an die räumlichen Gegebenheiten
oder die Benutzerbedürfnisse, angepaßter Betrieb der Trans
portplattform, -kabine o. ä. erreicht werden kann. Mit einer
programmierbaren Steuerung und Regelung kann eine Transport
plattform, -kabine o. ä. besonders einfach und kostengünstig
situationsabhängig gesteuert und geregelt werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist die programmierbare Steuerung und Regelung einen Ein
chiprechner, z. B. einen Mikrocontroller oder einen Mehrchip
rechner, insbesondere einen Einplatinenrechner oder ein Auto
matisierungsgerät, z. B. eine speicherprogrammierbare Steue
rung, ein VME-Bussystem oder einem Industrie-PC, auf.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist die programmierbare Steuerung und Regelung ein program
mierbares Teil zur Informationsverarbeitung mit einem Infor
mationsverarbeitungselement, z. B. einer CPU oder einer Anord
nung, von mehreren CPU′s und einer Speichereinrichtung, vor
zugsweise einem Dauerspeicherelement, z. B. einem E-PROM oder
einem Zwischenspeicherelement, z. B. RAM, auf, wodurch sich
eine mit handelsüblichen Bauteilen konfigurierbare kosten
günstige Recheneinheit herstellen läßt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist das programmierbare Teil zur Informationsverarbeitung
ein programmierbares Speicherelement, z. B. ein EE-PROM, mit
dem Sollfahrkurven und andere Anlagenparameter gespeichert
werden können, auf. Durch diese Ausgestaltung der Erfindung
können jederzeit individuelle Sollfahrkurven abgespeichert
werden, ohne daß Sollfahrkurven unerwünschterweise, z. B.
Stromausfall, verlorengehen können.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist die programmierbare Steuerung und Regelung eine Sicher
heitsschaltung zur Verhinderung einer Bewegung der Transport
plattform, -kabine o. ä. bei Feststellung einer Gefährdung,
z. B. aufgrund nicht ordnungsgemäßer Betätigung der Sicher
heitselemente oder bei nicht ordnungsgemäßer Funktion der
Sicherheitselemente auf. So kann die programmierbare Steue
rung und Regelung beispielsweise derart ausgebildet sein, daß
sie eine Bewegung der Transportplattform, -kabine o. ä. nur
bei dauerndem Ausdruck des Fahrwunsches, z. B. durch Drücken
eines Todmann-Schalters, zuläßt. Durch diese vorteilhafte
Ausgestaltung der Erfindung wird im Rahmen geltender Sicher
heitsbestimmungen für entsprechende Einrichtungen zur
Beförderung von Behinderten und Kranken eine Gefährdung für
Personen oder Gegenstände verhindert, wobei das Einhalten
entsprechender Sicherheitsbestimmung besonders leicht
nachweisbar ist.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist die programmierbare Steuerung und Regelung eine ein
Überschreiten der zulässigen Höchstgeschwindigkeit der Trans
portplattform, -kabine, o. ä. verhindernde Höchstgeschwindig
keitsüberwachung auf, wodurch ein, insbesondere sicherheits
gefährdentes Überschreiten, der zulässigen Höchstgeschwindig
keit der Transportplattform, -kabine o. ä. verhindert werden
kann.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist das programmierbare Teil zur Informationsverarbeitung
eine Fehlererkennung zur Überprüfung der Eingangsinformatio
nen, z. B. der an den Sensorenschnittstellen anfallenden In
formationen oder der Eingaben über die Mensch-Maschine-
Schnittstellen, auf. Durch diese vorteilhafte Ausgestaltung
der Erfindung wird das Sicherheitsniveau der Transportplatt
form, -kabine o. ä. weiter gehoben, da Störungen im Bereich
der Sensoren oder der Eingabeelemente erkannt werden können.
Dabei ist insbesondere die Verwendung analytischer Redundanz
zur Fehlererkennung in den entsprechenden Eingangsinforma
tionen besonders vorteilhaft, da zusätzliche Kosten für re
dundante Ausführungen von Sensoren eingespart werden können.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das pro
grammierbare Teil zur Informationsverarbeitung ein Modul zur
Ortung der Transportplattform, -kabine o. ä. zur Aufbereitung
der zur Ortung und Bestimmung der Geschwindigkeit der Trans
portplattform, -kabine o. ä. verwendeten Meßwerte auf, wodurch
aus ohnehin vorhandener Information, wie dem Erreichen einer
Etage oder eines Haltepunktes sowie Informationen über die
Drehzahl der Antriebseinrichtung, eine kontinuierliche Orts
angabe erzeugt wird. Dabei kann eine kontinuierliche Ortung
der Transportplattform, -kabine o. ä. sowohl durch einfache
Addition von Position eines Synchronisationspunktes und der
aufgrund der Drehbewegung der Antriebseinrichtung bekannten
zurückgelegten Distanz als auch durch komplexe Methoden wie
Fehlermodellbildung, z. B. durch Koppelnavigation, etwa unter
Verwendung eines Kalmanfilters, erfolgen.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist das pro
grammierbare Teil zur Informationsverarbeitung eine, vorteil
hafterweise modellgestützte, Antriebssteuerung zur Ansteue
rung des Antriebs der Transportplattform, -kabine o. ä. auf.
Durch diese vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung ist es
möglich, die Bewegung der Transportplattform, -kabine o.ä.
einer gewünschten Sollfahrkurve besonders gut anzupassen und
Ruckbewegungen beim Anfahren und Anhalten zu kompensieren.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist die programmierbare Steuerung und Regelung eine
Schnittstellenelektronik mit einer Schaltung zur Ansteuerung
eines als Gleichstrommotor ausgebildeten Antriebs der Trans
portplattform, -kabine o. ä. mit einer Reihenschalterkonfigu
ration zum An- und Ausschalten des Antriebs und einer vor
teilhafterweise eine Diodenverschaltung aufweisende, bei
stromlosem Antrieb zur Bremsung führende Bremsschaltung, auf.
Ist der Antrieb der Transportplattform, -kabine, o. ä. dagegen
als Drehstrommotor ausgebildet, dann liegt die Bremse zwi
schen einer Phase und dem Nulleiter, wodurch es bei stromlo
ser Phase zur Bremsung kommt. Die Regelung des Drehstrommo
tors erfolgt über eine Phasenanschnittssteuerung oder einen
Frequenzumrichter. Eine derartige Verschaltung der Bremse, so
daß diese bei stromlosem Motor die Transportplattform,
-kabine, o. ä. bremst, d. h. die Anwendung des sogenannten fail
safe-Prinzips, ist aus Sicherheitsgründen besonders vorteil
haft, da es bei Störungen, z. B. Stromausfall, zwangsläufig
zur Bremsung der Transportplattform, -kabine o. ä. kommt.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung weist die
Schnittstellenelektronik eine Schaltung zur Ansteuerung der
als Gleichstrommotoren ausgebildeten Antriebe der
Sicherheitselemente mit einer Umschalterkonfiguration zum
Ein- und Ausschalten und Umpolen der Antriebse der
Sicherheitselemente und einen überlastgeschützten Transistor,
vorzugsweise einen TEMT-FET, zur Strombegrenzung auf. Die
Verwendung eines überlastgeschützten Transistors,
vorzugsweise eines TEMT-FETs, ist besonders vorteilhaft, da
auf diese Weise nicht nur Spitzenströme, sondern auch länger
anhaltende Ströme auf niedrigerem aber bei längerer Dauer zu
hohem Niveau verhindert werden.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
ist der programmierbare Teil zur Informationsverarbeitung als
sichere Recheneinrichtung z. B. eine sichere speicherprogram
mierbare Steuerung, vorteilhafterweise die Sicherheitsschal
tung ersetzend, ausgebildet. Diese Ausgestaltung ist vorteil
haft, da der Sicherheitskreis durch eine übersichtliche Ab
laufsteuerung bei Beibehaltung des Sicherheitsniveaus ersetzt
werden kann, wodurch die programmierbare Steuerung und Rege
lung besonders flexibel konfigurierbar, insbesondere für ver
schiedene Typen von Transportplattformen, -kabinen o. ä. mit
unterschiedlicher Ausstattung an Sicherheitseinrichtungen,
ist.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist die programmierbare Steuerung und Regelung einen, vor
zugsweise einer konventionellen Regelung des Antriebs der
Transportplattform, -kabine, o. ä. übergeordneten, Fuzzy-Reg
ler zur Regelung der Bewegung der Transportplattform, -kabine
o. ä. auf, wodurch neben einem allgemein in bezug auf Komfort
verbesserten Fahrverhalten, ein besonders sanfter Anfahr- und
Anhaltvorgang erreicht wird.
In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
ist der Fuzzy-Regler mindestens eine der Größen Strecken
steigung, Sollgeschwindigkeit, Last bzw. Gesamtgewicht der
Transportplattform, -kabine o. ä., Geschwindigkeit oder Be
schleunigung der Transportplattform, -kabine o. ä. als Ein
gangsgrößen verwendend ausgebildet. Es hat sich dabei als
besonders vorteilhaft erwiesen, die Hauptstörgröße Strecken
steigung in Verbindung mit Last bzw. Gesamtgewicht der Trans
portplattform, -kabine o. ä. und die Beschleunigung der Trans
portplattform, -kabine o. ä. eine dem Benutzerkomfort in etwa
äquivalente Größe, als Eingangsgrößen des Fuzzy-Reglers zu
verwenden.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist die programmierbare Steuerung und Regelung eine
Schnittstelle zu einem Programmiergerät auf. Diese Ausgestal
tung ist besonders vorteilhaft, da damit ein Programmiergerät
an die programmierbare Steuerung und Regelung angeschlossen
werden kann. Dadurch ist diese besonders einfach einzurichten
und zu warten, ohne daß eine entsprechende Entwicklungsumge
bung oder entsprechende Mensch-Maschinen-Schnittstellen zur
Programmentwicklung auf der programmierbaren Steuerung und
Regelung vorhanden sein müssen.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist das Programmiergerät eine Mensch-Maschine-Schnittstel
le, vorzugsweise eine Tastatur, eine Maus sowie einen Bild
schirm auf. Bei dieser Peripheriekonfiguration des Program
miergerätes ist insbesondere die Kombination Maus und Bild
schirm besonders vorteilhaft, da sie eine graphische Pro
grammentwicklung bzw. eine auf Fenstertechnik basierende Pro
grammierumgebung besonders vorteilhaft unterstützt.
In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung
weist das Programmiergerät einen graphischen Editor zur Be
arbeitung vorgegebener Sollfahrkurven oder von Sollfahr
kurven, die in der programmierbaren Steuer- und Regelungs
einrichtung gespeichert sind auf, wobei das Editieren der
Sollfahrkurven,vorzugsweise mit der Maus auf dem Bildschirm
der Programmiereinrichtung erfolgt. Dadurch können die Soll
fahrkurven besonders schnell und einfach bearbeitet werden.
Außerdem erleichtert die graphische Darstellung der Soll
fahrkurven die Ermittlung möglicher Reserven für einen Trans
port mit höherer Geschwindigkeit.
Weitere Vorteile und Einzelheiten ergeben sich aus der nach
folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der
Zeichnungen und in Verbindung mit den Unteransprüchen. Im
einzelnen zeigen:
Fig. 1 eine Einrichtung zur, insbesonderen treppenüberwin
denden, Beförderung von Behinderten oder Kranken,
Fig. 2 eine Grenz-Sollfahrkurve,
Fig. 3 eine idealisierte Sollfahrkurve,
Fig. 4 eine geglättete Sollfahrkurve,
Fig. 5 eine programmierbare Steuerung und Regelung sowie
ihre innere Struktur, ihre äußeren Schnittstellen
und ein angeschlossenes Programmiergerät,
Fig. 6 Funktionsmodule der programmierbaren Steuerung und
Regelung,
Fig. 7 eine Schaltung zur Ansteuerung eines als Gleich
strommotor ausgebildeten Antriebs der Transport
plattform, -kabine, o.ä. und eine Bremse,
Fig. 8 eine Schaltung zur Ansteuerung eines als ein mit
einem Frequenzumrichter geregelten Drehstrommotor
ausgebildeten Antriebs und einer Bremse,
Fig. 9 eine Schaltung zur Ansteuerung eines als ein mit
einer Phasenanschnittssteuerung geregelten Dreh
strommotor ausgebildeten Antriebs und einer Bremse,
Fig. 10 eine Schaltung zur Ansteuerung von als Gleichstrom
motoren ausgebildeten Antrieben für Sicherheitsele
mente,
Fig. 11 einen Fuzzy-Regler mit seinen äußeren Schnittstel
len,
Fig. 12 ein neuronales Netz zur Identifikation von Benut
zern der Transportplattform, -kabine o.ä.
Fig. 1 zeigt eine Einrichtung zur insbesonderen treppenüber
windenden, Beförderung von Behinderten oder Kranken. Dabei
wird die Transportplattform, -kabine o. ä. 2 zum Überwinden
einer Treppe 57 entlang zweier paralleler Führungsstangen 59.
Die Transportplattform-, -kabinen o. ä. -seitige Führung sowie
die Übertragung der Antriebskraft erfolgt über zwei Rollen
paare 60, die an einem Antriebs- und Steueraggregat 58 befe
stigt sind. Dieses Steuer- und Antriebsaggregat 58 nimmt den
Antrieb der Transportplattform, -kabine o. ä. 2 eine Mensch-
Maschine-Schnittstellen sowie ggf. eine programmierbare
Steuerung und Regelung 1 auf. Diese kann zwar als ortsfeste
Einrichtung ausgeführt werden, wird aber vorteilhafterweise
im Antriebs- und Steueraggregat untergebracht. Das Einladen
neuer Programme sowie die Programmentwicklung oder Modifi
kation von Programmen erfolgt über ein nicht ständig mit der
programmierbaren Steuerung und Regelung 1 verbundenes Pro
grammiergerät 14. Zum sicheren Transport von Behinderten oder
Kranken weist die Transportplattform, -kabine, o. ä. 2 ver
schiedene Sicherheitselemente auf, so z. B. ein auf einer
Plattform 61 montiertes Geländer 64. Den Zugang zur Trans
portplattform, -kabine o.ä. ermöglichen hier nicht gezeigte,
bei Bewegung der Transportplattform, -kabine o. ä. 2 geschlos
sene Schranken, die über Antriebseinrichtungen 65 bewegt wer
den.
Weitere Sicherheitselemente sind z. B. - bei der Bewegung der
Transportplattform, -kabine o.ä. 2 hochgeklappte - Siche
rungsklappen 62, die über entsprechende Antriebe 63 bewegt
werden können. Zusätzliche Sicherheitselemente, die in Fig. 1
nicht gezeigt sind, sind Drucksensoren an der Unterseite des
Bodens 61 der Transportplattform, -kabine o. ä. 2 zur Detek
tion einer Kollision der Transportplattform, -kabine o. ä. 2
mit einem auf dem Weg liegenden Hindernis.
Fig. 2 zeigt ein Geschwindigkeits-Zeit-Profil als Grenz-Soll
fahrkurve. Dabei repräsentiert die angegebene Geschwindigkeit
eine gewünschte Geschwindigkeit. So ist diese z. B. in Halte
punkten 0 m/s und zwischen den Haltepunkten Vm.
Fig. 3 zeigt ein Geschwindigkeits-Zeit-Profil einer zur Grenz-
Sollfahrkurve aus Fig. 2 korrespondierenden idealisierten
Sollfahrkurve. Die beiden Fahrkurven unterscheiden sich im
wesentlichen dadurch, daß die idealisierte Sollfahrkurve
einen beschränkten Beschleunigungswert hat, wodurch der Ver
lauf der Geschwindigkeit über der Zeit stetig ist. Unstetig
keiten treten lediglich im Beschleunigungsverlauf zu den
Zeitpunkten ts0, ts1,tZ0 und tz1 auf, d. h. den Knickpunkten
des Geschwindigkeitsverlaufs über der Zeit.
Einen stetigen Beschleunigungsverlauf über der Zeit weist da
gegen die als Geschwindigkeits-Zeit-Profil ausgebildete ge
glättete Sollfahrkurve in Fig. 4 auf, die zu der Grenz-Soll
fahrkurve aus Fig. 2 bzw. der idealisierten Sollfahrkurve aus
Fig. 3 korrespondiert. Die Vorgabe einer derartigen Sollfahr
kurve als Stellgröße für die Regelung eines Antriebs ermög
licht eine besonders sanfte Bewegung der Transportplattform,
-kabine, o. ä. 2.
Fig. 5 zeigt eine programmierbare Steuerung und Regelung 1 so
wie ihre innere Struktur, ihre äußeren Schnittstellen und ein
angeschlossenes Programmiergerät 14. Dabei weist die program
mierbare Steuerung und Regelung 1 Sensoren-Schnittstellen 3,
Mensch-Maschine-Schnittstellen 4 und Aktoren-Schnittstellen 5
auf. In bezug auf ihre innere Struktur weist die programmier
bare Steuerung und Regelung 1 der beispielhaften Ausgestal
tung der Erfindung ein programmierbares Teil zur Informa
tionsverarbeitung 6 eine Schnittstellenelektronik 7 sowie
eine Sicherheitsschaltung 8 auf. Dabei kann die programmier
bare Steuerung und Regelung 1 oder lediglich das programmier
bare Teil zur Informationsverarbeitung 6 als Ein-Chip-Rech
ner, z. B. als Mikrocontroller oder als Mehr-Chip-Rechner,
insbesondere als Ein-Platinen-Rechner oder als Automatisie
rungsgerät, z. B. als speicherprogrammierbare Steuerung als
VME-Bussystem oder als PC, insbesondere Industrie-PC, ausge
bildet sein.
Die Schnittstellenelektronik 7 übernimmt notwendige elektro
nische Anpassungen zwischen dem programmierbaren Teil zur
Informationsverarbeitung 6 bzw. der Sicherheitsschaltung 8
und den äußeren Schnittstellen der programmierbaren Steuerung
und Regelung. Bei einer Ausbildung der programmierbaren
Steuerung und Regelung 1 bzw. der programmierbaren Einrich
tung zur Informationsverarbeitung 6 als Automatisierungsgerät
ist die Schnittstellenelektronik 7 besonders vorteilhaft im
Automatisierungsgerät integriert.
Die Sicherheitsschaltung 8 dient der Verhinderung einer Bewe
gung der Transportplattform, -kabine, o. ä. 2 bei Feststellung
einer Gefährdung, z. B. aufgrund nicht ordnungsgemäßer Betäti
gung oder nicht ordnungsgemäßer Funktion der Sicherheitsele
mente. So wird z. B. die Transportplattform, -kabine, o. ä. 2
in ihrer Bewegung gestoppt, wenn ein als Totmann-Schalter
ausgebildeter Einschalter nicht mehr gedrückt wird. Die Si
cherheitsschaltung 8 bewirkt ebenfalls einen Stillstand, wenn
z. B. die Schranken der Transportplattform, -kabine, o. ä. 2
nicht ordnungsgemäß geschlossen sind oder die Drucksensoren
unterhalb des Bodens 61 der Transportplattform, -kabine, o. ä.
2 die Kollision mit einem Hindernis melden.
Über eine entsprechende Schnittstelle 13 kann die program
mierbare Steuerung und Regelung 1 mit einem Programmiergerät
14 verbunden werden, das seinerseits eine Mensch-Maschine-
Schnittstelle 15, insbesondere eine Tastatur, eine Maus und
einen Bildschirm aufweist.
Fig. 6 zeigt Funktionsmodule der programmierbaren Steuerung
und Regelung. Diese sind insbesondere ein Modul zur Fehler
erkennung 41, ein Modul zur Sicherheitselemente-Aktorenan
steuerung 42, ein Modul zur Ortung 43 sowie ein Modul zur
Antriebsansteuerung 44, die durch ein Modul zur zentralen
Koordination 40 abgestimmt werden.
In der beispielhaften Ausgestaltung erhält die Fehlererken
nung Informationen von der Sensoren-Schnittstelle 3.1, von
der Mensch-Maschine-Schnittstelle 4.1 sowie der zentralen
Koordination 40, um Fehler in den Informationen der Sensoren-
Schnittstellen 3.1 und der Mensch-Maschine-Schnittstellen 4.1
zu detektieren.
Das Modul zur Sicherheitselemente-Aktorenansteuerung 42 hat
die Aufgabe, die Aktoren der Sicherheitselemente anzusteuern.
In dem Funktionsmodul Ortung 43 werden die von den Sensoren
schnittstellen 3.1 gelieferten Informationen derart aufberei
tet, daß der zentralen Koordination 40 und der Antriebsan
steuerung 44 kontinuierliche Werte für Ort und Geschwindig
keit der Transportplattform, -kabine o. ä. 2 zur Verfügung ge
stellt werden können. Die kontinuierliche Ortung der Trans
portplattform, -kabine o. ä. 2 kann sowohl durch einfache Ad
dition von Position eines Synchronisationspunktes, wie etwa
einem Haltepunkt, und der aufgrund der Drehbewegung des An
triebsmotors ermittelten zurückgelegten Distanz als auch
durch komplexe Federmodellbildung erfolgen. In bezug auf
letztere Methoden ist insbesondere die Verwendung des Kop
pelnavigationsverfahrens, vorteilhafterweise auf ein Kalman
filter gestützt, vorteilhaft.
Die Antriebseinrichtungsansteuerung 44 dient der Ansteuerung
des Antriebs der Transportplattform, -kabine o. ä. 2. Außerdem
werden in der beispielhaften Ausgestaltung in der Antriebs
ansteuerung 44 zu erlernende Sollfahrkurven aufgenommen und
die gespeicherten Sollfahrkurven 45 verwaltet. Auch die Um
wandlung von Grenzsollfahrkurven bzw. idealisierten Soll fahr
kurven in geglättete Sollfahrkurven und umgekehrt erfolgt bei
der vorliegenden Ausgestaltung in der Antriebseinrichtungsan
steuerung 44.
Fig. 7 zeigt eine Schaltung zur Ansteuerung eines als Gleich
strommotor ausgebildeten Antriebs sowie einer Bremse der
Transportplattform, -kabine o. ä. 2. Aus Sicherheitsgründen
erfolgt dabei das Einschalten des Antriebs durch zwei in Se
rie geschaltete Einschalter, wobei der erste Einschalter
Schalter 19 ist und der zweite Schalter aus der Anordnung der
vier Schalter 20, 21, 22, 23 besteht. Alternativ können die
Schalter 20, 21, 22 und 23 durch entsprechende Umschalterkon
figurationen ersetzt werden. Durch Schließen der Schalter 21
und 22 oder der Schalter 20 und 23 kann der als Gleichstrom
motor 16 ausgebildete Antrieb umgepolt werden. Fig. 7 zeigt
ferner eine aus den Dioden 24 und 25 bestehende Diodenschal
tung, von denen je eine mit einem unterschiedlichen Pol des
Gleichstrommotors 16 verbunden ist. Dadurch wird ein Lösen
der Bremse 17 bei stromlosem Gleichstrommotor 16 verhindert
bzw. eine Bremsung eingeleitet, wenn der Gleichstrommotor 16
stromlos wird. Die Energieversorgung erfolgt über die Span
nungsquelle 18. Mit den Transistoren 26 und 27 wird die Ge
schwindigkeit der Transportplattform, -kabine o. ä. 2 gere
gelt.
Fig. 8 zeigt eine Schaltung zur Ansteuerung eines als ein mit
einem Frequenzumrichter geregelten Drehstrommotor ausgebil
deten Antriebs sowie einer Bremse. Wie bei der Anteuerung des
als Gleichstrommotor ausgebildeten Antriebs in Fig. 7 wird
auch ein als Drehstrommotor 28 ausgebildeter Antrieb durch
eine Serienschaltung zweier Schalter 32 und 33 eingeschaltet.
Die Energieversorgung erfolgt über eine Drehstromquelle 29,
wobei die Drehzahl des Drehstrommotors 28 mit einem Frequenz
umrichter 30 geregelt wird. Die Bremse 31 liegt zwischen
einer Phase und dem Nulleiter. Ist diese Phase stromlos, so
kommt es entsprechend dem fail-safe-Prinzip durch die dadurch
aktivierte Bremse 31 zu einer Bremsung der Transportplatt
form, -kabine o. ä. 2.
Fig. 9 zeigt eine modifizierte Form der Schaltung aus Fig. 8,
wobei der Frequenzumrichter 30 durch eine Phasenanschnitts
steuerung 35 ersetzt ist. Die Drehzahlumkehr erfolgt dabei
über einen zusätzliche Schalter 34, wobei je nach gewünschter
Drehrichtung wahlweise der Schalter 33 oder 34 geschlossen
wird.
Fig. 10 zeigt eine Schaltung zur Ansteuerung von als Gleich
strommotoren ausgebildeten Antrieben für Sicherheitselemente.
Dabei wird der als Gleichstrommotor 66 ausgebildete Antrieb
für die entsprechenden Sicherheitselemente durch einen Dop
pelumschalter 73 umgepolt, wobei die Energieversorgung des
Gleichstrommotors 66 durch eine Spannungsquelle 72 erfolgt.
Im Stromkreis der Spannungsquelle 72 und des Gleichstrom
motors 66 befindet sich ein überlastgeschützter Transistor
67.1, der vorzugsweise als TEMP-FET ausgebildet ist und als
Stromquelle eingesetzt wird. Zwischen Gate und Drain ist zu
sätzlich ein Thyristor 67.2. Im vorliegenden Beispiel sind
der als TEMP-FET ausgebildete überlastgeschützte Transistor
67.1 und der Thyristor 67.2 auf einem Chip als Multichip-
TEMP-FET 67 integriert. Dabei begrenzt dieser Multichip-TEMP-
FET 67 nicht nur Spitzenströme, sondern auch zu hohe Dauer
ströme. Fließt zu lange Zeit ein zu hoher Strom, erwärmt er
sich und öffnet den Stromkreis zwischen Spannungsquelle 72
und Gleichstrommotor 66. Durch diese Maßnahme kann z. B. eine
Beschädigung des Gleichstrommotors 66 verhindert werden, wenn
dieser festgeklemmt ist, z. B. bei einem als Schrankenantrieb
ausgebildeten Gleichstrommotor, dessen Schranke festgeklemmt
ist. Die Größe des aufgenommenen Motorstroms sowie eine Un
terbrechung des Motorstromkreises durch den Multichip-TEMP-
FET 67 wird als Diagnosespannung 71 aufgenommen und der Feh
lererkennung 41 zugeführt. Durch Anlegen einer Referenzspan
nung 70 wird der von dem als Stromquelle ausgebildeten Multi
chip-TEMP-FET 67 gelieferte Strom eingestellt. Dabei setzt
ein zusätzlich in den Stromkreis Gleichstrommotor 66 und
Spannungsquelle 72 eingesetzter Stromgegenkopplungswiderstand
75 mögliche hohe Schwankungen des vom als Stromquelle ausge
bildeten Multichip-TEMP-FET 67 gelieferten Stromes herab. Das
Ein- und Ausschalten des Gleichstrommotors 66 erfolgt über
den Bipolartransistor 68, der durch die Ein-Aus-Spannung 69
gesteuert wird.
Fig. 11 zeigt einen beispielhaften Fuzzy-Regler 51, der einer
konventionellen Regelung des Antriebs der Transportplattform,
-kabine o. ä. 2 übergeordnet ist. Er dient der Komfortverbes
serung bei der Bewegung der Transportplattform, -kabine, o. ä.
2, insbesondere bei Anfahr- und Haltevorgängen. Eingangs
größen der beispielhaften Ausgestaltung sind die Strecken
steigung 46, die Sollgeschwindigkeit 50, Last- bzw. Gesamtge
wicht 49 der Transportplattform, -kabine, o. ä. 2 sowie Ge
schwindigkeit 47 und Beschleunigung 48 der Transportplatt
form, -kabine, o.ä. 2. Die Beschleunigung 48 der Transport
plattform, -kabine, o. ä. 2 dient dabei, insbesondere als Maß
stab des Fahrkomforts. Dabei kann diese Größe ebenso durch
andere für den Fahrkomfort charakteristische Größen ersetzt
werden. Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, die
Beschleunigung 48 der Transportplattform, -kabine, o. ä. 2
durch Differenzieren der Geschwindigkeit 47 der Transport
plattform, -kabine, o.ä. mittels eines Differenzierers 74 zu
gewinnen, wobei der Differenzierer 74 vorteilhafterweise mit
einem zusätzlichen Tiefpaß ausgestattet ist. Durch diese vor
teilhafte beispielhafte Ausführung wird ein in Bewegungsrich
tung der Transportplattform, -kabine, o. ä. wirkendes Be
schleunigungssignal erhalten, ohne daß dafür aufwendige Sen
sorik, d. h. z. B. ein dreidimensionaler Kreisel, notwendig
wäre. Ausgangsgröße 52 des Fuzzy-Reglers 51 ist eine Soll
geschwindigkeit, die der eigentlichen Regelung der Antriebs
einrichtung 16 oder 28 als Sollgröße zugeführt wird.
Fig. 12 zeigt ein neuronales Netz zur Identifikation von Be
nutzern der Transportplattform, -kabine, o.ä. Dem Eingangs
neuron 53 des neuronalen Netzes wird ein Erschütterungssignal
zugeführt, das von einem Vertikalbeschleunigungsaufnehmer
oder einem Sensor zur Bestimmung der auf die Transportplatt
form, -kabine, o. ä. wirkenden Kraft stammt, dessen Ausgangs
signal hochpaßgefiltert ist. Das neuronale Netz zur Benutzer
identifikation hat in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
eine einzige Ebene mit verdeckten Neuronen 54 und nur ein
Ausgangsneuron 55, das eine individuelle Kennzeichnung des
Benutzers der Transportplattform, -kabine, o. ä. 2 oder eine
Zugehörigkeitsangabe zu einer bestimmten Gruppe von Behinder
ten, z. B. der Gruppe von Rollstuhlfahrern, ausgibt.
Claims (29)
1. Steuer- und Regelungsverfahren einer treppenüberwindenden
Behinderten- oder Krankentransportplattform, -kabine o. ä.,
die nach ordnungsgemäßer Betätigung und Funktion von Sicher
heitselementen geregelt bewegt wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Behinderten- oder Krankentransportplattform, -kabine
o.ä. situationsabhängig angepaßt bewegt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerung und Regelung der Behinderten- oder Kranken
transportplattform, -kabine o. ä. mittels eingebbarer, bzw.
programmierbarer Daten, wie etwa von Sollgeschwindigkeitspro
filen, erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerung und Regelung mit Sollfahrkurven, z. B. Ge
schwindigkeits-Weg-Profilen in Form von,
- - Grenzsollfahrkurven, d. h. in Form von Sollfahrkurven mit zugelassenem unstetigem Geschwindigkeitsverlauf über der Zeit,
- - idealisierten Sollfahrkurven, d. h. in Form von Sollfahr kurven mit zugelassenem unstetigen Beschleunigungsverlauf über der Zeit, oder
- - geglätteten Sollfahrkurven, d. h. in Form von Sollfahrkurven mit stetigem Beschleunigungsverlauf über der Zeit,
erfolgt.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß ein Erlernen von Sollfahrkurven durch Lernfahrten, die
vorzugsweise mittels einer Handsteuerung durchgeführt werden,
erfolgt.
5. Verfahren nach Anspruch 1, 2, 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sollfahrkurven personengebunden, d. h. und für jede
Person individuell, ausgewählt werden können.
6. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine gewünschte Sollfahrkurve aus einer Menge von vorge
gebenen möglichen Sollfahrkurven, insbesondere abhängig vom
Grad und Art der Behinderung, z. B. durch drücken entsprechen
der Tasten oder Tastenkombinationen, ausgewählt werden kann.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sollfahrkurven aus Standard-Sollfahrkurvenabschnit
ten, z. B. für Bereiche des An- und Abfahrens, für Kurven ver
schiedener Radien oder Strecken unterschiedlicher Steigung,
zusammengesetzt werden können.
8. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Sollfahrkurven geglättet werden können, d. h. daß z. B.
Grenzsollfahrkurven oder idealisierte Sollfahrkurven in ge
glättete Sollfahrkurven umgewandelt werden können.
9. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Steuerung und Regelung eine, vorzugsweise auf neuro
nalen Netzen basierende, Benutzeridentifikation, etwa in der
Art und Weise einer Mustererkennung, z. B. zur automatischen
Auswahl einer personengebundenen oder personengruppengebunde
nen, z. B. an die Gruppe der Rollstuhlfahrer gebundenen, Soll
fahrkurven durchführt.
10. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens eine der Eingangsgrößen des neuronalen Netzes
zur Benutzeridentifikation ein Erschütterungssignal, vorzugs
weise ein Beschleunigungssignal oder ein, insbesondere hoch
paßgefiltertes, der Last der Transportplattform, -kabine,
o. ä. proportionales Signal, ist.
11. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis
10, dadurch gekennzeichnet
daß das neuronale Netz zur Benutzeridentifikation eine indi
viduelle Kennzeichnung des Benutzers der Transportplattform,
-kabine, o.ä. (2) oder eine Zugehörigkeitsangabe zu einer
bestimmten Gruppe von Behinderten, z. B. der Gruppe der Roll
stuhlfahrer, erzeugt.
12. Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem
oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11 zur Steuerung und Rege
lung einer treppenüberwindenden Behinderten- oder Kranken
transportplattform, -kabine o. ä. mit Sicherungselementen für
einen sicheren Betrieb,
dadurch gekennzeichnet,
daß sie eine programmierbare Steuerung und Regelung (1) auf
weist, mit der ein situationsabhängig, z. B. an die räumlichen
Gegebenheiten oder die Benutzerbedürfnisse, angepaßter Be
trieb der Transportplattform, -kabine, o. ä. (2) erreicht wer
den kann.
13. Einrichtung nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet,
daß die programmierbare Steuerung und Regelung (1) einen Ein
chiprechner, z. B. einen Mikrocontroller oder einen Mehrchip
rechner, insbesondere einen Einplatinenrechner oder ein Auto
matisierungsgerät, z. B. eine speicherprogrammierbare Steue
rung, ein VME-Bussystem oder einen Industrie-PC, aufweist.
14. Einrichtung nach Anspruch 12 oder 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß die programmierbare Steuerung und Regelung (1) ein pro
grammierbares Teil zur Informationsverarbeitung (6) mit einem
Informationsverarbeitungselement, z. B. einer CPU oder einer
Anordnung von mehreren CPU′s und einer Speichereinrichtung,
vorzugsweise einem Dauerspeicherelement, z. B. einem E-PROM,
und einem Zwischenspeicherelement, z. B. RAM, aufweist.
15. Einrichtung nach Anspruch 12, 13 oder 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß das programmierbare Teil zur Informationserarbeitung (6)
ein programmierbares Speicherelement, z. B. ein EE-PROM, mit
dem Sollfahrkurven gespeichert werden können, aufweist.
16. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
15, dadurch gekennzeichnet
daß die programmierbare Steuerung und Regelung (1) eine Si
cherheitsschaltung (8) zur Verhinderung einer Bewegung der
Transportplattform, -kabine, o.ä. (2) bei Feststellung einer
Gefährdung, z. B. aufgrund nicht ordnungsgemäßer Betätigung
der Sicherheitselemente oder bei nicht ordnungsgemäßer Funk
tion der Sicherheitselemente, aufweist.
17. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
16, dadurch gekennzeichnet,
daß die programmierbare Steuerung und Regelung (1) eine ein
Überschreiten der zulässigen Höchstgeschwindigkeit der Trans
portplattform, -kabine, o. ä. (2) verhindernde Höchstgeschwin
digkeitsüberwachung aufweist.
18. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
17, dadurch gekennzeichnet,
daß das programmierbare Teil zur Informationsverarbeitung (6)
eine Fehlererkennung (41) zur Überprüfung der Eingangsinfor
mationen, z. B. der an den Sensorenschnittstellen (3) anfal
lenden Informationen oder der Eingaben über die Mensch-
Maschine-Schnittstellen (4), aufweist.
19. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
18, dadurch gekennzeichnet,
daß das programmierbare Teil zur Informationsverarbeitung (6)
ein Modul zur Ortung der Transportplattform, -kabine o.ä.
(43) zur Aufbereitung der zur Ortung und Bestimmung der
Geschwindigkeit der Transportplattform, -kabine, o.ä. (2)
verwendeten Meßwerte und Informationen aufweist.
20. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
19, dadurch gekennzeichnet
daß die programmierbare Steuerung und Regelung eine Schnitt
stellenelektronik (7) mit einer Schaltung zur Ansteuerung des
als Gleichstrommotor ausgebildeten Antriebs (16) der Trans
portplattform, -kabine, o. ä. (2), mit einer Reihenschalter
konfiguration zum An- und Ausschalten des Antriebs (16) und
einer, vorteilhafterweise eine Diodenverschaltung aufweisen
den, bei stromlosen Antrieb (16) zur Bremsung führenden,
Bremsschaltung aufweist.
21. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
20, dadurch gekennzeichnet,
daß die Schnittstellenelektronik (7) eine Schaltung zur An
steuerung eines als Drehstrommotor ausgebildeten Antriebs
(28) der Transportplattform, -kabine, o. ä. (2) mit einer Rei
henschalterkonfiguration zum An- und Ausschalten des Antriebs
(28), und einer bei stromlosem Antrieb (28) zur Bremsung füh
renden Bremsschaltung aufweist, wobei eine Regelung der Dreh
zahl des Antriebs (28) vorteilhafterweise durch eine Phasen
anschnittssteuerung (35) oder durch einen Frequenzumrichter
(35) erfolgt.
22. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
21, dadurch gekennzeichnet
daß die Schnittstellenelektronik (7) eine Schaltung zur An
steuerung der als Gleichstrommotoren ausgebildeten Antriebe
(66) der Sicherheitselemente mit einer Umschalterkonfigura
tion (73) zum Ein- und Ausschalten und Umpolen der Antriebe
(66) Sicherheitselemente und einen temperaturabhängigen Tran
sistor (67), vorzugsweise einen TEMP-FET, zur Strombegrenzung
aufweist.
23. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
22, dadurch gekennzeichnet,
daß das programmierbare Teil zur Informationsverarbeitung (6)
als sicherer Rechner, z. B. als sichere speicherprogrammier
bare Steuerung, vorteilhafterweise die Sicherheitsschaltung
(8) ersetzend, ausgebildet ist.
24. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
23, dadurch gekennzeichnet,
daß die programmierbare Steuerung und Regelung (1) einen,
vorzugsweise einer konventionellen Regelung des Antriebs (16
oder 28) der Transportplattform, -kabine o. ä. (2) übergeord
neten, Fuzzy-Regler (51) zur Regelung der Bewegung der Trans
portplattform, -kabine o. ä. (2) aufweist.
25. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
24, dadurch gekennzeichnet
daß der Fuzzy-Regler (51) mindestens eine der Größen, Strec
kensteigung (46), Sollgeschwindigkeit (50), Last- bzw. Ge
samtgewicht (49) der Transportplattform, -kabine o. ä. (2),
Geschwindigkeit (47) oder Beschleunigung (48) der Transport
plattform, -kabine, o. ä. (2) bzw. eine dem Benutzerkomfort
äquivalente Größe als Eingangsgrößen aufweist.
26. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
25, dadurch gekennzeichnet,
daß die programmierbare Steuerungung und Regelung (1) eine
Schnittstelle (13) zu einem Programmiergerät (14) aufweist.
27. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
26, dadurch gekennzeichnet
daß das Programmiergerät (14) eine Mensch-Maschine-Schnitt
stelle (15), vorzugsweise eine Tastatur, eine Maus sowie
einen Bildschirm, aufweist.
28. Einrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 12 bis
27, dadurch gekennzeichnet,
daß das Programmiergerät (14) einen graphischen Editor, z. B.
zur Bearbeitung vorgegebener Sollfahrkurven oder von Soll
fahrkurven, die in der programmierbaren Steuer- und Rege
lungseinrichtung (1) gespeichert sind, aufweist, wobei das
Editieren der Sollfahrkurven, vorzugsweise mit der Maus auf
dem Bildschirm des Programmiergeräts (14), erfolgt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19513920A DE19513920A1 (de) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | Steuer- und Regelungsverfahren zur, insbesondere treppenüberwindenden, Beförderung von Behinderten oder Kranken |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19513920A DE19513920A1 (de) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | Steuer- und Regelungsverfahren zur, insbesondere treppenüberwindenden, Beförderung von Behinderten oder Kranken |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19513920A1 true DE19513920A1 (de) | 1996-10-17 |
Family
ID=7759577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE19513920A Withdrawn DE19513920A1 (de) | 1995-04-12 | 1995-04-12 | Steuer- und Regelungsverfahren zur, insbesondere treppenüberwindenden, Beförderung von Behinderten oder Kranken |
Country Status (1)
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8141 | Disposal/no request for examination |