DE102017000195B4

DE102017000195B4 - Verfahren zur steuerung einer elektrischen servolenkung und vorrichtung dafür

Info

Publication number: DE102017000195B4
Application number: DE102017000195.2A
Authority: DE
Inventors: Hyeon HEO
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Mando Corp
Priority date: 2016-01-14
Filing date: 2017-01-11
Publication date: 2021-06-17
Anticipated expiration: 2037-01-12
Also published as: KR20170085633A; US20170203788A1; CN106965853A; DE102017000195A1; US10173725B2; CN106965853B

Abstract

Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung, wobei die Steuerungsvorrichtung (100) Folgendes aufweist:ein Steuergerät (110) für einen automatischen Lenkmodus, das dafür konfiguriert ist, ein Lenkungsmotordrehmoment zu steuern bzw. zu regeln, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen für das Fahren eines Fahrzeugs in einem automatischen Lenkmodus entspricht und das erzeugt werden soll, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen oder die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden;eine Einheit (120) zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus, die dafür konfiguriert ist, zu entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erzeugt werden, erfasst werden; undeine Einheit (130) zum Lösen des automatischen Lenkmodus, die dafür konfiguriert ist, eine Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments zu bestimmen, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, indem sie die Lenkwinkelinformationen verwendet, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll; dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (130) zum Lösen des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen zu berechnen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, und die Lösezeit unter Verwendung der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen zu bestimmen.

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 11 und auf eine Steuerungsvorrichtung für eine elektrischen Servolenkung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Genauer gesagt bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren zur Einstellung eines Motordrehmoments entsprechend einem Lenkmoment eines Fahrers, wenn das Lenkmoment des Fahrers in einer Situation eingegeben wird, in der das Lenken eines Fahrzeugs unter Verwendung nur des Motordrehmoments eingestellt wird.
Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen ist eine Lenkvorrichtung eines Fahrzeugs eine Vorrichtung, die es einem Fahrer ermöglicht, die Weiterfahrrichtung des Fahrzeugs entsprechend dem Willen des Fahrers zu ändern, und sie ist eine Vorrichtung, die dem Fahrer dabei hilft, das Fahrzeug in einer gewünschten Richtung durch das willkürliche Ändern des Drehzentrums eines sich drehenden Rads des Fahrzeugs zu fahren.
Jüngere Servolenkungsvorrichtungen unterstützen die Lenkleistung derart, dass eine Betätigung eines Lenkrads schwer ist, wenn ein Fahrzeug mit einer hohen Geschwindigkeit fährt, und dass eine Betätigung eines Lenkrads leicht ist, wenn ein Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt. Es stehen verschiedene Arten von solchen Servolenkungsvorrichtungen zur Verfügung, und elektrische Servolenkungsvorrichtungen, die die Lenkkraft unterstützen, indem sie einen Elektromotor verwenden, werden in großem Umfang verwendet. Elektrische Servolenkungsvorrichtungen bestimmen die Größe einer Hilfslenkkraft durch das Steuern bzw. Regeln eines Stroms, der einem Lenkungsmotor zugeführt wird.
In der Zwischenzeit sind bis heute Studien in Bezug auf eine autonome Fahrtechnologie zur Minimierung einer Intervention eines Fahrers aktiv durchgeführt worden. Zum Beispiel hat man sich ausführlich mit einem Geschwindigkeitsregelungssystem bzw. Tempomat-System (Cruise Control System) befasst, das eine Intervention eines Fahrers bei der Steuerung bzw. Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs minimiert, und es ist eine Technik entwickelt worden, die es einem Fahrzeug erlaubt, automatisch zu lenken, indem die Intervention eines Fahrers beim Lenken minimiert wird. Außerdem sind auch gerade Studien in Bezug auf unbemannte Fahrzeuge oder autonome Fahrtechniken im Gange, die jegliche Intervention durch einen Fahrer ausschließen.
Aber selbst wenn eine Intervention eines Fahrers bei der Geschwindigkeit oder dem Lenken eines Fahrzeugs minimiert wird, ist es notwendig, aufrecht zu erhalten, dass eine Bewegung des Fahrzeugs durch eine Intervention des Fahrers gesteuert wird, wenn die Intervention aufgrund einer Reaktion auf eine Notsituation oder einer Einschränkung der Regelungen auftritt. In einer solchen Situation muss eine Steuerungs- bzw. Regelungstechnik die Heterogenität oder die Ambiguität der Bewegung des Fahrzeugs an einem Zeitpunkt, an dem die Intervention des Fahrers stattfindet, verhindern.
Die gattungsbildende DE 10 2012 215 228 A1 beschreibt ein System und ein Verfahren für einen gleichmäßigen Übergang bei der Lenkungsaußerkraftsetzung während einer automatisierten Fahrspurzentrierung, wobei Fahrzeuglenkungsmesswerte eines Fahrzeugs gemessen werden, erwartete Fahrzeuglenkungsmesswerte berechnet werden, wobei jeder berechnete erwartete Fahrzeuglenkungsmesswert einem der gemessenen Fahrzeuglenkungsmesswerte entspricht. Ferner wird wenigstens eine Differenz zwischen einem der gemessenen Fahrzeuglenkungsmesswerte und seinem entsprechenden berechneten erwarteten Fahrzeuglenkungsmesswert berechnet. Wenn die wenigstens eine berechnete Differenz innerhalb bestimmter Grenzen liegt, kann die Steuerung der Lenkung des Fahrzeugs über eine vorgegebene Zeitdauer allmählich von einem System zur automatischen Fahrzeugsteuerung an einen Fahrer des Fahrzeugs übertragen werden.
DE 10 2004 057 262 A1 beschreibt ein Verfahren zur Deaktivierung eines die Lenkung beeinflussenden Fahrerassistenzsystems, bei dem durch das Fahrerassistenzsystem eine fahrerunabhängige Systemlenkgröße auf das Lenkrad angewandt wird und der Wert einer durch den Fahrer auf das Lenkrad angewandten Fahrerlenkgröße ermittelt wird und abhängig von der Fahrerlenkgröße das Fahrerassistenzsystem deaktiviert wird.
ÜBERBLICK ÜBER DIE ERFINDUNG
Die Lösung vorstehender Aufgabe erfolgt durch eine Steuerungsvorrichtung für eine elektrische Servolenkung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie durch ein zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung mit den Merkmalen des Anspruchs 11. Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Eine Ausführungsform, die im beschriebenen technischen Hintergrund konzipiert ist, stellt ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verhinderung einer plötzlichen Änderung in einem Drehmoment, wenn ein Lenkmoment eines Fahrers in einem Fahrzeug erzeugt wird, das in einem automatischen Lenkmodus läuft, bereit.
Außerdem stellt eine Ausführungsform ein Verfahren und eine Vorrichtung zum stabilen Steuern bzw. Regeln der Bewegung eines Fahrzeugs in einer Notsituation bereit, während eine Heterogenität minimiert wird, die aufgrund einer plötzlichen Änderung in einem Drehmoment erzeugt wird, wenn ein Lenkmoment eines Fahrers in einem Fahrzeug erzeugt wird, das in einem automatischen Lenkmodus läuft.
Die oben beschriebene Ausführungsform stellt einen Effekt des Verhinderns einer plötzlichen Änderung in einem Drehmoment bereit, wenn ein Lenkmoment eines Fahrers in einem Fahrzeug erzeugt wird, das in einem automatischen Lenkmodus läuft.
Außerdem stellt eine Ausführungsform einen Effekt einer stabilen Steuerung bzw. Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs in einer Notsituation bereit, während eine Heterogenität minimiert wird, die aufgrund einer plötzlichen Änderung in einem Drehmoment erzeugt wird, wenn ein Lenkmoment eines Fahrers in einem Fahrzeug erzeugt wird, das in einem automatischen Lenkmodus läuft.
Figurenliste
Die oben genannten und weitere Aufgaben, Eigenschaften und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden ausführlichen Beschreibung, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, offensichtlicher werden, wobei in den Zeichnungen:

1 ein Diagramm ist, das eine Konfiguration einer Steuerungsvorrichtung für eine elektrische Servolenkung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht;
2 ein Diagramm zum Erläutern eines automatischen Lenkmodus in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform ist;
3 ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Vorgangs zur Entscheidung, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkmoments in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht;
4 ein Diagramm ist, das ein anderes Beispiel eines Vorgangs zur Entscheidung, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkmoments in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht;
5 ein Diagramm ist, das ein Beispiel eines Vorgangs zur Entscheidung, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkwinkels in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht;
6 ein Diagramm ist, das ein anderes Beispiel eines Vorgangs zur Entscheidung, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkwinkels in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht;
7 ein Diagramm ist, das exemplarisch eine Änderung in einem Motordrehmoment für jede Lösezeit eines Lenkungsmotordrehmoments in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht; und
8 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform veranschaulicht

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER EXEMPLARISCHEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden. In der Beschreibung der Elemente der vorliegenden Erfindung können Begriffe wie etwa ein „erster“ , ein „zweiter“, „A“, „B“ , „(a)‟, „(b)“ und dergleichen verwendet werden. Diese Begriffe werden lediglich zur Unterscheidung eines strukturellen Elements von anderen strukturellen Elementen verwendet, und eine Eigenschaft, eine Ordnung, eine Reihenfolge und dergleichen eines entsprechenden strukturellen Elements sind durch den Begriff nicht beschränkt. Es sollte angemerkt werden, dass dann, wenn in der Patentspezifikation beschrieben wird, dass eine Komponente bzw. ein Bauteil mit einer anderen Komponente bzw. einem anderen Bauteil „verbunden“, „gekoppelt“ oder „zusammengefügt“ ist, eine dritte Komponente bzw. ein drittes Bauteil zwischen den ersten und zweiten Komponenten bzw. Bauteilen „angeschlossen“ bzw. „verbunden“, „gekoppelt“ und damit „zusammengefügt“ sein kann, obwohl die erste Komponente bzw. das erste Bauteil direkt mit der zweiten Komponente bzw. dem zweiten Bauteil verbunden, gekoppelt oder zusammengefügt sein kann.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Steuerungsvorrichtung für eine elektrische Servolenkung und auf ein Verfahren dafür.
Eine Steuerungsvorrichtung für eine elektrische Servolenkung bezieht sich auf eine Vorrichtung, die einen Betrieb eines Motors für das Erzeugen eines Lenkmoments eines Fahrzeugs steuert. Außerdem steht der automatische Lenkmodus in der vorliegenden Patentspezifikation für einen Modus, in dem ein Fahrzeug eine Lenkung automatisch ohne eine Lenkungssteuerung eines Fahrers, wie etwa eine Winkelüberlagerungsfunktion, durchführt. Der automatische Lenkmodus steht zum Beispiel für einen Modus, in dem ein Fahrzeug automatisch eine Fahrrichtung bestimmt, um ein Lenken durchzuführen, indem es Informationen verwendet, die von verschiedenen Sensoren und Datenübertragungs- oder -empfangsvorrichtungen, die eine Kamera, ein Radar, etc. einschlie-ßen, die in dem Fahrzeug enthalten sein können, empfangen werden.
Aber sogar dann, wenn ein Fahrzeug gerade in einem automatischen Lenkmodus läuft, kann eine unerwartete Notsituation auftreten, und in diesem Fall kann ein Lenkvorgang durch einen Fahrer durchgeführt werden. Dementsprechend beabsichtigt die vorliegende Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung bzw. Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs gemäß einer Lenkungsbetätigung eines Fahrers, wenn das Fahrzeug gerade in einem automatischen Lenkmodus fährt, vorzuschlagen. Insbesondere schlagen Ausführungsformen, die unten beschrieben werden, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verbesserung der Reaktivität einer Bewegung eines Fahrzeugs vor, um schnell mit einer Notsituation zurecht zu kommen, während eine plötzliche Drehmomentänderung verhindert wird, die auftreten kann, um eine Lenkbetätigung eines Fahrers auf die Bewegung des Fahrzeugs zu reflektieren bzw. bei dieser zu berücksichtigen.
Im Folgenden werden Ausführungsformen ausführlich unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben werden.
1 ist ein Diagramm, das eine Konfiguration einer Steuerungsvorrichtung für eine elektrische Servolenkung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht.
Eine Steuerungsvorrichtung für eine elektrische Servolenkung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform kann Folgendes aufweisen: ein Steuergerät für einen automatischen Lenkmodus, das dafür konfiguriert ist, ein Lenkungsmotordrehmoment zu steuern bzw. zu regeln, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen für das Fahren eines Fahrzeugs in einem automatischen Lenkmodus entspricht und das erzeugt werden soll, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen oder die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden; eine Einheit zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus, die dafür konfiguriert ist, zu entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erzeugt werden, erfasst werden; und eine Einheit zum Lösen des automatischen Lenkmodus, die dafür konfiguriert ist, eine Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments zu bestimmen, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, indem sie die Lenkwinkelinformationen verwendet, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll.
Unter Bezugnahme auf 1 kann eine Steuerungsvorrichtung 100 für eine elektrische Servolenkung ein Steuergerät 110 für einen automatischen Lenkmodus aufweisen, das dafür konfiguriert ist, ein Lenkungsmotordrehmoment zu steuern bzw. zu regeln, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen für das Fahren eines Fahrzeugs in einem automatischen Lenkmodus entspricht und das erzeugt werden soll, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen oder die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden. Das Steuergerät 110 für den automatischen Lenkmodus kann das Lenken eines Fahrzeugs unter Verwendung der automatischen Lenkmomentinformationen oder der automatischen Lenkwinkelinformationen steuern, wenn der automatische Lenkmodus gestartet ist. Die automatischen Lenkmomentinformationen sind Drehmomentinformationen, die für das Fahrzeug benötigt werden, um das Lenken automatisch durchzuführen. Die automatischen Lenkmomentinformationen werden zum Beispiel erhalten, indem Fahrspurinformationen aus Bildinformationen extrahiert werden, die von einer Kamera aufgenommen worden sind, und sie können Informationen in Bezug auf ein Lenkmoment enthalten, das benötigt wird, damit das Fahrzeug in der Fahrspur fährt. Das heißt, die Lenkmomentinformationen schließen Informationen über ein Lenkmoment ein, das die Fahrrichtung des Fahrzeugs bestimmt. Die automatischen Lenkwinkelinformationen enthalten Informationen über eine Fahrrichtung für das Fahrzeug, damit dieses automatisch fährt. Das heißt, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen, die oben beschrieben sind, Informationen über die Fahrrichtung des Fahrzeugs enthalten, die einen Drehmomentwert einschließen, enthalten die automatischen Lenkwinkelinformationen Informationen über die Fahrrichtung des Fahrzeugs, die einen Wert des Fahrwinkels des Fahrzeugs einschließen.
Deshalb kann das Steuergerät 110 für den automatischen Lenkmodus ein Lenkungsmotordrehmoment steuern bzw. regeln, das den automatischen Lenkmomentinformationen oder den automatischen Lenkwinkelinformationen entspricht, die mit einer Fahrrichtung für das Fahrzeug assoziiert sind, damit dieses automatisch fahren kann, und das erzeugt werden soll, wenn die entsprechenden Informationen empfangen werden. Wenn zum Beispiel die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden, dann kann das Steuergerät 110 für den automatischen Lenkmodus eine Steuerung zur Berechnung eines Lenkungsmotordrehmoments, das benötigt wird, damit das Fahrzeug mit einem entsprechenden Winkel unter Verwendung eines Lenkungsmotors fährt, und zur Berechnung eines Motorsteuerstroms zum Erzeugen des berechneten Lenkungsmotordrehmoments, um diesen an einen Motor anzulegen, durchführen. In ähnlicher Weise kann das Steuergerät 110 für den automatischen Lenkmodus dann, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen empfangen werden, den Motorsteuerstrom berechnen, um diesen an den Motor anzulegen, so dass ein Wert eines entsprechenden Lenkmoments an den Lenkungsmotor angelegt wird.
In der Zwischenzeit kann der automatische Lenkmodus entsprechend einem Eingangssignal eines Fahrers konfiguriert werden. Außerdem kann der automatische Lenkmodus vor dem Fahren des Fahrzeugs oder während des Fahrens des Fahrzeugs konfiguriert oder gelöst (deaktiviert) werden, und wenn der automatische Lenkmodus gelöst wird, kann der Lenkungsmotor eine Lenkhilfskraft entsprechend dem Lenkmoment des Fahrers bereitstellen, um die Fahrrichtung des Fahrzeugs zu bestimmen. In dem automatischen Lenkmodus kann die Fahrrichtung des Fahrzeugs unter Verwendung nur des Lenkungsmotordrehmoments, das von dem Lenkungsmotor bereitgestellt wird, bestimmt werden.
Des Weiteren kann die Steuerungsvorrichtung 100 für eine elektrische Servolenkung eine Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus aufweisen, die dafür konfiguriert ist, zu entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erzeugt werden, erfasst werden. Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erfassen, ob der Fahrer eine Intention hat, eine Lenkung durchzuführen. Zum Beispiel kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus feststellen, ob der Fahrer eine Intention hat, eine Lenkung durchzuführen, indem sie Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen verwendet, die erzeugt werden, wenn der Fahrer in dem automatischen Lenkmodus ein Lenkrad betätigt, und sie kann entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, indem sie eine Feststellung in Bezug auf die Intention des Fahrers verwendet. Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann zum Beispiel entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, indem sie Lenkmomentinformationen oder Lenkdauerinformationen verwendet, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden. Bei einem anderen Beispiel kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, indem sie die Lenkwinkelinformationen oder die Lenkdauerinformationen verwendet, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden. Des Weiteren wird eine Unterscheidung entsprechend einer vorbestimmten Referenz benötigt, um einen Fehler des automatischen Lenkmodus zu beseitigen, der aufgrund eines Rüttelns des Fahrzeugs oder einer Betätigung des Lenkrads, die versehentlich von dem Fahrer durchgeführt wird, auftreten kann. Spezifische Ausführungsformen werden unter Bezugnahme auf 3 bis 6 beschrieben werden.
In der Zwischenzeit kann die Steuerungsvorrichtung 100 für eine elektrische Servolenkung eine Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus aufweisen, die dafür konfiguriert ist, eine Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments zu bestimmen, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, indem sie die Lenkwinkelinformationen verwendet, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll. Die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus kann die Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments in Reaktion auf die Lenkwinkelinformationen bestimmen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll. In dem automatischen Lenkmodus kann das Fahrzeug zum Beispiel eine Lenkung bis jetzt durch ein Lenkungsmotordrehmoment durchgeführt haben. In diesem Fall muss die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus das Lenkungsmotordrehmoment des Zeitpunkts lösen (deaktivieren), an dem die Entscheidung in Bezug auf ein Lösen des automatischen Lenkmodus getroffen worden ist, und sie muss das Lenkungsmotordrehmoment entsprechend dem Lenkmoment des Fahrers ändern. Aber wenn der automatische Lenkmodus gelöst wird, besteht ein Risiko, dass eine Lenkungssteuerkraft, die an das Fahrzeug angelegt wird, in einem Fall verloren geht, in dem das Lenkungsmotordrehmoment direkt auf 0 geändert wird. Um ein solches Risiko zu verhindern, muss die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus das Lenkungsmotordrehmoment, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, während einer vorbestimmten Zeit herunterfahren, um dieses sequentiell zu reduzieren, wenn entschieden wird, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll. In der vorliegenden Patentspezifikation ist die Zeit zum sequentiellen Reduzieren des Lenkungsmotordrehmoments, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, bis hinunter auf 0 als die Lösezeit definiert und wird als diese verwendet.
In der Zwischenzeit kann dann, wenn der Fahrer plötzlich die Fahrrichtung des laufenden Fahrzeugs entsprechend einer Notsituation ändert, ein großer Unterschied zwischen dem Lenkungsmotordrehmoment, das an den Lenkungsmotor in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, und dem Drehmoment entsprechend der Betätigung des Fahrers auftreten. Außerdem ist es notwendig, die Lenkungsbetätigung des Fahrers in einer Notsituation schnell auf das Fahrzeug zu reflektieren, also bei diesem zu berücksichtigen. Das heißt, eine plötzliche Änderung in einem Drehmoment ist notwendig, um das Lenkungsmotordrehmoment, auf das das Lenkmoment des Fahrers reflektiert wird, an einem Zeitpunkt anzulegen, wenn der automatische Lenkmodus gelöst wird. Aber eine plötzliche Änderung in einem Drehmoment kann eine Heterogenität in der Lenkradbetätigung des Fahrers verursachen und die Stabilität der Fahrzeugbewegung beeinträchtigen.
Deshalb muss die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus dann, wenn entschieden wird, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, unterscheiden, ob die Lenkradbetätigung des Fahrers dazu dient, eine Notsituation zu vermeiden, oder ob diese zu einem normalen Lösevorgang gehört, indem sie Informationen entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers verwendet, um so die Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments, das an das Fahrzeug angelegt wird, dynamisch zu konfigurieren. Zu diesem Zweck berechnet die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus dynamisch die Lösezeit unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers. Die Lenkwinkelinformationen können durch einen Lenkwinkelsensor überprüft werden, und die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus kann die Lösezeit, die für jede Situation geeignet ist, dynamisch berechnen, indem sie wenigstens eine Information von Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen und einen Gewichtungswertfaktor und vorbestimmte Lösezeitinformationen verwendet. Eine spezifische Ausführungsform für die dynamische Konfigurierung der Lösezeit wird erneut unter Bezugnahme auf 7 beschrieben werden. Der Gewichtungswertfaktor steht für einen vorbestimmten Gewichtungswert, und der Begriff davon ist nicht beschränkt.
2 ist ein Diagramm zum Erläutern eines automatischen Lenkmodus in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform.
Unter Bezugnahme auf 2 kann ein Fahrzeug 200 Informationen über eine Fahrspur auf der Straße unter Verwendung von Bildinformationen extrahieren, die durch einen Kamerasensor empfangen werden. Es gibt keine Beschränkung in Bezug auf ein Verfahren zum Extrahieren von Fahrspurinformationen aus Bildinformationen. Bei einem anderen Beispiel kann das Fahrzeug 200 eine Fahrroute des Fahrzeugs unter Verwendung von Zieleingabeinformationen des Fahrers und den aktuellen Standortinformationen des Fahrzeugs 200 konfigurieren, und es kann auch den automatischen Lenkmodus derart konfigurieren, dass das Fahrzeug 200 die Fahrroute fährt, ohne davon abzuweichen. Zu diesem Zweck kann der automatische Lenkmodus die Fahrrichtung 210 des Fahrzeugs unter Verwendung der Fahrroute des Fahrzeugs 200 und von Straßeninformationen derart bestimmen, dass das Fahrzeug 200 nicht von der Fahrroute und der Fahrspur abweicht. Bei noch einem anderen Beispiel kann das Fahrzeug 200 dann, wenn der automatische Lenkmodus dafür konfiguriert ist, einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen, die Fahrrichtung 210 durch das Steuern bzw. Regeln des Lenkungsmotors des Fahrzeugs derart konfigurieren, dass das Fahrzeug 200 dem vorausfahrenden Fahrzeug folgt, das durch einen Radarsensor erfasst wird.
Dementsprechend ist der automatische Lenkmodus ein Modus, in dem das Fahrzeug 200 die Fahrrichtung 210 automatisch konfiguriert, indem es Daten verwendet, die zu einem Sensor, der auf der Innenseite oder der Außenseite des Fahrzeugs gebildet ist, gesendet werden oder von diesem empfangen werden. Der automatische Lenkmodus kann je nach Charakteristiken und Konfigurationen des Fahrzeugs unterschiedlich benannt werden. In der vorliegenden Patentspezifikation steht der automatische Lenkmodus für einen Modus, in dem die Fahrrichtung unter Verwendung des Lenkungsmotors in dem Fahrzeug ohne eine Intervention des Fahrers konfiguriert wird.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Vorgangs zum Entscheiden, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkmoments in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn ein Lenkmomentwert gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmtes Referenzdrehmoment ist.
Unter Bezugnahme auf 3 kann ein Lenkmoment entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erfasst werden, wenn sich ein Fahrzeug mitten im Fahren in dem automatischen Lenkmodus befindet. Aber ein Lenkmoment kann minutiös entsprechend einem Fehler erfasst werden, der durch den Fahrer, eine Vibration, die innerhalb oder außerhalb des Fahrzeugs erzeugt wird, oder dergleichen veranlasst wird. Sogar in diesem Fall tritt ein Problem auf, in dem der Fahrer aufgrund eines unerwarteten Lösens des automatischen Lenkmodus nicht in der Lage sein kann, eine Bewegung des Fahrzeugs korrekt zu steuern, wenn der automatische Lenkmodus gelöst wird. Deshalb kann die Einheit 120 zur Entscheidung eines Lösens des automatischen Lenkmodus selbst dann, wenn Informationen über das Lenkmoment durch den Fahrer erfasst werden, nicht sofort entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, und sie kann einen erfassten Lenkmomentwert mit einem vorbestimmten Referenzdrehmoment vergleichen, um zu entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll. Dementsprechend kann die Stabilität des Fahrens des Fahrzeugs verbessert werden.
Insbesondere kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus einen Lenkmomentwert empfangen, der von einem Drehmomentsensor entsprechend einer Lenkradbetätigung des Fahrers erfasst wird (S300). Der Lenkmomentwert ist ein Wert, der sich von den automatischen Lenkmomentinformationen für das Bestimmen des Lenkungsmotordrehmoments in dem automatischen Lenkmodus, wie dies oben beschrieben ist, unterscheidet, und die automatischen Lenkmomentinformationen beziehen sich auf einen Drehmomentwert, der benötigt wird, damit das Fahrzeug innerhalb der Fahrspur auf der Grundlage eines Bilds der Weiterfahrrichtung des Fahrzeugs fährt. Andererseits steht der Lenkmomentwert für Drehmomentinformationen, die entsprechend einer Torsion des Torsionsstabs auf der Grundlage einer Lenkradbetätigung des Fahrers erfasst werden. Deshalb unterscheiden sich Stellen, an denen der Lenkmomentwert und die automatischen Lenkmomentinformationen erfasst werden, voneinander, und ein Informations-Flag bzw. -Kennzeichen und ein Informationsformat können unterschiedlich konfiguriert sein. Der Lenkmomentwert kann von einem Drehmomentsensor, einem Drehmomentwinkelsensor, etc. erfasst werden, die in dem Fahrzeug enthalten sind.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus vergleicht den empfangenen Lenkmomentwert mit einem Referenzdrehmoment, das durch ein Experiment und dergleichen vorbestimmt worden ist (S310). So kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus zum Beispiel feststellen, ob der Lenkmomentwert, der erfasst wird, gleich groß wie oder größer als das vorbestimmte Referenzdrehmoment ist.
Wenn der Lenkmomentwert, der von dem Fahrer erzeugt wird, größer als das Referenzdrehmoment ist, kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll (S320). Dies liegt daran, weil ermittelt werden kann, dass der Fahrer das Lenkrad entsprechend einer Intention, den automatischen Lenkmodus zu lösen (deaktivieren), betätigt hat und die Lenkradbetätigung nicht versehentlich durchgeführt hat.
Alternativ dazu kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dann, wenn der Lenkmomentwert, der von dem Fahrer erzeugt wird, kleiner als das Referenzdrehmoment ist, entscheiden, dass der automatische Lenkmodus aufrecht erhalten wird (S330). Das heißt, die Fahrstabilität des Fahrzeugs kann unter Verwendung der Tatsache erhöht werden, dass der Lenkmomentwert, der erfasst wird, wenn der Fahrer das Lenkrad aus Versehen betätigt oder wenn eine Torsion in dem Torsionsstab aufgrund einer Vibration auftritt, die auf der Innenseite oder auf der Außenseite des Fahrzeugs erzeugt wird, klein ist.
Aber der Fahrer kann das Lenkrad versehentlich mit einem großen Winkel betätigen, und in diesem Fall kann der Lenkmomentwert, der vorübergehend erfasst wird, größer als das Referenzdrehmoment sein. Deshalb muss auch ein Verfahren zum Verhindern eines solchen Falls in Betracht gezogen werden.
4 ist ein Diagramm, das ein anderes Beispiel eines Vorgangs zum Entscheiden, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkmoments in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn der Lenkmomentwert, der gleich groß wie oder größer als das vorbestimmte Referenzdrehmoment ist, über eine vorbestimmte Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten wird.
Unter Bezugnahme auf 4 kann es möglich sein, selbst dann die Fahrstabilität des Fahrzeugs zu verbessern und ein unerwartetes Lösen (Deaktivieren) des automatischen Lenkmodus zu verhindern, wenn aufgrund eines Fehlers bzw. Versehens des Fahrers oder dergleichen vorübergehend ein großer Lenkmomentwert erzeugt wird.
Insbesondere kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus einen Lenkmomentwert empfangen, der entsprechend einer Lenkradbetätigung des Fahrers erfasst wird (S400). Wie oben beschrieben worden ist, kann der Lenkmomentwert entsprechend verschiedenen Situationen ungeachtet der Intention des Fahrers erzeugt werden, und es muss eine Unterscheidung zwischen diesen vorgenommen werden.
Zu diesem Zweck stellt die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus primär fest, ob der Lenkmomentwert gleich groß wie oder größer als das Referenzdrehmoment ist (S410). Wenn erfasst wird, dass der Lenkmomentwert kleiner als das Referenzdrehmoment ist, dann kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, den automatischen Lenkmodus aufrecht zu erhalten (S440). Dementsprechend kann es möglich sein, zu verhindern, dass der automatische Lenkmodus unerwartet gelöst wird.
Alternativ dazu kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dann, wenn der Lenkmomentwert, der erfasst wird, gleich groß wie oder größer als das Referenzdrehmoment ist, feststellen, ob der Lenkmomentwert, der so erfasst wird, dass er gleich groß wie oder größer als das Referenzdrehmoment ist, kontinuierlich über eine Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten wird (S420). Das heißt, die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann feststellen, ob der Lenkmomentwert, der erfasst wird und der gleich groß wie oder größer als das Referenzdrehmoment ist, über eine vorbestimmte Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten wird, um so zu entscheiden, ob der automatische Lenkmodus des Fahrzeugs gelöst werden soll. Zum Beispiel kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dann, wenn der Lenkmomentwert nicht über die Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten werden kann, entscheiden, dass der automatische Lenkmodus aufrecht erhalten wird (S440). Dementsprechend kann die Fahrstabilität des Fahrzeugs durch das Ignorieren des Lenkmomentwerts, der entsprechend einem temporären Fehler bzw. Versehen des Fahrers erzeugt wird, gesichert werden. Bei einem anderen Beispiel kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dann, wenn der Lenkmomentwert über die Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten wird, entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst wird (S430). In diesem Fall kann festgestellt werden, dass der Fahrer eine Intention hat, die Lenkung zu betätigen, um den automatischen Lenkmodus zu lösen, und eine Bewegung des Fahrzeugs kann entsprechend der Intention des Fahrers, die Lenkung betätigen zu wollen, gesteuert bzw. geregelt werden.
In der Zwischenzeit sind in 3 und 4 die Ausführungsformen beschrieben worden, in denen ein Lösen des automatischen Lenkmodus unter Verwendung des Lenkmomentwerts entschieden wird. Aber das Lösen des automatischen Lenkmodus kann auch unter Verwendung von Lenkwinkelinformationen entsprechend einer Lenkradbetätigung des Fahrers entschieden werden. Im Folgenden wird ein Fall durch Beispiele beschrieben werden, in dem Lenkwinkelinformationen verwendet werden.
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Vorgangs zum Entscheiden, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkwinkels in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkwinkelinformationen gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmter Referenzwinkel sind.
Unter Bezugnahme auf 5 kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus Lenkwinkelinformationen empfangen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden (S500). Die Lenkwinkelinformationen können durch einen Lenkwinkelsensor, einen Drehmomentwinkelsensor oder dergleichen erfasst werden.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann feststellen, ob die empfangenen Lenkwinkelinformationen gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmter Referenzwinkel sind (S510). Das heißt, die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann feststellen, ob ein Lenkwinkel, der entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt wird, gleich groß wie oder größer als der Referenzwinkel ist, um zu entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll.
Zum Beispiel kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, dass der automatische Lenkmodus aufrecht erhalten werden soll, wenn die Lenkwinkelinformationen kleiner als der Referenzwinkel sind (S530). Da eine Bewegung des Lenkrads, die entsprechend einer Vibration des Fahrzeugs und dergleichen erzeugt wird, nicht mit einem großen Winkel erzeugt wird, kann indirekt dadurch festgestellt werden, ob die Lenkwinkelinformationen entsprechend der Intention des Fahrzeugs erzeugt werden.
Bei einem anderen Beispiel kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dann, wenn die Lenkwinkelinformationen gleich groß wie oder größer als der Referenzwinkel sind, entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll (S520). Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann feststellen, dass der Fahrer eine Intention hat, die Fahrrichtung des Fahrzeugs mit einem großen Winkel zu ändern, wie etwa in einer Notsituation, um den automatischen Lenkmodus zu lösen.
Aber da der Fahrer das Lenkrad aus Versehen mit einem großen Winkel temporär betätigen kann, ist es notwendig, weitere Faktoren in den Lenkwinkelinformationen zu berücksichtigen.
6 ist ein Diagramm, das ein weiteres Beispiel eines Vorgangs zum Entscheiden, ob ein automatischer Lenkmodus gelöst werden soll, auf der Grundlage eines Lenkwinkels entsprechend einer Ausführungsform veranschaulicht.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkwinkelinformationen, die gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmter Referenzwinkel sind, über eine vorbestimmte Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten werden.
Unter Bezugnahme auf 6 kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus Lenkwinkelinformationen empfangen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden (S600), und sie kann feststellen, ob die empfangenen Lenkwinkelinformationen gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmter Lenkwinkel sind (S610).
Wie oben beschrieben worden ist, kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, dass der automatische Lenkmodus aufrecht erhalten werden soll, wenn die Lenkwinkelinformationen kleiner als ein Referenzwinkel sind (S640). Dementsprechend kann es möglich sein, primär zu verhindern, dass der automatische Lenkmodus entsprechend einer kleinen Bewegung eines Lenkrads gelöst wird.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann sekundär feststellen, ob die Lenkwinkelinformationen über eine Referenzzeit oder länger kontinuierlich aufrecht erhalten werden, wenn die Lenkwinkelinformationen gleich groß wie oder größer als der Referenzwinkel sind (S620). Das heißt, die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann unterscheiden, ob eine Lenkradbetätigung mit einem großen Winkel ein temporäres Phänomen, das durch einen Fehler bzw. ein Versehen des Fahrers aufgetreten ist, oder ein kontinuierliches Phänomen ist, das entsprechend einer Intention des Fahrers aufgetreten ist. Wenn der Lenkwinkel zum Beispiel nicht über die Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten werden kann, kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, dass der automatische Lenkmodus aufrecht erhalten wird (S640). Dementsprechend kann die Fahrstabilität des Fahrzeugs durch das Ignorieren des Empfangs der Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einem temporären Fehler bzw. Versehen des Fahrers erzeugt worden sind, gesichert werden. Bei einem anderen Beispiel kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dann, wenn die Lenkwinkelinformationen über die Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten werden, entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst wird (S630). In diesem Fall kann festgestellt werden, dass der Fahrer eine Intention hat, die Lenkung zu betätigen, um den automatischen Lenkmodus zu lösen, und eine Bewegung des Fahrzeugs kann entsprechend der Intention des Fahrers, die Lenkung zu betätigen, gesteuert bzw. geregelt werden.
Wie oben beschrieben worden ist, kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, während sie Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen und verschiedene vorbestimmte Referenzinformationen verwendet, um die Stabilität des Fahrzeugs zu sichern.
In der Zwischenzeit kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, indem sie sowohl die Lenkmomentinformationen als auch die Lenkwinkelinformationen verwendet.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann zum Beispiel entscheiden, dass der automatische Lenkmodus nur dann gelöst werden soll, wenn beide Fälle, in denen die Lenkmomentinformationen gleich groß wie oder größer als das Referenzdrehmoment sind und die Lenkwinkelinformationen gleich groß wie oder größer als der Referenzwinkel sind, erfüllt sind. Alternativ dazu kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus entscheiden, dass der automatische Lenkmodus nur dann gelöst werden soll, wenn die Lenkmomentinformationen und die Lenkwinkelinformationen kontinuierlich über die vorbestimmte Referenzzeit oder länger größer werden. Wenn sich zum Beispiel die Lenkmomentinformationen des Fahrers oder die Lenkwinkelinformationen vergrößern und dann innerhalb der Referenzzeit kleiner werden, kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus feststellen, dass der Fahrer einen Fehler begangen hat, um so den automatischen Lenkmodus aufrecht zu erhalten.
Außerdem kann jede der Ausführungsformen zur Entscheidung unter Verwendung der Lenkmomentinformationen und der Lenkwinkelinformationen, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, kombiniert und betrieben werden.
In der Zwischenzeit können wenigstens zwei von dem Referenzdrehmoment, dem Referenzwinkel und der Referenzzeit, die oben beschrieben sind, kombiniert und in der Form einer Tabelle gespeichert werden. Es können zum Beispiel eine Vielzahl von Referenzdrehmomenten und eine Vielzahl von Referenzzeiten eins zu eins abgebildet werden, um als eine Referenztabelle gespeichert zu werden, die eine Vielzahl von Ebenen hat. Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann entscheiden, ob der beschriebene automatische Lenkmodus gelöst werden soll, indem sie die gespeicherte Tabelle verwendet. Alternativ dazu können eine Vielzahl von Referenzwinkeln und eine Vielzahl von Referenzzeiten eins zu eins abgebildet werden, um als eine Referenztabelle gespeichert zu werden, die eine Vielzahl von Ebenen hat.
Die gespeicherte Tabelle kann zum Beispiel vier Ebenen haben, und jede der Ebenen kann eine Gruppe aus einem Referenzdrehmoment und einem Referenzzeitwert haben. In ähnlicher Weise kann jede der Ebenen, die in der gespeicherten Tabelle enthalten sind, eine Gruppe aus einem Referenzwinkel und einem Referenzzeitwert haben.
Bei einem anderen Beispiel kann die gespeicherte Tabelle eine Tabelle speichern, die eine Vielzahl von Gruppen hat, von denen jede eine Gruppe aus einem Referenzdrehmoment, einem Referenzwinkel und einer Referenzzeit hat.
In diesem Fall kann die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus ein Referenzdrehmoment, einen Referenzwinkel oder eine Referenzzeit, das bzw. der bzw. die in der Tabelle gespeichert ist, zum Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wie dies oben beschrieben ist, verwenden. Das heißt, jede von den vier Ebenen hat andere Werte als die anderen Ebenen, und die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann ein Referenzdrehmoment, eine Referenzzeit oder einen Referenzwinkel, das bzw. die bzw. der in einer spezifischen Ebene enthalten ist, als Referenzwerte für das Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wie dies oben beschrieben worden ist, verwenden, wenn entsprechend einer Vorab-Konfiguration angegeben wird, dass die entsprechende spezifische Ebene verwendet werden soll.
In der Zwischenzeit kann dann, wenn jede Ebene der Tabelle ein Referenzdrehmoment und eine Referenzzeit als Faktoren enthält, ein Referenzdrehmomentwert vergrößert werden und kann ein Referenzzeitwert verringert werden, wenn die Ebene höher wird. Das heißt, das Referenzdrehmoment und die Referenzzeit können so konfiguriert sein, dass sie umgekehrt proportional zueinander sind. In ähnlicher Weise kann dann, wenn jede Ebene der Tabelle einen Referenzwinkel und eine Referenzzeit als Faktoren enthält, ein Referenzwinkelwert vergrößert werden und kann ein Referenzzeitwert verringert werden, wenn die Ebene höher wird. Das heißt, der Referenzwinkel und die Referenzzeit können so konfiguriert sein, dass sie umgekehrt proportional zueinander sind. Sicher können die Erhöhung und die Verringerung der Ebene durch eine Konfiguration modifiziert werden, und eine Konfiguration kann derart durchgeführt werden, dass der Referenzdrehmomentwert oder der Referenzwinkelwert vergrößert werden kann und der Referenzzeitwert verringert werden kann, wenn die Ebene niedriger wird.
Die Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus kann durch die Verfahren, die oben beschrieben worden sind, entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, indem sie Faktoren als Referenzwerte verwendet, die in einer Ebene enthalten sind, die vorbestimmt ist oder durch eine Betätigung des Fahrers aus Ebenen, die in der Tabelle konfiguriert sind, konfiguriert werden.
Wie in jeder der Ausführungsformen beschrieben worden ist, kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus ein Lenkungsmotordrehmoment, das von dem automatischen Lenkmodus erzeugt wird, entsprechend einer Entscheidung in Bezug auf ein Lösen des automatischen Lenkmodus, die von der Einheit 120 zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus getroffen wird, lösen.
Wenn entschieden wird, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, dann kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus eine Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, bestimmen, indem sie Lenkwinkelinformationen verwendet, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden. Die Lenkwinkelinformationen können durch einen Lenkwinkelsensor entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erfasst werden, und sie können durch den Lenkwinkelsensor sogar dann erfasst werden, wenn auf der Grundlage der Lenkmomentinformationen entschieden wird, dass der automatische Lenkmodus gelöst wird, wie oben beschrieben worden ist.
Insbesondere kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen berechnen und die Lösezeit unter Verwendung der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen bestimmen. Zum Beispiel dann, wenn Lenkwinkelinformationen empfangen werden, kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen berechnen, die Lenkwinkelinformationen sind, die sich im Laufe der Zeit ändern. Die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus kann die Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments unter Verwendung der berechneten Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen und einer vorbestimmten Referenzlösezeit bestimmen.
Die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus kann zum Beispiel die Lösezeit bestimmen, indem sie die Referenzlösezeit mit einem Gewichtungswertfaktor multipliziert, der in Verbindung mit den Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen ermittelt wird. In diesem Fall kann der Gewichtungswertfaktor einen Wert haben, der größer als 0 und gleich groß wie oder kleiner als 1 ist. Die Referenzlösezeit bezieht sich auf eine Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments, die durch ein Experiment und dergleichen vorbestimmt worden ist. Der Gewichtungswertfaktor kann in Reaktion auf jede der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen vorbestimmt werden. Der Gewichtungswertfaktor kann zum Beispiel in der Form einer Tabelle vorab gespeichert werden, die jeder der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen entspricht, und er kann entsprechend einem vorbestimmten mathematischen Ausdruck zum Ermitteln eines Gewichtungswertfaktors ermittelt werden. Insbesondere dann, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen berechnet werden, extrahiert die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus einen Gewichtungswertfaktor, der den entsprechenden Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen entspricht, indem sie eine Tabelle mit vorbestimmtem Gewichtungswertfaktoren verwendet. Später kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus eine Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments durch das Multiplizieren der vorbestimmten Referenzlösezeit mit dem extrahierten Gewichtungswertfaktor ermitteln. Der Gewichtungswertfaktor kann so konfiguriert sein, dass er ein Wert ist, der kleiner wird, wenn der Lenkwinkelgeschwindigkeitswert größer wird. Das heißt, die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus kann den Lenkwinkelgeschwindigkeitswert und die Lösezeit so bestimmen, dass diese umgekehrt proportional zueinander sind, indem sie die Referenzlösezeit mit dem Wert multipliziert, der kleiner wird, wenn der Lenkwinkelgeschwindigkeitswert größer wird. In der Zwischenzeit können Tabellen für Gewichtungswertfaktoren so konfiguriert sein, dass sie Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen in einem vorbestimmten Abschnitt entsprechen. Zum Beispiel kann ein vorbestimmter Lenkwinkelgeschwindigkeitsabschnitt eine Tabelle haben, die so konfiguriert ist, dass sie auf einen Gewichtungswertfaktor abgebildet ist, und ein anderer Lenkwinkelgeschwindigkeitsabschnitt kann eine Tabelle haben, die so konfiguriert ist, dass sie auf einen anderen Gewichtungswertfaktor abgebildet ist. Dementsprechend kann die Lösezeit schrittweise bestimmt werden.
Bei einem weiteren Beispiel kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lösezeit so bestimmen, dass diese umgekehrt proportional zu den Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen ist. Wenn zum Beispiel die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen innerhalb eines vorbestimmten Abschnitts liegen, kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lösezeit in dem entsprechenden Abschnitt so konfigurieren, dass diese einen Wert hat, der umgekehrt proportional zu den Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen ist.
Bei noch einem anderen Beispiel kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lösezeit so bestimmen, dass diese ein vorbestimmter oberer Grenzwert ist, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen gleich groß wie oder kleiner als ein vorbestimmter erster Referenzwert sind, und sie kann die Lösezeit so bestimmen, dass diese ein vorbestimmter unterer Grenzwert ist, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmter zweiter Referenzwert sind. Das heißt, der obere Grenzwert oder der untere Grenzwert der Lösezeit kann vorbestimmt sein. Des Weiteren sind der obere Grenzwert und der untere Grenzwert der Lösezeit die Zeit, die im Hinblick auf die mechanischen Charakteristiken des Lenkungsmotors notwendig ist und die für das Verhindern einer plötzlichen Änderung in einem Drehmoment notwendig ist, und sie können durch ein Experiment und dergleichen bestimmt werden. Deshalb kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus dann, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen gleich groß wie oder kleiner als der vorbestimmte erste Referenzwert sind, die Lösezeit so bestimmen, dass diese eine feste Lösezeit ist, die der vorbestimmte obere Grenzwert ist. Im Gegensatz dazu kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus dann, wenn ermittelt wird, dass die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen gleich groß wie oder größer als der vorbestimmte zweite Referenzwert sind, die Lösezeit so bestimmen, dass diese eine feste Lösezeit ist, die der vorbestimmte untere Grenzwert ist. Der erste Referenzwert und der zweite Referenzwert können der gleiche sein oder sie können unterschiedlich sein.
Wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen zu einem Wert zwischen dem ersten Referenzwert und dem zweiten Referenzwert berechnet werden, kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus als die Referenzlösezeit den oberen Grenzwert oder den unteren Grenzwert der Lösezeit verwenden, um die Lösezeit durch das Multiplizieren des Gewichtungswertfaktors, der oben beschrieben worden ist, mit der Referenzlösezeit zu bestimmen. Alternativ dazu kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus dann, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen zu einem Wert zwischen dem ersten Referenzwert und dem zweiten Referenzwert berechnet werden, den oberen Grenzwert oder den unteren Grenzwert als die Referenzlösezeit verwenden, um die Lösezeit mit einer konstanten Änderungsrate zu bestimmen.
7 ist ein Diagramm, das exemplarisch eine Änderung in einem Motordrehmoment für jede Lösezeit eines Lenkungsmotordrehmoments in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 7 wird eine Beschreibung einer Änderung in dem Lenkungsmotordrehmoment in einem Fall bereitgestellt, in dem die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lösezeit unter Verwendung von Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen wie oben beschrieben bestimmt. In 7 wird angenommen, dass ein Lenkungsmotordrehmomentwert entsprechend dem automatischen Lenkmodus 2 Nm ist. Des Weiteren ist eine Zeit, die benötigt wird, bis der Lenkungsmotordrehmomentwert entsprechend dem automatischen Lenkmodus 0 Nm wird, die Lösezeit, und ein Zeitpunkt der Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus ist 0 ms.
In dem Fall des Bezugszeichens 710 sind die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen 200 Grad/s, und die Lösezeit kann als 30 ms bestimmt werden. Wenn die Lösezeit bestimmt ist, kann das Lenkungsmotordrehmoment rapide das Lenkungsmotordrehmoment reduzieren, um den Lenkungsmotordrehmomentwert entsprechend der Lösezeit zu 0 zu machen.
In dem Fall des Bezugszeichens 720 sind die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen 100 Grad/s, und die Lösezeit kann als 75 ms bestimmt werden. Des Weiteren sind in dem Fall des Bezugszeichens 730 die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen 30 Grad/s, und die Lösezeit kann als 150 ms bestimmt werden.
Dementsprechend kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lösezeit als umgekehrt proportional zu dem Lenkwinkelgeschwindigkeitswert derart bestimmen, dass die Lösezeit kleiner wird, wenn der Lenkwinkelgeschwindigkeitswert zunimmt. Alternativ dazu kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lösezeit in dem Fall des Bezugszeichens 720 durch das Festsetzen von 150 ms als einen oberen Grenzwert der Lösezeit und das Festsetzen von 30 ms als einen unteren Grenzwert der Lösezeit bestimmen. In diesem Fall kann der erste Referenzwert, der oben beschrieben worden ist, 30 Grad/s sein und kann der zweite Referenzwert 200 Grad/s sein. Deshalb kann die Einheit 130 zum Lösen des automatischen Lenkmodus die Lösezeit als 150 ms sogar dann bestimmen, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen 20 Grad/s sind, und sie kann die Lösezeit als 30 ms sogar dann bestimmen, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen 250 Grad/s sind.
Wie oben beschrieben worden ist, kann die Steuerungsvorrichtung 100 für eine elektrische Servolenkung die Lösezeit auf verschiedene Arten und Weisen konfigurieren, so dass in Bezug auf das Lösen des automatischen Lenkmodus entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers eine plötzliche Änderung in einem Drehmoment verhindert werden kann, während gleichzeitig eine Notsituation in geeigneter Weise beherrscht wird.
Ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung, mit dem alle vorliegenden Ausführungsformen, die oben beschrieben worden sind, durchgeführt werden können, wird kurz unter Bezugnahme auf 8 beschrieben werden.
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform veranschaulicht.
Ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform kann folgende Schritte umfassen: Steuern eines automatischen Lenkmodus zur Steuerung bzw. Regelung eines Lenkungsmotordrehmoments, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen für das Fahren eines Fahrzeugs in einem automatischen Lenkmodus entspricht und das erzeugt werden soll, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen oder die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden; Entscheiden eines Lösens eines automatischen Lenkmodus für das Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erzeugt werden, erfasst werden; und Lösen eines automatischen Lenkmodus zum Bestimmen einer Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, indem die Lenkwinkelinformationen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, verwendet werden, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll.
Unter Bezugnahme auf 8 kann ein Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung das Steuern eines automatischen Lenkmodus zur Steuerung bzw. Regelung eines Lenkungsmotordrehmoments, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen für das Fahren eines Fahrzeugs in einem automatischen Lenkmodus entspricht und das erzeugt werden soll, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen oder die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden, umfassen (S800). Das Steuern des automatischen Lenkmodus kann das Steuern des Lenkens eines Fahrzeugs unter Verwendung der automatischen Lenkmomentinformationen oder der automatischen Lenkwinkelinformationen umfassen, wenn der automatische Lenkmodus gestartet ist. Die automatischen Lenkmomentinformationen stehen für Drehmomentinformationen, die benötigt werden, damit das Fahrzeug das Lenken automatisch durchführen kann. Die automatischen Lenkwinkelinformationen umfassen Informationen über eine Fahrrichtung für das Fahrzeug, in der dieses automatisch fährt. Deshalb kann das Steuern des automatischen Lenkmodus das Durchführen einer Steuerung derart, dass das Lenkungsmotordrehmoment, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen entspricht, die sich auf die Fahrrichtung für das Fahrzeug, damit dieses automatisch fahren kann, beziehen, erzeugt wird, wenn die entsprechenden Informationen empfangen werden. Zum Beispiel kann das Steuern des automatischen Lenkmodus das Durchführen einer Steuerung zur Berechnung des Lenkungsmotordrehmoments, das benötigt wird, damit das Fahrzeug mit einem entsprechenden Winkel unter Verwendung des Lenkungsmotors fahren kann, wenn die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden, und das Berechnen eines Motorsteuerstroms zum Erzeugen des berechneten Lenkungsmotordrehmoments, damit dieser an den Motor angelegt wird, umfassen. In ähnlicher Weise kann das Steuern des automatischen Lenkmodus das Berechnen des Motorsteuerstroms und das Anlegen desselben an den Motor umfassen, damit ein entsprechender Lenkungsdrehmomentwert an den Lenkungsmotor angelegt wird, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen empfangen werden.
Das Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung kann das Entscheiden eines Lösens eines automatischen Lenkmodus zum Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erzeugt werden, erfasst werden, umfassen (S802). Das Entscheiden des Lösens des automatischen Lenkmodus kann das Erfassen, ob der Fahrer eine Intention hat, eine Lenkung durchzuführen, entsprechend einer Lenkradbetätigung des Fahrers umfassen. Das Entscheiden des Lösens des automatischen Lenkmodus kann zum Beispiel das Feststellen, ob der Fahrer eine Intention hat, eine Lenkung durchzuführen, unter Verwendung von Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen umfassen, die erzeugt werden, wenn der Fahrer ein Lenkrad in dem automatischen Lenkmodus betätigt, und das Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, unter Verwendung der Feststellung in Bezug auf die Intention des Fahrers umfassen. Zum Beispiel kann das Entscheiden des Lösens des automatischen Lenkmodus das Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, unter Verwendung von Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, umfassen. Das heißt, die Entscheidung darüber, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, kann unter Verwendung der Lenkmomentinformationen oder der Lenkwinkelinformationen und eines vorbestimmten Referenzwerts getroffen werden. Bei einem anderen Beispiel kann die Entscheidung über das Lösen des automatischen Lenkmodus das Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, unter Verwendung von Informationen in Bezug auf die Dauer zusätzlich zu den Lenkmomentinformationen oder den Lenkwinkelinformationen umfassen.
Das Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung kann das Lösen eines automatischen Lenkmodus für das Bestimmen einer Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen umfassen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, wenn entschieden wird, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll (S804). Das Lösen des automatischen Lenkmodus kann das Bestimmen der Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments in Verbindung mit den Lenkwinkelinformationen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, umfassen, wenn entschieden wird, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll. Wenn zum Beispiel entschieden wird, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, umfasst das Lösen des automatischen Lenkmodus, dass es notwendig ist, zu unterscheiden, ob die Lenkradbetätigung des Fahrers dazu dient, eine Notsituation zu vermeiden, oder ob sie zu einem normalen Lösevorgang gehört, indem Informationen entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers verwendet werden, um dynamisch die Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments, das an das Fahrzeug angelegt wird, zu konfigurieren. Zu diesem Zweck umfasst das Lösen des automatischen Lenkmodus das dynamische Berechnen der Lösezeit unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers.
Zum Beispiel kann das Lösen des automatischen Lenkmodus das dynamische Bestimmen der Lösezeit unter Verwendung eines Gewichtungswertfaktors und von Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen umfassen, die unter Verwendung von Lenkwinkelinformationen berechnet werden. Bei einem anderen Beispiel kann das Lösen des automatischen Lenkmodus das Bestimmen der Lösezeit innerhalb eines vorbestimmten Bereichs unter Verwendung der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen und eines vorbestimmten oberen Grenzwerts und eines vorbestimmten unteren Grenzwerts der Lösezeit umfassen. Bei einem weiteren Beispiel kann das Lösen des automatischen Lenkmodus das Bestimmen der Lösezeit unter Verwendung von Referenzlösezeitinformationen derart umfassen, dass die Referenzlösezeitinformationen umgekehrt proportional zu den Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen sind.
Die vorliegende Erfindung, die oben beschrieben worden ist, stellt einen Effekt des Verhinderns einer plötzlichen Änderung in einem Drehmoment bereit, wenn ein Lenkmoment eines Fahrer in einem Fahrzeug erzeugt wird, das gerade in einem automatischen Lenkmodus fährt. Außerdem stellt die vorliegende Erfindung einen Effekt des stabilen Steuerns bzw. Regelns einer Bewegung eines Fahrzeugs in einer Notsituation bereit, während sie eine Heterogenität minimiert, die aufgrund einer plötzlichen Änderung in einem Drehmoment erzeugt wird, wenn ein Lenkmoment eines Fahrers in einem Fahrzeug erzeugt wird, das gerade in einem automatischen Lenkmodus fährt.
Auch wenn alle Elemente, die die obigen Ausführungsformen bilden, als zu einer einzigen Einheit kombiniert oder so kombiniert beschrieben worden sind, dass sie als eine einzige Einheit operativ betrieben werden können, ist die vorliegende Erfindung nicht zwangsläufig auf solche Ausführungsformen beschränkt. Das heißt, dass wenigstens zwei Elemente von allen strukturellen Elementen selektiv verbunden und betrieben werden können, ohne dass von dem Schutzumfang der vorliegenden abgewichen wird. Obwohl eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zu veranschaulichenden Zwecken beschrieben worden ist, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass verschiedene Modifikationen und Variationen möglich sind, ohne dass von den essentiellen Charakteristiken der Erfindung abgewichen wird. Der Schutzumfang der vorliegenden Erfindung soll auf der Basis der beigefügten Patentansprüche so ausgelegt werden, dass alle technischen Ideen, die in den Schutzumfang enthalten sind und äquivalent zu den Patentansprüchen sind, zu der vorliegenden Erfindung gehören.

Claims

Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung, wobei die Steuerungsvorrichtung (100) Folgendes aufweist: ein Steuergerät (110) für einen automatischen Lenkmodus, das dafür konfiguriert ist, ein Lenkungsmotordrehmoment zu steuern bzw. zu regeln, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen für das Fahren eines Fahrzeugs in einem automatischen Lenkmodus entspricht und das erzeugt werden soll, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen oder die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden; eine Einheit (120) zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus, die dafür konfiguriert ist, zu entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erzeugt werden, erfasst werden; und eine Einheit (130) zum Lösen des automatischen Lenkmodus, die dafür konfiguriert ist, eine Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments zu bestimmen, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, indem sie die Lenkwinkelinformationen verwendet, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll; dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (130) zum Lösen des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen zu berechnen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, und die Lösezeit unter Verwendung der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen zu bestimmen.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (120) zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, das Lösen des automatischen Lenkmodus zu entscheiden, wenn ein Wert des Lenkmoments, das entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt wird, gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmtes Referenzdrehmoment ist.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (120) zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, zu entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn der Wert des Lenkmoments, das entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt wird und gleich groß wie oder größer als das vorbestimmte Referenzdrehmoment ist, über eine vorbestimmte Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten wird.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (120) zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, zu entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn die Lenkwinkelinformationen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmter Referenzwinkel sind.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (120) zur Entscheidung des Lösens des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, zu entscheiden, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn die Lenkwinkelinformationen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden und gleich groß wie oder größer als der vorbestimmte Referenzwinkel sind, über eine vorbestimmte Referenzzeit oder länger aufrecht erhalten werden.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (130) zum Lösen des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, das Lenkungsmotordrehmoment, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, so zu steuern bzw. zu regeln, dass es während der Lösezeit verringert wird, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (130) zum Lösen des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, die Lösezeit durch das Multiplizieren einer Referenzlösezeit mit einem Gewichtungswertfaktor zu bestimmen, der in Verbindung mit den Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen ermittelt wird, wobei der Gewichtungswertfaktor einen Wert hat, der größer als 0 und gleich groß wie oder kleiner als 1 ist.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Gewichtungswertfaktor in Reaktion auf jeden vorbestimmten Abschnitt der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen ermittelt wird.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine elektrische Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lösezeit so konfiguriert ist, dass sie umgekehrt proportional zu den Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen ist.
Steuerungsvorrichtung (100) für eine Servolenkung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Einheit (130) zum Lösen des automatischen Lenkmodus dafür konfiguriert ist, die Lösezeit als einen vorbestimmten oberen Grenzwert zu bestimmen, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen gleich groß wie oder kleiner als ein vorbestimmter erster Referenzwert sind, und die Lösezeit als einen vorbestimmten unteren Grenzwert zu bestimmen, wenn die Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen gleich groß wie oder größer als ein vorbestimmter zweiter Referenzwert sind.
Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung, das die folgenden Schritte umfasst: Steuern (S800) eines automatischen Lenkmodus zur Steuerung bzw. Regelung eines Lenkungsmotordrehmoments, das automatischen Lenkmomentinformationen oder automatischen Lenkwinkelinformationen für das Fahren eines Fahrzeugs in einem automatischen Lenkmodus entspricht und das erzeugt werden soll, wenn die automatischen Lenkmomentinformationen oder die automatischen Lenkwinkelinformationen empfangen werden; Entscheiden (S802) eines Lösens eines automatischen Lenkmodus zum Entscheiden, ob der automatische Lenkmodus gelöst werden soll, wenn Lenkmomentinformationen oder Lenkwinkelinformationen, die entsprechend einer Lenkradbetätigung eines Fahrers erzeugt werden, erfasst werden; und Lösen (S804) eines automatischen Lenkmodus zum Bestimmen einer Lösezeit des Lenkungsmotordrehmoments, das in dem automatischen Lenkmodus angelegt wird, unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, wenn entschieden ist, dass der automatische Lenkmodus gelöst werden soll; dadurch gekennzeichnet, dass das Lösen des automatischen Lenkmodus das Berechnen von Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen unter Verwendung der Lenkwinkelinformationen, die entsprechend der Lenkradbetätigung des Fahrers erzeugt werden, und das Bestimmen der Lösezeit unter Verwendung der Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen umfasst.
Verfahren zur Steuerung einer elektrischen Servolenkung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Lösen des automatischen Lenkmodus das Bestimmen der Lösezeit durch das Multiplizieren einer Referenzlösezeit mit einem Gewichtungswertfaktor umfasst, der in Verbindung mit den Lenkwinkelgeschwindigkeitsinformationen ermittelt wird, wobei der Gewichtungswertfaktor einen Wert hat, der größer als 0 und gleich groß wie oder kleiner als 1 ist.