DE1936119B2

DE1936119B2 - Elektrische steuereinrichtung fuer fahrzeuge

Info

Publication number: DE1936119B2
Application number: DE19691936119
Authority: DE
Inventors: Jürgen Dipl -Ing 7140 Ludwigsburg Schick
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1968-03-02
Filing date: 1969-07-16
Publication date: 1977-07-21
Also published as: DE1936119C3; DE1936119A1

Description

Das Hauptpatent 16 13 991.6 betrifft eine elektrische Steuereinrichtung für die selbsttätige Steuerung eines Fahrzeuges nach einem vorgegebenen elektromagnetischen Feld, das um einen entlang einer Fahrstrecke des Fahrzeugs angeordneten, von Wechselstrom durchflossenen Leiter aufgebaut ist. und das von wenigstens zwei in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Spulen abtastbar ist, wobei die Größe und Phasenlage der beiden in den Spulen induzierten Spannungen ein Maß für die Abweichung von dem vorgegebenen elektromagnetischen Feld ist.

Sein Gegenstand ist dadurch gekennzeichnet, aaß in einer in der Nähe der der Lenkung des Fahrzeuges dienenden Achse horizontal und quer zur Fahrtrichtung angeordneten ersten Spule eine Spannung induziert wird, die als Referenzspannung für eine zweite Spannung vorgesehen ist, die in einer vertikal zur Achse der ersten Spule angeordneten zweiten Spule induziert wird, wobei die Amplitude der in der zweiten Spule induzierten Spannung die Größe der seitlichen Abweichung des Fahrzeugs von der Fahrstrecke charakterisiert, und wobei die Phasenlage, bezogen auf die Phasenlage der Referenzspannung, die Richtung der Abweichung angibt.

Eine Verbesserung dieser Steuereinrichtung wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß eine dritte Spule am Fahrzeug angebracht ist, die zur Aufnahme und Weitergabe von Steuersignalen dient, die mit Hilfe von entlang der Fahrtstrecke angeordneten Signalgebern, insbesondere von in der Fahrbahn verlegten, mit Wechselstrom erregten Drahtschleifen abgegeben werden.

Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich in Verbindung mit den Unteransprüchen aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und den Zeichnungen. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer elektrischen Steuereinrichtung für Fahrzeuge,

F i g. 2 und 3 Anordnungen einer Drahtschleife in der Fahrbahn,

F i g. 4 die prinzipielle Zusammenschaltung von einer Meldespule und einer Referenzspule mit der elektrischen Steuereinrichtung.

Der in F i g. 1 gezeigte Regelkreis weist eine Abtastvorrichtung 10 mit einer schematisch angedeuteten Regelsignalspule und einer Referenzspule 15 auf, die das elektromagnetische Feld entlang des Fahrdrahtes abtasten. An die Abtastvorrichtung 10 ist ein Regelverstärker 11 angeschlossen, der die von der Abtastvorrichtung 10 abgegebenen Signale auswertet und in ein Steuersignal für Rechts- bzw. Linkslenkung des Fahrzeuges umwandelt. Das Ausgangssignal dieses Regelverstärkers 11 wird von einem Analog-Digital-Umsetzer 12 (Impulsbreitensteuerung) einem Stellmotor 13 zugeführt, der die Lenkung des Fahrzeuges entsprechend der Abweichung vom Fahrdraht beein-

flußt. Durch die von dem Stellmotor bewirkte Fahrtrichtungsänderung ergibt sich wieder eine andere Beeinflussung der Abtastvorrichtung 10, und der Regelkreis ist damit geschlossen. Als besonders vorteilhaft für das Regelverhalten hat es sich herausgestellt, dem Regelverstärker It ein Diffcrenzierglied parallel zu schalten, das bei plötzlich auftretenden Regelabweichungen ein schnelles Korrektursignal ermöglicht.

Fahrzeuge, die eine in der Beschreibung zu F i g. 1 >° angedeutete Regeleinrichtung aufweisen, fahren häufig in einem Leitliniensystem, das einzelne Leiterschleifen aufweist, die mit unterschiedlicher Frequenz erregt sind. Entlang der Fahrstrecke derartiger Fahrzeuge sind Signalgeber angebracht die das Fahrverhalten des '5 Fahrzeuges beeinflussen sollen. Damit jedoch nur bestimmte Fahrzeuge, nämlich solche, die einem Draht mit einer bestimmten Frequenz folgen, beeinflußt werden, ist eine dritte Spule 14 am Fahrzeug angebracht, die als Meldespule bezeichnet ist. Diese Meldespule 14 ist mit der ersten Spule 15, der sogenannten Referenzspule, in Reihe geschaltet. Die Meldespule 14 wird von einer Drahitschleife 16 beeinflußt, die seitlich neben einem Leitdraht in der Fahrbahn des Fahrzeuges angebracht ist. Die Drahtschleife 16 kann dabei Bestandteil des Leitdrahtes sein oder als selbständige Spule ausgebildet sein. In Fig.2 • und 3 sind Möglichkeiten zur Ausbildung der Drahtspule gezeigt. In F i g. 2 ist die in der Draufsicht dargestellte Drahtschleife 16 Bestandteil eines Leitdrahtes 17. Der Leitdraht 17 und damit die Drahtschleife 16 werden von einem Wechselstrom mit konstanter Frequenz erregt.

Befindet sich die Meldespule 14 über der Drahtschleife 16, so wird in der Meldespule 14 eine Spannung induziert.

In Fig.3 ist die Drahtschleife 16 stehend in der Fahrbahn angeordnet. Die Meldespule 14 ist in bezug auf ihre Achse parallel zur Fahrebene am Fahrzeug angebracht und wird längs zur Fahrtrichtung über die Drahtschleife 16 hinwegbewegt. Auch hier wird beim Vorbeibewegen über der Drahtschleife eine Spannung Ln der Meldespule 14 induziert. Die Weiterverarbeitung dieser in der Meldespule 14 induzierten Spannung ist in einem Blockschaltbild gemäß F i g. 4 angedeutet. Die in Reihe geschalteten Spulen, nämlich die Meldespule 14 und die Referenzspule 15, sind an einem breitbandigen Verstärker 18 angeschlossen. Mit dem Ausgang dieses breitbandigen Verstärkers 18 sind selektive Verstärker 19 verbunden, die auf verschiedene Frequenzen abgestimmt sind, mit denen verschiedene Leiterschleifen des Fahrnetzes erregt werden sollen. Über Schaltkontakte 20, die der Kanalumschaltung dienen, wird eine Steuereinrichtung 21 des Fahrzeuges beeinflußt. Wenn in der ersten Spule 15, der sogenannten Referenzspule, eine Signalspannung induziert wird, und in der Meldespule 14 ebenfalls eine Spannung induziert wird, dann addieren sich die beiden Spannungen und gelangen über den breitbandigen Verstärker 18 und einen der selektiven Verstärker 19 auf einen der Schmitt-Trigger 22 und beeinflussen diesen derart, daß er umschaltet und somit eine Schaltfunktion, beispielsweise das Umschalten der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeuges, ausführen kann.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Elektrische Steuereinrichtung für die selbsttätige Steuerung eines Fahrzeuges nach einem vorgegebenen elektromagnetischen Feld, das um einen « entlang einer Fahrstrecke des Fahrzeuges angeordneten, von Wechselstrom durchflossenen Leiter aufgebaut ist und das von wenigstens zwei in Fahrtrichtung hintereinander angeordneten Spulen abtastbar ist, wobei die Größe und Phasenlage der beiden in den Spulen induzierten Spannungen ein Maß für die Abweichung von dem vorgegebenen elektromagnetischen Feld ist und wobei in einer in der Nähe der der Lenkung des Fahrzeuges dienenden Achse horizontal und quer zur Fähnrich- ,₅ tung angeordneten ersten Spule eine Spannung induziert wird, die als Referenzspannung für e'ne zweite Spannung vorgesehen ist, die in einer vertikal zur Achse der ersten Spule angeordneten zweiten Spule induziert wird, wobei die Amplitude der in der zweiten Spule induzierten Spannung die Größe der seitlichen Abweichung des Fahrzeugs von der Fahrstrecke charakterisiert, und wobei die Phasenlage die Richtung der Abweichung angibt, nach Patent 1613991,6 dadurch gekennzeichnet, daß _2J eine dritte Spule (14) am Fahrzeug angebracht ist, die zur Aufnahme und Weitergabe von Steuersignalen dient, die mit Hilfe von entlang der Fahrtstrecke angeordneten Signalgebern, insbesondere von in der Fahrbahn verlegten, mit Wechselstrom erregter. Drahtschleifen (16) abgegeben werden.

2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Spult: (14) in Reihe zu der ersten die Referenzspannung erzeugenden Spule (15) geschaltet ist.

3. Steuereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Signalgeber als Drahtschleifen (16) ausgebildet sind.

4. Steuereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Drahtschleife (16) Bestandteil des Leitdrahtes (17) des Fahrzeuges ist und seitlich Hebendem Leitdraht angeordnet ist.

5. Steuereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Drahtschleifen (16) als selbständige Spulen ausgebildet sind, die zusammen mit dem Leitdraht (17) an einem Wechselstrom-Generator angeschlossen sind.

6. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Spule (14) am Fahrzeug in vertikaler Richtung in bezug auf die Fahrebene angebracht ist, und daß die als Signalgeber dienende Drahtschleife (16) parallel zur Fahrebene liegend in der Fahrbahn angeordnet ist.

7. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Spule (14) am Fahrzeug in bezug auf ihre Spulenachse in Fahrtrichtung liegend und parallel zur Fahrebene angeordnet ist, wobei die als Signalgeber dienende Drahtschleife (16) in bezug auf die Ebene einer Wicklung quer zur Fahrtrichtung und senkrecht zur Fahrebene in der Fahrbahn angeordnet ist.

8. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die in Reihe zueinander geschalteten Spulen (14, 15) an den Eingang eines Schmitt-Triggers (22) angeschlossen ⁶S sind, der dann ein Schaltsignal abgibt, wenn in beiden Spulen eine Spannung induziert wird.

9. Steuereinrichtung nach einem der Ansprüche 1

bis 8 dadurch gekennzeichnet, daß die in Reihe zueinander geschalteten Spulen (14, 15) an einen breitbandigen Vorverstärker (18) angeschlossen sind d .τ wiederum mit wenigstens einem selektiven Verstärker (19) verbunden ist, an dessen Ausgang über zur Kanalumschaltung dienende Schaltkontakte (20) die Steuereinrichtung (21) für das Fahrzeug angeschlossen ist.