DE1588329A1

DE1588329A1 - Steuer- bzw. Regeleinrichtung fuer Gleichstrommotoren,insbesondere fuer den Antrieb von Stangendruckern

Info

Publication number: DE1588329A1
Application number: DE1967J0033260
Authority: DE
Inventors: Clifton Van Martin
Original assignee: International Business Machines Corp
Current assignee: International Business Machines Corp
Priority date: 1966-03-28
Filing date: 1967-03-21
Publication date: 1970-06-18
Also published as: JPS4541536B1; FR1522343A; GB1181692A; US3443186A; DE1588329B2; DE1588329C3

Description

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Dipl. ing. B. HÖLZER

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89 Augsburg, den 15, März 1967

International Business Machines Corporation, Armonk, N.Y_e 1Ö 504, Vereinigte Staaten von Amerika

Steuer- bzw. Eegeleinrichtung für Gleichstrommotoren, insbesondere für den Antrieb von Stangendruckern

Die Erfindung betrifft Steuer- bzw. Eegeleinrichtungen, insbesondere zur Steuerung umsteuerbarer Antriebe für Stangendrucker, bei welchen ein Motor den Typenträger antreibt.

Bei Stangendruckern der hier betrachteten Art handelt es sich um Druckwerke, bei welchen der Druckvorgang von vorne

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während einer Bewegung ausgeführt wird, indem flexible, an einem in horizontaler Richtung bewegten Typenträger angeordnete Typenfinger mittels Druckhämmern angetrieben werden und dadurch einen Anschlag auf ein Farbband, ein Papier und eine darunter befindliche Unterlage bewirken. Der Typenträger bewegt sich in jeweils einer von zwei entgegengesetzten Richtungen und wird jeweils am Ende seines Weges abgestoppt, um den nächsten Druckbefehl abzuwarten, worauf er in der jeweils entgegengesetzten Richtung beschleunigt wird, um die jeweils nächste Zeile zu drucken. Der Typenträger wird über ein Ritzel und eine an seinem Ende angeordnete Zahnstange mittels eines Motors angetrieben· Der Antriebsmotor muß den Typenträger rasch auf Druckgeschwindigkeit beschleunigen und diese Geschwindigkeit während des Druckes aufrechterhalten. Am Zeilenende muß er ferner den Typenträger rasch abstoppen. Nach Empfang des jeweils nächsten Startbefehles muß der Antrieb den Typenträger nunmehr in der entgegengesetzten Richtung auf Druckgeschwindigkeit beschleunigen, so daß die jeweils nächste Zeile gedruckt werden kann. An einen solchen Antrieb bzw« die zugehörige Steuer- und Regeleinrichtung müssen also folgende Forderungen gestellt werdenj

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1) Der Antrieb muß umsteuerbar sein;

2) sein Drehmoment muß so groß sein, daß er die Stange des Stangendruckers bzw. den Typenträger in verhältnismäßig kurzer Zeit und auf einem kurzen Wege beschleunigt und abbremst;

3) er muß während des Druckvorganges innerhalb eines jeweils weiten Belastungsbereiches, welcher von Reibungskräften und von dynamischen Belastungen auf Grund des Anschlages der Druckhämmer herrührt, eine verhältnismäßig weitgehend konstante Geschwindigkeit aufrechterhalten;

4) er soll zuverlässig und nicht störungsanfällig sein.

Durch die Erfindung soll also die Aufgabe gelöst werden, bei Steuer- bzw". Regeleinrichtungen für Gleichstrommotoren, insbesondere für den Antrieb von Stangendruckern die soeben angegebenen Forderungen in besonders vollkommenem Maße zu erfüllen.

Die durch die Erfindung vorgeschlagene Lösung der soeben angegebenen Aufgabe besteht im wesentlichen darin, dem

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Antriebsmotor eines Stangendruckers Jeweils die Beschleunigung oder die Verzögerung auslösende Triggerkreise zuzuordnen, welche eine jeweils wahlweise Steuerung des Antriebes jeweils in Abhängigkeit von Zeitgebersignalen und von Rückkoppelungssignalen vornehmen, wobei die Quelle dieser Zeitgebersignale jeweils immer dann zurückgestellt wird, wenn jeweils nach Ablauf einer bestimmten Anlaufzeit ein Rückkoppelungssignal auftritt.

Im einzelnen beinhaltet die Erfindung eine Steuerbzw. Regeleinrichtung für Gleichstrommotoren, insbesondere für den Antrieb von Stangendruckern, welche im Sinne der Lösung der genannten Aufgabe durch ein, einen Oszillator enthaltendes, mit einem mehrstufigen Zähler verbundenes Zeitnormal zur Erzeugung von Zeitimpulsen, ferner durch einen Impulsgeber zur Erzeugung von Rückkoppelungsimpuleen, deren Wiederholungsfrequenz von der Motordrehzahl abhängt, weiter durch zwei, jeweils in einen EIN-Zustand und einen AUS-Zustand umstellbare bistabile Schaltelemente, von denen eines mit dem Zähler und dem jeweils anderen bistabilen Schaltelement im Sinne einer Umstellbarkeit in seinen, einem Motordrehmoment in einer Drehrichtung zugeordneten EIN-Zustand verbunden ist, während das jeweils andere bistabile Schaltelement mit dem Rückkoppelungsimpulsgeber und dem erstgenannten bistabilen Schaltelement im Sinne

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einer Umstellbarkeit in seinen, einem Motordrehmoment in der jeweils entgegengesetzten Drehrichtung zugeordneten EIN-Zustand verbunden ist, des ferneren durch Verbindungen zwischen dem Rückkoppelungsimpulsgeber und dem erstgenannten bistabilen ochaltelement einerseits und zwischen dem Zähler und dem zweiten bistabilen Schaltelement andererseits jeweils zur "Umstellung dieser Schaltelemente in den AUS-Zustand, und schließlich durch eine von dem Rückkoppelungsimpulsgeber zu dem Zähler führende und jeweils dessen Rückstellung ermöglichende Verbindung gekennzeichnet ist.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung wird jeweils nach Ablauf einer vorbestimmten Startzeit während der Beschleunigung eine Drehzahlmessung des Antriebsmotors eines Stangendruckers und jedesmal dann eine Rückstellung eines Zeitgebers zur Steuerung dieses Antriebsmotors vorgenommen, wenn während der Beschleunigung ein Rückkoppelungsimpuls auftritt. Hiernach wird die Zeit gemessen bzw. gezählt, welche bis zum Auftreten des jeweils nächsten Rückkoppelungsimpulses verstreicht _e

Bei der erfindungsgemäßen Drehzahlmeßeinrichtung für den otangendrucker-Antriebsmotor ist die Möglichkeit für eine rasche Abschaltung des Motorstromkreises geschaffen, falls mehr als eine bestimmte Anzahl von Rückkoppelungsimpulsen auftritt, ohne daß ein Zeitimpuls empfangen wird.

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!Ferner erfolgt erfindungsgemäß eine Abschaltung des Motorstromkreises, falls während des Empfanges einer bestimmten Anzahl von Zeitimpulsen zu Zeiten außerhalb der Start- oder Stopphase kein Rückkoppelungsimpuls auftritt.

In der erfindungsgemäßen Steuer- bzw. Regeleinrichtung ist außerdem eine Schaltung vorgesehen, welche einem Überschwingen der Regelung für den Antriebsmotor des Typenträgera innerhalb des Stangendruckers entgegenwirkt. Hierzu werden einerseits von einem Zähler Zeitimpulse bereitgestellt und andererseits Rückkoppelungsimpulse von dem Antriebsmotor abgenommen, so daß mittels der Zeitimpulse

und der Rückkoppelungsimpulse die Antriebsbeschleunigung und -verzögerung gerogelt werden kann. Sie zur Steuerung der Beschleunigung und der Verzögerung verwendeten Triggerkreise werden jeweils zurückgestellt, wenn ein Rückkoppelungsimpuls auftritt, bevor an dem Zähler ein bestimmter Zählerstand erreicht ist.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung wird ein binärer Zähler verwendet, welcher nicht nur zur Erzeugung'■" von Zeitzeichen zur Steuerung des Betriebszustandes des Antriebsmotors für den Stangendrucker, sondern auch zur Festlegung einer bestimmten Zeitdauer für den Hochlauf verwendet wird.

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Erfindungsgemäße werden albo Zeitimpulse und Rüakkoppelungsimpulse zur Regelung jeweils im entgegengesetzten Sinne wirkender Stromkreise des Antriebsmotors eines Stangendruckers verwendet. Ton dem jeweils im Erregungszustand befindlichen der beiden genannten Stromkreise wird ein Spannungspegel abgeleitet, welcher im Sinne einer Verriegelung der Betätigung des jeweils anderen Stromkreises des Antriebes wirkt.

Gemäß einem anderen Merkmal der Erfindung findet bei der oben kurz beschriebenen Steuer- bzw« Regeleinrichtung ein rückstellbarer Zähler Verwendung, welcher von einem Kristalloszillator aus betrieben wird und Zeitimpulse erzeugt, mittels welcher ein Gleichstrommotor gesteuert wird, wobei der Zähler während des AnIaufvorganges jeweils dann auf einen von Null verschiedenen Zählerstand rückgestellt wird, wenn jeweils innerhalb einer vorbestimmten Zählspanne des Zählers ein Rückkoppelungsimpuls empfangen wird.

Die erfindungsgemäße Steuer- bzw. Regeleinrichtung enthält gemäß einem weiteren Erfindungsmerkmal ein bistabiles Schaltelement, welches eine Information des Inhaltes speichert, ob der dem Beschleunigungszustand oder der dem Verzögerungszustand zugeordnete Triggerkreis der Schaltung zuletzt im EIN-Zustand war, wobei jeweils dann ein Impuls vorbestimmter Dauer im Sinne

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einer Korrektur der Regelung des Antriebsmotors bereitgestellt wird, wenn nachfolgend ein weiterer Impuls auftritt, welcher im Sinne einer Erregung eines der beiden Triggerkreise wirksam würde«

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein umsteuerbarer Antriebsmotor für einen Stangendrucker vorgesehen, welcher den Typenträger dieses Stangendruckers jeweils in Abhängigkeit von jeweils aufeinanderfolgenden Druckbefehlen zunächst in der einen und dann in der entgegengesetzten Richtung antreibt» Ein Kristalloszillator, welcher einen mehrstufigen binären Zähler betreibt, dient zur Erzeugung von Zeitimpulsen zur Steuerung der Motorantriebsdrehzahl. Rückkoppelungsimpulse werden von einem magnetischen Impulsgeber, v/elcher die .Form einer vom Motor getriebenen magnetischen Scheibe hat, abgeleitet» Diese Rückkoppelungsimpulse werden jeweils zusammen mit den Zeitimpulsen dazu verwendet, die jeweils der Beschleunigung und der Verzögerung zugeordneten Triggerkreise im Sinne der Erregung des jeweils einen oder des jeweils anderen Drehmomentes auszusteuern, ferner den Motor zu beschleunigen, weiter seine Geschwindigkeit aufrechtzuerhalten und schließlich den Antriebsmotor jeweils am Ende einer Druckzeile abzustoppen« Während der Beschleunigungsphase, d.h., wenn der Motor die

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Solldrehzahl noch nicht erreicht hat, wird der Zeitgeber jeweils nach einer bestimmten Startzeit von Jedem auftretenden Rückkoppelungsimpuls auf Null zurückgestellt. Hat der Antriebsmotor die gewünschte Drehzahl erreicht, so erfolgt nunmehr eine Rückstellung des Zählers nicht mehr auf Null, sondern auf den Zählerstand EINS, so daß der Zeitgeber in die ordnungsgemäße Phasenbeziehung geführt wird, wonach der Zähler bis zum Ende der Druckzeile frei weiterläuft.

Ä'eitere Einzelheiten der Erfindung sowie besondere Vorteile derselben ergeben sich aus der folgenden Beschreibung einiger bevorzugter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen. In den Zeichnungen stellen dar.·

Figur 1 eine vereinfachte schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung für den Antrieb des Typenträgers eines Stangendruckers,

Figur 2 ein vereinfachtes Schaltbild der erfindungsgemäßen Einrichtung, aus welchem die wichtigsten Teile der erfindungsgemäßen Steuerschaltung ersichtlich sind,

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Figur 3

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Zeitdiagramme für die kennzeichnenden Größen der in Figur 2 dargestellten Schaltung bzw. Einrichtung,

die Figuren
4a und 4b

zusammen zu betrachtende Darstellungen einer'Ausführungsform der erfindungsgemäßen Steuer- bzw„ Regeleinrichtung für einen Stangendruckerantrieb,

Figur 5

eine schematische Schaltskizze des Zeitgebers und der den genannten Pendelungen entgegenwirkenden Einrichtung der Schaltung nach den Figuren 4a und 4b,

Figur 5a

Zeitdiagramme der kennzeichnenden Größen der Schaltung nach Figur 5»

Figur 6

eine Darstellung zur Verdeutlichung der Stromkreise des Antriebsmotors nach Figur 4b,

die Figuren
7a und 7b

zusammen zu betrachtende schematisierte Schaltbilder einer abgewandelten Ausführungsform der Steuer- bzw. Regeleinrichtung nach der Erfindung,

figur 8 eine schematisches Schaltbild einer abgewandelten Auslührungsform des Zeitgebers und der den genannten Pendelungen des Reglers entgegenwirkenden Schaltung der Steuer- bzw. Regeleinrichtung nach den Figuren 7 a und ?b,

Figur 8a Zeitdiagramme der typischen Größen innerhalb der Schaltung nach Figur 8,

Figur 9 ein Zeitdiagramm, welches die Vorgänge

wahrend des Starts und der Abbremsung des Stangendrucker-Antriebsmotors verdeutlicht,

Figur 10 eine schematische Darstellung einer Fahnenanordnung an dem Tsrpenträger des Stangendruckers einerseits und von Lichtzellen andererseits zur Erzeugung von Steuersignalen für die Schaltung nach den Figuren 7a, 7b und 8, und

Figur 11 ein Zeitdiagramm zur Verdeutlichung der

Vorgänge innerhalb des den genannten Pendelungen entgegenwirkenden Teiles der Steuerschaltung nach den Figuren 4a, 4-b und 7a, 7b.

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In Figur 1 der Zeichnungen ist ein Antriebsmotor PCM für ein Druckwerk dargestellt, welcher über ein Ritzel und eine an dem rechten Ende eines Typenträgers 14 befestigte Zahnstange 16 mit dem genannten Typenträger verbunden ist, welch letzterer eine Reihe flexibler Typenfinger 14a trägt. Ferner sind lichtelektrische Zellen 18, 19 und 20 und ihnen jeweils zugeordnete Lichtquellen vorgesehen, welche mit einer an dem Typenträger befestigten Fahne 22 zusammenwirken und über zugehörige Verstärker 24, 25 und 26 ein Rechts-Links-Signal, ein Typenträger-Halt-Signal und ein Links-Rechts-Signal an einen Schaltungsteil 30 liefern, welcher die Schaltung der erfindungsgemäßen Steuer- bzw. Regeleinrichtung, beispielsweise in Form gedruckter Schaltungen, enthält, die ihrerseits mit den Stromkreisen 32 zur Steuerung der Tätigkeit des Antriebsmotors PCM verbunden ist. Dem genannten Schaltungsteil 30 werden außerdem Rückkoppelungsimpulse zugeführt, deren Wiederholungsfrequenz zur Motordrehzahl proportional ist und welche mittels einer von dem Antriebsmotor aus angetriebenen Scheibe 34 in Verbindung mit einem Fühler 34a erzeugt und über den Verstärker 36 geleitet werden. Wie im folgenden noch genauer erläutert werden wird, ist außerdem noch eine Quelle für ein Typenträger-Start-Signal vorgesehen, welche von der Steuereinrichtung für den Druckerantrieb abgeleitet wird und den Motor in Betrieb setzt.

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Ein Blick auf das Schaltbild nach. Figur 2 der Zeichnungen zeigt, daß der Schaltungsteil 30 der erfindungsgemäßen Steuerbzw. Segeleinrichtung in ihrer vereinfachten Form einen dem Beschleunigungsvorgang zugeordneten Triggerkreis 38 enthält, welcher durch Zeitimpulse in seinen EIH-Zustand gestellt wird, welche von einem Zeitimpulsgeber 40 abgeleitet werden, der seinerseits über ein UND-Schaltglied 44 in Verbindung mit einer Quelle für ein Typenträger-In-Lauf-Signal von einer Zeitimpulsquelle 42 bzw, von einer Uhr aus betrieben wird«, Der Triggerkreis 38 wird also durch einen von dem Impulsgeber 40 herrührenden Einstellimpuls in den EIN-Zustand gestellt, wobei diese Umstellung jeweils in Abhängigkeit von demjenigen Ausgangssignal des der Verzögerung zugeordneten Triggerkreises 46 erfolgt, welches dem AUS-Zustand dieses Triggerkreises entspricht, wie in der Zeichnung durch den Pfeil mit doppelter Spitze angedeutet ist. Eine Umstellung des Triggerkreises in den EIN-Zustand erfolgt jeweils nur dann, wenn in dem oben angegebenen Sinne eine Freigabe von dem Ausgang des jeweils anderen Triggers her erfolgt, bevor das die Umstellung bewirkende Signal auftritt» über den Verstärker 36 und einen Rückkoppelungsimpulsgeber 48 werden von einer Rückkoppelungsscheibe 34 erzeugte Eückkoppelungsimpulse bereitgestellt, welche den der Beschleunigung zugeordneten Triggerkreis 38 in den AUS-Zustana umstellen und den der Verzögerung zugeordneten Triggerkreis 46 bei entsprechender Freigabe durch das den Aus-

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schaltzustand meldende Ausgangssignal des der Beschleunigung · zugeordneten Triggerkreises 38 in den EIN-Zustand stellt»

Bei der vorliegend beschriebenen vereinfachten ϊΌπη der erfindungsgemäßen Steuer- bzw. Regeleinrichtung wird der der Beschleunigung zugeordnete Triggerkreis 38 durch die Zeitimpulse des Zeitimp'ulsgebers 40 in den EIN-Zustand gestellt und durch die Impulse des Rückkoppelungsimpulsgebers in den AUS-Zustand rückgestellt, wobei die Dauer des EIN-Zustandes jeweils proportional zu der Phasenverschiebung des Rückkoppelungssignales gegenüber dem Zeitsignal ist» Sobald ein Dauerzustand erreicht ist, bleibt der Antrieb gerade nur so lange eingeschaltet, daß die Reibungsverluste und dergl, gedeckt werden. Da jedoch die vorliegende Regeleinrichtung eine von der Regelabweichung abhängige Rückkoppelung aufweist, kann der Drehzahlwert in der aus Figur 3 der Zeichnungen ersichtlichen Weise über den Sollwert hinausschwingen und dann weiterhin Schwingungen ausführen.

Wenn der Drehzahlwert über den Sollwert hinausschwingt, steigt die Wiederholungsfrequenz der Hückkoppelungsimpulse über diejenige der Zeitimpulse an, bis schließlich zwei Eüokkoppelungsimpulse zwischen jeweils zwei aufeinanderfolgenden Zeitimpulsen auftreten, wobei der erste Rückkoppelungsimpuls den der Beschleunigung zugeordneten Triggerkreie 38 zurückstellt, während der zweite Rüofckoppelungsimpuls den der Verzögerung zugeordneten Triggerkreis 46 erregt, wie di·· in

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Figur 3 der Zeichnungen bei Punkt A gezeigt ist« Da die Euckkoppelungsimpulse nunmehr mit den Zeitimpulsen in Phase kommen, bleibt der, der Verzögerung zugeordnete Triggerkreis 46 im EIN-Zustand, während hierbei aufeinanderfolgend weitere Euckkoppelungsimpulse auftreten, und dieser Triggerkreis wird dann von jedem Zeitimpuls in den AUS-Zustand gestellt, bis der Drehzahlwert so weit abgesunken ist, daß die Eückkoppelungsimpulse und Zeitimpulse wieder phasenmäßig auseinander laufen, so daß nunmehr zwei Zeitimpulse zwischen jeweils zwei aufeinanderfolgenden Eückkoppelungsimpulsen auftreten· Der, der Beschleunigung zugeordnete Triggerkreis wird dann durch den zweiten Zeitimpuls in der aus Figur 3 der Zeichnungen bei Punkt B angedeuteten Weise in den EIET-Zustand gestellte Diese DrehzahlSchwankungen treten fortwährend auf, wenn nicht besondere Vorkehrungen zu ihrer Vermeidung getroffen werden. Das überschwingen der Drehzahl hat Ähnlichkeit mit den Phasenwinkel-Veränderungen bei Wechselstrom-Synchron-Motoren, welche als Pendelungen bezeichnet werden.

Aus den Figuren 4a und 4b der Zeichnungen ist ersichtlich, daß die der Beschleunigung bzw« der Verzögerung zugeordneten Triggerkreise 38 und 46 des Schaltungsteiles 30 im wesentlichen die Steuerung für die Stromkreise 32 des Druckschaltungs-Antriebsmotors bilden, wobei diese Steuerung in Abhängigkeit

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von Links-Rechts-üignalen und Rechts-Links-Signalen erfolgt, die über zwei ODER-Schaltglieder 5C und 52 herbeigeführt werden, deren Eingänge wiederum mit einer Anzahl von tIND-Schaltelementen 51-1 bis 51-8 verbunden sind» Den Eingängen der genannten IMD-Schaltelemente werden in erster Linie von einem Startzeit-Impulsgeber 53 her jeweils Signale von einer Dauer in der Größenordnung von 14- Millisekunden in Abhängigkeit von einem Typenträger-In-Lauf-Signal eines in der Zeichnung nicht dargestellten Druckwerk-Steuergerätes und in zweiter Linie Signale von einem Stop-Zeitimpuls geber 54-her zugeführt, wobei die letztgenannten Signale eine Dauer in der Größenordnung von 16 Millisekunden haben und über einen Bremsverzögerungs-Impulsgeber 56 mit einer Verzögerungszeit in der Größenordnung von 10 Millisekunden sov.de über einen Inverter 57 bereitgestellt werden. Der Ausgang des Start-Zeitimpulsgebers 53 wird über einen Inverter 58 geführt und in einem UND-Schaltglied 60 mit dem invertierten Ausgang des Stop-Zeitimpulsgebers 54- kombiniert, dessen Ausgang wiederum über einen Inverter 62 geleitet wird, so daß letzten Endes ein Typenträger-Vveder-otart-Noch-Stop-Signal gebildet wird. Der unmittelbar vom Ausgang des Start-' Zeitimpulsgebers 53 abzunehmende Impuls stellt ein Typenträger-Start-Zeitsignal dar. Der unmittelbar vom Stop-Zeitimpulsgeber 54- abnehmbare Impuls bildet in entsprechender

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Weise ein Typenträger-Stop-Zeitsignal. Von dem während des EIN-Zustandes erregten Ausgang des der Verzögerung zugeordneten Triggerkreises 46 wird den genannten UND-Schaltgliedern über ein OJJER-Schaitglied 64 ein Verzögerungssignal zugeleitet, während ein Beschleunigungssignal über ein ODER-Schaltglied 66 von dem während des EIN-Zustandes erregten Ausgang des der Beschleunigung zugeordneten Triggerkreises 58 her zugeführt wird. Ferner wird ein Links-Rechts-Signal von einem L-R-Schalter 68 bereitgestellt, während ein Rechts-Links-Signal von einem R-L-Schalter 70 abgegeben wird« Der Schalter 68 wird von dem Ausgang eines die Typenträgerbewegung meldenden Schaltelementes 72 jeweils in Verbindung mit dem von der lichtelektrischen Zelle 20 abgegebenen Links-Rechts-Signal über ein UND-Schaitglied 74 in den EIN-Zustand gestellt, während der Schalter 70 in entsprechender Weise von einem IIND-ochaltglied 76 in den EIN-Zustand umgestellt wird, in welch letzterem das die Typenträgerbewegung meldende Signal mit einem von der lichtelektrischen Zelle 18 erzeugten Links-Rechts-Signal kombiniert wirdo Aus den, dem AUS-Zustand zugeordneten Ausgängen der Schalter 68 und 70 bildet das UND-Schaitglied 69 ein Typenträger-Stillstand-Signal₀

Zur Herabsetzung der Amplitude der DrehzahlSchwankungen, BAD ORIGINAL

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welche jeweils beim Umschalten von Beschleunigung auf Verzögerung auftreten, ist eine den Pendelungen entgegenwirkende Regelschaltung 80 vorgesehen, welche einen der Beschleunigung zugeordneten Impulsgeber 82 und einen der Verzögerung zugeordneten Impulsgeber 84 aufweist, welche jeweils über ODER-Schaltelemente 54· und 66 sowie über die UND-Schaltelemente 51-¹I bis 51-8 den Antriebsstromkreisen Signale vorbestimmter Dauer zuleiten,, Der Impulsgeber 82, dessen Einsehaltdauer in der Größenordnung von 350 Mikrosekunden liegt, wird durch einen Triggerkreis 68 erregt, welcher seinerseits auf zu langsamen Lauf anspricht, während der Impulsgeber 84- eine Einschalt dauer in der Größenordnung von 200 MikroSekunden hat und durch einen Triggerkreis erregt wird, welcher auf zu schnellen Lauf anspricht. Die jeweils letztgenannten Triggerkreise sind mit einem auf · Pendelungen ansprechenden Schalter 90 verbunden, welcher durch die jeweils dem Einschaltzustand entsprechenden Ausgänge des der Verzögerung zugeordneten Triggerkreises 4-6 bzw, des der Beschleunigung zugeordneten Triggerkreises 38 in den EIN-Zustand bzw„ in den AUS-Zustand umgestellt wird. Der Schalter 90 liefert Freigabeimpulse für die Schalter 86 und 88, deren Stellimpulse selbst von den jeweils dem Einschaltzustand entsprechenden Ausgängen der, der Beschleunigung bzw. Verzögerung zugeordneten Triggerkreise herbeigeführt werden. In

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J?igur 11 der Zeichnungen sind Zeitdiagramme dargestellt, welche die Wirkungsweise der den Fendelungen entgegenwirkenden Schaltuns verdeutlichen

Um Verklemmungen oder Störungen am Typenträger, Störungen in der Rückkoppelungsschaltung oder den Verstärkern, an dem Zeitgeber oder der Rückstellung für den der Beschleunigung oder der Verzögerung entsprechenden Triggerkreis entgegenzuwirken, ist eine entsprechende Prüfschaltung vorgesehen. Diese Schaltung enthält einen zweistufigen binären Zähler aus zwei Triggerkreisen 101 und 102, welcher von dem ODER-Schaltglied 104 herbeigeführte Zeitimpulse und Rückführungsimpulse zählt, wobei eine Rückstellung der Triggerkreise über einen Inverter 110 von einem ODER-Schaltglied aus erfolgt, dessen Eingänge von den die Bewegung des Typenträgers meldenden Links-Rechts-Signalen bzw„ Rechts-Links-Signalen gebildet werden_e Von dem ODER-Schaltglied 106 gelangen außerdem Freigabesignale über die UND-Schaltglieder und 109 sowie über das UND-Schaltglied 112 in Verbindung mit dem Typenträger-Weder-Start-Noch-Stop-Signal zu dem Triggerkreis 101» Wenn also weder der dem Links-Rechts-Lauf noch der dem Rechts-Links-Lauf zugeordnete Stromkreis erregt ist (was jeweils einmal während der durch den Zeitgeber vorgegebenen Dauer der Fall ist, wenn weder Anlauf noch Abbremsung stattfindet), so wird der Zähler zurückgestellte Hat der Zähler

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5.0

einmal einen Zählerstand von 5 erreicht, so wird ein Typenträger-Prüfschaltglied 114 über das UND-Schaltglied 116 erregt und der auf diese Weise erzeugte Ausgang wird dazu verwendet, den die Typenträgerbewegung steuernden Schalter in den AUS-Zustand umzustellen, so daß der Antriebsstromkreis des Motors abgeschaltet wird»

Aus Figur 5 der Zeichnungen ist ersichtlich, daß ein Zeitzeichen-Impulsgeber 42b, v/elcher Zeitimpulse erzeugt, an einen fünfstufigen binären Zähler angeschlossen ist, welcher aus den Triggerkreisen T1, T2, T4, T8 und T16 aufgebaut ist. Der Zähler wird von einem Kristalloszillator aus über ein IMD-Schaltglied 117 betrieben. Eine Rückstellung des Zählers auf Null erfolgt entweder über ein ODER-Schaltglied 118, welches die Triggerkreise T2, T4, T8 und T16 in Abhängigkeit von einem Impuls zurückstellt, welch letzterer von einem Impulsgeber 132 abgeleitet wird, der seinerseits auf den Betriebszustand unterhalb der Solldrehzahl anspricht, oder die Rückstellung erfolgt von einem Impulsgeber 120 ?us, welcher die Solldrehzahl meldet, wobei jedoch in diesem Fall eine Rückstellung des Zählers nicht auf Null, sondern auf Eins erfolgt. Der Ausgang des Impulsgebers 120 wird zur Rückstellung des Triggerkreises T1 verwendet. Der auf die oolldrehzahl ansprechende Impulsgeber 120 vird durch dos dem

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EIlT-Zustand zugeordnete Ausgsngssignal eines auf die Solldrehzahl ansprechenden Schalters 122 erregt, welcher während der Beschleunigungsperiode des Typenträgers über ein ODER-3c halt glied 124- im AUS-Zustand gehalten und über das UND-Schaltglied 126 in den EIN-Zustand umgestellt wird, sobald der Typenträgermotor die Solidrehzahl erreicht hat. Ferner werden Rückkoppelungsimpulse von dem UND-Schaltglied 128 her zugeführt, während die 16-er Stufe des Zählers eingeschaltet ist und sich der Typenträger-Startimpulsgeber in unerregtem Zustand befindet, was durch das Ausgangssignal des UND-Schaltgliedes 130 gemeldet wird, dessen einer Eingang an den Ausgang des Triggerkreises T16 und dessen anderer Eingang über einen Inverter 131 an den Typenträger-Start-Impulsgeber angeschlossen ist. Ein UND-Schaltglied 129 dient zur Erzeugung eines die Fortdauer der Beschleunigung befehlenden Signales, welches zur entsprechenden Umstellung des der Beschleunigung zugeordneten Triggerkreises 38 dient und durch Kombination des dem AUS-Zustand zugeordneten Ausgangssignales des die Solldrehzahl meldenden Schaltelementes 122 mit dem Ausgang des Triggerkreises T2 des Zählers gebildet wird,

//ährend der Beschleunigung und bevor der Antriebsmotor die Solldrehzahl erreicht hat, werden die Triggerkreise des Zfeitiinpuisgebers über ein ODER-Schaltglied 118 von einem auf Betriebszustand« unterhalb der Solldrehzahl ansprechenden Impulsgeber 1$2 rückgestellt j welch letzterer von einem UND-

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Schaltglied 134 erregt wird, das seinerseits über einen Inverter 136 den invertierten Ausgang des Triggerkreises 16, ferner einen Rückkopp elungsimp uls von dem UlH)-Schalt glied und den, dem AUS-Zustand entsprechenden Ausgang des auf Betriebszustände unterhalb der Solldrehzahl.ansprechenden Schaltelementes 122 empfängt. Das Ausgangssignal des Impulsgebers 132 bewirkt nicht nur über das ODER-Schaltglied 118 eine Rückstellung der Triggerkreise T2, T4, T8 und T16, sondern bewirkt außerdem über die Leitung 138 eine Rückstellung des Triggerkreises T1, wenn der Zähler auf Null rückgestellt werden soll.

Während des Betriebes wird der dem Beschleunigungsvorgang zugeordnete Triggerkreis 38 durch Impulse von dem Zeitimpulsgeber 42b in den EIN-Zustand gestellt und durch Impulse von dem Rückkoppelungsimpulsgeber 48 wieder in den AUS-Zustand rückgestellt, jedoch erfolgt während des Starts eine Erregung des Stromkreises 32 des Antriebsmotors PCM über das UND-Schaltglied 51-2 in Abhängigkeit vom Auftreten eines Start-Zeitimpulses, eines Links-Rechts-Befehles und des negierten Prüfsignales bezüglich der Typentriigerbewegung, Der Startzeitimpulsgeber 52 bev/irkt eine fortwahrende Erregung des Antriebes im Sinne einer Beschleunigung während 14 Millisekunden oder bis der Antriebsmotor ungefähr 3/4 der Solldrehzahl erreicht hat. Der Startzeit-Impulsgeber 53 wird

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über das UND-Schaltglied 73 durch ein Startsignal des Druckbefehlsgebers ausgelöst und stellt seinerseits den auf die Typenträgerbewegung ansprechenden behälter 73 und, über die UND-Schaltglieder 74 bzw. 76, jeweils abhängig von der durch die Links-Rechts-Freigabesignale oder die Rechts-Links-Freigabesignale der lichtelektrischen Zellen bzw.· 18 gemeldeten Stellung des Typenträgers, entweder den dem Links-Rechts-Lauf zugeordneten Schalter oder den dem Rechts-Links-Lauf zugeordneten Schalter 68 bzw. 70 in den EIN-Zustand, Hat der Motor die Solldrehzahl erreicht, so werden die der Beschleunigung bzw«, der Verzögerung jeweils zugeordneten Triggerkreise 38 bzw, 46 in der oben beschriebenen Weise umgestellt und der eine Beschleunigung hervorrufende Betriebszustand wird beispielsweise über das UND-Schaltglied 51-1 aufrechterhalten, welch letzteres durch ein Beschleunigungssignal, ein Links-Rechts-Befehlssignal, ein Typenträger-Weder-Start-Woch-Stop-Signal und ein negiertes Prüfsignal des Typenträgerantriebes erregt wird. Wenn die lichtelektrische Zelle 19 anspricht, so wird der Bremsverzogerungsimpulsgeber 56 erregt, so daß der Typenträger eine ausreichende Strecke bis zum Stillstand zurücklegt, derart, daß der Typenträger beim Anlauf in der entgegengesetzten Richtung die Solldrehzahl aufnehmen kann, bevor.die erste Druckstellung erreicht ist. Am Ende des Bremswegsignales erregt der Stop-Zeitimpulsgeber 5^ über

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das UND-Schaltglied 51-6 und das ODER-Schaltglied 52 oder über das UNO-Schaltglied 51-3 und das ODER-Schaltglied 50 den Antrieb im Sinne einer Abbremsung während einer solchen Zeitdauer, daß der Typenträger zum Stillstand kommt, wobei die Richtung der dem Antriebsmotor zugeführten Spannung von der Bewegungsrichtung des Typenträgers abhängt»

Wie aus Figur 5 der Zeichnungen ersichtlich ist, wird die hohe Ausgangsfrequenz des Kristalloszillators 42a über einen fünfstufigen binären Zähler so weit herabgesetzt, daß an der letzten Stufe die gewünschte Frequenz auftritt. Der fünfstufige Zähler ermöglicht es, die Ausgangssignale des Zeitgebers in der Phase jeweils um 1/32 einer Periode zu verschieben, indem der Zähler auf einen entsprechenden Zählerstand zurückgestellt wird. Eine Drehzahlmessung während der Beschleunigung nach Auftreten eines Startzeitimpulses wird dadurch erreicht, daß der Zeitgeber durch den, einen Betriebszustand unterhalb der Solldrehzahl meldenden Impulsgeber 132 jedesmal dann zurückgestellt wird, wenn ein Rückkoppelungsimpuls auftritt, wonach die Zeit gemessen wird, welche bis zum Auftreten des jeweils nächsten Rückkoppelungsimpul ses verstreicht. Der Startzeit-Impulsgeber ist so geschaltet, daß er in den AUS-Zustand gelangt, nachdem die Drehzahl ungefähr 3/4 der Soll-Drehzahl erreicht hat. Während der Dauer des Start-Zeitsignales bleibt die Drehzahl-

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meßeinrichtung wirkungslos, da der auf die Solldrehzahl ansprechende Schalter 122 im AUS-Zustand verbleibt. Tritt hiernach ein Rückkoppelungsimpuls auf, bevor der Zählerstand zweiunddreißig erreicht ist, was durch den Einschaltzustand der 16-er Stufe des Zahlers festgehalten wird (der Zähler war vorher durch den vorausgehenden Rückstellungsimpuls auf Null zurückgestellt worden) und ist der Ausgangwert des Oszillators niedrig, was durch das von dem Inverter 140 herbeigeführte invertierte Signal gemeldet wird, so wird der auf die Solldrehzahl ansprechende Schalter 122 in den EIN-Zustand umgestellt, wodurch der die Solldrehzahl meldende Impulsgeber 120 erregt wird. Hierauf wird der Zähler auf den Zählerstand Eins gestellt, so daß die gewünschte Phasenbeziehung erhalten wird, und die der Beschleunigung bzw. der Verzögerung zugeordneten Triggerkreise 38 bzw. 46 werden über die ODER-Schaltglieder 142 bzw. 144 rückgestellt. Der Zeitgeber läuft dann frei bis zum Ende der Zeile weiter und das Überschwingen der Drehzahlsteuerung wird in erträglichen Grenzen gehalten»

Jedwede Neigung des Systems zu Schwingungen oder Pendelungen wird durch die Regelschaltung 80 herabgesetzt

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bzw. vermieden, in welch letzterer der auf Pendelungen ansprechende Schalter 90 durch Übergänge von Betriebszuständen der Beschleunigung nach Betriebszuständen der Verzögerung erregt wird. Zu dieser Zeit wird ein Antriebsimpuls genau bemessener Dauer entweder von dem Beschleunigungs-Impulsgeber 82 oder dem Verzögerungs-Impulsgeber über das ODER-Schaltglied 56 bzw. über das ODER-Schaltglied 64 zu dem Antriebsmotor geführt, so daß die Antriebsdrehzahl im Sinne der Einhaltung einer minimalen Regelabweichung korrigiert wird. Die Triggerkreise 86 bzw. 88 zur Erzeugung von Signalen, welche eine zu hohe bzw. eine zu geringe Drehzahl melden, werden nur umgeschaltet, wenn zwei aufeinanderfolgende Verzögerungs- bzw. Beschleunigungsvorgänge stattfinden, so daß Störungen vermieden werden, die durch fehlerhaft auftretende Sückkoppelungsimpulse verursacht werden könnten. Der durch zu hohe Antriebsdrehzahl ausgelöste Triggerkreis 88 erregt den eine Verzögerung des Antriebes bewirkenden Impulsgeber 84, während der durch zu niedrige Drehzahl erregte Triggerkreis 86 eine Erregung des eine Erhöhung der Antriebedrehzahl bewirkenden Impulsgeber 82 ermöglicht. Die Ausgangssignale der genannten Impulsgeber werden, wie aus Figur 11 der Zeichnungen entnommen werden kann, über die ODER-Sohalt-

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glieder 64 und 66 und über die UND-ßchaltglieder 51-1 und 51-8, 5Ί-4- sowie 51-5 jeweils den Stromkreisen 32 des Antriebes zugeführt»

Wenn Pendelungen auftreten, so ist der Brehzahlfehler dann am größten, wenn der Abweichungsfehler Null ist. Die auf Pendelungen ansprechenden Impulsgeber werden jedoch nur erregt, wenn Übergänge von Betriebszuständen der Beschleunigung nach Betriebszuständen der Verzögerung und umgekehrt stattfinden, wobei durch diesen Übergang jeweils angezeigt wird, daß der Abweichungsfehler Null ist. Durch die Erregung der genannten Impulsgeber wird erreicht, daß dem zu dieser Zeit auftretenden Drehzahlfehler entgegengewirkt wird. Der Vorgang kann auch in der Weise betrachtet werden, daß die einzelnen Impulse der zuletzt genannten Impulsgeber eine Grobkorrektur zum Zeitpunkt des soeben erwähnten Überganges der Betriebszustände bewirken, während die normalen Rückkoppelungsimpulse, deren Dauer bedeutend geringer ist, eine Feinkorrektur ermöglichen.

Ein Blick auf Figur 6 der Zeichnungen zeigt, daß der Antriebsstromkreis 32 des Motors eine Brückenschaltung

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aus Leistungstransistoren T^, T₂, ^3 ^un^ ^4 aufweist, welche derart geschaltet sind, daß sie jeweils in Abhängigkeit von Links-Rechts-Signalen bzw. Rechts-Links-Signalen eine Erregung des Motorankers PGMA in jeweils entgegengesetzten Drehrichtungen bewirken. Ein Links-Rechts-Befehlssignal wird zur Steuerung der Transistoren T_x, und T, verwendet, wobei ein Transistor Tq derart geschaltet ist, daß er stets dann eingeschaltet wird, wenn ein negatives Links-Rechts-Befehlssignal auftritt und ein negatives Potential ausreichender Größe an die Basis des Transistors T_r durchläßt, um diesen ebenfalls einzuschalten, wodurch die Basis des Transistors T,- positiv wird. Die Einschaltung des Transistors Tc führt dazu, daß die Basiselektroden der Transistoren T_x, und T so stark negativ werden, daß sie in Einschaltzustand gebracht werden und den Antriebsmotor im Sinne eines Laufes der Typenleiste von links nach rechts erregen. In gleicher Weise bewirkt der Transistor T^₁₀ über die Transistoren Tg und Tq eine Aussteuerung der Basisanschlüsse der Transistoren T₂ und T^ im Sinne einer Erregung des Ankerstromkreises des Antriebsmotors in Abhängigkeit von einem Rechts-Links-Befehlssignal. Die Basisanschlüsse der Transistoren Tq und T^₀ sind jeweils über Dioden D„ bzw. D₂ mit den Kollektoranschlüssen

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der Transistoren Tg bzw. T₁- verbunden. Wie aus Figur 6 der Zeichnungen ersichtlich ist, wurden sich, wenn sämtliche Transistoren T^, T₂, T, und T^ leitend geschaltet wären, zwei Kurzschlüsse von Erde nach der negativen Klemme der Stromquelle ergeben, und zwar der eine über die Transistoren T^ und T^ und der andere über die Transistoren T₂ und T,. Wenn demgemäß der Transistor T₁- leitend geschaltet ist, um die Transistoren T^ und T, entsprechend auszusteuern, so wird die Basis des Transistors T,,« vermittels der Diode Dp abgesperrt, so daß eine Leitendschaltung des Transistors Ty,q und damit eine gleichzeitige entgegengesetzte Erregung des Ankerstromkreises des Antriebsmotors vermieden wird.

Aus Figur 8 der Zeichnungen geht hervor, daß der Zeitgeber der erfindungsgemäßen Steuer- bzw. Regeleinrichtung abgewandelt werden kann, indem ein sechsstufiger binärer Zähler zur Erzeugung von Zeitimpulsen vorgesehen wird, welch letztere über einen Zeitimpulsgeber 42b von einem Oszillator 42a abgeleitet werden. Hierdurch wird jeweils ein Zeitintervall des Zeitgebers in 64 gleiche Teile geteilt, so daß der Ausgang des Zeitgebers phasenmäßig jeweils um ^ der Periode des Zeitgebers verschoben

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werden kann, indem der Zähler auf einen bestimmten Zählerstand rückgestellt wird. Die Rückstellung innerhalb des Zeitgebers entspricht im wesentlichen dem im Zusammenhang mit der Wirkungsweise des Zeitgebers nach ligur 5 der Zeichnungen beschriebenen Vorgang, wobei der auf Betriebszustände unterhalb der Solldrehzahl ansprechende Impulsgeber 122 über das UND-Schaltglied 128¹ durch einen Triggerimpuls von dem Schaltungsteil 52 her in Verbindung mit einem negierten Triggerimpuls von dem Schaltungselement 64 her erregt wird.

Anstelle der in der Schaltung nach ligur 4-a verwendeten Start- bzw. Stop-Zeitimpulsgeber 53 bzw. 54· sind in dem binären Zähler sechs zusätzliche Stufen vorgesehen, so daß Ausgangssignale in entsprechender zeitlicher Dimensionierung erhalten werden, welche die Aufgaben der soeben genannten Impulsgeber erfüllen. Da also in der Schaltung nach den figuren 7a und Tb der Zähler dazu dient, einen Start-Zeitimpuls zu erzeugen, ist hier ein Torsehaltglied 150 vorgesehen, welches ein Signal an das UND-SchaItglied 126 leitet, wodurch das auf die Solldrehzahl ansprechende Schaltelement 122 nach Auftreten des Start-Zeitsignales im Sinne einer Verriegelung seiner Umstellung in den

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EIN-Zustand vor Rückstellung des Zählers betätigt wird. Das Schaltelement 150 ist im Sinne einer Einschaltung mit dem UND-SchaItglied 152 verbunden, welches seinerseits das negierte Typenträger-Start-Zeitsignal mit dem Ausgang des auf Betriebszustände unterhalb der Solldrehzahl ansprechenden Impulsgebers 132 kombiniert.

Betrachtet man nunmehr die Figuren 7a und 7b der Zeichnungen, so ist ohne weiteres zu erkennen, daß die Torschaltkreise bzw. die UND-Schaltglieder 51-1 bis 5I-8 zur Erzeugung der Links-Rechts- bzw. der Rechts-Links-Signale für die Antriebsstromkreise 32 des Motors im wesentlichen genau so ausgebildet sind wie bei der erfindungsgemäßen Schaltung nach den Figuren 4a und 4b der Zeichnungen. Auch die Wirkungsweise dieser Schaltungsteile ist im wesentlichen genau so, wie sie oben bereits im Zusammenhang mit den soeben genannten Zeichnungsfiguren beschrieben worden ist.

Anstelle des Impulsgebers 52 zur Erzeugung des Startzeitsignales ist nunmehr ein Triggerkreis 154 vorgesehen, welcher durch ein Typenträger-Startsignal und ein von dem UND-Schaltglied 69 abgeleitetes Typenträger-Stopsignal

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von dem UND-Schaltglied 155 ^aus in den EIN-Zustand gestellt und hiernach bei einem Zählerstand von 3072 vermittels eines Torschaltimpulses von dem Zähler 2048 und vermittels eines Schaltimpulses von dem Schaltelement 1024 in den AUS-Zustand gestellt wird, so daß eine Startzeit von ungefähr 12 Millisekunden erhalten wird. Der Stop-Zeitimpulsgeber 54 ist durch einen Triggerkreis 156 ersetzt, der über ein UND-Sehaltglied 148 in den EIN-Zustand gestellt wird, wobei das genannte UND-Schaltglied den dem Einschaltzustand eines Bremsverzogerungstriggers 160 entsprechenden Ausgang mit den Zeitsignalen 1024 und 512 kombiniert. Das Zeitsignal 256 wird als Einschaltimpuls verwendet, so daß der als Bremszeitimpulsgeber wirkende Triggerkreis bei einem Zählerstand von 1792 in den Einschaltzustand gebracht wird und durch das negierte Zeitsignal 2048 in den AUS-Zustand gestellt wird, so daß die Abschaltung bei einem Zählerstand von 4096 erfolgt. Ein abstimmbarer Impulsgeber 162 zur Einstellung der Verzögerungszeit ist mit dem, dem Ausschaltzustand zugeordneten Ausgang des Triggerkreises 156 verbunden und bewirkt eine Verlängerung der Zähldauer um bis zu 2 Millisekunden, wobei sein Ausgang über das ODER-Schaltglied 164 geleitet wird, so daß die Verzögerungsdauer, welche durch den Triggerkreis und dem abstimmbaren Impulsgeber vorgegeben wird, genau

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eingestellt werden kann, derart, daß der Typenträger präzise an dem gewünschten Punkt zum Halten kommt.

Auch die Prüfschaltung 166 der vorliegend beschriebenen Zeichnungsfiguren ist im wesentlichen genau so ausgebildet wie die Prüfschaltung 100 nach Figur 4b, hat jedoch noch eine zusätzliche Stufe, so daß der Typenträger-Prüfschalter 114 in den EIN-Zustand gestellt werden kann, wenn der Zähler einmal einen Zählerstand von sechs erreicht. Der Zähler wird über das ODER-Schaltglied 104 jeweils in Abhängigkeit von Zeitimpulsen und Rückkoppelungsimpulsen betrieben und wird über den Inverter 110 jeweils in Abhängigkeit von der Abwesenheit entweder eines Links-Rechts-Signales oder eines Rechts-Links-Signales des ODER-Schaltgliedes 106 eingestellt. Schließlich ist ein ODER-Schaltglied 170 vorgesehen, welches eine Einstellung des Prüfschalters 114 jeweils in Abhängigkeit von einem Typenträger-Kennsignal bewirkt, das wiederum von den lichtelektrischen Zellen abgeleitet wird und dann auftritt, wenn alle mit dem Typenträger zusammenwirkenden lichtelektrischen Zellen belichtet werden, während entweder über das UND-Schaltglied 172 ein die Typenträgerbewegung meldendes Signal ansteht, oder wenn der Typenträger die Solldrehzahl noch nicht erreicht hat und über das UND-

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Schalt glied 174- ein Zeilenbeginnimpuls oder ein Druck-Torschal timpuls ansteht, oder wenn schließlich über das UND-Schaltglied 176 ein Start-Stopsignal und ein Zeilenbeginnsignal auftreten.

In Figur 10 der Zeichnungen ist schematisch eine Anordnung lichtelektrischer Zellen 180, 181 und 182 dargestellt, welche mit einer Fahne zusammenwirken, welche abgesetzte Abschnitte 183 und 184· zur Erzeugung der Richtungssignale, des Zeilenbeginnsignals und des Bereitschaft ssignaIs für die Schaltung nach den Figuren 7a und 7b der Zeichnungen aufweist.

Aus der obigen Beschreibung einiger bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung ergibt sich für den Fachmann im Rahmen des offenbarten Erfindungsgedankens eine Vielzahl von verschiedenen Abwandlungsmöglichkeiten der erfindungsgemäßen Einrichtung bzw. ihrer einzelnen Teile.

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Claims

Patentansprüche

1. Steuer- bzw. Regeleinrichtung für Gleichstrommotoren, insbesondere für den Antrieb von Stangendruckern, gekennzeichnet durch ein, einen Oszillator (42) enthaltendes, mit einem mehrstufigen Zähler (40) verbundenes Zeitnormal zur Erzeugung von Zeitimpulsen, ferner durch einen Impulsgeber (34, 34a, 36, 48) zur Erzeugung von Rüokkoppelungsimpulsen, deren Wiederholungsfrequenz von der Motordrehzahl abhängt, weiter durch zwei, jeweils in einen EIN-Zustand und einen AUS-Zustand umstellbare bistabile Schaltelemente (38, 45), von denen eines (38) mit dem Zähler und dem Jeweils anderen bistabilen Schaltelement im Sinne einer Umstellbarkeit in seinen, einem Motordrehmoment in einer Drehrichtung zugeordneten EIN-Zustand verbunden ist, während das jeweils andere bistabile Schaltelement (46) mit dem Rückkoppelungsimpulsgeber und dem erstgenannten bistabilen Schaltelement im Sinne einer Umstellbarkeit in seinen, einem Motordrehmoment in der jeweils entgegengesetzten Drehrichtung zugeordneten EIN-Zustand verbunden ist, des ferneren durch Verbindungen zwischen dem Rückkoppelungsimpulsgeber und dem erstgenannten bistabilen Schaltelement einerseits und zwischen dem Zähler und

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dem zweiten "bistabilen Schaltelement andererseits jeweils zur Umstellung dieser Schaltelemente in den AUS-Zustand, und schließlich durch eine von dem Rückkoppelungsimpulsgeber zu dem Zähler führende und jeweils dessen Rückstellung ermöglichende Verbindung (Figur 2).

2. Steuer- bzw. Regeleinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen bzw. jeweils einen mit dem MotorStromkreis (32) verbundenen, jeweils während einer bestimmten Dauer ein den Motor beschleunigendes Drehmoment in einer bzw. jeweils einer Richtung erregenden Impulsgeber (82, 84), welcher mit einem Umschaltelement (90) verbunden ist, das jeweils in Abhängigkeit vom Auftreten des EIN-Zustandes in den genannten bistabilen Schaltelementen (38, 46) jeweils derart in jeweils verschiedene Schaltzustände umgestellt wird, daß jeweils in Abhängigkeit vom Schaltzustand dieses Umschaltelementes während jeweils einer vorbestimmten- Dauer ein Motordrehmoment erregt wird.

3. Steuer- bzw. Regeleinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeiteinstellung an dem Impulsgeber (82, 84) jeweils im Sinne der Erregung eines

3*

"beschleunigenden Drehmomentes während jeweils einer vorbestimmten Dauer größer ist als die von den erstgenannten bistabilen Schaltelementen (38, 46) jeweils erzeugte geringste Einschaltdauer, daß ferner das Uinschaltelement (90)ein auf Pendelungen der Regelung ansprechendes, jeweils in Abhängigkeit von den jeweiligen Umschaltungen an den bistabilen Schaltelementen (38, 4-6) ein- oder ausschaltbares Schaltorgan ist und daß an dem Impulsgeber (82, 84) und das Umschaltelement (90) ein Triggerkreis (86, 88) angeschlossen ist, welcher jeweils nur bei Auftreten eines zweimal aufeinanderfolgenden Einschaltvorganges an den erstgenannten bistabilen Schaltelementen (38, 46) die Erregung eines beschleunigenden Motordrehmoments von dem Impulsgeber aus zuläßt (Figuren 4a und 4b).

4o Steuer- bzw. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3» gekennzeichnet durch einen Start-Zeitimpulsgeber zur Abgabe eines Startimpulses jeweils in bestimmtem Zeitabstand nach Empfang eines Startbefehlsimpulses, ferner durch ein weiteres, mit dem Zähler verbundenes und dessen Einstellung auf einen bestimmten Stand bewirkendes bistabiles Schaltelement sowie durch Verbindungen zwischen dem Rückkoppelungsimpulsgeber, dem

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Zähler und dem Start-Zeitimpulsgeber einerseits und dem weiteren bistabilen Schaltelement andererseits, über welche dieses bistabile Schaltelement betätigt wird, wenn jeweils nach Auftreten des Startimpulses ein Rückkoppelungsimpuls auftritt, bevor ein bestimmter Zählerstand erreicht ist.

5. Steuer- bzw. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Start-Zeitimpulsgeber die Form eines zusätzlichen, von dem Zähler aus in AUS-Stellung umstellbaren bistabilen Schaltelementes hat, welches jeweils nach Empfang eines Startbefehlsimpulses ein Signal vorbestimmter Dauer abgibt, und daß das weitere bistabile Schaltelement jeweils seinerseits nach Umstellung des zusätzlichen bistabilen Schaltelementes in die AUS-Stellung betätigt wird.

6. Steuer- bzw. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5» dadurch gekennzeichnet, daß der Zähler von dem Rüokkoppelungsimpulsgeber aue auf Null rückstellbar ist und daß diese Rückstellung jeweils während einer vorbestimmten Dauer nach Empfang eines Startbefehlssignales gesperrt ist.

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7. Steuer- "bzw. Regeleinrichtung nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch ein das Erreichen der Sollgeschwindigkeit des Antriebes meldendes, bistabiles Schaltelement, welches durch einen die Drehzahl anzeigenden, jeweils während einer bestimmten Zahldauer des Zählers auftretenden Impuls in seinen EIN-Zustand umgestellt und jeweils von dem zusätzlichen bistabilen Schaltelement während dessen Einschaltung im AUS-Zustand gehalten wird und welches mit dem Zähler im Sinne von dessen Rückstellung jeweils auf einen bestimmten Stand verbunden ist.

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