DE2054784A1 - - Google Patents
Info
- Publication number
- DE2054784A1 DE2054784A1 DE19702054784 DE2054784A DE2054784A1 DE 2054784 A1 DE2054784 A1 DE 2054784A1 DE 19702054784 DE19702054784 DE 19702054784 DE 2054784 A DE2054784 A DE 2054784A DE 2054784 A1 DE2054784 A1 DE 2054784A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- pulses
- counter
- frequency
- proportional
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
Ihr Zeichen Ihr Schreiben Unser Zeichen Datum C ti
tft-ift
Anwalts-Akte
20
20
Chandler Evans Tnce,
West Hartford, Connecticut, UoSoA<
Die Erfindung betrifft ein digitales Servosystem, insbesondere ein digitales Proportional-Servosystem mit einem
zusätzlichen Integral-Pfad.
Ohne in ihrer Anwendbarkeit darauf beschränkt zu sein, eignet sich die Erfindung besonders gut für rückführungslose
Systeme (Systeme mit offener Schleife). Eine Erläuterung eines digitalen rückführungslosen Servosystems
irn allgemeinen sowie eine genaue Beschreibung eines Proportional-
oder P-Sfceuersystems, bei dem die Erfindung eingesetzt werden kann, findet sich in der deutschen Patentanmeldung
P 20 31 280.5, auf deren Offenbarung hier
COPY
109821/U01
ausdrücklich verwiesen seie
Eine der Beschränkungen eines Steuer- oder Regelsystems mit reiner P-Wirkung besteht darin, daß notwendig irgendein
Restfehler der veränderlichen Regelgröße, also eine Restregelabweichung vorhanden ist. Betrachtet man beispielsweise
ein P-Servosystem zum Einstellen eines Brennstoff-
k ventils im Regelsystem der Gasturbine eines Hubschraubers,
so zeigt sich, daß die P-Regelung naturgemäß einen Geschwindigkeit
sf ehl er bestehen läßt (die Turbinengeschwindigkeit ist die veränderliche Regelgröße), weil die Position,
die von der Regelung angestrebt wird, gleich der Regelabweichung multipliziert mit dem Übertragungs- oder
Verstärkungsfaktor des Systems ist. Die Größe dieses Restfehlers ist proportional zur Position des Ventiles auf der
Abfallkurve der Turbine und ihre Regelung, Während es theoretisch möglich ist, den Verstärkungsgrad des Systems
so hoch zu wählen, daß sich annähernd eine gerade Abfallkurve ergibt und dadurch der Restgeschwindigkeitsfehler
praktisch beseitigt wird, wird bei einem zu hohen Verstär-
P kungsgrad in der Praxis das Regelsystem instabil. So sind beispielsweise Regelschwingungen des Systems zu erwarten,
wenn vorübergehende Laständerungen der Maschine, wie sie durch Windrütteln hervorgerufen werden, zu hoch verstärkt
werden.
Eine Normalmethode zum Vermeiden der oben kurz erläuterten Beschränkungen einer P-Regelung besteht darin, zusätzlich
eine parallele Integral- oder I-Schleife vorzusehen. Für
sich betrieben, wird ein I-Regelsyst&m entweder ein langsames
Ansprechverhalten aufweisen, oder, wenn dieses er—
1098-21/-U01
höht wird, zum Überschwingen und Pendeln neigen«
Es wurden bereits Servosysteme mit einem I-Pfad vorgeschlagen,
die aber hinsichtlich der Schaltungsanordnung zu kompliziert sind und sich als unzuverlässig erwiesen
haben0 Beispielsweise war es bisher nicht möglich, einen
I-Pfad zusätzlich zu einer P-Schrittmotorregelung derart
vorzusehen, daß ein Teil der P-Regelschaltung im I-Pfad
enthalten war.
Die Erfindung vermeidet die oben erläuterten und weitere Nachteile bekannter Systeme und schafft somit ein neues
und verbessertes digitales Steuer- oder Regelsystem,,
Gemäß der Erfindung ist ein digitales Servosystem mit einer Einrichtung zum Erzeugen eines zur Größe eines Regelabweichungseingangssignals
proportionalen Ausgangssignals
vorgesehen, bei welchem das proportionale Ausgangssignal durch Gruppen von ünpulsen einer ersten Frequenz gebildet
wird. Die Anzahl dieser Proportionalpulssignale wird von einer Zähleinrichtung summiert. Eine Frequenzteilereinrichtung
dient zum Erzeugen einer Mehrzahl von Impulsen mit unterschiedlichen Frequenzen. Ferner ist eine Einrichtung
vorgesehen, die ein aus Proportionalimpulsen gebildetes und aus den Impulsen mit unterschiedlichen Frequenzen
ausgewähltes Steuer- oder Regelsignal erzeugt und an die zu steuernde bzw. zu regelnde Vorrichtung anlegt.
Weiterhin ist eine Torschaltungsanordnung vorgesehen, die in Abhängigkeit von dem in der Zähleinrichtung gespeicherten
Zählwert eine Anzahl der Impulse unterschiedlicher Frequenz entsprechend dem Proportionalzählwert
109821/U01
zur Steuer- oder Regelsignalerzeugungseinrichtung durchschleuste
Das System gemäß der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß I-Regelimpulse mit einer Rate, die proportional
zu einer durch eine P-Regelung vorgeschriebenen neuen
Position ist, an ein Betätigungsglied angelegt werden,
während gleichzeitig an das Betätigungsglied ein Digitalsignal angelegt wird, das proportional zur Größe der Regelabweichung
ist. Die P- und I-Signale werden an das Betätigungsglied
bis zum Zeitpunkt angeelgt, zu welchem die Regelabweichung auf Null gebracht worden ist. Letzteres
geschieht dadurch, daß ein Parameter erneut festgesetzt wird, der in Abhängigkeit von der Position des Betätigungsgliedes einen Zustand herstellt, welcher die Regelgröße
auf der richtigen Höhe hält.
Um dies zu realisieren, werden erfindungsgemäß Digitalsignale entsprechend der Regelabweichung seriell in einen
Befehlszähler eingegeben« Im Befehlszähler wird die Größe jedes Regelabweichungssignals mit einer Zahl verglichen,
die zuvor in einem zweiten oder Positionszähler gespeichert wurde, um die Größe des Signales zu bestimmen, das an das
geregelte Betätigungsglied angelegt werden muß, um die Regelabweichung auf Null zu bringen.
Die zum Betätigungsglied gesendeten Regelsignale werden auch zum Positionszähler rückgekoppelt. Demgemäß entspricht
die Größe der im Positionszähler gespeicherten Zahl einer neuen Position des Bätfitigungsgliedes und somit der Regelabweichung.
Die Position des Betätigungsßliedes, der Zählwert
109821/U01
des Positionszählers und die Regelabweichung sind beim Gleichgewichtszustand alle gleich. Die !-Wirkung wird dadurch
erreicht, daß der Positionszähler oder, genauer gesagt, der in ihm gespeicherte Zählwert zur Steuerung
einer logischen Integral-Schaltung verwendet wird· Diese
Integral-Schaltung überträgt Impulse zum Betätigungsglied
mit einer Rate, die eine Funktion der Zahl im Positionszähler ist· Die Impulse werden dem Betätigungsglied zusätzlich
zu den P-Impulsen zugeführt, die er als Ergebnis des Vergleiches der im Befehslzähler und im Positionszähler gespeicherten Zahlen empfängt·
Die Integral-Schaltung gemäß der fcfindung enthält eine
Frequensteilerschaltung, die typisch vom Auegang der
Quelle der P-Impulse abhängig ist. Die frequenzteilerachaltung liefert eine Mehrzahl von Ausgangesignalen,
die in Bezug auf die F-Impul·· geringere Vrequensen haben und in Phaae verschoben sind. Sämtliche Ausgange«
signale haben erzwungeneraaaaen eine so geringe Impulsbreite, daß eine Verschachtelung der Uapulae bei den verschiedenen niedrigen Frequenzen ettglioh ist. Die Phasen
verschiebung ermöglicht ferner, daß die niederfrequenten Impulse «wischen die P-Impulse verschachtelt werden« Sie
integral· logische Schaltungsanordnung enthalt ferner ein· Torachaltungaanordnung, die von dem la Position·-
zähler gespeicherten Zählwert abhängig ist, wodurch erreicht wird9 daß die Frequenz des Signal·· oder der Signale, die zusätzlich zu den P-Impulsen zum Betätigungsglied übertragen werden, der Regelabweichung entspricht·
101821/1401
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in
der Zeichnung dargestellt. Ss zeigern
Pig· 1 ein Punktionablockschaltbild des digitalen Servosystems gemäß der Erfindung, und
Pig· 2 ein Blockschaltbild einer bevorzugten Ausführungsform eines rückführungslosen digitalen Servosysteoa (alt
offener Schleife) gemäß der Erfindung·
In Pig« 1 ist dargestellt! wie Bit einem PHBchrittmotor-Servoeystem gemäß der Xrfindung eine I-Wirkung erzielt wird·
Ih einen Befehlszähler 10 wird ein der Regelabweichung £
entsprechende· digitale· Signal eingegeben· Die in den Zähler 10 eingegebene Zahl wird in einer Vergleichsetuf· 12
»it der Grüfl· der Zahl verglichen, die in eine« Position·-
zähler 14- gespeichert ist· Der Zweck dee Vergleiches besteht darin ι die ZaIiI der Impulse oder Schritte zu beet iam en, die an einen Schrittmotor 16 angelegt werden BiIs-*
»enι welcher da· Betätigungsglied oder den geregelten
Mechanismus bildet, um die Hegelabweichung in Rahmen der
Möglichkeiten des PHBysteei Möglichst weitgehend «u verringern· Das au· de» Vergleich resultierende P-Regelsignal wird über ein euajkierungs-£orglied 20 an den Motor 16
angelegt und außerdem sum Fosltionssähler 14 rückgekoppelt· Vie noch näher erläutert werden wird, wird beim Fehlen eines Regelabweichungseingangesignal· der Positionszähler 14 eine Gleichgewichtsposition einnehmen, bei welcher in ihm typisch Zählwerte vom Wert Null gespeichert
sind·
10982WU01
υie Realisierung der ergänzenden I-Wirkung gemäß der Erfindung
beruht auf der Tatsache, daß die Größe der Zahl im Positionszähler 14 die Regelabweichung £ darstellt.
Die I-Wirkung wird durch die Verwendung der logischen Integralschaltung 18 erreicht, welche ein oder mehrere
Ausgangssignale in Form von Impulsen mit Frequenzen erzeugt, die niedriger sind als die Frequenz der von der
Vergleichsstufe 1.2 zum Motor 16 übertragenen P-Impulse·
Unter Steuerung einer Torschaltungsanordnung, die in ihren Einzelheiten noch genauer beschrieben werden wird,
wird dem Schrittmotor 16 über die Tor- oder Summierschaltung 20 ein Ausgangssignal der Integralschaltung zu-geführt,
das der im Po sit ions zähl er 14- gespeicherten Zahl entspricht
Unter der Annahme, die veränderliche Regelgröße sei die
Geschwindigkeit eines von der Position der Ausgangswelle des Motors 16 abhängigen Mechanismus, werden die vom Positionszähler
14 gezählten P-Impulse der Regelabweichung £,
und auch der Position des Motors entsprechen. Demgemäß werden die niederfrequenten Signale, die von der Integralschaltung
18 als Ergebnis des Zustandes des Positionszählers 14 durchgeschleust werden, eine Funktion der Motorposition
sein und somit dem Geschwindigkeitsfehler entsprechen. Die I-Impulse werden den Restfehler des P-Systems
beseitigen und dabei im Gleichgewichtszustand einen Fehler Null der Regelgröße (Geschwindigkeit) bewirken.
In Verbindung mit Fig. 2 soll nun ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel
der Erfindung in einem rückführungslosen digitalen Servosystem erläutert werden. Um das Verständnis
der Erfindung zu erleichtern, sei angenommen, daß das
109821/U01
System gemäß Figo 2 zum Regeln eines Brennstoffventiles
einer Gasturbine verwendet wird, welches mit der Ausgangswelle eines Betätigungsgliedes wie des Schrittmotors
16 in Wirkverbindung steht· Betrachtet man die Umgebungsbedingungen der Brennstoffregelung für die Gasturbine
eines Hubschraubers, so hat das Regelsystem die Aufgabe, durch Regelung der Brennstoffzufuhr die Turbinengeschwindigkeit
unabhängig von Belastungsänderungen auf einer konstanten Höhe zu halten« Das Positionssystem kann insofern
als rückführungsfreies Servosystem angesehen werden, als die tatsächliche Position des Regelelementes
" innerhalb des Brennstoffventiles praktisch nicht abgeführt
werden kann und die Ventilregelung deshalb die durch eine P-Regelung ausgeführte Vgntilposition künstlich herstellen
muß« Der Hauptregelparameter oder die Regelgröße wird die Turbinendrehzahl sein. Das Eingangssignal des
Servoregelsystems gemäß IFig. 2 wird ein pulsbreitenmoduliertes
Signal sein, das dem wirklichen Drehzahlfehler, also der Regelabweichung entspricht. Im folgenden werden dieses
dem Drehzahlfehler entsprechende Signal als Regelabweichungssignal
und die Turbinendrehzahl als Regelgröße bezeichnet werden.
| Die in Fig. 2 dargestellte Schaltungsanordnung stellt ein
durch die Position der Ausgangswelle des Schrittmotors repräsentiertes Positionssignal her, welches der Ventilposition
entspricht, wie sie durch eine P-Regelung vollzogen wurde. Die P-Regelung kann die Regelabweichung nicht
vollständig beseitigen. Deshalb enthält das System ein Integral-Glied
oder einen I-Pfad zur Gewährleistung einer langfristigen oder Gleichgewichts-Drehzahlkorrektur. Er-
109821/U01
findungsgemäß enthält also ein P-Schrittmotor-Servosystem
einen I-Pfad für eine Geschwindigkeitskorrektur und zur
Wiederherstellung einer langfristigen oder Gleichgewichts-Brennstoff
zufuhr, die ausreicht, den Drehzahlfehler der Maschine auf Null zu bringen« Betrachtet man nochmals die
Umgebung bei der Drehzahlregelung der Gasturbine eines Hubschraubers, die eine isochrone Regelung zu erreichen
sucht, so führt jede Laständerung zur Erzeugung eines Regelabweichungssignales. Unter Steuerung des P-Servoteiles
des Regelsystems gemäß Fig. 2 wird der Schrittmotor 16 schnell im Rahmen der Fähigkeiten der P-Regelung in eine
Position zurückgestellt, bei der der Drehzahlfehler zu
Null wird. Danach wird die logische Integralschaltung gemäß der Erfindung, die ein Signal mit einer der Änderung
der Schrittmotorposition entsprechenden Rate erzeugt, die langfristige Brennstoffzufuhr wiederherstellen, welche
ausreicht, den Regelabweichungsfehler, der durch die Wahl einer neuen Maschinenbelastung hergestellt wurde, auf
Null zu bringen.
Eingangsimpulse, deren Breite der Regelabweichung entspricht, werden als Torsteuersignale an ein UND-Glied 30
angelegt. Ferner werden an das Torglied 30 Impulse einer
Rechteckschwingung angelegt, die von einem Hochfrequenzoszillator
32 erzeugt werden· Die Zahl der vom ToSLied
durchgelassenen Ausgangsimpulse des Oszillators 32 wird
der Breite des empfangenen, das Torglied 30 auftastenden
Eingangsiapulses «ntsprechen. Si·«· durchgeschleusten Impulse, welche eine Regelabweichung oder, genauer gesagt,
die Notwendigkeit zur Wiedereinstellung des geregelten Mechanierau· angeben können, werden an einen Fehlerzähl·γ
10II21/U01
_10_ 205478A
angelegt. Der Fehlerzähler 34 kann einen "Aufwärtszähler"
mit Paralleleingabe umfassen, beispielsweise einen Binärzähler
Modell 8281 der Firma Signetics Corporation mit Parallelβingang· Der Fehlerzähler 34 führt, wie aus der
folgenden Beschreibung hervorgeht, die$Funktionen des Befehlszählers
10 und der Vergleichsstufe 12 in Fig. 1 durch.
Die Eingangs- oder Fehlerimpulse werden ferner an einen monostabilen Multivibrator 38 angelegt. Dieser Multivibrator
38 liefert Abtast- und Synchronisierungsimpulse, die
^ zum Fehlerzähler 34 übertragen werden. Die Abtastimpulse
™ des Multivibrators 38 werden auch als das eine Eingangssignal
an einen 1-Bit-Speicherkreis angelegt, der einen RST-Multivibratorkreis
40 umfaßt. Wie noch näher beschrieben werden wird, wird der Multivibrator 38 durch die Vorderflanke
eines Eingangsimpulses gesetzt·
Die Eingangsimpulse werden ferner an eine Taktschaltung angelegt, die in Kaskade geschaltete monostabile MuItivibratoren
42 und 44 enthält. Der Multivibraotr 42, der als
Verzögerungskreis wirkt, wird durch die Rückflanke eines Jeden Eingangaimpulses gesetzt. Der Taktmult!vibrator 44
wird wiederum durch die Rückflanke der Auegangsimpulse K des Multivibrators 42 gesetzt· Der Multivibrator 44 liefert
also verzögerte Taktimpulse, welche den RßT-Multivibratoren
46 und 48 zugeführt werden, und zwar zu einem Zweckt der nooh erläutert werden wird· Bit RBT-MuItivibrator
en 46 und 48 können vom Typ SE 8424 der Firma Signetic· »ein, während da· RßT-yiipflop 40 vom Typ
BfS 8824 der Firma Bignet ic a β ein kann«
101121/1401
205Α78Λ
Wie aus der folgenden Beschreibung hervorgehen wird, werden kurz nach dem Empfang des ersten einer Regelabweichung
entsprechenden Eingangsimpulses in einen Aufwärts-Abwärts-Zähler
50 digitale Informationen eingegeben, die sowohl der Regelabweichung als auch der Positionsänderung
des Motors 16 gemäß der Ausführung durch die P-Regelung entsprechen. Der Zähler 50 führt die Punktion
des Positionszählers 14 in Fig. 1 durch und kann beispielsweise ein Aufwärts-Abwärts-Zähler mit Serieneingabe und beschränkter
Kapazität sein, etwa vom Typ SM-180 der Firma Sylvania Electric Products·
Das (negierte) Ausgangssignal Q^ des Multivibrators 46
wird über ein NAND-Glied 52 an den Aufwärts-Zähleingang
des Zählers 50 angelegt. Außer an einen ersten Eingang des Torgliedes 52 wird das Ausgangs signal CJL des Multivibrators
-4-6 auch an einen ersten Eingang eines NAND-Gliedes
54 angelegt* De^ Ausgang Q^ des Multivibrators 48
ist über eine Torschaltung 49 mit dem "Abwärts"-Zähleingang
des Zählers 50 und mit dem ersten Steuereingang einer im ganzen mit 56 bezeichneten logischen Schaltung gekoppelt.
Außerdem ist der Q,-Ausgang des M11It!vibrators
48 mit dem anderen Eingang des NAND-Gliedes 52 gekoppelt.
Ein Niederfrequenzoszillator 58 liefert rechteckförmige
Impulse, die an einen im ganzen mit 90 bezeichneten Ringzähler
angelegt werden, der durch Multivibratorstufen 92,
94 und 96 gebildet wird. Zwei S-fcufen des Zählers 90 sind
mit einem NOR-Glied 98 verbunden, dessen Ausgang mit dem
zweiten Eingang des NAND-Gliedes 54 gekoppelt ist. Unter der Annahme, das Ausgangssijlgnal des Oszillators 58 habe
108821/U01
eine Frequenz von 384 Hz, so haben die an das Torglied ,54
angelegten Impulse die Frequenz 256 Hz. Die an das Torglied
54 angelegten Impulse werden die P-Impulse umfassen,
welche in noch zu beschreibender Weise an den Schrittmotor 16 angelegt werden, um die Regelabweichungssignale schnell auf Null zu bringen. Die dritte Stufe
des Ringzählers 90 ist mit dem Eingang eines Frequenzteil
erkr eis es 78 in der logischen Integralschaltung 18 gekoppelt.
Das Eingangssignal der Integralschaltung wird im hier beschriebenen Beispiel eine Frequenz von 128 Hz
haben. Die an den Frequenzteilerkreis 78 angelegten Impulse
werden in der Phase gegen die an das Torglied 54 angelegten Impulse verschoben»
Wie noch genauer beschrieben werden wird, wird das Torglied 54 durch Anlegen eines Ausgangssignals Q des Multivibrators
46 vom Wert Null auf getastet, wobei die P-Impulse mit 256 Hz durchgelassen werden. Somit werden nach Auftastung
des Torgliedes 54 P-Impulse mit 2/3 der Ausgangsfrequenz
des Oszillators 58 sowohl an den "Zähl"-Eingang des Zählers 50 als auch über die Summierschaltung 20 an
ein Umsetzglied 60 und von dort an den Schrittmotor 15 angelegte Das Umsetzglied 60 ist eine Vorrichtung gemäß
dem Stand der Technik, welche Eingangssignale in ^orm eines
Impulszuges in ein Dreiphasen-Wechselstromsignal zum Antreiben
des Motors 16 umwandelt»
Es sei bemerkt9 daß beide Ausgangssignale Q, bzw. CL des
RST-MuIt!vibrators 48 über Torglieder 49 bzw. 51 an die
logische Schaltung 56 angelegt werden, deren Ausgangssignal
ebenfalls dem Umsetzglied 60 zugeführt ist. Wie wei-
109821/U01
ter unten beschrieben werden wird, enthält die logische
Schaltung 56 vier NAND-Glieder, die ein Eingangssignal
entsprechend dem Vorzeichen des Regelabweichungssignals (Drehzahlfehler) entweder durchlassen oder invertieren.
Das dem Vorzeichen des Fehlers entsprechende Eingangssignal wird durch eine Schaltungsanordnung geliefert,
die allgemein bekannt und nicht Gegenstand der Erfindung ist.
Die Stufen des Aufwärts-Abwärts-Zählers 50 sind über eine
Torschaltungsanordnung, die einen Teil des Fehlerzählers
34 bildet, mit entsprechenden Stufen des Fehlerzählers gekoppelte Ferner sind wenigstens einige Stufen des Zählers
50 mit einer Torschaltungsanordnurg verbunden, die einen
Teil der Integralschaltung 18 darstellt. Alle Stufen
des Fehlerzählers 34,von denen in der Zeichnung nur vier Stufen dargestellt sind, sind wiederum mit Eingängen des
NAND-Gliedes 64 gekoppelte Somit wird der letzte Impuls,
welcher den Fehlerzähler 34 füllt, ein Null-Signal des NAITO-Gliedes 64 bewirken, während zu allen anderen
Zeiten am Ausgang dieses Torgliedes 64 ein Signal vom Wert "1" erscheint. Ber Ausgang des Torgliedes 64 ist
direkt mit dem Setzeingang des RST-Mult!vibrators 46 sot
wie mit dem Löscheingang des 1-Bit-Speicherkreises 40
verbunden. Außerdem ist der Ausgang des Torgliedes 64 auch über ein weiteres NAND-Glied 66 mit dem Löscheingang des
Multivibrators 46 verbunden. Die Proportional-Schaltung
des beschriebenen Ausführungsbeispiels der Erfindung wird dadurch vervollständigt, daß die Ausgänge Q2 und §2 des
Kreises 40 mit dem Löscheingang bzw. dem Setzeingang des
RST-Multivibrators 48 zusammengeschaltet sind.
109821/U01
Der Integralteil, also die Schaltung 18 des hier beschriebenen
Ausführungsbeispiels enthält zusätzlich zum Frequenzteiler 78 NAND-Glieder 70, 72 und 74, 76, deren
Steuereingänge, wie schon erwähnt wurde, Jeweils mit Stufen des Zählers 50 verbunden sind» An die anderen Eingänge
der Torglieder 70, 72, 74 und 76 werden vom Fr equenzteilerkreis
78 Signale mit unterschiedlichen Frequenzen angelegt. Dieser Frequenzteilerkreis 78, der ein
Binärteilerkreis bekannter Art mit bistabilen Multivibrator en und Torgliedern sein kann, dividiert das vom
Ringzähler 90 empfangene 128 Hz-Signal ..herunter.
Der Frequenzteiler 78 erzeugt also Binärsignale kleinerer
Frequenzen und liefert somit eine Mehrzahl von Ausgangsimpulszügen mit unterschiedlichen Frequenzen. Den Impulsen
eines jeden dieser Impulszüge wird durch die Torglieder in der Schaltung 18 eine so kleine Impulsbreite aufgezwungen,
daß eine Verschachtelung von Impulsen bei den verschiedenen Ausgangsfrequenzen des Frequenzteilers 78 möglich
ist. Wie schon erwähnt wurde, werden alle am Ausgang des Frequenzteilers 78 gelieferten Impulse mit sich ändernden
Frequenzen in der Phase gegen die Hin pul se verschoben, welche das Signal umfassen, das dem Torglied 54 zugeführt
wird. Dabei können die Ausgangsimpulse der Integralschaltung 18 zwischen Paare von P-Impulsen vom Torglied 54 verschachtelt
werden.
In Abhängigkeit von dem im Zähler 50 gespeicherten Augenblickszählwert
können eines oder mehrere der Torglieder 70, 72, 74 und 76 aufgetastet (befähigt) werden. Beim
Empfang von Inpulszügen vom Frequenzteiler 78 werden die
so befähigten Torglieder Impulse zur Summierschaltung
109821/U01
durchlassen. Die Ausgangsimpulse der logischen Integral
schaltung werden ebenso wie die P-Impulse vom
Torglied 54- von der Schaltung 20 durchgelassen und an das Umsetzglied 60 angelegte Es sei besonders darauf
hingewiesen, daß die von der Integralschaltung kommenden
Impulse nicht an den Zähler 50 angelegt und von diesem
summiert werden.
Im Betrieb bewirken an cUn monostabilen Multivibrator 38
angelegte Eingangsimpulse die Erzeugung von Tast- und Synchronisierungsimpulsen,
indem sie den Ausgang des Multivibrators 38 kurzzeitig auf Null bringen. Durch Anigen eines
Tastimpulses an den Tasteingang ST des Pehlerzählers
34- wird dieser gelöscht und das Komplement des im Zähler
50 gespeicherten Zählwertes in den Fehlerzähler 34- übertragen.
Wie noch erläutert werden wird, wird der Zähler sowohl anfänglich wie auch dann, wenn die Regelabweichung
auf Null reduziert worden ist, leer sein. Die Vorderflanke des Eingangsimpulses wird auch das Torglied 30 auftasten,
wobei eine Gruppe von Impulsen vom Hochfrequenzoszillator 32 zum Zähleingang C des 3?ehlerzählers 34- gelangte Die
Anzahl der Impulse in der Gruppe 9 die auf Grund der Auf—
tastung des Torgliedes 30 zum Zähler 34- gelangt ist, wird
der Breite der Eingangsimpulse entsprechen, und diese Impulse
werden dem Fehlerzähler anschließend an die Löschung des Zählers durch einen Tastimpuls zugeführt.
Die durchgeschleusten Impulse werden zum Komplement des im Zähler 50 gespeicherten Zählwertes im .Fehler zähl er 34-addiert.
Der Zähler 50 wird anfänglich gelöscht, und somit
wird ein der Kapazität des Zählers 50 entsprechendes
109821/H01
Signal mit den durchgeschleusten Impulsen unmittelbar nach
Empfang eines Regelabweichungssignals verglichen. Wie schon erwähnt wurde, bewirkt der letzte der durchgeschleusten
Impulse, welcher den Fehl erzähl er 34 füllt, daß das Ausgangs·
signal des NAIiD-Gliedes 64 zu Null wird« Wenn also die
Summe aus dem Komplement des vom Zähler j?O übertragenen
Zählwertes und den vom Torglied 30 durchgelassenen Impulsen
den Zähler 34- nicht füllt, wird der Ausgang des Torgliedes
64 im Zustand "1" bleiben, während ein Überlaufen des Zählers 34 bewirkt, daß der Ausgang des NAND-Gliedes
t 64· zu Null wird und danach zu seinem statischen Zustand "1"
zurückkehrt. Wenn das NAND-Glied 64 eine Null erzeugt, wird der monostabile Multivibrator 40, der durch einen Synchronisierungsimpuls
vom Multivibrator 38 gesetzt wird, gelöschte Ferner bewirkt ein Null-Ausgangssignal des NAND-Gliedes
64 die !Löschung des RST-Multivibrators 46β Wenn der
Fehlerzähler 34 überläuft, wird ein zusätzliches NAND-Glied 66 als Invertierglied arbeiten und die Löschung
des Multivibrators 46 bewirken.
Ih der oben beschriebenen Weise wird ein Taktimpuls vom
Multivibrator 44 kurz nach Verschwinden des Eingangsimpulses
erzeugt werden. Die Verzögerung beim Anlegen eines P vom Verzögerungsmultivibrator 44 erzeugten Taktimpulses
genügt für die Vollendung des Betriebes des Fehlerzählers
34o Die Taktimpulse bewirken die Übertragung der an den
Eingängen der RST-Multivibratoren 46 und 48 erscheinenden Information zu den Ausgängen dieser Kreise. Durch den Betrieb
der NAND-Glieder 64 und 66 und den Speicherkreis oder Multivibrator 40 erscheint also an den Setz- und
Löschklemmen der RST-Multivibratoren 46 und 48 eine stati-
109821 / U01
_17_ ■ 205Α78Λ
sehe Information, ^iese statische Information wird nach
Erzeugung eines Taktimpulses durch den monostabilen Multivibrator 44 an die richtigen Ausgangsklemmen der
MuItivibratoren angelegte
Die an den Eingängen der RST-MuIt!vibratoren 46 und 48
erscheinende Information gibt an, ob der Fehlerzähler
übergelaufen ist, bis zu aeiner Kapazitätsgrenze gezählt hat oder aber nicht durch die Gesamtsumme der durchgeschleusten
HJnpulse und des Komplementes der zuvor im Zähler 50 gespeicherten Information gefüllt worden ist. Der
Multivibrator 40 "weiß" also, ob der ]?ehlerzähler 34 gefüllt
worden oder übergelaufen ist, da dieser Kreis durch ein am Ausgang des NAND-Gliedes 64 erscheinendes
Null-Signal vor-gesetzt worden ist» Mit anderen Worten: Das Ausgangssignal Q2 des Multivibratorkrexses 40 wird
den Wert Null haben, wenn der Zähler 54 bis zu seiner Kapazitätsgrenze
gezählt hat oder übergelaufen ist, während am Ausgang Q2 des Multivibratorkreises 40 ein Null-Signal erscheint,
wenn der Zähler 54- nicht bis zu seiner vollen
Kapazität gefüllt worden ist«, Der Zustand des Multivibratorkreises
40 wird nach Erzeugung eines Taktimpulses
zum Ausgang des Multivibrators 48 übertragen, wobei das Erscheinen einer Null am Ausgang Q^ dieses Multivibrators
48 besagt, daß der Zähler 54· nicht bis zu seiner Kapazitätsgrenze
gezählt hat, was wiederum besagt, daß der Schrittmotor in der "Aufwärts"-Richtung zu verstellen ist·
Ähnlich besagt das Erscheinen einer Null am Ausgang Q,
des Multivibrators 48, daß der Zähler 54 bis zu seiner Kapazität gezählt hat oder übergelaufen ist, und daß der Motor
16 somit in der "Abwärts"-Richtung weitergeschaltet werden
109821/U01
muß· Da der Ausgang <jL des RST-Multivibrators 48 mit dem
"Abwärts"-Eingang des Zählers 50 gekoppelt ist, bewirkt das Erscheinen eines Nullsignales an diesem Ausgang, daß
vom Torglied 54 dem Zähler 50 zugeführte P-Impulse von
irgendeinem zuvor hierin gespeicherten Zählwert subtrahiert werden. Das Ausgangssignal GL des Multivibrators
48 wird über das Torglied 49 an ein NAND-Glied 80 in der Verknüpfungsschaltung 56 angelegt und tastet dieses Glied
auf ο
Aus weiter unten erläuterten Gründen wird das Torglied
49 ein Signal nur dann zur Verknüpfungsschaltung 56
durchlassen, wenn das Torglied 54 P-Impulse zum Motor
durchläßt« Durch Auftasten (Befähigen) des Torgliedes
80 kann eine Eingangsvorzeicheninformation in invertierter Form zum Umsetzglied 60 gelangen, was besagt, daß
der Motor 16 in der "Abwärts"-Richtung verstellt werden mußβ Die Inversion der Eingangsvorzeiciminformation wird
dadurch bewirkt, daß sie der Reihe nach an die NAND-Glieder 82, 80 und 84 in der Schaltung 56 angelegt wird» Das
Torglied 86 der Verknüpfungsschaltung 56 wird durch Erscheinen
einer Null am Ausgang Q^ des RST-MuI ti vibrators
48 aufgetastet, falls das Torglied 51 durch vom Torglied 54 durchgelassene P-ünpulse aufgetastet wird, und die Eingangsvorzeicheninformation
wird serielle durch die Torglieder 86 und 84 durchgelassen und nicht vor dem Anlegen
an das Umsetzglied 60 invertiert werden» I1n Falle
einer Null am Ausgang Q, des Multivibrators 48 werden also
alle dem Motor 16 zugeführten Hjnpulse diesen in der
"Aufwärts"-Richtung weiterschalten·
109821/U01
205478Λ
Da nur der Ausgang Q. des RST-Multivibrators 46 benutzt
wird, wird offensichtlich ein Null-Signal nur dann an die ersten Eingänge der NAND-Glieder 52 und 54 angelegt,
wenn der Fehlerzähler 34 voll ist« Demgemäß wird
nur dann das NAND-Glied 64 auf Nullpotential gebracht und somit der RST-MuItivibrator 46 gesetzt, wenn der Motor 16
angehalten werden solle Das Erscheinen eines Null-Signales
am Ausgang ÖL des Multivibrators 46 wird die Torglieder
52 und 54 sperren, wodurch verhindert wird, daß P-Impulse
vom Ringzähler 90 zum Umsetzglied 60 gelangen. Zu allen
anderen Zeiten, also wenn der Fehlerzähler J4 entweder
noch nicht seine Kapazitätsgrenze erreicht "hat oder übergelaufen ist, erscheint ein "1"-Signal am Ausgang (L des
Multivibrators 46, und das Torglied 54 wird aufgetastet.
Wie schon erwähnt wurde, bewirkt die Auftastung des Torgliedes
54 das Anlegen von P-H^pulsen an den Zähleingang
des Zählers 50 und auch über die Tor- oder Summierschaltung
zum Umsetzglied 60e
Nach Empfang des ersten einer Regelabweichung entsprechenden Eingangsimpulses wird die logische Proportional-Schaltungsanordnung
in der oben beschriebenen Weise das Torglied 54 auftasten und die zur Richtungssteuerung
dienende Verknüpfungsschaltung 56 derart steuern, daß Impulse
vom Ringzähler 90 zum Umsetzglied 60 gelangen« Der
Schrittmotor 16 wird schnell in der richtigen Richtung weitergeschaltet, so daß die Regelabweichung zu Null wird,
beispielsweise durch Erhöhen oder Drosseln der Brennstoffzufuhr zu einer Gasturbine« Ein der Position bis zu 'welcher
der Motor 16 weitergeschaltet worden ist, entsprechendes Signal wird im Zähler 50 gespeichert, Beim Empfang des
109821 / 1401
nächsten Eingangsimpulses wird das Komplement der im Zähler ^O gespeicherten Information über die Position
(oder die anfängliche Regelabweichung) mit der neuen oder augenblicklichen Regelabweichung verglichen. Wenn
nötig, werden zusätzliche P-Impulse zum Umsetzglied 60
durchgeschleust. In der beschriebenen Weise wird beim Empfang
eines pulsbreitenmodulierten Eingangssignales, das einer Regelabweichung entspricht, durch die Schaltungsanordnung
gemäß der Erfindung bewirkt, daß der Schrittmotor 16 schnell in eine Position verstellt wird,
bei der jede Regelabweichung zu Nu.ll wird.
Damit eine stationäre oder dauerende Jr-ehzahlkorrektur
gewährleistet ist, wird die im Aufwärts-Abwärts-Zähler
gespeicherte Information über die Ausgangswellenposition des Schrittmotors dazu verwendet, eines oder mehrere der
Torglieder 70 bis 76 in der Integral-Verknüpfungsschaltung
18 aufzutasten (zu befähigen), die dadurch dem Umsetzglied 60 Impulse mit einer Rate zuführen, die proportional zur
Position des Motors 16 ist. Die resultierenden Ausgangssignale der Schaltung 18 entsprechen somit dem Integral
der Proportionalposition. Wie schon erwähnt wurde, wird
den Ausgangsimpulsen des Frequenzteilerkreises 78 eine solche
Breite aufgezwungen, daß die Impulse bei den verschiedenen Ausgangsfrequenzen de» Frequenzteilers ineinander
verschachtelt werden können. Die Integral-Impulse, die der Torschaltung 20 infolge der Auftastung einiger der Torglieder
70 bis 76 von der Integral-Verknüpfungsschaltung zugeführt werden, haben auch einen solchen zeitlichen Abstand,
daß die I-Impulse zwischen Paaren von P-Impulsen auftreten.
1 09821 / UO 1
Der am Ausgang der Schaltung 20 erscheinende !%pulszug,
der aus der Verschachtelung der vom Frequenzteiler 78
erzeugten I-Impulse und der Erzeugung dieser I-Impulse
in den Intervallen zwischen Paaren von P-Impulsen resultiert,
wird an das Umsetzglied 60 und von dort an den Schrittmotor 16 angelegt. Es ist zu beachten, daß die Verstellung
der Ausgangswelle des Motors 16 unter Steuerung der I-Impulse nicht registriert wird, denn die I-Impulse werden
nicht an den Zähler 50 angelegt» Der Zähler 50 folgt somit
nur der Proportional-Position des Motors, Es ist ferner
zu beachten, daß die Verknüpfungsschaltung 56 zur Richtungssteuerung
als Ergebnis der Wirkung der Torglieder und 51 nicht die Richtungsinformation beeinflussen kann,
die dem Umsetzglied 60 während der Intervalle zugeführt wird, wenn I-Impulse an das Umsetzglied angelegt werden«
Dies bedeutet, daß eine Proportional-Vorzeicheninformation, die an den Ausgängen QL und Q, des Multivibrators 48 erzeugt
wird, nur dann an die entsprechenden Torglieder 80 bzw. 86 in der Verknüpfungsschaltung 56 angelegt wird, wenn
die Torglieder 49 und 51 durch vom Torglied 54 durchgelassene
P-Impulse befähigt sind, Dies hat zur Folge, daß die Eingangsvorzeicheninformation zum Umsetzglied 60 in ungeänderter
Form während der Intervalle durchgelassen wird, in denen I-Impulse auftreten können. Die I-Impulse schalten
den Motor 16 dadurch in der richtigen Richtung weiter, bei der die wirkliche Regelabweichung zu Null wirde
Da die Rate oder Frequenz, mit der die I-Impulse an den Motor 16 angelegt werden, eine Funktion der summierten
Zahl der dem Motor gelieferten Proportional-Zählwerte ist,
wird die logische Integralschaltung weiter arbeiten, um
109821 /1401
die Regelabweichung auf Null zu reduzieren, bis der Zählwert im Zähler 50 auf Null reduziert worden ist. Im Betrieb
wird also die P-Regelung schnell die Regelabweichung so weit verschwinden lassen, wie es im Rahmen der Fähigkeiten
des P-Systems möglich ist. Da die P-Regelung längs der Abfallinie (droop line) der Maschine und der Regelung
arbeiten muß, wird unvermeidbar ein kleiner Restfehler der Regelgröße (Drehzahl) bestehen, wenn die P-Regelung
ihre Korrektur vorgenommen hat»
Die ergänzende Integral-Schleife wird dem Motor Impulse
mit einer relativ niedrigen Frequenz und mit einer Rate zuführen, die eine Funktion der Proportional-Position
ist, wie sie im Zähler 50 gespeichert ist. Die Integral-Impulse
werden den Motor in der richtigen Richtung weiterschalten, um den Restfehler der Drehzahl zu beseitigen»
Da die Integral-Bapulse nicht gezählt werden, wird ihre
Zufuhr zum Motor 16 zur Folge haben, daß die Proportional-Regelung
weiter arbeitet, bis der von der Integral-Regelung gesteuerte Schrittmotor 16 eine neue Gleichgewichts—
oder Dauerzustandsposition erreicht, die der Regelabweichung Null entspricht, und auch bis die Zahl im Zähler
50 auf Null reduziert worden ist. Offensichtlich kennt
also das Regelsystem gemäß der Erfindung nicht die wirkliche Position der Ausgangswelle des Schrittmotors I6,und
es handelt sich um ein reines rückführungsloses Servosystem«
109821/U01
Claims (1)
- Pat ent ansprücheDigitales Seryosystem mit einer Einrichtung zum Erzeugen eines zur Größe eines Regelabweichungseingangssignals proportionalen Ausgangssignales, dadurch gekennzeichnet, daß das proportionale Ausgangssignal durch Gruppen von Impulsen einer ersten Frequenz gebildet wird, daß die Anzahl dieser Proportionalimpulssignale von einer Zähleinrichtung summiert wird, daß eine Frequenzteilereinrichtung zum Erzeugen einer Mehrzahl von Impulsen mit unterschiedlichen Frequenzen vorgesehen ist, daß eine Einrichtung vorgesehen ist, die ein aus Proportionalimpulsen gebildetes und aus den Impulsen mit unterschiedlichen Frequenzen ausgaähltes Regelsignal erzeugt und an die zu regelnde Vorrichtung anlegt, und daß eine Torschalitungsanordnung vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von dem in der Zähleinrichtung gespeicherten Zählwert eine Anzahl der Impulse unterschiedlicher Frequenz entsprechend dem Proportionalzählwert zur Regelsignalerzeugungseinrichtung durchschleust«2· Servosystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vergleichseinrichtung vorgesehen ist, die in Abhängigkeit vom in der Zähleinrichtung gespeicherten Zählwert und von dem der Regelabweichung entsprechenden Signal Signale liefert, die das Vorzeichen des Regelabweichungseingangssignales angeben.1 09821 / U01- 2Pr -3· Servosystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum erzeugen einer Mehrzahl von Impulsen mit unterschiedlichen Freqaenzen eine Einrichtung zum Erzeugen von Impulsen mit einer zweiten Frequenz enthält, die kleiner ist als die erste Frequenz, sowie einen Frequenzteilerkreis, der in Abhängigkeit von den Impulsen zweiter Frequenz eine Mehrzahl von pulsierenden Ausgangssigualen mit Frequenzen erzeugt, die kleiner sind als die erste Frequenz, daß die Impulse der zweiten Frequenz in der Phase in Bezug auf die Proportionalimpulse verschoben werden, und daß die Ausgangssignale des Frequenzteilerkreises erzwungene Impulsbreiten haben, die eine Verschachtelung der Signale bei den verschiedenen Frequenzen ermöglichen.4-0 Servosystem nach Anspruch 1, 2 oder J, dadurch gekennzeichnet, daß die Torschaltungsanordnung eine Mehrzahl von Torgliedern enthält, und daß der Steuereingang jedes dieser Torglieder mit entsprechenden Stufen der den Proportionalzählwert summierenden Zähleinrichtung gekoppelt sind0Servosystem nach Anspruch 2, 3 oder 4-, dadurch gekennzeichnet, daß ferner eine Einrichtung vorgesehen ist, die in Abhängigkeit von den das Vorzeichen angebenden Signalen Proportional-Richtungssteuersignale für die Regelsignalerzeugungseinrichtung erzeugt, und daß eine Einrichtung vorgesehen ist, welche verhindert, daß die das Vorzeichen angebenden Signale an die Regelsignal erz eugungs einrichtung angelegt werden, wenn dem Betätigungsglied keine Proportionalimpulse zugeführt werden.109821/ U01• γLeerseite
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US87546369A | 1969-11-10 | 1969-11-10 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2054784A1 true DE2054784A1 (de) | 1971-05-19 |
Family
ID=25365851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19702054784 Pending DE2054784A1 (de) | 1969-11-10 | 1970-11-06 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US3644815A (de) |
CA (1) | CA933638A (de) |
DE (1) | DE2054784A1 (de) |
GB (1) | GB1314887A (de) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3891046A (en) * | 1970-01-08 | 1975-06-24 | Trw Inc | Digital speed control |
US4228387A (en) * | 1977-09-14 | 1980-10-14 | Exxon Research & Engineering Co. | Variable reluctance stepper motor drive and method of operation as a DC brushless motor |
DE3130099C2 (de) * | 1981-07-30 | 1983-05-19 | Vdo Adolf Schindling Ag, 6000 Frankfurt | Einrichtung zur elektrischen Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
US6742340B2 (en) * | 2002-01-29 | 2004-06-01 | Affordable Turbine Power Company, Inc. | Fuel injection control system for a turbine engine |
US6789390B2 (en) * | 2002-09-20 | 2004-09-14 | General Electric Company | Methods and apparatus for estimating gas turbine engine governor dynamics |
-
1969
- 1969-11-10 US US875463A patent/US3644815A/en not_active Expired - Lifetime
-
1970
- 1970-07-20 CA CA088649A patent/CA933638A/en not_active Expired
- 1970-10-30 GB GB5179870A patent/GB1314887A/en not_active Expired
- 1970-11-06 DE DE19702054784 patent/DE2054784A1/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US3644815A (en) | 1972-02-22 |
CA933638A (en) | 1973-09-11 |
GB1314887A (en) | 1973-04-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2434517C2 (de) | ||
DE1281194B (de) | Verknuepfungsnetzwerk mit einer Lernmatrix | |
DE2449696A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur elektrischen erregung eines herzens | |
DE1280924B (de) | Bistabile Schaltung | |
DE2844506A1 (de) | Verfahren und schaltungsanordnung zum automatischen einstellen der phase eines taktgebers | |
DE2935888A1 (de) | Steuer- und schalteinrichtung fuer einen traegheitsmessfuehler | |
DE2904275A1 (de) | Verfahren zur geregelten fuehrung eines gleichstrommotors in eine zielposition und schaltungsanordnung zur durchfuehrung des verfahrens | |
DE2104922A1 (de) | Digitaler Leistungsverstärker | |
DE2711909A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum anzeigen | |
DE2935800A1 (de) | Quantisierte geschwindigkeitssteuerung eines schrittmotors | |
DE2036368B2 (de) | Frequenzsynthetisierer | |
DE2051432A1 (de) | Numerische Werkzeugmaschinen Lageregelemnchtung | |
DE3212453C2 (de) | ||
DE2031280A1 (de) | Ruckfuhrungsloses Regel bzw Steuersystem | |
DE2054784A1 (de) | ||
DE2048348A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Andern des Verstarkungsgrades eines digitalen Steuersystems | |
EP0042961B1 (de) | Verfahren und Anordnung zur Erzeugung von Impulsen vorgegebener Zeitrelation innerhalb vorgegebener Impulsintervalle mit hoher zeitlicher Auflösung | |
DE2633471C2 (de) | Einstellbare Schaltungsanordnung für eine elektronische Uhr | |
DE1463031C (de) | ||
DE1809810A1 (de) | Verfahren und Geraet zum Bestimmen der Periodendaueraenderung einer Schwingung | |
DE3334837A1 (de) | Verfahren und anordnung zum erkennen einer ueberdrehzahl eines umlaufenden teils | |
DE69119691T2 (de) | Steuerschaltung für einen Schrittmotor | |
DE2209385C2 (de) | Frequenzgenerator für die Erzeugung stabiler Frequenzen | |
DE2620969C2 (de) | Digital-Analogwandler bei einem Lagemeßsystem | |
DE2536508C3 (de) | Schaltung zur Zählung der Signalpegelübergänge von phasenverschoben und zeitlich überlappt auftretenden zweiwertigen Eingangssignalen |