DE1523656A1 - Verfahren zum Einstellen von Reglern - Google Patents

Description

..; ι :-:ken J-3UIIU jkertwerke Λ λ ι i ρ η g e s e 11: ■ c h at't

Erlangen, len 2 6 AUG 1966 Werner~von-GLamens-Str. 5

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Belegexemplar

Darf nicht qeändert wirdin

Verfahren zum Einsteilen von Reglern

H-_t;e:7 .rgange können bei ungünstiger Wahl Jer Reglerkennwerte „π:-tabLl werden, so daß aufklingende Schwingungen eintreten. Ai.■ Mini, na ί vo raun.se tzung für jeden Regelkreis ist daher 2u .'.r'iern, laß die Re^lerkennwerte genügend weit ab von diesen

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kritisef.en Werten Liegen. JarUber hinaus besteht meint auch n'-;:h die Forderung nach einem optimal verlaufenden Regel ve rgang in Porre Girier möglichst schnellen und schwingungsarmeri Beseitigung -Jer Regelabweichung, wan eine ganz spezielle Anpassung der-Reglerkennwerte bedingt. Die Jäten der Hegelstrecke liegen nun in allgemeinen fent, daß nur die Kennwerte Je₁S-Reglers'frei gewühlt werden können. Er. i;«t zwar theoretisch möglich, !en. Regler nach einem Optimierungskriterium von v^rneherein i'Ur eine gegebene Regelstrecke su α ί.τ.οπ;:ί .,nieren. L>.Le Aufnahme ur.;i Messung der hierfür erfor ier 1 i^r:hen Kenndaten .ve-r Regelstrecke gestaltet sich in vier Regel «eltau:· ■.au:"'.ver.:Jiger und un:*.tan :li:her■ aln das sich in der Praxis eingeführte "Verfahren, den Regler an Ort und Stelle empirisch in seinen Kennwerten .se zu verandern, ia3 steh pin angestrebter optimaler Regelver-auf einstellt. .

Es sind eaipiriRjne-Einnteilregeln zum Zwecke der Ermittlung der günstigen' Hegeleins tell-werte bekannt. 3anach wird der Vers tärkungsgrad eines Proportionalregler? im Regelkreis r5chrittweise solange verstellt _f bin gerade ungedämpfte Regelschwingungen auftreten, au .-ν .leren Schwingung flauer und dem eingestellten Verstnrkungngrad des Reglers dann lie Einstellwerte "des Reglers abgeleitet werien, Der-Nachteil diesen Verfahrea ist darin zu sehen, da3 bei jedem Einstellschritt eine große Anzahl von Rege !schwingungen, mitunter vron .beträchtlicher ■ SchwinguTi-gs-dauer,. beobachtet und ausgewertet werden muß, um den ungedämpften 3chwingung3zustand-mit Sicherheit erfn«8sn zu können. Des weiteren mUsinen die Äbr'leichsi ttül r~:r !en ^1?cr· st^:irkung:"grad sehr -fe-in?tufig ausgelegt "'seh;'; j&mi *- i'-jr erwf-ihrite ιΐ

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dampfte Schwingungusustand tingtetellt werden kann; leittrhln führt dieses Verfahren auch nur für «ine gewieee Kategorie von Regelstrecken mit Sicherheit -sub Rrfolß» ßfiiie Anwtndwif bei andereuiegelstrecken M«ttt. nicht die G#wlihr_f daß dit aue dta ungedämpften Scliwinguiifatuetißd _f d* Iu #!»·■ Zuttfiiid_f dir weitab von dem engtBtfrtlättn liegt, ftbgeltittttn Ke&nvcrtf öfßn tuch dtn gcwtinechttn Verlauf des RegtlTorgangt b»»lrfe«n fc5mt«n.

ETfUnacht wäre dtehftlb ein Ytrfehrin, wtlohft di« oben gentnntm Nachttilevermeidet und gugleich tine direkte übtrntthee der bei« Einstellvorgang ermittelten Ktnnwertt fUr dit endgültige Einstellung dee Regiere gestattet«

Die vorliegende Erfindung betrifft iin Verfahren zum Einstellen von Reglern in Regelkreisen durch echrittweieee Verändern der Reglerverßturkung, welches dadurch gekennstlehnet let, &§.& zu Beginn jtdte Schrittee kei der Regelabweichung Null ^tweile konstante Sollwtrtbe-■ fehle gegeben werden und die Zeit geaeeeen wird, in der die Regelabweichung bio auf den halben Wt-rt dta Sollwtrtbefehlta abgebaut ist {Halbwertzeit>, daß nach Ablauf der doppelttn Halbwertzeit tint Xrhöhurife- der Veretarkung erfolft, eoftrn währtnd dieser Ztit dit Regelabweichung nicht zu Null geworden ist oder daß bei Uberachrtittn eines konstant vorgebbaren Betrages der Regelabweichung nach ihrem erstmaligen VepBchwinden die Verstärkung vermindert wird und dafl nach jeder Veränderung der Verstärkung ein weiterer Schritt eingeleitet wird. Wesentlich bei dem erflndungageeäflen Verfahren ist, dafl auf relativ einfache und praxisnaht tfeiee die optimale -Heglertinattllung in einzelnen Suchechritten gefunden wird und die zeitliche Dautr

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dtr einzelnen Schritt* nie gfößer als die doppelte Halbwertzeit tut, waa beeoaderij bei aperiodischen Regelvorgängen zu einem minimaltn Zeitaufwand bei der Einstellung des Reglers führt.

Als vorteilhaft erweist es sich, nach einem weiteren Merkmal der Erfindung, die Verrtärkung stufig und nichtlinear bei den einzelnen Schritten zu verändern, wobei insbesondere an eine exponentiell zunehmende Stufung gedacht int. Es wird .dadurch eine schnellere Erreichung des gewünschten Regelzieles möglich.

Eine weitere Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahresn besteht darin, auch die Zeit zwischen dem Schrittbeginn und dem erstmaligen Verschwinden der Regelabweichung, welche auch als Anregelzeit bezeichnet wix;i_t zu erfassen. Die Amplitude der ersten Regelschwingung irt nicht immer das einzige Kriterium für einen zufriedenstellenden Einregelvorgang, oft kann eine Vergrößerung derselben in Kauf genommen werien, wenn die Verkürzung der Anregelzeit mehr im Vorderfruni .steht.■In einen solchen Palle kann da3 erfindungsgemäße Verfahren wiederholt werJen unter Ernöhung des ■ erwähnten vorgebbaren Betrages, nach dessen Überschreiten durch die Hegelabweichung die Verstärkung vermindert wird. Des weiteren kann nach durchgfUhrter Einstellung aus der Größe der Anregelzeit der Kennwert für einen etwa, beim endgültigen Betrieb noch zusätzlich vorzusehenden Integralanteil abgeleitet werden.

Bei der praktischen Durchführung des Verfahrens erweisen sich zur stufigen Veränderung der Reglerverstärkung digital arbeitende Schaltelemente vorteilhaft. So kann die Eingangs- oder die jegenkopplungsinipedanz eines proportional arbeitenden Regelver-

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stärkers von einem Digitalanalogwandler verändert werden, in Abhängigkeit von der Ausgangsgröße eines die doppelte Halbwertzeit erfassenden digitalen Zählers und von/einem mit der Regelabweichung beaufschlagten elektronischen 3chwellwertglied.

Die für das erfindungsgesiäße Verfahren wesentliche Ermittlung der doppelten Halbwertzeit kann nach einem weiteren Merkmal ,der Erfindung »mittels eines von konstanter Zählfrequenz beaufschlagten bidirektionalen Zählers erfolgen, dessen Zählrichtung nach Ablauf der Halbwertzeit in Abhängigkeit" vom Ausgangssignal eines weiteren mit der Regelabweichung beaufschlagten Schwellwertgliedes umgeschaltet wird. Der. Zählerstand Null dieses Zählers, welcher zweckmäßigerweise von einem Norgatter ο rf au t werden kann, gibt dann auf einfachste Weise den Ablauf der doppelten Halbwertzeit an·»

Als vorteilhaft-erweist es sich auch, den Digitalanalogwandler unter Vermeidung mechanischer Kontakte mit elektronischen Torschaltungen zu versehen, welche die jeweilige Regelabweichung auf den Verstärkereingang über verschieden gestufte Widerstände durchschalten.

Jas erfindungsgemäße Verfahren samt einem praktischen Ausflihrungabeisp.iel soll nachstehend an Hand der Zeichnungen näher veranschaulicht werden. ZweckmäQigerwelse sollen zunächst einige Bemerkungen über die Wirkungsweise der beim Ausführungsbeiepiel zum Eine*tE vorgeschlagenen digital arbeitenden, logischen Bausteingruppen vorangeatellt werden.

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Die Ausgänge dieser Bausteine sind grundsätzlich nur zweier Werte fähig, nämlich eines O-Signals, welches im dargestellten Beispiel dem Erd- oder Kassepotential entsprechen soll oder eines L-Signals, welches positives Potential aufweisen möge. Eine Umkehrstufe zeigt an ihrem Ausgang nur dann ein L-Signal, solange an ihrem Eingang ein O-Signal ansteht, ein Undgatter liefert nur dann ein L-Slgnal, solange seine sämtlichen Eingänge gleichzeitig mit L-Signalen belegt sind. Ein Odergatter liefert nur dann ein O-Signal, solange sämtlicne seiner Eingänge ebenfalls O-Signal führen, während bei einem Korgatter sämtliche Eingänge O-Signal aufweisen müssen, damit sein Ausgang ein L-Signal zeigt. Eine bistabile Kippstufe besitzt zwei komplementäre bzw. antivalenta Ausgänge, d, h. wenn der eine Ausgang ein L-oignal führt, ist an dem anderen Ausgang ein O-Signal und umgekehrt. 7enn an den einen Eingang einer bistabilen Kippstufe ein L-3ignal gelegt wird, so erscheint an dem ihm zugeordneten Ausgang ebenfalls ein L-Signal, welches auch nach Verschwinden dieses Eingangssignals solange bestehen bleibt, bis auf den anderen Eingang ein L-Signal gegeben wird. Ee ist auch möglich, die bistabile Kippstufe mit Impulsflanken in die eine oder in die andere Lage zu kippen, wobei in der Regel si® ao ausgelegt bjzw* die Impulsansteuerung so getroffen ist, daß nur eine Impulsflanke bestimmter Richtung in der Lage ist, die Stufe umzukippen, z. B. entweder nur ansteigende oder nur abfallende Impulsflanken. So .sollen die in dem nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendeten Kippstufen Immer nur dann kippen, wenn an ihren entsprechenden Eingängen ein Signalwechsel von 0- auf L-Signal stattfindet..Di· auf diese■ Weiee in ihrer Punktion gekennzeichneten Bausteine aind handelsüblich erhältliche Elemente, so „da J auf ihre innere Schaltung nicht näher ®lng*gangen zu. werden braucht.

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ORiQlNAL

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Sieht nan von den Sonderfällen der angefachten und der ungedämpften Xegelschwirigung ab, so ergeben eich nach Figur ■ 1 drei charakteristisch« Arten von Einschwingvorgängen der Regelabweichung & ala Antwort auf einen Sollwertbefehl der Größe S-. Die Kurve 1 zeigt einen schwach gedämpften Schwingungsverlauf, wie er in der Regel nich't erwünscht ist. Die Kurve 2 veranschaulicht einen sogenannten aperiodischen Einschwingvorgang, für den eigentümlich ist, daß bei ihm die Regelabweichung Null erst nach sehr langer -Zeit erreicht wird, während mit der Kurve 3 ein ochwingungsverlauf dargestellt ist, bei dem die erste Jberschwlngamplitude einen Betrag von beispielsweise 10 £ des .Sollwertbefehle nicht übersteigt und demzufolge im Vergleich zur Kurve l starken Dämpfungscharakter hat. Durch Erhöhen der Reglerverstärkung bei einem Sehwingungsrerlauf nach Kurve 2 bzw. durch Erniedrigung der Verstärkung bei einem eolchen naoh Kurve 1 wird erfindungsgemäß ein Schwingungverlauf nach Kurve 3 erzielt. Die Zeit, in der die Regelabweichung & bie auf den halben Wert des Sollwertbefehles S abgebaut ist, was im Diagramm der Figur 1 jeweils bei« Schnittpunkt der Kurven mit einer im Abetand von S/2 parallel zur Zeitachse veriufenden Geraden 4 der Fall let, wird als Halbwertzeit '?„) bezeichnet, während die Zeit, zu der die Regelabweichung erstmals zu Mull wird, die sogenannte Anregelieit (T^_n) iet. Einschwingvorgänge, nach Art der Kurve 2 weisen noch keinen Nulldurchgang der Regelabweichung A innerhalb der doppelten Halbwertseit auf, weshalb erfindungagemäS bei dieeen Einechwingrofgangtn naoh der doppelten Halbwettzeit der Einetellechritt unfce* irhBhung der Ref«i-.

verstärkung abgebrochen und ein neuer 3oliwtrtbefehl S eingeleitet wird. Γ -

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Figur 2 zeigt eine Binrichtung war Durchführung d«a erfindungegtmäSen Verfahrene. Im unteren Teil derselben let dm· Biookechtltbild ein·· üblichen Regelkreise· dargestellt, dessen alt der Regelabweichung & beaufschlagter PI-Regler 5 die Ausgangsgröße X der Regelstrecke 6 auf den Tert des an der Mischstelle 7 einzuspeisenden Sollwertes regelt. Zur optimalen Ermittlung der Reglerrereta'rkung .wird Über die

KontaktbrUcken 8 und 9 ein Einstellgerät 10 angeschlossen, wodurch nun der mit 11 bezeichnete Proportionalverstärker die Stellgröße an die Regelstrecke 6 und ein mit 12 bezeichnetes Steuerwek einen konstanten Sollwertbefehl S an den Miachpunkt 7 liefert. Bine Betätigung der Drucktaste 13 148t das Steuerwerk 12 Anlaufen und einen konstanten Sollwertbefehl S sowie gleichzeitig nit diesen einen nur fUr kurze Zeit andauernden Steuerbefehl S' liefern, welcher einerseits verschiedene bistabile Bausteine la tin· definierte Ruhelage bringt und andereraeita ein Undgatter 14 tür Öffnung vorbereitet. Die Regelabweichung & ist über einen Digitalanalogwandler 15 den Eingangskreis des nun im Betrieb befindlichen Proportionalregel- . verst-'lrkers n zugeführt und beaufechlagt gleichxeitig auch drei elektronische Schwellwertglieder t6, 17 und 18. In den entsprechenden 31^ksymbolen sind iereh atatlache Kennlinien , d. h. die Abhängigkeit des Ausgangssignals A von ihre« SingangasignalS, mit den entsprechenden Ansprechschwellen dargestellt. - -

Wird bei Oberwiegen des Sollwertet Über dl· legelcröi· X die Regelabweichung als negativ definiert, so verursacht ein zur Zeit t · 0 gegebener Sollwertbefehl 3 zunächst ein· gleich große Regelabweiehung In negativer Richtung (?igur 1), welch· die Schwellw*rtglled«r 16 und 17 zuB Ansprechen .bringt. Aa Ausgang des Schwellwsrtglied·· i€

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deshalb «in Weobeel von O»Si«ami Wf >ii*·* *mi*e« Wert (L~3lgnal)Y der über das sur öffnung vorbereitete Undgatter 14- die bistabil· Kippstuf· 19 in ein·.derartige Lag· bringt» da3 an ihrem mit «inem Eingang eines Undgatters 20 verbundenen Ausgang At ein L-Signal ansteht. Am anderen Eingang des Undgatters 20 ist ein Bit konstanter Frequenz fo arbeitender Impulsgenerator 21 angeschlossen, dessen impuls *n dl· eingang· der Zahler 22 und 23 gelangen solange der mit der bistabilen Kippstufe 19 verbundene Eingang des Undgatters 20 ein L-Signal aufweist. Das alt 3* bezeichnete Impulssignal hatte zu Beginn des betrachteten Einstellschrittes die Zähler 22 und 23 auf Null gestellt sowie sine bistabile Kippstufe 24 in einen derartigen Zustand gebracht, daß ihr Ausgang. A1 0-Signal führt, welches einen vorzugsweise elektronischen Umschalter 25 in die in Figur 2 gezeichnete Stellung bringt, so Äafl- di· rom Impulsgenerator 21.gelieferten Zählimpulse auf den Vorwärtsiähleingang des bidirektionalen Zählers 23 gelangen und dessen Zählerstand erhöhen. Venn die Ansprechschwelle des mit der Regelabweichung & beaufschlagten Schwellwertgliedes 17 zur Halbwertsieit T_HütttevttHrittta wird, d.h, dann, w«nn die durch den S^Xwertb·*·*! $' terv«re«-vu**g*. 8·β·Α»£»·1ν ■ chung- genau auf ihren halben Wert .abfrtayt iet> wird-·1λ S$.fn»l^cha#l. am Ausgang des SchwellwertEliedes' 17 von Ir- auf 0-Signal stattfinden, so daß das Ausgangssignal einer nachgeordneten Umkehrstufe 26 von 0- auf L-Signal umschlägt und am Ausgang A1 der bistabilen Kippstufe ein L-Signal hervorruft, welch«» ein· Umschaltung des Schalters 25 in seine andere Stellung bewirkt. Di« vom Impulsgenerator 21 erzeugten Impulse gelangen dann auf den HUckwärtssählelngang des. bl* direktionalen Zählers 23 und beginnen seinen bisher erreichten

Zählerstand zu erniedrigen.

BAD ORIQINAi₀₀PY "1

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Bein erstmaligen Verschwinden der Regelabweichung tk zum Zeitpunkt ^An ^crzwinß^{t die} Umkehrstufe 21 ein 0-51gnal an dem mit A1 bezeichneten Ausgang der bistabilen Kippstufe 19· Das Undgatter ?0 sperrt iaher die bioher J ic Zähler 22 und 23 beaufschlagenden Impulse des Impulsgenerator.·* 2¹. . Der Zählerinhalt des Zählers 2? ist dann ein Ka3 fur die Anregelzeit T»_n· ?ür diesen Betriebsfall gelten also prinzipiell die in Figur 1 mit 1 und 3 bezeichneten Sinsjh.vingkurven, fur welche ein Uberschwingen der Regelabweichung charakteristisch ist und bei denen, wie ohne weiteres aus Figur 1 ersichtlich, die Beziehung gilt T^_n < 2 . T_H· überschreitet die positive Hegelabweiohung nun die durch das 3chwellwertglied 18 wählbar festgelegte Schwelle, welche in dargestellten Beispiel 10 # de3 Scllwertbefehls 3 betragt, flo erecheint am Ausgang desselben ein Signal, das auf einen Eingang eines Schieberegisters 28 geführt 1st und ciTiC Veränderung seines Schalteustandes in eines die'Eingangsiapedanz des Proportionalverstärkers 11 erniedrigenden Sinne bewirkt.

Tritt jedoch ein Hegelverlauf nach Art der in Pigur 1 nit 2 bezeichneten Kurve auf, bei dem also die Hegelabweichung überhaupt nicht oder .»lach sehr langer Zeit den Wert Null erreichen würde, dann wird nach der doppelten Halbwertzeit der Einstellschritt abgebrochen. Da j ic Zählrichtung des bidirektionalen Zahlers 23 nach der Halbwertzcit umgeschaltet wird, ist sein Zählerstand Null genau nach der doppelten Halbwertzeit erreicht. Dieser Zustand wird durch ein l.'orgatter 29 ausgewertet» d«*san Eingang® ait dtn Zahlet«ftr.aua~ gängen'dea bidirektionale?. 'S\,ü1^T2 verh^nizn ^ιά, U&s ^.^.igaeignal deo Norgatters 29 veranlaßt i as Schieböre^i: C if «"!3, aber d«»» Digital* analo.^wandler 15 die Eing«/!~^;·"-.cpeö ~*.m i** JrGZT.rKizii&lte^thTkiTM u* ·ΐτ._β stuf, _Ku «ööh«: 009803/0413

BAD O?-G»N^AL

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Die dea Schieberegister 28 tugefUhrten Korrekturiapulse werden Ubtr tin Odergatter 30 auch dea Steuerwerk 12 sugefUhrt. Als welter· lnforaation trhttlt die··« das Ausgangeslgnal dta Schwellwertglied·· Auf ein Signal an Ausgang d·· Odergattere 29 bin kann das Steuerwerk den Sollwertbefehl S lurUcknehaen und nach Verschwinden der Regelabweichung einen neuen Kinstellschrltt einleiten, der dann selbsttätig wiederuB in der beschriebenen Weise abläuft. Die optimale Einstellung der Reglerverstärkung, d. h. «ⁱⁿ Regelverlauf nach Figur 2, bei des ein bestianter vorgebbarer Betrag der ersten Uberechwlngungsaaplitude der Regelabweichung nicht Überschritten wird, ist dann gefunden, wenn weder aa Ausgang des Norgattera 29 noch aa Ausgang des Schwellwertgliedea 16 ein L-Signal auftritt und die Regelabweichung & abgeklungen let. Dem Inhalt des Zählere 22 kann darüber hinaus die eich bei dem so optimierten Regelkreis.ergebende Anregelteit ? entnommen und bei der Dlaenslonierung «in·· Integralanteilee berücksichtigt werden, der den Proportionalregler noch susfttellch gegeben werden kann. Beispielsweise «oll nach ein·· tekamaten OptlaUruagekrlteriua dl· fUr einen PI-Regler Kennzeichnend* S&cHittfclftvlt' das Zweifach· der in obiger feiee ermittelten Anrege1eeit betragen.

In Figur 3 1-t die tflrkungewelae des Sohiebereglettrs 28 in Verbindung alt dea Digitalanalogwandler 15 und dea Proportionalregel-· verstärker 11 n:iher veranschaulicht, wobei dl· entepirechenden B«sutaiclchen aus Figur 2 41b«rnoaaen wurden, Da· Sfbittervglster 20 beeteht la feeentlioh·· «·· elaea tltttroxiischen schrittsc/i&l**i*r MilfrlftX·-* welee alt *10 Stufen. Wesentlich bei lte let« defl von eeinen Ausgingen S₁ - S₁₀ iouaer nur einer ein Signal führt, welche β schrittweise pro Eingangsimpuls auf die Wachbaretufβ in der «im·» oder la

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dir anderen Richtung überwechseln kann. So soll bei des in Pigur 3 dargestellten Beispiel is betrachteten Augenblick gerade der ■it 3, beteichnete Auegang ein L-Signal fuhren und damn ein avf dta alt 31 btiaiofenettn lingmog gegebener lapul· ein L-Signal aa Aufgang S₄, ein de· Singang 32 zugefUhrter Iapule ein L-Signal am Ausgang Sp erscheinen lassen. Mit den L-Signalen der Sohieberegisterstufen sind elektronische Torsohaltungen betätigbar, welche die Hegelabweichung ö> Über unterschiedliche Widerstände R, bis Rj₀ dem Eingangskreis des Proportionalverstärker 11 zuführen. Die Stufung de) Widerstände H₁ bis K₁₀ ist so gewählt, daß R₁ der kleinste ist und der Widerstand von stufe zu Stufe vorzugsweise exponentiell eunimmt, indem z. B. der Widerstandswert der Folgestufe immer dae Doppelte der vorhergehden Stufe beträgt. Auf diese Weise ist ein schneller Abgleich bzw. Einstellung möglich. Beeitit der Proportionalverstärker 11 eine Im unbeechalteten Zustand recht große Verstärkung, ao ergibt sich sein Verstärkurigsgrad als Verhältnis von Gegenkopplungswiderstand Rg zu Eingangewideretand, d. h. su einem der Widerstünde H, - Η._Λ. Jeder am Eingang 31 eintreffende Impuls wird daher beim dargestellten Beispiel den Terstärkungsgrad üb ein« Stufe erhöhen, während jeder auf den Eingang 32 gelangende Inpule ein· Verminderung der Verstärkung üb eine Stufe bewirkt.

'Der Digitalanalogwandler 15 mit den Widerständen R₁ -R₁₀ könnte auch anateile deo Gegcnkopplungswideratandes R unter Verwendung eines konstanten Eingangewiderstandes eingesetzt werden. Diese äquivalente Abwandlung bedingt, daß dann bei der Anordnung nach Pigur 2 der Ausgang des I.'or-Gattere 29 xit dem Eingang 32 und der Ausgang des Schwellwertgliedes 18 mit dem Eingang 31 zu verbinden let.

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θ Patentansprüche

3 Figuren BAD GRi

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Claims (1)

1. 66/1^23656 Il

   Fatentanriprüche - , . .

   Darf nicM geindwt

   Belegexemplar

   Verfahren zum Einstelion von Reglern in Regelkreisen durch schrittweises Verändern der Reglerverstärkung, dadurch gekennzeichnet, daß zu Beginn jedes Schrittes bei der Regelabweichung Null jeweils konstante Sollwertbefehlt gegeben werden und die Zeit gemessen wird, in der die Regelabweichung bis auf.den halben Wert des Sollwertbefehles abgebaut 1st (Halbwertzeit), daQ nach Ablauf der doppelten Halbwertzelt eine Erhöhung der Verstärkung erfolgt, sofern während dieser Zeit die Regelabweichung nicht zu Null geworden int oder daß bei Überschreiten einen konstant einstellbaren Betrages der fegelabweichung nach ihrem erstmaligen Verschwinden die Verstärkung vermindert wird und daß nach jeder Veränderung der Verstiirkung ein weiterer Schritt eingeleitet wird.

   Verfahren nach Anspruch I₁ dadurch gekennzeichnet, daß die Verstärkung nichtlinear, vorzugsweise exponentiell, zu- biw. abnehaead* in aufeinanderfolgenden Stufen geändert wird.

   Verfahren nach Anspruch V, ß%kennzelehnet durch die Erfassung

   der Zeit zwischen Schrittbeginn und erstmaligem Verschwinden der

   Regelabweichung.

   Einrichtung zur Durchführung des Verfahrene nach den Ansprüchen 1 bia 3, gekennzeichnet durch einen proportional arbeitenden RenelverstUrker, dessen Eingangs- oder Gegenkopplung impedanz von einem Digital-Analogwandler verändert wird, der über ein Schiebe·· register von einem die doppelte Halbwerteeit erfassenden digitalen

   Zähler und von einem mit der B«$»iebweichuag beaufschlagttn

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   •¹3- BAD OHiQSNAL

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   - Λα ·

   SchwelLwertgLieί beeinflußt Int.

   Einrichtur.fi rru;h Anspruch Λ, gekennzeichnet durch einen Innerhalb jode:) o'jhritter mit konstanter Zihlfrequenz beaufschlagten bidirektionalen 7/üiler, (lenneri l'ihlri'rhtung nach Ablauf der Hai L.vur ζ ze. i t ir. Ath^n^i ^k<> i ΐ ν .τι Aur.gari^.'if i^nal eines weiteren T.it ler Hutfi? 1'ib.¹/'} ι'_'h:irifi beau i'ner. Luvten Schwe 1 iwer tgliedes umge-Gei;al te t wirJ .·

   Einrichtung nach Annpruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß tile ZUhI-s tui'cr.aui-.^ungn .lea I'^;ihler.'i aui' ein Ilorgatter fiefiihrt sind, den3en Aui:gan^:u5 ignale daa ochiebere/;in ter in einem die Eingangaimpedanz j e i> :(e_f-it; rvtirn tärkara '/ergröpernden 3inne beeinflußt.

   Einrichtung nach Anspruch \, dadurch gekennzeichnet, da3 an den Aunga'ngen der Hchieberegin ter elektronische TorBchaltungen ar.geRchloQser. Bind zur Durchachaltung der Regelabweichung oder dir GegenkopplungsgrÜQe auf den Qegelveritärkerelngang Ubtr vtrechiedtn

   gestufte Widerstände.

   Einrichtung nach Annpruch 4 biß 7, gekennzeichnet durch ein elektronisches 3teuarwerk zur Riickateilung der Zähler und Einleitung der ^olgeschritte.

   -H- ' . Ha/ör

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   Λ"

   L e e r s e 11 e