DE1523656C - Einrichtung zum Einstellen von Reg - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Einstellen von proportional arbeitenden Reglern für Regelstrecken zweiter Ordnung durch schrittweises Verändern der Reglerverstärkung.

Zur Vermeidung von aufklingenden Regelschwingungen und zur Erreichung eines optimal verlaufenden Regelvorganges in Form einer möglichst schnellen und schwingungsarmen Beseitigung der Regelabweichung werden üblicherweise die Reglerkennwerte am Betriebsort an die Daten der Regelstrecke empirisch angepaßt, wobei die optimale Einstellung mit einer möglichst geringen Anzahl von möglichst systematischen Einstellschritten gefunden werden soll.

Es sind für Regler in der Verfahrenstechnik Einstellregeln zum Zwecke der Ermittlung der günstigsten Reglerkennwerte bekannt (W. Oppelt »Kleines Handbuch technischer Regelvorgänge«, 1960, S. 424). Danach wird der Verstärkungsgrad eines Proportionalregler im Regelkreis schrittweise so lange verstellt, bis gerade ungedämpfte Regelschwingungen auftreten, aus deren Schwingungsdauer und dem eingestellten Verstärkungsgrad des Reglers dann die Einstellwerte des Reglers abgeleitet werden.

Hierbei muß bei jedem Einstellschritt eine große und nicht im voraus bestimmbare Anzahl von Regel-Schwingungen, mitunter von beträchtlicher Schwingungsdauer beobachtet und ausgewertet werden, um den ungedämpften Schwingungszustand mit Sicherheit erfassen zu können. Des weiteren müssen die Abgleichmittel für den Verstärkungsgrad sehr feinstufig ausgelegt sein, damit der erwähnte ungedämpfte Schwingungszustand eingestellt werden kann. Es kann weiterhin die beim Einstellen des Schwingungskriteriums gefundene Reglereinstellung nicht unmittelbar übernommen werden, sondern bedarf für die Ermittlung des endgültigen Einstellwertes für den optimalen Rcgelvorgang noch einer Umrechnung. Die Kompliziertheit dieses Einstellverfahrens sowie die vorstehenden Nachteile würden einer Automatisierung desselben entgegenstehen. .

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die optimale Reglereinstellung demgegenüber auf eine einfache Weise selbsttätig in einzelnen Suchschritten zu finden, wobei die Anzahl und die zeitliche Dauer der einzelnen Schritte möglichst gering sein soll. Des weiteren soll eine direkte Übernahme der beim Einstellvorgang ermittelten Kennwerte für. die endgültige Einstellung des Reglers möglich sein.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch

a) ein Steuerwerk zur wiederholten Abgabe konstanter SoHwertbefehle bei der Regelabweichung Null,

b) eine mittels einer konstanten Eingangsgröße beaufschlagbare Integrationseinrichtung und ein erstes Schwellwertglied zur Erfassung der doppelten Haibwertzeit,

c) ein zweites Schwellwertglied, welches anspricht, wenn nach dem ersten Vorzeichenwechsel der durch den Sollwertbefehl verursachten Regelabweichung dieses einen bestimmten Wert überschreitet,

d) ein Stellglied im Eingangs- oder Gegenkopplungskreis des Regelverstärkers, welches entweder bei Ansprechen des zweiten Schwellwertgliedes dessen Verstärkung vermindert oder dessen Verstärkung erhöht, falls während der doppelten Halbwertzeit am Ausgang eines dritten, beim Vorzeichenwechsel der Regelabweichung ansprechenden Schwellwertgliedes keine Signaländerung aufgetreten ist.

Zur Verringerung der Anzahl der Einstellschritte erweist es sich nach einer weiteren Ausbildung der Erfindung als vorteilhaft, wenn das Stellglied' die Reglerverstärkung nichtlinear, vorzugsweise exponentiell, zu- bzw. abnehmend in aufeinanderfolgenden Stufen ändert.

Eine weitere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Einrichtung besteht darin, einen Zähler vorzusehen zur Erfassung der Zeit bis zum erstmaligen Verschwinden der durch den Sollwertbefehl verursachten Regelabweichung, welche auch als sogenannte Anregelzeit bezeichnet wird. Die Amplitude der ersten Regelschwinguhg ist nämlich nicht immer das einzige Kriterium für einen zufriedenstellenden.Einregelvorgang,, oft kann eine Vergrößerung derselben in Kauf genommen werden, wenn die Verkürzung der Anregelzeit mehr im Vordergrund steht. In einem solchen Falle kann der Einstellvorgang wiederholt werden unter Erhöhung des konstant einstellbaren Betrages, nach dessen Überschreiten durch die Regelabweichung die Verstärkung vermindert wird.

Vorteilhaft erweisen - sich zur stufigen Veränderung der Reglerverstärkung digital arbeitende Schaltelemente wegen der größeren Reproduzierbarkeit ihrer Kennwerte sowie ihrer Betriebssicherheit. Nach einer weiteren Ausbildung der Erfindung wird deskalb der Eingangs- oder der Gegenkopplungswiderstand eines proportional arbeitenden Regelverstärkers von einem Digital-Analog-Wandler verändert, der über ein Schieberegister von einem die doppelte Halbwertzeit erfassenden digitalen Zähler und von einem mit der Regelabweichung beaufschlagten Schwellwertglied beeinflußt ist.

In besonders einfacher Weise kann die doppelte Halbwertzeit ermittelt werden, wenn nach einem weiteren Merkmal der Erfindung der die doppelte Halbwertzeit erfassende Zähler als bidirektionaler Zähler ausgebildet ist, dessen Zählrichtung nach Ablauf der Halbwertzeit in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des ersten Schwellwertgliedes umgeschaltet wird. Der Zählerstand Null dieses Zählers, welcher zweckmäßigerweise von einem Norgatter erfaßt werden kann, gibt dann den Ablauf der doppelten Halbwertzeii an.

Zur Vermeidung mechanischer Kontakte bei der Änderung der Reglerverstärkung erweist es sich nach_y einer weiteren Ausbildung der Erfindung als vorteilhaft, an den Ausgängen des Schieberegisters elektronische Torschaltungen anzuschließen zur Durchschaltung der Regelabweichung oder der Gegenkopplungsgröße auf den Reglerverstärkereingang über verschieden gestufte Widerstände.

Zweckmäßig ist es schließlich, wenn das Steuerwerk auch noch zur Zählerrückstellung verwendet wird.

Die Erfindung soll nachstehend an Hand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher veranschaulicht werden. Es zeigt

F i g. 1 die grafische Darstellung von drei charakteristischen Einschwingvorgängen der Regelabweichung, ■

F i g. 2 eine Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und

F i g. 3 eine mehr ins einzelne gehende Realisation der Verstärkungsänderung des Regelverstärkers.

Der nachfolgenden Erläuterung der Erfindung

sollen zunächst einige Bemerkungen über die Wirkungsweise der beim Ausführungsbeispiel zum Einsatz vorgeschlagenen, digital arbeitenden logischen Bausteingruppen vorangestellt werden. ■

Die Ausgänge dieser Bausteine sind grundsätzlich nur zweier Werte fähig, nämlich eines O-Signals, welches im dargestellten Beispiel dem Erd- oder Massepotential entsprechen soll, oder eines L-Signals, welches positives Potential aufv/eisen möge. Eine Umkehrstufe zeigt an ihrem Ausgang nur dann ein L-Signal, solange an ihrem Eingang ein O-Signal ansteht, ein Undgatter liefert nur dann ein L-Signal, solange seine sämtlichen Eingänge· gleichzeitig mit L-Signalen belegt sind. Ein Odergatter liefert nur dann ein O-Signal, solange sämtliche seiner Eingänge ebenfalls (^Signal führen, während bei einem Norgatter sämtliche Eingänge O-Signal aufweisen müssen, damit sein Ausgang ein L-Signal zeigt. Eine bistabile Kippstufe besitzt zwei komplementäre bzw. antivalente Ausgänge, d.h. wenn der eine Ausgang ein L-Signal führt, ist an dem anderen Ausgang ein O-Signal und umgekehrt/Wenn an den einen Eingang einer bistabilen Kippstufe ein L-Signal gelegt wird, so erscheint an dem ihm zugeordneten Ausgang ebenfalls ein L-Signal, welches auch nach Verschwinden dieses Eingangssignals so lange besteh'enbleibt, bis auf den anderen Eingang ein L-Signal gegeben wird. Es ist auch möglich, die bistabile Kippstufe mit Impulsflanken in die eine oder in die andere Lage zu kippen, wobei in der Regel sie so ausgelegt bzw. die Impulsansteuerung so getroffen ist, daß nur eine Impulsflanke bestimmter Richtung in der Lage ist, die Stufe umzukippen, z. B. entweder nur ansteigende oder nur abfallende Impulsflanken. So sollen die in dem nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispiel verwendeten Kippstufen immer nur dann kippen, wenn an ihren entsprechenden Eingängen ein Signalwechsel von 0- auf L-Signal stattfindet. Die auf diese Weise in ihrer Funktion gekennzeichneten Bausteine sind handelsüblich erhältliche Elemente, so daß auf ihre innere Schaltung nicht näher eingegangen zu werden braucht.

Sieht man von den Sonderfällen der angefachten und der ungedämpften Regelschwingung ab, so ergeben sich nach Fig. 1 drei charakteristische Arten von Einschwingvorgängen der Regelabweichung Δ als Antwort auf einen Sollwertbefehl der Größe S. Die Kurve 1 zeigt einen schwach gedämpften Schwingungsverlauf, wie er in der Regel nicht erwünscht ist. Die Kurve 2 veranschaulicht einen sogenannten aperiodischen Einschwingvorgang, für den eigentümlich ist, daß bei ihm die Regelabweichung Null erst nach sehr langer Zeit erreicht wird, während mit der Kurve 3 ein Schwingungsverlauf dargestellt ist, bei dem die erste Überschwingamplitude einen Betrag von beispielsweise 10 % des Sollwertbefehls nicht übersteigt und demzufolge im Vergleich zur Kurve 1 starken Dämpfungscharakter hat. Durch Erhöhen der Reglerverstärkung bei einem Schwingungsverlauf nach Kurve 2 bzw. durch Erniedrigung der Ver-Stärkung bei einem solchen nach Kurve 1 wird erfindungsgemäß ein Schwingungsverlauf nach Kurve 3 erzielt. Die Zeit, in der die Regelabweichung Δ bis auf den halben Wert des Sollwertbefehles S abgebaut ist, was im Diagramm der Fig. 1 jeweils beim Schnittpunkt der Kurven mit einer im Abstand von 5/2 parallel zur Zeitachse verlaufenden Geraden '4 der Fall ist, wird als Halbwertzeit (T//) bezeichnet, während die Zeit, zu der die Regelabweichung erstmals zu Null wird, die sogenannte Anregelzeit (T _An) ist.. Einschwingvorgänge, nach Art der Kurve 2 weisen noch keinen Nulldurchgang der Regelabweichung Δ innerhalb der doppelten Halbwertzeit auf, weshalb erfindungsgemäß bei diesen Einschwingvorgängen nach der doppelten Halbwertzeit der Einstellschritt unter Erhöhung der Regelverstärkung abgebrochen und ein neuer Sollwertbefehl 5 eingeleitet wird.

Fig. 2 zeigt eine Einrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Im unteren Teil derselben ist das Blockschaltbild eines üblichen Regelkreises dargestellt, dessen mit der Regelabweichung Δ beaufschlagter PZ-Regler 5 die Ausgangsgröße X der Regelstrecke 6 auf den Wert des an der Mischstelle 7 einzuspeisenden Sollwertes regelt. Zur optimalen Ermittlung der Reglerverstärkung wird über die Kontaktbrücken 8 und 9 ein Einstellgerät 10 angeschlossen, wodurch nun der mit 11 bezeichnete Proportionalverstärker die Stellgröße an die Regelstrecke 6 und ein mit 12 bezeichnetes Steuerwerk einen konstanten Sollwertbefehl 5 an den Mischpunkt 7 liefert. Eine Betätigung der Drucktaste -13 läßt das Steuerwerk 12 anlaufen lind einen konstanten Sollwertbefehl 5 sowie gleichzeitig mit diesem einen nur für kurze Zeit andauernden Steuerbefehl 5' liefern, welcher einerseits verschiedene bistabile Bausteine in eine definierte Ruhelage bringt und andererseits ein Undgatter 14 zur öffnung vorbereitet. Die Regelabweichung Δ ist über einen Digitalanalogwandler 15 dem Eingangskreis des nun im Betrieb befindlichen Proportionalregelverstärkers 11 zugeführt und beaufschlagt gleichzeitig auch drei elektronische Schwellwertglieder 16,17 und 18. In den entsprechenden Blocksymbolen sind deren statische Kennlinien, d. h. die Abhängigkeit des Ausgängssignals A von ihrem Eingangssignal E, mit den entsprechenden Ansprechschwellen dargestellt.

Wird bei Überwiegen des Sollwertes über die Regelgröße X die Regelabweichung als negativ definiert, so verursacht ein zur Zeit t = 0 gegebener Sollwertbefehl S zunächst eine gleich große Regelabweichung in negativer Richtung (Fig. 1), welche die Schwellv/ertglieder 16 und 17 zum Ansprechen bringt." Am Ausgang des Schwellwertgliedes 16 erfolgt deshalb ein Wechsel von O-Signal auf einen positiven Wert (L-Signal), der über das zur Öffnung vorbereitete Undgatter 14 die bistabile Kippstufe 19 in eine derartige Lage bringt, daß an ihrem mit einem Eingang eines Undgatters 20 verbundenen Ausgang A 1 ein L-Signal ansteht. Am anderen Eingang des Undgatters 20 ist ein mit konstanter Frequenz /₀ arbeitender Impulsgenerator 21 angeschlossen, dessen Impuls an die Eingänge der Zähler 22 und 23 gelangen solange der mit der bistabilen Kippstufe 19 verbundene Eingang des Undgatters 20 ein L-Signal aufweist. Das mit S' bezeichnete Impulssignal hatte zu Beginn des betrachteten Einstellschrittes die Zähler 22 und 23 auf Null gestellt sowie eine bistabile Kippstufe 24 in einen derartigen Zustand gebracht, daß ihr Ausgang Al 0-Signal führt, welches einen vorzugsweise elektronischen Umschalter 25 in die in F i g. 2 gezeichnete Stellung bringt, so daß die vom Impulsgenerator 21 gelieferten Zählimpulse auf den Vürwärtszähleingang des bidirektionalen Zählers 23 gelangen und dessen Zählerstand erhöhen. Wenn die Ansprechschwelie des mit der Regelabweichung Δ beaufschlagten Schwellwertgliedes 17 zur Halbwerts-

Claims (1)

1. 5 6

   zeit T_H unterschritten wird, d. h. dann, wenn die Inhali des Zählers 22 kann darüber hinaus die sich durch den Sollwertbefehl S hervorgerufene Regelab- bei dem so optimierten Regelkreis ergebende Anweichung genau auf ihren halben Wert abgebaut ist, fegelzeit T_An entnommen und bei der Dimensioniewird ein Signalwechsel am Ausgang des Schwellwert- rung eines Integralanteiles berücksichtigt werden, gliedes 17 von L- auf O-Signal stattfinden, so daß 5 der dem Proportionalregler noch zusätzlich gegeben das Ausgangssignal einer nachgeordneten Umkehr- werden kann. Beispielsweise soll nach einem bestufe 26 von 0- auf L-Signal umschlägt und am Aus- kannten Optimierungskriterium die für einen P/-gang Al der bistabilen Kippstufe ein L-Signal her- Regler kennzeichnende Nachstellzeit das Zweifache vorruft, welches eine Umschaltung des Schalters 25 der in obiger Weise ermittelten Anregelzeit betragen, in eine andere Stellung bewirkt. Die vom Impuls- io In Fig. 3 ist die Wirkungsweise des Schiebegenerator 21 erzeugten Impulse gelangen dann auf registers 28 in Verbindung mit dem Digitalanalogden Rückwärtszähleingang des bidirektionalen Zäh- wandler 15 und dem Proportionalregelverstärker 11 lers 23 und beginnen seinen bisher erreichten Zähler- näher veranschaulicht, wobei die entsprechenden Bestand zu erniedrigen. zugszeichen aus F i g. 2 übernommen wurden. Das ^s Beim erstmaligen Verschwinden der Regelab- 15 Schieberegister 28 besteht im wesentlichen aus einem weichung Δ zum Zeitpunkt T_An erzwingt die Umkehr- elektronischen Schrittschaltwerk, beispielsweise mit stufe 27 ein O-Signal an dem mit A1 bezeichneten 10 Stufen. Wesentlich bei ihm ist, daß von seinen Ausgang der bistabilen Kippstufe 19. Das Undgatter Ausgängen S₁ bis S₁₀ immer nur einer ein Signal führt,. 20 sperrt daher die bisher die Zähler 22 und 23 be- welches schrittweise pro Eingangsimpuls auf die aufschlagenden Impulse des Impulsgenerators 21. 20 Nachbarstufe in der einen oder in der anderen Rich-Der Zählerinhalt des Zählers 22 ist dann ein Maß tung überwechseln kann. So soll bei dem in Fig. 3 für die Anregelzeit T_An. Für diesen Betriebsfall gelten dargestellten Beispiel im' betrachteten Augenblick also prinzipiell die in Fig. 1 mit 1 und 3 bezeich- gerade der mit S₃ bezeichnete Ausgang ein L-Signal neten Einschwingkurven, für welche ein Überschwin- - führen und dann ein auf den mit* 31 bezeichneten gen der Regelabweichung charakteristisch ist und bei as Eingang gegebener Impuls ein L-Signal am Ausgang denen, wie ohne weiteres aus Fig. 1 ersichtlich, die S₄, ein dem Eingang 32 zugeführter Impuls ein Beziehung gilt T_A„<.2-T_H. Überschreitet die posi- L-Signal am Ausgang S₂ erscheinen lassen. Mit den

   <-j&ve Regelabweichung nun die durch das Schwellwert- L-Signalen der Schieberegisterstufen sind elektrogiied 18 wählbar festgelegte Schwelle, welche im dar- nische Torschaltungen betätigbar, welche die Regelgestellten Beispiel 10% des Sollwertbefehls S beträgt, 30 abweichung Δ über unterschiedliche Widerstände R₁ so erscheint am Ausgang desselben ein Signal, das bis A₁₀ dem Eingangskreis des Proportionalverstärauf einen Eingang eines Schieberegisters 28 geführt kers 11 zuführen. Die Stufung der Widerstände R₁ ist und eine Veränderung seines Schaltzustandes in bis R₁₀ ist so gewählt, daß R₁ der kleinste ist und einem die Eingangsimpedanz des Proportionalver- der Widerstand von Stufe zu Stufe vorzugsweise stärkers 11 erniedrigenden Sinne bewirkt. 35 exponentiell zunimmt, indem z. B. der Widerstands-

   Tritt jedoch ein Regelverlauf nach Art der in wert der Folgestufe immer das Doppelte der vorher-Fig. l.mit 2 bezeichneten Kurve auf, bei dem also gehenden Stufe beträgt. Auf diese Weise ist ein die Regelabweichung überhaupt nicht oder nach sehr schneller Abgleich bzw. Einstellung möglich. Besitzt langer Zeit den Wert Null erreichen würde, dann der Proportionalverstärker 11 eine im unbeschalteten wird nach der doppelten Halbwertzeit der Einstell- 40 Zustand recht große Verstärkung, so ergibt sich ein schritt abgebrochen. Da die Zählrichtung des bidirek- Verstärkungsgrad als Verhältnis von Gegenkopptionalen Zählers 23 nach der Halbwertzeit umge- lungswiderstand Rg zu Eingangswiderstand, d.h. zu schaltet wird, ist sein Zählerstand Null genau nach einem der Widerstände R₁ bis A₁₀. Jeder am Eingang der doppelten Halbwertzeit erreicht. Dieser Zustand 31 eintreffende Impuls wird daher beim dargestellten wird durch ein Norgatter 29 ausgewertet, dessen Ein- 45 Beispiel den Verstärkungsgrad um eine Stufe erhöhen, gänge mit den Zählstufenausgängen des bidirektio- während jeder auf den Eingang 32 gelangende Impuls nalen Zählers verbunden sind. Das Ausgangssignal eine Verminderung der Verstärkung um eine Stufe des Norgatters 29 veranlaßt das Schieberegister 28, bewirkt.

   über den Digitalanalogwandier 15 die Eingangsimpe- Der Digitalanalogwandler 15 mit den Widerständen*

   danz des Proportionalverstärkers 11 um eine Stufe 50 R₁ bis R₁₀ könnte auch an Stelle des Gegenkoppzu erhöhen. lungswiderstandes R_g unter Verwendung eines kon-

   Die dem Schieberegister 28 zugeführten Korrek- stanten Eingangswiderstandes eingesetzt werden, turimpulse werden über ein Odergatter 30 auch dem Diese äquivalente Abwandlung bedingt, daß dann bei Steuerwerk 12 zugeführt. Als weitere Information der Anordnung nach F i g. 2 der Ausgang des Norerhält dieses das Ausgangssignal des Schwellwert- 55 Gatters 29 mit dem Eingang 32 und der Ausgang des

   • gliedes 16. Auf ein Signal am Ausgang des Oder- Schwellwertgliedes 18 mit dem Eingang 31 zu vergatters 29 hin kann das Steuerwerk den Sollwert- binden ist.
   befehl S zurücknehmen und nach Verschwinden der
   Regelabweichung einen neuen Einstellschritt einleiten, Patentansprüche:

   . der dann selbsttätig wiederum in der beschriebenen 60 ,

   Weise abläuft. Die optimale Einstellung der Regler- 1. Einrichtung zum selbsttätigen Einstellen

   verstärkung, d.h. ein Regelverlauf nach Fig. 2, bei von proportional arbeitenden Reglern für Regel-

   dem ein bestimmter vorgebbarer Betrag der ersten strecken zweiter Ordnung durch schrittweises

   Uberschwingungsamplitude der Regelabweichung Verändern der Reglerverstärkung, gekenn-

   nicht überschritten wird, ist dann gefunden, wenn 65 zeichnet durch

   weder am Ausgang des Norgatters 29 noch am Aus- a) ein Steuerwerk (12) zur wiederholten Abgang des Schwellwertgliedes 18 ein L-Signal auftritt gäbe konstanter Sollwertbefehle (S) bei der

   und die Regelabweichung Δ abgeklungen ist. Dem Regelabweichung Null, ·

   10

   b) eine mittels einer konstanten Eingangsgröße (Z₀) beaufschlagbare Integrationseinrichtung (Zähler 23) und ein erstes Schwellwertglied (17) zur Erfassung der doppelten Halbwertzeit, '

   c) ein zweites Schwellwertglied (18), welches anspricht, wenn nach dem ersten Vorzeichenwechsel der durch den Sollwertbefehl (S) verursachten Regelabweichung diese einen bestimmten Wert (5/10) überschreitet,

   d) ein Stellglied (15) im Eingangs- oder Gegenkopplungskreis des Regelverstärkers (11), ■ welches entweder bei Ansprechen des zweiten .Schwellwertgliedes (18) dessen Verstärkung vermindert oder dessen Verstärkung erhöht, falls während der doppelten Halbwertzeit am Ausgang eines dritten, beim Vorzeichenwechsel der Regelabweichung ansprechenden Schwellwertgliedes (16) keine Signaländerung aufgetreten ist.

   2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Stellglied (15) die Reglerverstärkung nichtlinear, vorzugsweise exponentiell, zu- bzw. abnehmend in aufeinanderfolgenden Stufen ändert.

   3. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen Zähler (22) zur Erfassung der Zeit bis zum erstmaligen Verschwinden der durch Sollwertbefehl (5) verursachten Regelabweichung (Anregelzeit T_An).

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   .4. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3,

   gekennzeichnet durch einen Regelverstärker (11), • dessen Eingangs- oder Gegenkopplungswiderstand von einem Digitalanalogwandler (15) verändert wird, der über ein Schieberegister (28) von einem die doppelte Halbwertzeit erfassenden digitalen Zähler (23) und von einem mit der Regelabweichung beaufschlagten Schwellwertglied (18) beeinflußt ist.

   5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der die doppelte Halbwertzeit erfassende Zähler (23) als bidirektionaler Zähler ausgebildet ist, dessen Zählrichtung nach Ablauf der Halbwertzeit in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des ersten Schwellwertgliedes (17) umgeschaltet wird.

   6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zählstufenausgänge des Zählers (23) auf ein Norgatter geführt sind, dessen Ausgangssignale das Schieberegister (28) in einem die Verstärkung des Reglerverstärkers (11) vergrößernden Sinne beeinflußt.

   7. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß an den Ausgängen des Schieberegisters (28) elektronische Torschaltungen angeschlossen sind zur Durchschaltung der Regelabweichung oder der Gegenkopplungsgröße auf den Regelverstärkereingang über verschieden gestufte Widerstände (R₁ bis A₁₀).

   8. Einrichtung nach Anspruch 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerwerk (12) zur Zählerrückstellung verwendet ist.

   Hierzu 1 Blatt Zeichnungen 109 624/134