DE1481101C3

DE1481101C3 - Steuerung fur ein längs Lager platze eines Warenlagers verfahrbares Lagerbedienungsgerat

Info

Publication number: DE1481101C3
Application number: DE19661481101
Authority: DE
Inventors: Robert J. Oak Park Ill. Debrey; James M. Annapolis Deterding, Md.; John R. Gary Ind. Weyer
Original assignee: Conoco Inc
Current assignee: ConocoPhillips Co
Priority date: 1966-04-19
Filing date: 1966-04-19
Publication date: 1973-10-31
Also published as: DE1481101A1; DE1481101B2

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerung für ein längs einer horizontalen oder vertikalen Reihe mittels eindeutiger Markierungen in numerischer Folge bezeichneter Lagerplätze eines Warenlagers

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verfahrbares Lagerbedienungsgerät mit einem Ab- hoben und gesenkt werden und in horizontaler Richlesekopf für die Markierungen, die beim Aufsuchen tung in die einzelnen Lagerfächer hereingeführt bzw. eines Ziel-Lagerplatzes mit Hilfe einer Vergleichs- aus diesen herausgeführt werden. Um die Gabeleinrichtung mit dem in diese Einrichtung eingegebe- einrichtung in ein bestimmtes Lagerfach des Lagernen Zielbefehl auf Übereinstimmung prüfbar sind. 5 gestelles einführen zu können, dienen zu der Artikel-

Eine Steuerung der vorstehend bezeichneten Art förderanlage gehörende Zähler, in welche die jeweiist bereits bekannt (USA.-Patentschrift 3 140 009). lige Lage des betreffenden Lagerfaches in vertikaler Diese bekannte Steuerung wird in einem System und horizontaler Richtung angebende Bezeichnungen angewandt, in welchem die Lagerplätze auf einer eingespeichert werden. Diese Bezeichnungen geben sich kontinuierlich drehenden Trommel angeordnet xo dabei die Anzahl der Lagerfächer an, die von einem sind, und zwar in einer Vielzahl von längs der Ausgangspunkt aus zu überlaufen sind, um zu dem Trommelachse nebeneinander angeordneten Lager- gewünschten Lagerfach hin zu gelangen. Mit Hilfe platzgrenzen. Gegenüber der mit vertikaler Achse von photoelektrisch arbeitenden Abtastzähleinrichangeordneten Trommel sind ein Beschickungs- und tungen zählt die Artikelförderanlage bzw. die sie ein Entnahmegerät angeordnet. Das Beschickungs- 15 steuernde Steuereinrichtung die jeweiligen Lagergerät umfaßt einen längs der Trommelachse höhen- fächer, an denen die Artikelförderanlage auf ihrem verstellbaren Beschickungskopf, welcher in Be- Wege zu dem gewünschten Ziel-Lagerfach hin schickungsstellungen gegenüber den einzelnen Gren- vorbeibewegt wird. Mit Zählung der Anzahl der zen einstellbar ist. Die Übergabe von dem Beschik- Lagerfächer, an denen die Artikelförderanlage vorkungsgerät an einen bestimmten Lagerplatz der 20 beiläuft, werden die Zählerstände der erwähnten Trommel erfolgt dadurch, daß nach Einstellung des Zähler verringert. Die das gewünschte Lagerfach Beschickungskopfes auf den den zu beschickenden enthaltende Lagerstellenspalte ist dabei dann erLagerplatz enthaltenden Kranz von Lagerplätzen ein reicht, wenn der zugehörige Zähler auf Null zurück-Ubergabestoß auf den jeweiligen Artikel dann erteilt gestellt ist; in entsprechender Weise ist die das gewird, wenn der zu beschickende Lagerplatz an dem 25 wünschte Lagerfach enthaltende Lagergestellreihe Beschickungskopf vorbeidreht. Zur Entnahme eines erreicht, wenn der für die betreffende Zählung vorArtikels aus der Trommel ist längs einer Mantel- gesehene Zähler auf Null zurückgestellt ist. Obwohl linie der Trommel stationär ein Entnahmeschacht mit Hilfe dieses bekannten Artikellagersystems bzw. angeordnet, der eine sich über die ganze axiale mit Hilfe der bei diesem bekannten Artikellager-Höhe der Trommel erstreckende Öffnung besitzt, 30 system vorgesehenen Steuerung jedes Lagerfach und die Entnahme des jeweils zu entnehmenden durch die Artikelförderanlage angefahren werden Artikels aus einem Lagerplatz erfolgt dadurch, daß kann, ist jedoch die betreffende Artikelförderanlage beim Vorbeigang des diesen Artikel enthaltenden stets zuvor in ihre Ausgangslage zu bringen. Dies Lagerplatzes an dem Entnahmeschacht ein Stoß auf bedeutet jedoch einen erheblichen Zeitverlust beim diesen Artikel erfolgt, der ihn aus dem Lagerplatz 35 Anfahren aufeinanderfolgender Lagerfächer,
in den Schacht verschiebt. Es ist ferner ein Verfahren zur Steuerung von

Die in dem bekannten Artikellagersystem zu Aufzügen bekannt (deutsche Patentschrift 1 064 704). lagernden Artikel sind verhältnismäßig leichte und Bei diesem bekannten Verfahren ist zur Bestimmung nicht zerbrechliche Gegenstände, wie z. B. Film- des Standortes einer Aufzugskabine deren Fahrpackungen. Es ist deshalb möglich, diese Film- 40 strecke in durch binäre Zahlen bezeichnete Folgepackungen bei kontinuierlich drehender Trommel strecken eingeteilt, und zwar in einander abwechwährend der sehr kurzen Zeiten des Vorbeigangs an selnde Zwischenstockzonen und Bremszonen. An einer stationären Beschickungs- bzw. Entnahme- den Übergängen jeweils zweier benachbarter Zonen einrichtung zwischen der Trommel einerseits und sind Betätigungsorgane vorgesehen, die an der Aufder Beschickungs- und Entnahmeeinrichtung an- 45 zugskabine vorgesehene Geberelemente betätigen, dererseits hin oder her zu schieben. Das Hin- und Die Betätigungsorgane sind dabei entsprechend Herverschieben der Artikel zwischen Trommel einer- einem Binärcode angeordnet. Die erwähnten Bremsseits und Beschickungs- bzw. Entnahmeeinrichtung zonen sind jeweils einem Stockwerk der vorgesehenen andererseits während des Vorbeigangs der konti- Stockwerke zugeordnet. Sie sind dabei so lang, daß nuierlich rotierenden Trommel vermeidet das Pro- 50 die mit Erreichen derjenigen Bremszone durch die blem des Stillsetzens der mit einem beachtlichen Kabine, die dem Stockwerk zugeordnet ist, in das Trägheitsmoment behafteten Trommel in einer Lage, die Kabine hinzuführen ist, erfolgende Kabinenin der ein bestimmter Lagerplatz der Trommel mit abbremsung ausreicht, um die Kabine in der geder Beschickungs- bzw. Entnahmeeinrichtung in wünschten Lage innerhalb des betreffenden Stockradialer Richtung exakt fluchtet. Weiterhin tritt bei 55 werks stillzusetzen. Ein numerisches Umrechnungsdem betrachteten bekannten Artikellagersystem bzw. gerät zur Umrechnung eines dem jeweils anzufahrenbei der für dieses Artikellagersystem vorgesehenen den Stockwerk vorangehenden Ortes der Verlang-Steuerung das Problem der Annäherung eines Lager- samung ist hier nicht erforderlich und auch nicht bedienungsgeräts an einen bestimmten Lagerplatz in vorgesehen. Im übrigen ist der für die Steuerung der verschiedenen Richtungen nicht auf. 60 Aufzüge erforderliche schaltungstechnische Aufwand

Es ist auch schon ein automatisches Artikellager- relativ hoch.

system bekannt (USA.-Patentschrift 3 119 501), bei Es ist auch schon ein Artikellagersystem bekannt dem ein eine Vielzahl von Lagerfächern enthaltendes (USA-Patentschrift 3 139 994), bei dem ein Lager-Lagergestell und eine Artikelförderanlage vorgesehen gestell vorgesehen ist, das unter Aufteilung in vertisind. Die Artikelförderanlage wird dabei neben dem 65 kale Lagergestellspalten und in horizontale Lager-Lagergestell längs einer Tragschiene geführt. Eine gestellreihen eine Vielzahl von zur Aufnahme von zu der Artikelförderanlage gehörende Gabeltrag- Artikeln dienenden Lagerfächern enthält. Bei diesem einrichtung kann dabei in vertikaler Richtung ge- bekannten Artikellagersystem ist eine Artikelförder ·

anlage vorgesehen, die auf einen ihr zugeführten Adressenbefehl hin, welcher ein gewünschtes Lagerfach des Lagergestelles bezeichnet, die Artikelförderanlage in Betrieb setzt. Diese bewegt sich daraufhin mit einer relativ hohen Geschwindigkeit längs des Lagergestelles, indem sie die einzelnen Abteilungen der Lagerfächer zählt. Dieser Zählvorgang wird nacheinander in vertikaler und in horizontaler Richtung vorgenommen, und zwar jeweils bis zu einem Zeitpunkt, zu dem die Artikelförderanlage einen bestimmten Abstand zu der das gewünschte Lagerfach enthaltenden vertikalen Lagergestellspalte bzw. zu dem gewünschten Lagerfach selbst hin besitzt. Sodann wird nämlich die Bewegungsgeschwindigkeit der Förderanlage abgesenkt, woraufhin die Förderanlage sich mit geringerer Bewegungsgeschwindigkeit zu dem gewünschten Lagerfach hin bewegt, an welchem sie durch eine dort vorgesehene Anschlageinrichtung schließlich stillgesetzt wird, um nach Abgabe eines Artikels in dieses Lagerfach bzw. nach Herausnahme eines Artikels aus diesem Lagerfach ihre Bewegung auf einen weiteren Befehl hin in entsprechender Weise fortzusetzen. Von Nachteil bei diesem bekannten Artikellagersystem ist jedoch, daß der Abzählung der Lagerfächer eine relativ große Ungenauigkeit anhaftet und daß praktisch der Abstand des jeweils anzufahrenden Lagerfaches von dem jeweiligen Ausgangspunkt bekannt sein muß.

Es ist schließlich auch schon eine Anordnung zur Auswahl bzw. zum Sortieren von Behältern bekannt (USA.-Patentschrift 3 225 175), die normalerweise in Verbindung mit Fördersystemen benutzt wird. Die Behälter, von denen einer oder mehrere auszuwählen sind, sind jeweils mit Binärcodezeichen versehen, welche an einer Abtaststelle abgetastet werden. Die Binärcodezeichen umfassen dabei in zwei verschiedenen Abtastreihen liegende Zeichen; die Zeichen der einen Zeichenreihe sind Taktzeichen, und die Zeichen der anderen Zeichenreihe sind die eigentlichen Adressenzeichen, welche die betreffenden Behalter bezeichnen. Die Auswahl der einzelnen Behälter ist dabei unabhängig von der Richtung, in der sich die betreffenden Behälter bewegen.

Der Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Steuerung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß sie für an ortsfesten Lagergestellen entlangbewegte Lagerbedienungsgeräte geeignet ist und daß die Relativbewegung zwischen den Lagerplätzen und dem Lagerbedienungsgerät bei der Annäherung verschiedene Richtungen haben kann.

Gelöst wird die vorstehend aufgezeigte Aufgabe bei einer Steuerung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch, daß die Markierungen in einer ersten und in einer dieser entgegengesetzten zweiten Anfahrrichtung vor dem Zentrum des jeweiligen Lagerplatzes angeordnet sind und daß die Vergleichseinrichtung mit einem Adressenumsetzer gekoppelt ist, der beim Aufsuchen eines Ziel-Lagerplatzes in der zweiten Anfahrrichtung den in die Vergleichseinrichtung unter Zugrundelegung der So ersten Anfahrrichtung eingegebenen Zielbefehl in die dem Ziel-Lagerplatz in der zweiten Anfahrrichtung zugeordnete Markierung umsetzt. Die Erfindung bringt gegenüber den oben betrachteten bekannten Systemen und Steuerungen den Vorteil mit sich, daß sie auf relativ einfache Weise einen Ziel-Lagerplatz, der durch einen Zielbefehl für das Anfahren in einer Anfahrrichtung bezeichnet ist, auch in einer dazu entgegengesetzten zweiten Anfahrrichtung anzufahren gestattet, so daß das vorgesehene Lagerbedienungsgerät von jedem Lagerplatz aus zu jedem anderen Lagerplatz hin in jeder Richtung der möglichen Anfahrrichtungen geführt werden kann, ohne daß hierzu jeweils gesonderte Zielbefehle erforderlich sind.

Die Erfindung wird in der nachstehenden Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen an Hand eines Ausführungsbeispieles beschrieben.

Fig. 1 zeigt eine Perspektivansicht eines Lagers, bei dem zu beiden Seiten eines Durchganges Speicherstellagen und im Durchgang ein Lagerbedienungsgerät angeordnet sind;

F i g. 2 zeigt schematisch eine Vielzahl von Lagerplätzen, die durch Binärzahlen bezeichnet sind;

F i g. 3 zeigt eine Querschnittsansicht einer Decken-Horizontalführungsschiene zusammen mit von einer Abtasteinrichtung zu ermittelnden Bezeichnungen;

F i g. 4 zeigt eine Perspektivteilansicht der Decken-Horizontalführungsschiene gemäß Fig. 3, bei der die die Lagerplätze bezeichnenden Binärzahlen in Serienform verwendet sind;

F i g. 5 zeigt eine der in F i g. 4 gezeigten Anordnung ähnliche Decken-Horizontalführungsschiene, bei der die zur Bezeichnung der Lagerplätze dienenden Binärzahlen in Parallelform verwendet sind;

F i g. 6 zeigt eine Teildraufsicht eines Feineinstellungsabtasters und die Decken-Horizontalführungsschiene, von der in F i g. 5 eingetragenen Linie 6-6 aus;

F i g. 7 zeigt ein Blockschaltbild einer zur Steuerung des Betriebes des in Fig. 1 gezeigten Lagerbedienungsgerätes dienenden Befehlsanlage;

F i g. 8 zeigt in weiteren Einzelheiten ein Blockschaltbild der in F i g. 7 mittels gestrichelter Linien umrahmten Befehlsanlage;

F i g. 9 zeigt ein Blockschaltbild des in F i g. 8 gezeigten Adressenvergleichswählers;

Fig. 10 zeigt ein Blockschaltbild der in Fig. 8 gezeigten, die Bewegungsrichtung festlegenden Schaltung;

Fig. 11 zeigt ein Blockschaltbild des in Fig. 8-gezeigten Adressenumsetzers.

Allgemeine Funktionsweise

F i g. 1 zeigt ein das Wesen der Erfindung in sich vereinigendes automatisches Lagersystem. Eine Anzahl von Lagergestellen 20, von denen jedes mit einer Vielzahl von zur Aufnahme von Artikeln dienenden Fächern oder Lagerplätzen 21 versehen ist, ist in parallelen Reihen angeordnet. Ein Lagerbedienungsgerät 23 läuft in einem zwischen zwei Lagergestellreihen 20 befindlichen Durchgang. Das Lagerbedienungsgerät 23 wird zwischen den Gestellreihen durch eine Decken-Horizontalführungs- und Trägerschiene 25, die hier als Doppel-T-Träger ausgebildet ist, in horizontaler Richtung geführt. Das Lagerbedienungsgerät 23 wird mit Hilfe eines Motors 26 entlang der Deckenträgerschiene 25 bewegt; der Motor 26 ist in einem Gehäuse 27 untergebracht, mit welchem ein auf der Schiene 25 aufgehängter Y-förmiger Träger 28 verbunden ist. Der Motor 26 kann sich in beide Drehrichtungen drehen, wobei die Drehbewegung sowohl in der einen Richtung (Vorwärtsrichtung) als auch in der anderen Richtung (Rückwärtsrichtung) langsam oder schnell erfolgen

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kann. Der Motor 26 kann mittels herkömmlicher Der Stapelaufzug 23 wird mit Hilfe einer neuen elektrischer Bremsen, die durch eine im Gehäuse 27 Vergleichssteueranlage gesteuert, die zusammen mit untergebrachte mechanische Scheibenbremse ergänzt einem Lagerplatz-Identinzierungssystem verwendet werden kann, abrupt angehalten werden. wird, das die Fächer 21, in denen sich die einzelnen Ein durch eine Säule 30 gebildetes senkrechtes 5 Artikel 38 befinden, eindeutig zu identifizieren ge-Tragelement verläuft von dem Träger 28 zu einem stattet. Äußere Steuerinformationen werden einer querverlaufenden Stützteil 31, das sich auf dem zu der senkrechten Säule 30 gehörenden Infor-Boden des Lagers befindet. An den Enden des Stütz- mationseingabeeinrichtung 45 zugeführt. Die Logikteiles 31 befinden sich Rollen 32, die an auf dem steuereinrichtung 46, die dazu dient, die Artikel-Boden des Lagers angeordneten Schienen 33 an- io aufnahmegabel 36 bei Erreichen eines bestimmten liegen. Die Rollen 32 unterstützen bei entlang der Behälters in die richtige Stellung zu bringen, ist auf Speichergestellreihen erfolgender Horizontalbewe- dem Schlitten 34 angeordnet,
gung die Führung des Stapelaufzuges 23. An der

senkrechten Säule 30 ist ein einen Antriebsmotor 35 _Ύ , _, ...

enthaltender Schlitten 34 vertikal bewegbar ange- i₅ Lagerplatz-Identmzierungssystem
ordnet. Der Motor 35 kann dabei beispielsweise

Zahnräder antreiben, die zur Bewegung des Schlittens Jeder Lagerplatz 21 ist mit einer eindeutigen, die

entlang der Säule in auf der Säule befindliche Zahn- Auffindung in dem Gestell 20 ermöglichenden

stangen eingreifen. Der Motor 35 erlaubt einen Be- Adresse versehen. Eine solche Adresse besteht aus

trieb in Aufwärts- und in Abwärtsrichtung, und zwar 20 einer Kombination einzelner Markierungen, die dem

mit hoher oder mit niedriger Drehzahl. Der Motor Binärkode entsprechend zusammengestellt sind.

35 wird mit Hilfe einer elektrischen Bremse, die Jeder Lagerplatz kann mit durch Binärzahlen dardurch eine in dem Schlitten 34 untergebrachte stellende Markierungen oder mit entsprechenden GeScheibenbremse ergänzt wird, abrupt angehalten. bilden versehen sein. Hinsichtlich der Gabel 36 des Auf dem Schlitten 34 ist eine eine Artikelaufnahme- 25 Lagerbedienungsgerätes 23 ist es nun erwünscht, bei oder Halterungsvorrichtung darstellende Hubgabel der Bewegung zu einem bestimmten Lagerplatz hin

36 angeordnet, die mit Hilfe eines Elektromotors 37 gleichzeitig eine Bewegung in senkrechter und horiin die zu beiden Seiten des Durchganges angeord- zontaler Richtung ausführen zu können. Im beschrieneten einzelnen Fächer 21 hinein- und herausführ- benen Ausführungsbeispiel wird daher jeder Lagerbar ist. 30 platz mittelbar durch Identifizierung seiner senk-

Die verschiedenen, in den Fächern 21 gespeicher- rechten und horizontalen Lage in dem betreffenden ten Artikel 38 sind auf herkömmlichen Ladeböcken Gestell 20 ermittelt. Im Hinblick auf die Horizontal-39 abgelagert. Zur Herausnahme eines Artikels 38 bewegung sind dem Binärkode entsprechend zuaus einem Fach wird die Gabel 36 mit Hilfe des sammengestellte Markierungen an der Deckenschiene Motors 37 unter den betreffenden Ladebock 39 ge- 35 25 angebracht. Die die Vertikal-Binärkodierungen führt; die Gabel 36 wird dann durch Aufwärtsbewe- darstellenden Markierungen sind unmittelbar an der gung des Schlittens 34 ein wenig hochgehoben, und senkrechten Säule 30 angebracht. Die Stellung der dann wird der Artikel 38 durch Zurückziehen der Gabel 36 wird durch eine Horizontal-Abtasteinrich-Gabel in bekannter Weise aus dem Fach 21 heraus- tung 48 und durch eine Vertikal-Abtasteinrichtung geführt. Beim Einlagern eines Artikels 38 in ein 40 49 bestimmt, die die Binärkodierungen zur Identi-Fach wird die Gabel 36 von einer oberen Stellung fizierung der Lagerplätze 21 lesen. Da die Abtastaus in entsprechender Weise in das betreffende Fach einrichtungen 48 und 49 nicht mit der Gabel 36, eingeführt, dann durch Abwärtsbewegung des Schiit- sondern mit denjenigen Teilen verbunden sind, die tens 34 ein wenig abgesenkt und danach heraus- unabhängig von der Stellung der Gabel 36 sich gezogen, so daß der betreffende Artikel in dem Fach 45 jeweils entlang eines geraden Weges bewegen, ist 21 zurückbleibt. das Adressensystem im wesentlichen unabhängig von

Das Lagerbedienungsgerät 23 ist so ausgebildet, den Lagerplätzen 21, weshalb es also möglich ist, daß es zu den in den zu beiden Seiten des Durch- gleichzeitig eine horizontale und eine vertikale Einganges befindlichen Lagerplätzen oder Fächern 21 stellung der Gabel 36 zu einer Stelle hin, an der sich eingelagerten Artikeln 38 hingeführt werden kann. 50 der gewünschte Lagerplatz befindet, vornehmen zu Die Gabel 36 läuft in einem in dem Schlitten 34 können. Nachstehend wird die Funktionsweise der vorgesehenen Schlitz, der es der Gabel 36 ermög- Abtasteinrichtungen in Verbindung mit dem für den licht, sich von dem Gerät 23 aus entweder nach Binärkode ausgelegten Lagerplatz-Identifizierungsrechts oder nach links zu bewegen, wie dies Fig. 1 system erläutert.

erkennen läßt. Deshalb kann ein einziges Lager- 55 In F i g. 2 ist eine Vielzahl von in einem Speicherbedienungsgerät für zwei auf gegenüberliegenden gestell 20 befindlichen Lagerplätzen 21 schematisch Seiten des Durchganges angeordnete Lagergestelle 20 dargestellt. Jeder Lagerplatz ist in einem zweiverwendet werden. dimensionalen Koordinatensystem durch Binärzahlen

Das Lagerbedienungsgerät 23 läuft mittels an dem bestimmt. Die Binärzahlen entlang der Reihe 51

Träger 28 drehbar angeordneter Rollen 41 und 42 60 geben die Zeilen an, in deren einer sich der jeweilige

auf der horizontal verlaufenden Führungsschiene 25; Lagerplatz befindet. Die Binärzahlen entlang der

die Rollen 41 und 42 laufen dabei auf der Innen- Reihe 52 geben die Spalten an, in deren einer sich

fläche 43 des unteren Flansches der Doppel-T-Träger- der betreffende Lagerplatz befindet. So ist beispiels-

Schiene 25. Die Rolle 42 wird durch den in der weise die Lage des auch in Fig. 1 bezeichneten

Förderanlage 27 enthaltenen Motor 26 angetrieben. 65 Lagerplatzes 54 in dem Speichergestell 20 durch die

Den Motoren 26, 35 und 37 wird die jeweils Vertikal-Binärzahl 100 und durch die Horizontalerforderliche Speiseenergie über herkömmliche, par- Binärzahl 011 identifizierbar. Jeder in dem Speicherallellaufende Leiterschienen zugeführt. gestell 20 enthaltene Lagerplatz 21 ist an Hand

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zweier Binärzahlen auffindbar, die die Lage des während das Fehlen eines solchen Permanentmagnejeweiligen Lagerplatzes eindeutig angeben. Gemäß ten durch ein leeres Rechteck angedeutet ist. Die in F i g. 2 bestehen die Binärzahlen lediglich aus 3 Bits, den F i g. 1 bis 3 gezeigte Abtasteinrichtung 48 läuft wie z. B. 011. Eine 3 Bits umfassende Binärzahl in Längsrichtung parallel zu den den Binärzahlen ermöglicht nun die Bezeichnung von acht Zeilen 5 entsprechend angeordneten Magneten und in gerin- bzw. Spalten, entsprechend den Dezimalziffern von 0 gern Abstand zu diesen. Die Abtasteinrichtung 48 bis 7. Aus Gründen einer einfacheren Identifizierung weist einen oberen Aufnahmekopf 56 und einen unwird vorzugsweise die der Dezimalziffer 0 entspre- teren Aufnahmekopf 57 auf. Bei Bewegung des chende Binärzahl nicht verwendet. Mittels der 3 Bits Lagerbedienungsgerätes in die durch den Pfeil 58 umfassenden Binärzahlen werden also sieben Zeilen io angegebene Vorwärtsrichtung liest der obere Aufoder Spalten bezeichnet, oder allgemein gesagt wer- nahmekopf 56 nacheinander die einzelnen Bits jeder den mit Hilfe von η Bits 2" — 1 Zeilen bzw. Spalten Binärzahl. Um den Anfang einer Binärzahl ermitteln bezeichnet. Die in einem praktisch ausgeführten zu können, ist ein zusätzlicher Permanentmagnet 60, Warenlager tatsächlich verwendeten Binärzahlen der keinen Teil der Binärzahl bildet, unmittelbar werden natürlich eine der Anzahl zu identifizierender 15 unter den ersten und letzten Bits jeder Binärzahl horizontaler und vertikaler Plätze entsprechende An- vorgesehen; die Lage dieser Magneten wird mit Hilfe zahl Bits umfassen. Wenn beispielsweise ein in der des unteren Aufnahmekopfes 57 ermittelt. Die erste Länge 120 Plätze und in der Höhe 6 Plätze um- der durch die in Fig. 4 vorgesehenen Magneten fassendes Gestell verwendet wird, dann könnte eine dargestellte Binärzahl ist durch einen Permanent-Binärzahl zur Vertikalidentifizierung 3 Bits umfassen, 20 magneten, keinen Permanentmagneten und durch während für die Horizontal-Binärzahl 7 Bits aufzu- zwei folgende Permanentmagneten dargestellt. Auf wenden wären. Wenn das Lager vergrößert wird und Grund dieser Anordnung der Magneten wird der dabei die Anzahl der Lagerplätze in horizontaler Kopf 56 das Vorhandensein der Binärzahl 1011 an-Richtung verdoppelt wird, wäre lediglich für die zeigen. In entsprechender Weise wird der Magnetentsprechenden Horizontal-Binärzahlen 1 Bit mehr 25 kopf 56 die nächste Binärzahl als die Binärzahl 1100 aufzuwenden. und die letzte Binärzahl der gezeigten Binärzahlen

Da jedes Bit der zu einer Binärzahl gehörenden als die Binärzahl 1101 erkennen. Diese Binärzahlen

Bits lediglich durch eines der beiden Zeichen »0« stellen bekanntlich die Dezimalzahlen 11, 12 und 13

bzw. »1« gebildet ist, kann ein derartiges Zeichen dar.

mittels Einrichtungen erzeugt werden, die zwei defi- 30 In F i g. 5 sind die in F i g. 4 verwendeten Binärnierte Zustände aufweisen, nämlich einen »Ein«- . zahlen durch parallel auf der horizontalen Schiene und einen »Aus«-Zustand. Das Vorhandensein oder 25 angeordnete Magneten gebildet. Da die die Dezi-Fehlen eines Digitalzeichens könnte beispielsweise malziffer 0 darstellende Binärzahl nicht verwendet durch einen vorstehenden Stift angezeigt und durch wird, ist jede Binärzahl durch das Auftreten mineinen Abstandsschalter ermittelt werden. Beim Aus- 35 destens eines Magnetfeldes bestimmt. Die Abtastführungsbeispiel der Erfindung wird ein »1 «-Zeichen- einheit 48 besteht hierbei aus übereinander angeordelement oder der »Ein«-Zustand durch das Vor- neten Abtastköpfen, die gleichzeitig die die jeweilige handensein eines Magnetfeldes und ein »0«-Zeichen- Binärzahl darstellenden Bits lesen. In der dargestellelement oder der »Aus«-Zustand durch das Fehlen ten Ausführungsform benötigt die Abtasteinheit 48 eines Magnetfeldes angezeigt. Die beiden möglichen 40 vier übereinander angeordnete Abtastköpfe. Bei Werte jedes Bits werden durch das Vorhandensein durch 7 Bits dargestellten Binärzahlen wären ent- oder Fehlen eines kleinen Permanentmagneten 55 sprechend sieben Köpfe erforderlich. Zur Anzeige angezeigt, wie dies F i g. 3 verdeutlicht. Diese Per- des Beginns jeder Binärzahl sind hier keine besonmanentmagneten 55 sind zur Angabe der horizon- deren Magneten 60 erforderlich, da die Binärzahlen talen Stellung der einzelnen Lagerplätze jeweils an 45 in Parallelform . vorliegen und deshalb gleichzeitig geeigneten Stellen der Deckenschiene 25 angebracht; gelesen werden können.

an der senkrechten Säule 33 angebrachte Magneten Die Stellung der entlang der Schiene 25 jeweils dienen zur Identifizierung der Stellung der Plätze vorgesehenen, entweder in Serienform oder in Parin senkrechter Richtung. Das Vorhandensein oder allelform vorliegenden Binärkodierungen ist nicht Fehlen eines Magnetfeldes wird mit Hilfe von Ab- 50 kritisch, solange die Stellung dieser Kodierungen zu tasteinheiten, wie der Einheit 48, festgestellt, die in der entsprechenden horizontalen Stellung der durch unmittelbarer Nähe der betreffenden Magneten ge- sie bezeichneten Lagerplätze in Beziehung gesetzt führt sind. Als eigentliche Abtasterelemente können werden kann. Bei der Erfindung zeigen die Binärbeispielsweise Zungenschalter verwendet werden, die zahlen den Anfang des jeweiligen Lagerplatzes an. bei Vorhandensein eines Magnetfeldes schließen und 55 Die die Lage des in F i g. 4 gezeigten Lagerplatzes zur Abgabe eines elektrischen Ausgangsimpulses 54 in horizontaler Richtung angebende Binärzahl 011 führen. wäre demgemäß an einer solchen Stelle des Hori-

Gemäß F i g. 4 sind die Binärzahlen jeweils durch zontalträgers 25 anzuordnen, daß die Hubgabel 36 mehrere mit der Deckenschiene 25 verbundene, in des Lagerbedienungsgerätes 23 sich beim Lesen des Reihe angeordnete Magneten dargestellt, mit Hilfe 60 Binärkodes zwischen dem Platz 54 und dem voranderer die horizontale Stellung der einzelnen Lager- gehenden Lagerplatz, d. h. an der horizontalen Stelle platze angegeben wird. Es dürfte einzusehen sein, 88, befindet.

daß die senkrechte Stellung der Lagerplätze in ent- Die genaue Mittelstellung jedes Behälters 21 wird

sprechender Weise durch an der senkrechten Säule durch kleine Vorsprünge 61 angezeigt, die sich an

30 den Binärzahlen entsprechend angeordnete Ma- 65 einem der unteren Flansche der Schiene 25 befinden,

gneten angebbar ist. Ein in der Zeichnung dargestell- wie dies Fig. 6 erkennen läßt. Wie nachstehend be-

tes schwarzes Rechteck stellt einen kleinen, mit der schrieben wird, berührt ein Feineinstellungs-Abtast-

Schiene 25 verbundenen Permanentmagneten dar. schalter 63 die Vorsprünge 61, um den Stapelaufzug

ii

genau in der Mitte eines Lagerplatzes einzustellen, der als der gewünschte, durch eine bestimmte Binärzahl bezeichnete Lagerplatz ermittelt worden ist.

Die zur Anzeige der einzelnen Bits einer Binärzahl verwendeten kleinen Permanentmagneten können auch als kleine radioaktive Farbflecken ausgebildet sein. In einer solchen Anlage wären die Abtasteinheiten dann durch auf Radioaktivität ansprechende Detektoren gebildet. In einer anderen praktischen Anlage werden Vorsprünge verwendet, deren Lage, wie vorstehend erwähnt, mittels Abstandsschalter ermittelt wird. Als eine andere, zur Schnellabtastung geeignete Einrichtung wäre eine mit Löchern versehene Platte anzusehen, die mittels Luftdüsen abgetastet wird. Befindet sich dabei eine Luftdüse vor einem Loch, so wird sich ein geringer Speisedruck einstellen. Die jeweils auftretenden Druckunterschiede könnten zur Anzeige des »Ein«- bzw. »Aus«-Zustandes verwendet werden.

Bekannte Anordnungen, wie Schalter, lassen sich natürlich in entsprechender Weise ebenfalls verwenden.

Nachstehend wird nun die den Stapelaufzug unter Ausnutzung des Binärzahlensystems an jede gewünschte Lagerstelle einstellende Steuervorrichtung näher beschrieben.

Steuervorrichtun«*

In Fig. 7 ist ein Blockschaltbild der zur ,automatischen Steuerung des Betriebs des Lagerbedienungsgerätes 23 dienenden Steuervorrichtung gezeigt. Dabei ist das eine Horizontalbewegung bewirkende Steuersystem im einzelnen gezeigt. Das entsprechende, zur Ausführung einer Vertikalbewegung dienende Steuersystem ist ähnlich und braucht daher nicht im einzelnen beschrieben zu werden. Bezüglich der in den F i g. 7 bis 11 vorgesehenen Verbindungen sei bemerkt, daß jeweils zwei sich kreuzende Leitungen nur dann als elektrisch miteinander verbunden anzusehen sind, wenn die jeweilige Kreuzungsstelle durch einen Punkt markiert ist; endet eine Leitung an einer anderen Leitung, so sind die beiden Leitungen unabhängig vom Vorhandensein oder Fehlen eines entsprechenden Punktes als elektrisch miteinander verbunden anzusehen.

Sämtliche äußeren Steuerinformationen werden von einer Befehlsquelle 70 her geliefert, der die jeweiligen Informationen von einer Rechenanlage oder manuell zugeführt werden. Der Block 70 befindet sich an einer durch eine bestimmte Binärzahl bezeichneten Ausgangsstellung. Befindet sich der in F i g. 1 gezeigte Stapelaufzug 23 auch in der Ausgangsstellung, so wird die Informationseingabeeinrichtung 45 mit einer Vielzahl elektrischer Eingangsleitungen 71 verbunden sein, wodurch äußere Befehle den in der Logik-Steuereinrichtung 46 enthaltenen Speichereinrichtungen 72 und 73 zugeführt werden können. Wenn das Lagerbedienungsgerät 23 die Ausgangsstellung verläßt und sich zu einem vorbestimmten Lagerplatz hin bewegt, dann können der Steuervorrichtung keine weiteren Befehlsinformationen mehr zugeführt werden; der Aufzug führt nunmehr den gespeicherten Steuerinformationen entsprechende Bewegungen aus.

Das Lager kann Aufnahme- und Ausgabestellen aufweisen, von denen bzw. zu denen die jeweiligen Artikel über Riemenförderungen transportiert werden. Die Steuervorrichtung kann entsprechend einem typischen Betriebsfall das Lagerbedienungsgerät zu einer durch eine bestimmte Adresse bezeichneten Eingangs- oder Empfangsstelle hin bewegen. Nach Aufnahme eines Artikels kann das Gerät zu einem vorbestimmten Lagerplatz hin bewegt werden, an welchem der betreffende Artikel dann abgelagert wird. Das Lagerbedienungsgerät kann dann zu einem anderen Lagerplatz hingeführt werden und den darin befindlichen Artikel zu einer Ausgabestelle hin abtransportieren. Nach Abgabe des betreffenden Artikels an die Ausgabestelle wird das Lagerbedienungsgerät in seine Ausgangsstellung zurückkehren.

Die Ausgangsstellung kann sich dabei irgendwo in dem betreffenden Lager befinden, beispielsweise an der Empfangsstelle; zur Aufnahme neuer Befehle ist dabei ein gesonderter Lauf zu der Ausgangsstelle hin nicht erforderlich.

Das Lagerbedienungsgerät 23 wird mit hoher VorSchubgeschwindigkeit zu einem vorbestimmten Lagerplatz hingeführt. Wenn die Abtasteinheiten 48 und 49 an einem dem Platz unmittelbar vorangehenden Platz angelangt sind, dann verlangsamt sich die VorSchubgeschwindigkeit des Gerätes. Wenn die genaue Stellung des gewünschten Platzes ermittelt ist, hält das Gerät schließlich an. Unmittelbar danach beginnt die Gabel 36, einen Artikel in dem betreffenden Fach abzulagern oder aus diesem herauszuheben; daraufhin wird das Lagerbedienungsgerät zu-dem nächsten, durch die in seiner Speichereinrichtung gespeicherten Informationen bezeichneten Fach hin oder wieder in die Ausgangsstellung geführt.

Da jeder Lagerplatz an Hand einer bestimmten, aus zwei Binärzahlen, deren eine die horizontale Lage und deren andere die vertikale Lage des jeweiligen Lagerplatzes im Raum angibt, bestehenden Adresse ermittelt werden kann, speichert der Speieher 72 für jede Adresse somit zwei Binärzahlen. Mit jeder dem Adressenspeicher 72 zugeführten Adresse wird dem Funktionsspeicher 73 ein Befehl zugeführt. Dieser Befehl oder die diesen Befehl darstellende Kodierung zeigt an, ob das Lagerbedienungsgerät in dem jeweils aufzusuchenden Fach einen Artikel abzulagern oder aus dem betreffenden Fach einen Artikel abzuführen hat. Die Kodierung zeigt ferner an, auf welcher Seite des Durchganges, d. h. auf dessen rechter oder linker Seite, sich der gewünschte Lagerplatz befindet. Die letzte in dem Speicher 72 gespeicherte Binärzahl gibt jeweils die Adresse der Ausgangsstellung an.

Nachdem den Speichern 72 und 73 alle erforderliehen Steuerbefehle zugeführt sind, wird durch ein über die Leitung 74 abgegebenes Signal eine Ablaufsteuerung 75 betätigt, die von ihrem Ausgang 76 ein Ausgangssignal abgibt. Dieses vom Ausgang 76 abgegebene Ausgangssignal führt dazu, daß beide Adressen, d. h. die erste Adresse und die in dem Speicher 72 gespeicherte, die Ausgangsstellung bezeichnende Adresse, über Leitungen 77, 77' der Horizontal-Steuereinrichtung 80 bzw. der Vertikal-Steuereinrichtung 80' zugeführt werden. Die Horizontal-Binärzahlen der Adressen werden der Horizontal-Steuereinrichtung 80 zugeführt, und die Vertikal-Binärzahlen der Adressen werden der Vertikal-Steuereinrichtung 80' zugeführt. Die Steuereinrichtungen 80 und 80' entsprechen in schaltungstech-

nischer Hinsicht einander und arbeiten auch in gleicher Weise, weshalb nachstehend lediglich eine Steuereinrichtung, nämlich die Horizontal-Steuereinrichtung 80, im einzelnen beschrieben werden wird.

Über die Leitung 77 werden die dem ersten Behälter und die der Ausgangsstellung jeweils zugehörigen Horizontal-Binärzahlen der Richtungssteuereinrichtung 82 zugeführt. Diese Steuereinrichtung gibt die Richtung an, in der der erste Lagerplatz von der gerade eingenommenen Stellung des Lagerbedienungsgerätes aus, d. h. von dessen Ausgangsstellung aus, erreichbar ist. Ein von der Richtungssteuereinrichtung 82 über eine Leitung 83 abgegeben nes Ausgangssignal gibt an, ob der in Fig. 1 gezeigte Motor 26 das Lagerbedienungsgerät in Vorwärtsoder Rückwärtsrichtung zu bewegen hat; dieses Signal wird einer den Motor 26 mitumfassenden Antriebseinrichtung 85 zugeführt. Unter dem Einfluß dieses über die Leitung 83 geleiteten Ausgangssignals wird der in F i g. 1 gezeigte Motor 26 mit hoher Drehzahl entweder in Vorwärts·^ oder in Rückwärtsrichtung gedreht.

Bewegt sich das Lagerbedienungsgerät in horizontaler Richtung, so läuft der Abtaster 48 an den auf der horizontalen Führungsschiene 25 gemäß F i g. 4 den Binärzahlen entsprechend angeordneten Magneten vorbei. Die dabei festgestellten Binärzahlen werden einer Vergleichseinrichtung 86' zugeführt; die den ersten Bestimmungsort angebende, im Speicher 72 gespeicherte Binärzahl wird ebenfalls dem Lagevergleicher 86 zugeführt. Die Vergleichseinrichtung 86 kann entsprechend der erforderlichen Bewegung des Lagerbedienungsgerätes in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung zwei verschiedene Betriebssignale abgeben. Die Funktionsweise der Vergleichseinrichtung läßt sich am besten im Zusammenhang mit Fi g. 2 erläutern. Es sei angenommen, daß es sich bei dem durch die H'orizontal-Binärzahl 011 bezeichneten Lagerplatz 54 um. den ersten aufzusuchenden Lagerplatz handelt.

Wie oben ausgeführt, sind die Binärzahlen nicht den Mittelteilen der Lagerplätze, sondern vielmehr deren Anfängen zugeordnet. Aus diesem Grunde wird die Binärzahl 011 auf der horizontalen Führungsschiene 25 in einer solchen senkrechten Ebene bzw. auf der Linie 88 ermittelt werden, die den Anfang des Lagerplatzes 54 angibt. An dem durch die Linie 89 bezeichneten Ende des Lagerplatzes 54 befindet sich somit die den Anfang des nächsten Platzes anzeigende Binärzahl 100. Wird das Lagerbedienungsgerät in Vorwärtsrichtung bewegt, so ist der Lagerplatz 54' durch die Binärzahl 011 angegeben. Wird das Lagerbedienungsgerät demgegenüber in Rückwärtsrichtung bewegt, wie dies durch den Pfeil 52 angedeutet ist, so wird der Anfang des Lagerplatzes 54 nunmehr durch die an der Linie 89 vorhandene Binärzahl angezeigt, d'. h. durch die Binärzahl 100. Bei Bewegung des Stapelaufzuges in Rückwärtsrichtung wird deshalb die gespeicherte Binärzahl in der Vergleichseinrichtung 86 um Eins erhöht; dadurch ist dann der Beginn des gewünschten Lagerplatzes in der anderen Bewegungsrichtung angezeigt.

Zurückkommend auf Fig. 7 sei bemerkt, daß bei Abgabe eines die Bewegung des Lagerbedienungsgerätes in Vorwärtsrichtung anzeigenden Signals vom Ausgang 83' der Richtungssteuereinrichtung 82 an den Lagevergleieher 86 dieser einfach die abgetasteten Binärzahlen mit der gespeicherten Binärzahl vergleicht. Wenn das vom Ausgang 83' herrührende Signal anzeigt, daß das Lagerbedienungsgerät in Rückwärtsrichtung bewegt wird, dann vergleicht der Lagevergleieher 86 die abgetasteten Binärzahlen mit der um Eins erhöhten gespeicherten Binärzahl. Wenn die beiden Binärzahlen übereinstimmen, womit angezeigt wird, daß die Hubgabel 36 sich an einer unmittelbar vor dem gewünschten Lagerplatz liegenden Stelle befindet, dann gibt der Vergleicher 86 ein Ausgangssignal ab, das zu der Antriebssteuerung 90 hin gelangt. Die Antriebssteuerung 90 bewirkt ihrerseits, daß der in der Antriebseinrichtung 27 enthaltene Motor 26 zum Betrieb mit geringer Drehzahl übergeht.

Das Lagerbedienungsgerät wird mit Hilfe eines die Lage eines Vorspunges 61 ermittelnden Feineinstellungsabtasters 63, wie ihn F i g. 6 zeigt, vor dem gewünschten Lagerplatz in die richtige Lage gebracht. Der Feineinstellungsabtaster 63 enthält einen Schalter, der betätigt wird, wenn sein Schaltarm 63 α einen Vorsprung 61 berührt. Wie Fig. 7 erkennen läßt, wird ein von dem Abtaster 63 abgegebenes Signal der- Antriebssteuerung 90 zur Steuerung der Antriebseinrichtung 85 zugeführt. Der Feineinstellungsabtaster 63 steuert die Antriebseinrichtung 85 nur dann an, wenn das Lagefbedienungsgerät mit geringer Geschwindigkeit weiterzubewegen ist, d. h., wenn sich der Aufzug in unmittelbarer Nähe seines- Bestimmungsortes befindet. Ist der Schalter betätigt, so ist der Stromkreis für den in der Antriebseinrichtung 85 enthaltenen Motor 26 unterbrochen, und die Scheibenbremse wird betätigt; auf Grund der Bremswirkung dieser Bremse wird die Hörizontalbewegung des Lagerbedienungsgerätes unmittelbar abgebremst. Wenn das Gerät angehalten ist, wird die Hubgabel 36 in das betreffende Fach eingeführt.

Von der Antriebssteuerung 90 wird, der Ablaufsteuerung; 75 eint die Betätigung des Feineinstellungsabtasters 63 anzeigendes Signal zugeführt. Wenn die Ablaufsteuerung 75 sowohl ein Signal von der Horizontal-Steuereinrichtung 80 als auch ein Signal von der Vertikal-Steuereinrichtung 80' aufgenommen hat, womit angezeigt wird, daß sich die Hubgabel 36, bezogen auf das gewünschte Fach,, in genau der richtigen Lage befindet, dann wird von dieser Ablaufsteuerung ein Signal über die Ausgangsleitung 92 abgegeben. Dieses Signal wird dem Funktionsspeicher 73 zugeführt und bewirkt, daß die in diesem gespeicherte richtige Kodierung der Gabelsteuereinrichtung 93 zugeführt wird. Wie oben erwähnt, ist die Steuereinrichtung 93 programmiert und kann zwei verschiedene Funktionen ausführen. Gemäß der einen Funktion wird die in einer unteren Stellung befindliche Hubgabel 36 in das betreffende Fach eingeführt und in einer oberen Stellung aus diesem wieder herausgeführt (Artikelabtransport), während gemäß, der anderen Funktion das Einführen der Gabel 36 in das betreffende Fach in einer oberen Stellung und das. Herausführen in einer unteren Stellung vorgenommen wird (Artikelablagerung). Wenn ein Betriebszyklus der Gabel 36 beendet ist, wie dies durch Herausziehen derselben aus einem Fach angezeigt wird, dann wird ein- Signal erzeugt, das die Ablaufsteuerung 75 weiterschaltet und zur Abgabe eines Ausgangssignals über die Leitung 76 führt.

Durch das über die Leitung 76 abgegebene Ausgangssignal wird der Adressenspeicher 72 angesteuert, wodurch die den Platz des Lagerbedienungsgerätes und den des Bestimmungsortes anzeigenden Binärzahlen der zu der Horizontalsteuereinrichtung 80 gehörenden Richtungssteuereinrichtung 82 und dem zu der Vertikalsteuereinrichtung 80' gehörenden Vergleicher zugeleitet werden. Nachdem das Gerät den letzten, durch die in den Speichern 72 und 73 gespeicherten Informationen bestimmten Vorgang ausgeführt hat, gibt die Ablaufsteuerung 75 die Adresse der Ausgangsstellung an die Steuereinrichtung 82 ab; dadurch wird das Lagerbedienungsgerät zur Aufnahme neuer Instruktionen in seine Ausgangsstellung zurückgeführt.

Die in F i g. 7 gezeigte Steuervorrichtung ist in weiteren Einzelheiten in Fig. 8 gezeigt.

Der Horizontalteil des Adressenspeichers 72 kann jeweils fünf Binärzahlen aufnehmen und speichern. Diese Binärzahlen werden in in entsprechender Anzahl vorgesehenen Speichereinheiten 95, 96, 97, 98 und 99 gespeichert. Jede Speichereinheit kann aus einer Anzahl bistabiler Elemente, wie Relais oder Flip-Flops, bestehen, wobei für jedes Bit der jeweils zu speichernden Binärzahl ein bistabiles Element vorgesehen ist. Jede Speichereinheit kann mit Hilfe des letzten von der Ablaufsteuerung 75 abgegebenen Ausgangssignals gelöscht werden, um in der Ausgangsstellung neue Informationen aufnehmen zu können.

Die einen Teil der Ablaufsteuerung 75 darstellende Ablaufprogrammsteuerschaltung 101 weist fünf Ausgänge auf, die einzeln nacheinander aktiviert werden. Die Ausgangsklemmen sind, wie dies F i g. 8 zeigt, mit die Reihenfolge des Auftretens der Ausgangssignale berücksichtigenden Bezeichnungen versehen, nämlich mit den Zahlen 101-1, 101-2, 101-3, 101-4 und 101-5. An die einzelnen Speichereinheiten 95 bis 99 des Horizontal-Speichers 72 ist eine Anzahl normalerweise geschlossener Gatter 103, 104, 105, 106 und 107 angeschlossen. Die in dem vorliegenden Blockschaltbild und in den übrigen Blockschaltbildern gezeigten Gatter sind sämtlich geöffnet, wenn sie mittels eines elektrischen Impulses aktiviert werden. Nachdem der Adressenspeicher 72 die Horizontal-Binärzahlen aufgenommen und gespeichert hat, gibt die Ablaufprogrammsteuerschaltung 101 über die Leitung 101-1 einen Impuls ab. Der über die Leitung 101-1 abgegebene Impuls öffnet das Gatter 103, wodurch die in dem Speicher 95 gespeicherte Binärzahl den Eingängen eines Vorwärts-Gatters 110 und eines Rückwärts-Gatters 111 zugeführt wird. Der auf der Leitung 101-1 auftretende Impuls wird ferner einem Adressenvergleichswähler 113 zugeführt, der einen Teil der Richtungssteuereinrichtung 82 darstellt. Über den Wähler 113 werden die den gegenwärtigen Platz des Lagerbedienungsgerätes angebende Adresse und die den nächsten Platz, an den der Aufzug hinzuführen ist, angebende Adresse von dem Speicher 72 zu der die Bewegungsrichtung festlegenden Schaltung 114 geleitet, die einen anderen Teil der Steuereinrichtung 82 gemäß Fig. 7 darstellt.

Die Schaltung 114 vergleicht die die jeweilige Stellung des Bedienungsgerätes angebende Binärzahl mit der die nächste Stelle, an die der Aufzug hinzuführen ist, angebenden Binärzahl, um die Richtung der auszuführenden Aufzugsbewegung bestimmen zu können. Wie aus F i g. 2 hervorgeht, ist die Richtung, in der die Binärzahlen wertmäßig zunehmen, rein willkürlich als Vorwärtsbewegungsrichtung definiert. Durch die steigenden Binärzahlen sind ferner die Lagerplätze bestimmt. Ein Vergleich der betreffenden Binärzahlen zeigt somit an, in welche Richtung, d. h. in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung, das Bedienungsgerät zu bewegen ist, um zu dem durch die nächste Adresse bezeichneten Lagerplatz hinzugelangen. Die Schaltung 114 weist einen Ausgang

115, der bei Bewegung des Bedienungsgerätes in Vorwärtsrichtung aktiviert ist, und einen Ausgang

116, der bei Bewegung des Gerätes in Rückwärtsrichtung aktiviert ist, auf. Die Ausgänge 115 und 116 sind mit der den in Fig. 1 gezeigten Horizontal-Motor 26 enthaltenden Horizontal-Antriebssteuerschaltung 118 verbunden, die die Richtung der von dem Motor auszuführenden Drehung bestimmt.
Die Ausgänge 115 und 116 sind ferner mit den Gatterschaltungen 110 und 111 verbunden, die Teil des Lagevergleichers 86 bilden. Wenn der Aufzug sich in Vorwärtsrichtung zu bewegen hat, dann öffnet das auf der Leitung 115 auftretende Ausgangssignal das Gatter 110, wodurch die den Bestimmungsort des Bedienungsgerätes angebende Binärzahl über die Leitung 122 dem Vergleicher 120 zugeführt wird. Sobald sich das Lagerbedienungsgerät bewegt, wird der Horizontal-Abtaster 48 an den den Binärzahlen entsprechend an der horizontalen Führungsschiene angeordneten Magneten vorbeigeführt. Wenn in Serienform dargestellte Binärzahlen verwendet werden, wie dies F i g. 4 zeigt, dann ist der Horizontal-Abtaster 48 mit einem Serien-Parallel-Umsetzer 121 verbunden; werden jedoch in Parallelform dargestellte Binärzahlen verwendet, wie dies Fig. 5 zeigt, so kann der Serien-Parallel-Umsetzer 121 entfallen. In diesem Fall können die von dem Abtaster 48 abgetasteten Bits direkt dem Vergleicher 120 zugeführt werden.

Der Vergleicher 120 vergleicht nun die abgetasteten, die jeweilige Aufzugsstellung angebenden Binärzahlen mit der den Bestimmungsort des Bedienungsgerätes angebenden Binärzahl.

Der Vergleicher 120 besteht aus einer Anzahl von Exklusiv-ODER-Gattern, von denen für jedes Bit einer Binärzahl eines vorgesehen ist; die Exklusiv-ODER-Gatter steuern ein mehrere Eingänge aufweisendes NOR-Gatter. Wenn die beiden miteinander verglichenen Binärzahlen übereinstimmen, gibt der Vergleicher 120 von seinem Ausgang 125 ein diese Übereinstimmung anzeigendes Ausgangssignal ab. Der Ausgang 125 ist mit der Antriebssteuerschaltung 118 und dem in F i g. 1 gezeigten Horizontal-Motor 26 verbunden, dessen Drehzahl durch über diese Verbindung zugeführte entsprechende Signale vom schnellen Bereich in den langsamen Bereich änderbar ist. Das vom Ausgang 125 abgegebene Ausgangssignal öffnet ferner ein Gatter 126, das daraufhin das Signal von dem Horizontal-Feineinstellungsabtaster 63 zu der Steuerschaltung 118 hin überträgt. Wenn der Abtaster 63 einen Vorsprung 61 berührt, wie er in F i g. 6 gezeigt ist und im Zusammenhang mit dieser Figur erläutert worden ist, dann ist der Stromkreis des Motors 26 unterbrochen und die Scheibenbremse wirksam, wodurch dann die Horizontalbewegung des Lagerbedienungsgerätes beendet ist.
Wird das Regalbedienungsgerät in Rückwärts-

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richtung bewegt, so ist, wie oben erläutert, der Wert der gespeicherten Binärzahl zu erhöhen, um den Bestimmungsort des betreffenden Lagerplatzes unter Berücksichtigung des Umstandes, daß das Bedienungsgerät zu diesem Platz, nunmehr aus der entgegengesetzten Richtung herkommend, hingelangt, ermitteln zu können. Wenn die Schaltung 114 feststellt, daß das Bedienungsgerät in Rückwärtsrichtung zu bewegen ist, dann öffnet das auf der Leitung 116 auftretende Ausgangssignal das Gatter 111 und führt die in der Speichereinheit 95 gespeicherte Binärzahl einem Adressenumsetzer 124 zu. Wie noch im einzelnen beschrieben wird, setzt der Umsetzer 124 die gespeicherte Binärzahl in eine neue Binärzahl um, die genau die Stelle angibt, an der sich der vorbestimmte Lagerplatz nunmehr befindet. Das von dem Umwerter 124 abgegebene Ausgangssignal wird über die Leitung 122 dem Vergleicher 120 zugeführt. Das vom Ausgang des Gatters 126 abgegebene Ausgangssignal wird ferner einem UND-Gatter 128 zugeführt. Wenn das Gatter 128 ein Eingangssignal sowohl von der gerade erläuterten Horizontal-Steuerschaltung als auch ein entsprechendes Signal von der Vertikal-Steuerschaltung 80' aufnimmt, womit angezeigt wird, daß die Bewegung des Stapelaufzuges in horizontaler und vertikaler Richtung beendet ist, dann wird der Ablaufprogrammsteuerschaltung 101 ein Impuls zugeführt. Wenn die Programmsteuerschaltung 101 diesen Impuls von dem UND-Gatter

128 her aufnimmt, bewirkt ein von ihrem Ausgang

129 abgegebenes Ausgangssignal, daß die in dem Speicher 73 gespeicherte Funktionsinformation über eine Leitung 130 der Gabelsteuereinrichtung 93 zugeführt wird. Der Speicher 73 weist fünf einzelne Elemente auf, die den in den Einheiten 95 bis 99 gespeicherten fünf Binärzahlen zugehörige fünf Funktionen speichern. Zu diesem Zeitpunkt wird daher der der ersten Adresse zugehörige Funktionsbefehl über die Leitung 130 übertragen. Dadurch wird die Hubgabel zur rechten oder linken Seite des Durchganges herausgeführt und in oberer oder niedriger Stellung in das betreffende Fach eingeführt, was davon abhängt, ob ein Artikel in dem betreffenden Fach abzulagern oder aus diesem abzutransportieren ist, wie dies oben bereits erläutert worden ist. Nach Beendigung des Betriebszyklus der Gabelsteuereinrichtung 93 wird der Programmsteuerschaltung 101 über eine Leitung 131 ein Signal zugeführt, zufolgedessen die Programmsteuerschaltung 101 auf ihren nächsten Ausgang 101-2 weiterschaltet.

Das von der Programmsteuerschaltung 101 über die Leitung 101-2 abgegebene Ausgangssignal öffnet das Gatter 104, wodurch die in dem Speicher 96 gespeicherte Horizontal-Adresse zu den Eingängen der Gatter 110 und 111 hingelangt. Das auf der Leitung 101-2 auftretende Ausgangssignal veranlaßt ferner den Adressenvergleichswähler 113, die den folgenden Bestimmungsort angebende, in der Speichereinheit 96 gespeicherte Adresse und die die von dem Lagerbedienungsgerät gerade eingenommene Stellung angebende, in der Speichereinheit 95 gespeicherte Adresse an die die Bewegungsrichtung bestimmende Schaltung 114 weiterzuleiten, woraufhin der nächste Teil des Betriebszyklus beginnt. Nach Beendigung des gesamten Einlagerungsvorganges bei dem durch die in der Speichereinheit 96 gespeicherte Adresse bezeichneten Lagerplatz wird der Stapelaufzug entsprechende Einlagerungsvorgänge für die in den Speichereinheiten 97 und 98 gespeicherten Adressen bezeichneten Lagerplätze ausführen. Nach Erreichen des vierten Lagerplatzes und nach Ausführen des hierbei erwünschten Einlagerungs-Vorganges ist die Ausgangsleitung 101-5 der Ablaufprogrammsteuerschaltung 101 aktiviert. Das über diese Ausgangsleitung geleitete Ausgangssignal bewirkt, daß die in der Speichereinheit 99 gespeicherte, die Ausgangsstellung des Bedienungsgerätes angebende Adresse mit der die gerade erreichte Stellung des Bedienungsgerätes angebenden, in der Speichereinheit 98 gespeicherten Adresse verglichen wird. Das Lagerbedienungsgerät wird daraufhin in die Ausgangsstellung zurückgeführt, in der er neue Befehle aufnehmen kann.

Detaillierte Beschreibung der Logikschaltungen

In den F i g. 9 bis 11 sind drei, im Zusammenhang mit F i g. 8 erwähnte spezielle Logikblöcke im einzelnen gezeigt. Die einzelnen Bits jeder Binärzahl sind hier durch die Buchstaben A bis N dargestellt, wobei die Indexzahlen die jeweilige Binärzahl angeben. Das Bit mit der höchsten Wertigkeit ist das Bit A, und das Bit mit der niedrigsten Wertigkeit ist das Bit N. Somit könnte die den in F i g. 2 gezeigten Lagerplatz 54 bezeichnende Binärzahl als A₅₄B_SiC_5i geschrieben werden, wobei A^ einem

»0«-Element, B₃₄ einem »1 «-Element und C₅₄ einem »!«-Element, also insgesamt 011, entspräche.

Der Logikblock des Adressenvergleichswählers 113 ist im einzelnen in Fig. 9 gezeigt. Der Ausgang jeder Speichereinheit 95 bis 99 führt zu zwei Gatterschaltungen hin; so führt z. B. die erste Speichereinheit 95 zu den Gatterschaltungen 95' und 95" hin, während die letzte Speichereinheit 99 zu den Gatterschaltungen 99' und 99" hinführt. Wie oben ausgeführt, besteht jede Gatterschaltung aus einer Vielzahl von Gliedern, deren jedes zur Aufnahme eines Bits einer Binärzahl dient. Die Gatterschaltungen werden nach Aufnahme eines von der Ablaufprogrammsteuerschaltung 101 abgegebenen Impulses geöffnet. Dadurch werden die gespeicherten Binärzahlen zu einem Ausgang 133, an dem die die jeweilige Stellung des Bedienungsgerätes angebende Information abgegeben wird, oder zu einem Ausgang 134 hingeführt, von welchem eine den jeweiligen Bestimmungsort des Bedienungsgerätes betreffende Information abgegeben wird. Sämtliche mit einem einzigen Strich markierten Gatter sind am Ausgang 134 zusammengeschlossen, während die übrigen, mit einem Doppelstrich markierten Gatter am Ausgang 133 zusammengeschlossen sind. Zu Beginn eines Arbeitsumlaufes gibt die Ablaufprogrammsteuerschaltung 101 über die Ausgangsleitung 101-1 einen Impuls ab, durch den die Gatter 95' und 99" geöffnet werden. Das Gatter 95' überträgt die erste gespeicherte Binärzahl zu der Leitung 134 hin, d. h., daß die den Bestimmungsort des Lagerbedienungsgerätes angebende Information abgegeben ist; das Gatter 99" leitet demgegenüber die fünfte gespeicherte Binärzahl, d. h. die die Ausgangsstellung, an der sich das Bedienungsgerät gerade befindet, angebende Information auf die Leitung 133. In entsprechender Weise überträgt, wie dies aus dem Blockschaltbild hervorgeht, der Wähler 113 bei Abgabe eines entsprechenden Signals von der Ablauf-

programmsteuerschaltung 101 über die Leitungen 101-2 bis 101-5 die in dem Horizontal-Adressenspeicher 72 jeweils gespeicherte Binärzahl zu der die Bewegungsrichtung bestimmenden Schaltung 114.

In Fig. 10 ist die die Bewegungsrichtung angebende Schaltung 114 näher gezeigt. Die einzelnen Bits einer auf der in F i g. 9 gezeigten Leitung 133 auftretenden Binärzahl, d. h. die Bits der die von dem Bedienungsgerät gerade eingenommene Stellung angebenden Binärzahl, sind hier mit dem Index 1 versehen. Die einzelnen Bits einer auf der in F i g. 9 gezeigten Leitung 134 auftretenden Binärzahl, d. h. die Bits der den jeweiligen Bestimmungsort des Bedienungsgerätes angebenden Binärzahl, sind mit dem Index 2 versehen. Die Binärzahlen und die diesen zugehörigen negierten Binärzahlen werden einer Reihe von UND-Logikblöcken 138 zugeführt. Zur Gewinnung der negierten Binärzahlen können die zu dem in F i g. 9 gezeigten Wähler 113 gehörenden Gatter einfach mit einem Normalausgang und mit einem negierte Signale abgebenden Ausgang versehen sein. Es sei bemerkt, daß die in F i g. 9 gezeigten Gatterschaltungen demgegenüber auch nur einen einzigen Ausgang aufzuweisen brauchen, dem dann ein NICHT-Glied zur Gewinnung einer negierten Binärzahl nachgeschaltet ist.

Die Ausgänge der UND-Schaltungen 138 für die Bits A mit der höchsten Wertigkeit sind in Fig. 10 gezeigt Entsprechende Ausgänge sind für sämtliche Bits B bis N — \ vorgesehen. Das Blockschaltbild zeigt jedoch lediglich die Schaltung für die Bits A, B und N; es dürfte einzusehen sein, daß für die zwischen B und N liegenden Bit-Stellen den gleichen Aufbau, wie ihn die Schaltung für die Ziffer B besitzt, besitzende Schaltungen vorgesehen sind.

Die Schaltung 114 vergleicht die Binärzahl A₁B₁

N₁ mit der Binärzahl A₂B₂ ... N₂, von dem die

höchste Wertigkeit besitzenden Bit A aus beginnend fortlaufend zu den Bits mit niedriger Wertigkeit, bis ein Unterschied festgestellt wird, demzufolge ein die größere Binärzahl anzeigendes Signal abgegeben wird. Damit liegt eine Information darüber vor, in welche Richtung das Lagerbedienungsgerät zu bewegen ist, um den gewünschten Lagerplatz zu erreichen. Hinsichtlich des Zeichenelementes A zeigt ein Ausgangssignal A ^A, somit zum einen an, daß A₁ vorhanden ist, nicht aber A₂. Damit ist aber auch angegeben, daß die die Stellung des Bedienungsgerätes angebende Binärzahl größer ist als die Binärzahl, die den Bestimmungsort des Gerätes angibt. Demgemäß wird ein Ausgangssignal A^A₂ einem Rückwärts-ODER-Gatter 140 zugeführt. Durch ein Ausgangssignal ~Ä_XA₂ wird angezeigt, daß das Zeichenelement A₁ kleiner ist als das Zeichenelement A₂, d. h., daß der Bestimmungsort des Bedienungsgerätes in Vorwärtsrichtung erreichbar ist. Dieses Ausgangssignal wird daher einem Vorwärts-ODER-Gatter 141 zugeführt.

Wenn die beiden Zeichenelemente A den gleichen Wert, d.h. »0« oder »1«, besitzen, dann kann die Richtung, in der der gewünschte Lagerplatz zu erreichen ist, aus diesen Zeichenelementen allein nicht ermittelt werden; deshalb werden nunmehr die wertmäßig nächsten Ziffern, B, untersucht. Hierzu wird entweder ein Ausgangssignal A₁A., oder ^T₁Z., über ein ODER-Gatter 144 zu zwei UND-Gattern," nämlich zu den UND-Gattern 145 und 146 weitergeleitet, die eine Information bezüglich der Ziffern B zu dem Vorwärts-ODER-Gatter 141 oder zu dem Rückwärts-ODER-Gatter 140 weiterzuleiten gestatten. Wenn die Ziffern B übereinstimmen, wird ein von einem ODER-Gatter 148 abgegebenes Ausgangssignal zusammen mit dem von dem ODER-Gatter 144 abgegebenen Signal eine UND-Schaltung 149 aktivieren, woraufhin die Ziffer C untersucht werden kann. In entsprechender Weise werden sämtliche Ziffern miteinander verglichen, bis ein Unterschied

ίο festgestellt wird, demzufolge ein entsprechendes Ausgangssignal abgegeben wird.

Um auch den Fall, daß zwei gespeicherte Binärzahlen genau gleich sind (was einen in der Befehlsquelle aufgetretenen Fehler anzeigen kann) zu be- rücksichtigen, ist mit den Ausgängen N₁N₉ oder N₁TI₂ eine Zusatzschaltung verbunden, die dann ein Signal abgibt, wenn die letzten beiden Ziffern (und damit all« vorangehenden Ziffern) gleich sind. Dieses Ausgangssignal, das über eine UND-Schaltung 150 abgegeben wird, schaltet die Ablaufsteuerschaltung auf die nächste .Speichereinheit weiter und ermöglicht es dem Bedienungsgerät, seinen Betrieb fortzusetzen. Demgegenüber kann dieses Ausgangssignal die Ablaufsteuerschaltung auch auf ihren letzten Ausgang weiterschalten, bei dessen Erreichen das Lagerbedienungsgerät in seine Ausgangsstellung zurückgeführt wird.

Zur Erläuterung der Funktion der Schaltung 114 sei angenommen, daß sich der Aufzug bei dem Lagerplatz 001 befindet und zu dem Lagerplatz 011 hin zu bewegen ist. Wie F i g. 2 zeigt, ist es hierfür erforderlich, das Lagerbedienungsgerät in Vorwärtsrichtung zu bewegen. Die Ziffern A₁ und A₂ sind beide »0«. Deshalb wird lediglich über das Gatter 152 ein Ausgangssignal abgegeben, da ~Ä^Ä₂ nunmehr »1« ist. Dieses Ausgangssignal gelangt über das ODER-Gatter 144 zu den UND-Schaltungen 145 und 146. Gleichzeitig werden dem zweiten Satz von UND-Schaltungen 138 die entsprechenden Ziffern B

+0 zugeführt, von denen B₁ gleich» 0« und B₂ gleich »1« ist. Lediglich die UND-Schaltung 153, die bei Auftreten eines Signals J₁B₂ anspricht, gibt ein Ausgangssignal an die UND-Schaltung 146 ab. Von der UND-Schaltung 146 wird jedoch erst dann ein Signal abgegeben, wenn von dem ODER-Gatter 144 ein Signal aufgenommen ist. Wenn dieses Signal aufgenommen ist, was anzeigt, daß die Ziffern A übereinstimmen, dann führen die beiden »1 «-Signale zur Aktivierung der UND-Schaltung 146, von der nunmehr ein »1 «-Signal zu dem Vorwärts-ODER-Gatter 141 hin abgegeben wird. Von dem ODER-Gatter 141 wird nunmehr ein Signal abgegeben, das anzeigt, daß die Stelle des gewünschten Lagerplatzes durch Bewegung des Bedienungsgerätes in Vorwärtsrichtung erreichbar ist.

In Fig. 11 ist der in Fig. 8 gezeigte, die Rückwärtsbewegung steuernde Adressenumsetzer 124 im einzelnen dargestellt. Wie oben ausgeführt, muß eine gespeicherte Binärzahl in dem Fall, daß das Lagerbedienungsgerät in Rückwärtsrichtung zu bewegen ist, in eine neue Binärzahl umgesetzt werden. Dies ist unabhängig davon, ob eine Serien- oder Parallelabtastung vorgesehen ist. Bei Parallelabtastung kann eine herkömmliche Logikschaltung, die lediglich der gespeicherten Binärzahl ein »1 «-Element hinzufügt, verwendet werden; derartige Schaltungen sind in ihrer Art bekannt. Bei der Serienabtastung, wie sie aus den F i g. 2 und 4 ersichtlich ist, tritt ein zusatz-

liches Problem auf. Die an der Linie 88 vorgesehene Binärzahl 011 stellt die Zahl dar, die in die Horizontal-Speichereinheit eingegeben wird, um den Lagerplatz 54 zu bezeichnen. Wird nun das Bedienungsgerät in Rückwärtsrichtung bewegt, wie dies durch den Pfeil 52 angedeutet ist, so stellt die an der Linie 89 befindliche Binärzahl nunmehr diejenige Binärzahl dar, die dem gewünschten Lagerplatz vorangeht; es ist dies die Binärzahl 100. Da die auf dem Bedienungsgerät vorgesehene Abtasteinheit von rechts nach links bewegt wird, wie dies F i g. 2 zeigt, wird die betreffende Abtasteinheit die an der Linie 89 vorgesehene Binärzahl als 001 lesen. Der in Fig. 11 gezeigte Umsetzer 124 fügt deshalb zum einen der Binärzahl ein »1 «-Signal hinzu und setzt dann die Reihenfolge der geltenden Ziffern um. Ein Index »/« bezeichnet die bei Bewegung in Vorwärtsrichtung zu verwendende Binärzahl, während ein Index»/·« die bei Bewegung in Rückwärtsrichtung maßgebliche Binärzahl angibt.

Die folgende Zusammenstellung von Binärzahlen gibt in Serienform die aus der dem Umsetzer 124 zugeführten jeweiligen Binärzahl A_fB_fC_f gebildete neue Binärzahl A_rB_rC_r an. Wenn das Lagerbedienungsgerät in Vorwärtsrichtung bewegt wird, dann liest die Abtasteinheit die mit dem Index »/« versehene Binärzahl von links nach rechts. Wird der Stapelaufzug demgegenüber in Rückwärtsrichtung bewegt, so liest die Abtasteinheit die mit dem Index »r« versehene Binärzahl von rechts nach links. Nachstehend ist eine Anzahl von lediglich jeweils 3 Bits umfassenden, umgesetzten Binärzahlen angegeben:

35

40

^At	*^Bf*	O	1	O	C_r
O	O	1	O	1	O
O	O	O	1	1	O
O	1	T-I	O	O	O
O	1	O	1	O	1
1	O	1	O	1	1
1	O	O	1	T-I	1
1	1			1

Als Umsetzer 124 kann jeder Umsetzer, wie z. B. der in Fig. 11 dargestellte Umsetzer, verwendet

45 werden, der folgenden Boolschen Beziehungen genügt:

A — V

B^r = BfCf — BfCJ/,

C_r = A₁BfCf + Af(B₁ + Q.

Zur Erläuterung der Funktion des Adressenumsetzers 124 sei im Zusammenhang mit der in Fig. 11 gezeigten Logikschaltung der Fall betrachtet, daß die Binärzahl 010 umzusetzen ist. Der erste Ausgang A _r führt den negierten Wert von C₁, da nämlich C₁ gleich »0« und C_r gleich »1« ist. C_h d. h. ein »0«-Signal, und B₁, d. h. ein »0«-Signal, werden einer UND-Schaltung 152 zugeführt. Vom Ausgang der UND-Schaltung 152 wird dabei ein »0«-SignaI abgegeben, das zu keiner Abgabe eines Ausgangssignals »1« vom Ausgang des ODER-Gatters 153 führt. Einer UND-Schaltung 154 werden ~C_U d. h. ein »1 «-Signal, und B₁, d.h. ein »1 «-Signal, zugeführt. Von der UND-Schaltung 154 wird daher ein »1 «-Ausgangssignal abgegeben, das über das ODER-Gatter 153 zur Abgabe eines »1 «-Signals an B_r führt. Einer UND-Schaltung 155 werden C,, d. h. ein »O«-Signal, B_t, d. h. ein »1 «-Signal, und ~Ä_h d. h. ein »1 «-Signal, zugeführt. Die UND-Schaltung 155 gibt daher ein »O«-Ausgangssignal ab, das zu keiner Abgabe eines Ausgangssignals »1« vom Ausgang eines ODER-Gatters 156 führt. Einem ODER-Gatter 157 werden U_f, d. h. ein »1 «-Signal, und ~B_h d. h. ein »O«-Signal, zugeführt. Das ODER-Gatter 157 gibt daher ein »1 «-Ausgangssignal an eine UND-Schaltung 158 ab, der ferner A_f, d. h. ein »0«-Signal, zugeführt wird. Die UND-Schaltung 158 gibt daher ein »O«-Ausgangssignal ab. Da dem ODER-Gatter 156 zwei »O«-Ausgangssignale zugeführt werden, gibt auch sie ein »0«-Signal ab. Die sich ergebenden Binärziffern werden entsprechend einer Abtastung durch die Abtasteinheit in Rückwärtsrichtung als 011 gelesen.

Der Umsetzer 124 ist so ausgelegt, daß er einer Binärzahl ein »1 «-Signal hinzufügt. Wenn die Aufgabe besteht, das Lagerbedienungsgerät einige Lagerplätze vor Erreichen des gewünschten Lagerplatzes rnit geringer Vorschubgeschwindigkeit laufen zu lassen, dann kann der Umsetzer zur Durchführung dieser Aufgabe den Lehren der Erfindung entsprechend ausgestaltet werden.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Steuerung für ein längs einer horizontalen oder vertikalen Reihe mittels eindeutiger Markierungen in numerischer Folge bezeichneter Lagerplätze eines Warenlagers verfahrbares Lagerbedienungsgerät mit einem Ablesekopf für die Markierungen, die beim Aufsuchen eines Ziel-Lagerplatzes mit Hilfe einer Vergleichseinrichtung mit dem in diese Einrichtung eingegebenen Zielbefehl auf Übereinstimmung prüfbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungen in einer ersten und in einer dieser entgegengesetzten zweiten Anfahrrichtung vor dem Zentrum des jeweiligen Lagerplatzes (21) angeordnet sind und daß die Vergleichseinrichtung (86, 120) mit einem Adressenumsetzer (124) gekoppelt ist, der beim Aufsuchen eines Ziel-Lagerplatzes in der zweiten Anfahrrichtung den in die Vergleichseinrichtung unter Zugrundelegung der ersten Anfahrrichtung eingegebenen Zielbefehl in die dem Ziel-Lagerplatz in der zweiten Anfahrrichtung zugeordnete Markierung umsetzt.

2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungen in binären Zahlensystemen entsprechend angeordnete Einzelmarken sind.

3. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungen aus in der jeweiligen Anfahrrichtung parallel zueinander angeordneten, jeweils einen Block bildenden Einzelmarken bestehen (Fig. 4).

4. Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungen aus in Anfahrrichtung hintereinander angeordneten, jeweils einen Block bildenden Einzelmarken bestehen (F i g. 5).

5. Steuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die an den Enden der jeweiligen Markierung liegenden Einzelmarken gegenüber den übrigen Einzelmarken der betreffenden Markierung besonders kenntlich gemacht sind.

6. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 +5 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die in horizontaler Richtung aufeinanderfolgenden Lagerplätze (21) durch entlang einer das Lagerbedienungsgerät (23) in horizontaler Richtung führenden Schiene (25) vorgesehene Markierungen bezeichnet sind.

7. Steuerung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Mitten der Lagerplätze (21) jeweils durch einen Vorsprung (61) an der Schiene (25) gesondert markiert sind und daß das Lagerbedienungsgerät (23) durch Steuerung mittels diese Vorsprünge (61) abtastender Abtasteinrichtungen (63, 63 a) stillsetzbar ist.

8. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die in vertikaier Richtung aufeinanderfolgenden Lagerplätze (21) durch an einem das Lagerbedienungsgerät (23) in vertikaler Richtung führenden, mit dem Lagerbedienungsgerät (23) in der horizontalen Richtung bewegbaren Tragelement (30) vorgesehene Markierungen bezeichnet sind.

9. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine die Bewegungsrichtung des Lagerbedienungsgeräts (23) von dem Lagerplatz (21), an dem sich das betreffende Lagerbedienungsgerät (23) jeweils befindet, zu irgendeinem anderen, anzufahrenden Ziel-Lagerplatz (21) hin ermittelnde Schaltung (114) vorgesehen ist, die die dem Lagerplatz (21), an dem sich das Lagerbedienungsgerät (23) gerade befindet, bezeichnende Markierung mit der den anzufahrenden Ziel-Lagerplatz (21) bezeichnenden Markierung vergleicht und die dem Vorzeichen der dabei ermittelten Differenz zwischen den miteinander verglichenen Markierungen entsprechend ein Richtungssteuersignal zur Steuerung des Lagerbedienungsgeräts (23) abgibt.

10. Steuerung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Vergleich jeweils zwischen entsprechenden Einzelmarken der Markierungen erfolgt, daß bei dem Vergleich mit dem höchsten Stellenwert entsprechenden Einzelmarken begonnen wird und daß ein Vergleich zwischen den dem jeweils nächst niederen Stellenwert entsprechenden Einzelmarken in dem Fall erfolgt, daß die jeweils gerade miteinander verglichenen Einzelmarken gleich sind.

11. Steuerung nach · einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe des Lagerbedienungsgerätes (23) in bekannter Weise mit zwei unterschiedlich hohen Geschwindigkeiten betreibbar sind, daß die Vergleichseinrichtung (86, 120) im Zuge des Anfahrens eines Ziel-Lagerplatzes (21) durch das Lagerbedienungsgerät (23) mit der höheren der beiden Geschwindigkeiten bei Ermittlung einer einen vorbestimmten Abstand zu dem anzufahrenden Ziel-Lagerplatz (21) angebenden Markierung an das Lagerbedienungsgerät (23) ein Ausgangssignal zur Verlangsamung abgibt und daß das Lagerbedienungsgerät (23) dann bis zum Erreichen des betreffenden Lagerplatzes (21) mit der niedrigeren der beiden Geschwindigkeiten verfahrbar ist.

12. Steuerung' nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine Ablaufsteuereinrichtung (75, 101) vorgesehen ist, mit der eine Speichereinrichtung (72) verbunden ist, die in einzelnen Speichereinheiten (95 bis 99) jeweils anzufahrende Lagerplätze (21) bezeichnende Markierungen zu speichern imstande ist, und daß die Ablaufsteuereinrichtung (75. 101) das Lagerbedienungsgerät (23) veranlaßt, nacheinander die durch die in den Speichereinheiten (95 bis 99) der Speichereinrichtung (72) gespeicherten Markierungen bezeichneten Lagerplätze (21) anzufahren.

13. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß das Lagerbedienungsgerät (23) in eine durch eine eindeutige Markierung festgelegte Ausgangsstellung verfahrbar ist.