DE1448615B2 - Verfahren zum verfolgen oder lenken eines gegenstandes mit hilfe eines elektronischen bildgebers und einer elektroni schen bildwiedergabeeinrichtung - Google Patents

Verfahren zum verfolgen oder lenken eines gegenstandes mit hilfe eines elektronischen bildgebers und einer elektroni schen bildwiedergabeeinrichtung

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DE1448615B2 DE19631448615 DE1448615A DE1448615B2 DE 1448615 B2 DE1448615 B2 DE 1448615B2 DE 19631448615 DE19631448615 DE 19631448615 DE 1448615 A DE1448615 A DE 1448615A DE 1448615 B2 DE1448615 B2 DE 1448615B2
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    • G01S3/00Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine elektronische Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens, bei denen mit Hilfe eines elektronischen Bildgebers und einer entsprechenden Bildwiedergabeeinrichtung ein Gegenstand verfolgt oder gelenkt wird.
Bei einer großen Gruppe von bekannten Verfahren und Schaltungsanordnungen der eingangs genannten Art, zu der beispielsweise die in den USA.-Patentschritten 2 981 843 und 3 007 053 sowie die in der deutschen Patentschrift 1035 537 beschriebenen Verfahren und Schaltungsanordnungen gehören, sind nur solche Gegenstände zu verfolgen oder zu lenken, die heller als ihr Hintergrund sind bzw. die gegenüber ihrer Umgebung eine stärkere Wärme- oder Lichtquelle darstellen. Derartige Verfahren versagen also immer dann, wenn der Hintergrund heller als der zu verfolgende Gegenstand ist oder wenn sich der Gegenstand von seiner Umgebung nur durch eine relativ kleine Grauwertdifferenz unterscheidet. Bei diesem Verfahren ist ferner beim gleichzeitigen Erfassen mehrerer Gegenstände annähernd gleicher Helligkeit ein Nachführen nur nach dem erfaßbaren Flächenschwerpunkt aller erfaßten Gegenstände möglich, jedoch nicht die Verfolgung eines aus der Gruppe zu selektierenden einzelnen Gegenstandes.
Andere bekannte Verfahren und Einrichtungen nach Art eines in der USA.-Patentschrift 3 039 002 beschriebenen Gerätes haben einen relativ hohen Gesamtaufwand, der dadurch bedingt ist, daß zwei Bildaufnahme-Einrichtungen mit den ihnen zugeordneten elektronischen Einrichtungen erforderlich sind, ohne daß dadurch die aufgezeigten Mangel der vorher beschriebenen Einrichtungen beseitigt sind.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Schaltungsanordnung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit denen es möglich ist, einen Gegenstand auch dann zu verfolgen oder zu lenken, wenn er sich von seinem Hintergrund nur durch eine relativ kleine Grauwert-Differenz unterscheidet, auch dann, wenn er dunkler als sein Hintergrund ist. Mit dem Verfahren soll ferner die Möglichkeit gegeben sein, aus einer Gruppe gleichartiger Gegenstände einen beliebig wählbaren Gegenstand zu verfolgen.
Das Verfahren, mit dem diese Aufgabe mit Hilfe eines elektronischen Bildgebers und einer elektronischen Bildwiedergabe-Einrichtung gelöst ist, ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, daß
1. der Position eines nur den Gegenstand und seine nächste Umgebung enthaltenden Bildausschnittes entsprechende Lagesignale für den Bildausschnitt nach Höhe und Seite von Hand eingestellt werden und gespeichert werden;
2. ein dem Grauwert des Gegenstandes im Bildausschnitt mit hoher Genauigkeit entsprechendes Signal ebenfalls von Hand eingestellt und gespeichert wird;
3. die Speicher von den Handeinstellmitteln getrennt werden;
4. für die Lage und den Grauwert des Gegenstandes im Bildausschnitt kennzeichnende weitere Signale fortlaufend gebildet werden und mit den zugeordneten Speicherwerten verglichen werden;
5. die durch Signalvergleich ermittelten Abweichungen durch Korrektur der gespeicherten Werte ausgeregelt werden;
6. die korrigierten und gespeicherten Positionssignale zur Verfolgung oder Lenkung des Gegenstandes benutzt werden.
Die Durchführung dieses Verfahrens kann mit einer Schaltungsanordnung geschehen, die dadurch gekennzeichnet ist, daß in eine einen Bildgeber und eine Bildwiedergabe-Einrichtung verbindende Signalleitung (Vidiosignalleitung) ein Zeitselektor und ein Amplitudenselektor in Kaskade geschaltet sind, von
ίο denen der Zeitselektor aus Impulsgeneratoren eines Zeilenselektors und eines Bildselektors über eine Koinzidenzschaltung angesteuert ist und die Impulsgeneratoren über Verzögerungsschaltüngen aus Speicherschaltungen gesteuert sind, in denen mit Hilfe von abschaltbaren Potentiometern der Lage des Bildausschnittes im Bild entsprechende Signale eingespeichert sind und von denen der Amplitudenselektor aus einer weiteren Speicherschaltung angesteuert ist, in der mit hoher Genauigkeit ein dem Grauwert des Gegenstandes im Bildausschnitt entsprechendes Signal mit Hilfe eines weiteren abschaltbaren Potentiometers eingegeben ist, wobei die aus den Speicherschaltungen den Verzögerungsschaltungen zugeführten Signale zum Verfolgen oder Lenken eines Gegen-Standes zur Verfügung stehen.
In einer Weiterbildung der Erfindung ist dabei das in der Zeilenverzögerungsleitung gebildete Signal über einen Zeilendiskriminator-Impulsgenerator einer Koinzidenzschaltung zugeführt, in die ferner das vom Bildselektor-Impulsgenerator der Koinzidenzschaltung zugeführte Signal eingegeben ist, und ist in analoger Anordnung einer weiteren Koinzidenzschaltung das in der Bildverzögerungsschaltung gebildete Signal über einen Bilddiskriminator-Impulsgenerator zugeführt, in die auch das im Zeilenselektor-Impulsgenerator gebildete Signal eingegeben ist und sind ferner die Ausgänge der beiden Koinzidenzschaltungen über Diskriminatoren, denen ferner das vor oder hinter dem Amplitudenselektor anstehende Signal zugeführt ist, an die Speicherschaltung angeschlossen. Die Erfindung ist nachstehend an Hand des in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In der Zeichnung ist
Fig. 1 eine schematische Darstellung des BiIdschirmes der Bildröhre eines Fernsehempfängers mit bis auf einen rechteckigen Bildausschnitt unterdrücktem Schirmbild,
F i g. 2 das Blockschaltbild einer bevorzugten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung,
Fig. 3 eine Darstellung der auf verschiedenen Leitungen der Schaltungsanordnung nach F i g. 2 auftretenden elektrischen Signale und
Fig. 4 die Darstellung eines Ausschnittes aus Fig. 3 in vergrößertem Zeitmaßstab mit einigen Signalen aus Fig. 3 und weiteren auf anderen Leitungen auftretenden Signalen.
Zum Verfolgen oder Lenken eines Gegenstandes wird zunächst mit Hilfe eines elektronischen BiIdgebers, der beispielsweise durch eine Fernsehkamera verkörpert ist, ein Bild des Gegenstandes und seiner weiteren Umgebung aufgenommen und mittels einer, elektronischen Bildwiedergabe-Einrichtung, beispielsweise einer Fernsehkamera, wiedergegeben. In der
F i g. 1 stellt der äußere Rahmen die Begrenzung des auf dem Bildschirm gezeigten Bildes dar. Das Bild enthält den zu verfolgenden Gegenstand und dessen nächste Umgebung auf einem mit den Quadranten 1
3 4
bis 4 bezeichneten Bildausschnitt, für dessen Lage Die Anordnung ist dabei so getroffen, daß durch eine
von Hand Lagesignale nach Höhe und Seite einge- Änderung der Verzögerungszeit der Zeilen- bzw,
stellt und gespeichert werden, wobei die Einstellung Bildverzögerung 3 bzw. 4 der Bildausschnitt in hori-
auf dem Bildschirm der Wiedergabe-Einrichtung zontaler bzw. vertikaler Richtung verschoben wird,
durch die Lage eines den Gegenstand umgebenden 5 die Größe des Bildausschnittes dabei aber erhalten
Leuchtrahmens kontrollierbar ist. Ferner wird ein bleibt.
den Grauwert des Gegenstandes im Bildausschnitt Der Amplitudendiskriminator 11, an dessen Einentsprechendes Signal ebenfalls von Hand eingestellt gang während der Dauer der Koinzidenzimpulse das und gespeichert, wobei diese mit hoher Genauigkeit in Fig. 4, Leitung 10a, dargestellte, vom Bildgeber durchzuführende Einstellung auf dem Bildschirm io gelieferte Signal anliegt, macht die in Fig. 4 bei diedurch eine Helligkeitsänderung des dargestellten Ge- sem Signal eingezeichnete Schwelle 2 zur Nullinie für genstandes angezeigt ist. die Leitung 11a und sperrt das Signal in den in der Mit den beiden gespeicherten Signalen lassen sich Fig. 1 mit I und IV bezeichneten Bereichen. Das die der Aufgabenstellung zugrunde liegenden Bedin- auf der Leitung 11a auftretende beschnittene und gungen erfüllen, d.h., bei fortlaufender Korrektur 15 bezüglich der Nullinie positive und negative Anteile dieser Signale .stellen diese Bezugsgrößen dar, mit aufweisende Signal wird in einer dem Amplitudendenen ein Gegenstand über geeignete Einrichtungen diskriminator 11 nachgeschalteten Speicherschaltung zu verfolgen oder zu lenken ist, selbst dann, wenn 14 mit einer vorgegebenen Übertragungsfunktion er sich in seinem Remissionsverhalten nur gering- integriert. Diese Speicherschaltung 14 liefert bei Unfügig von seiner Umgebung unterscheidet. 20 gleichheit des Inhaltes der negativen und positiven Zur selbsttätigen Verfolgung eines Gegenstandes Signalanteile eine Gleichspannung, die die Lage der werden nach vollzogener Einstellung der beiden Spei- drei Schwellen beim Signal aus Fig. 4, Leitung 10a, cherwerte verfahrensgemäß die Handeinstellmittel derart verschiebt, daß die positiven und negativen abgeschaltet und fortlaufend weitere Signale gebildet, Anteile dieses Signals wieder gleich werden. Dadurch die mit den zugeordneten Speicherwerten verglichen 25 erhält man praktisch eine automatische Nachführung werden, wobei die durch Signalvergleich ermittelten des auf dem Bildschirm zur Darstellung gelangenden Abweichungen durch Korrektur der gespeicherten Graupegelbereiches bei einer langsamen Änderung Werte ausgeregelt werden und die korrigierten, ge- des mittleren Graupegels des zu verfolgenden Gegenspeicherten Lagesignale zur Verfolgung oder Len- Standes.
kung des Gegenstandes zur Verfügung stehen. 30 Befindet sich die Amplitude des von dem Zeit-Weitere Einzelheiten über die Durchführung des selektor 10 gelieferten Bildsignals innerhalb der in Verfahrens und seine technische Realisierbarkeit sind Fig. 4, Leitung 10a, eingezeichneten drei Schwelim folgenden an Hand des in einem Blockschaltbild len 1, 2, 3, so liegt an der Ausgangsleitung 12 a des in der F i g. 2 dargestellten Ausführungsbeispiels be- Amplitudenselektors 12 ein Impuls an. Dieser kann schrieben. Ein Bildgeber 1, der bei dem bevorzugten 35 nur während des von dem Zeitselektor 10 gelieferten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Schal- Bildsignals auftreten und hat eine feste Amplitude tungsanordnung eine Fernsehaufnahmekamera ist, sowie die gleiche oder eine kleinere Breite als dieses, synchronisiert über die Zuleitungen 1 b und 1 c die Nach Ablauf der halben zeitlichen Breite eines Bild- und Zeilen-Ablenkgeneratoren eines handeis- jeden, während der Dauer des Bildselektorimpulses üblichen Fernsehgerätes 2. Die Synchronisations- 40 auftretenden Zeitselektorimpulses oder, was dem entimpulse für die Sägezahngeneratoren von Zeile und spricht, nach Ablauf der Hälfte der Zeit, die zum Bild stoßen jeweils ein Zeitverzögerungsglied 3 für Schreiben einer Zeile in dem Bildausschnitt benötigt die Zeile bzw. ein Zeitverzögerungsglied 4 für das wird, bewirkt ein zu den Schaltmitteln für die hori-BiId an, die eine gewisse Zeit nach dem Auftreten zontale Nachführung des Bildausschnittes gehörender des Zeilen- bzw. Bildsynchronisationsimpulses jeweils 45 Zeilendiskriminator 15, daß die Auswertung des von einen Impuls abgeben. dem Amplitudenselektor 12 gelieferten Impulses Die Ausgangsimpulse der Zeilenverzögerung und (Fig. 4, Leitung 12a) statt vorher positiv, jetzt neder Bildverzögerung sind in Fig. 3, Leitung3α und gativ durch eine dem Zeilendiskriminator 15 nachge- Aa, dargestellt. Sie triggern ihrerseits jeweils einen schaltete, eine bestimmte Übertragungsfunktion er-Zeilendiskriminatorimpulsgenerator5 und einen Zei- 50 gebende Speicherschaltung 16 bewertet wird. Zu dielenselektorimpulsgenerator 6 bzw. einen Bilddiskri- sem Zweck werden dem Zeilendiskriminator 15 der minatorimpulsgenerator 7 und einen Bildselektor- Zeilendiskriminatorimpuls und der Bildselektorimpulsgeneraior 8. " · impuls, über eine Und-Schaltung 17 verknüpft, zu-Die Zeilenselektorimpulse und die Bildselektor- geführt. Wenn die zeitliche Mitte des von dem Amimpulse sind an eine Koinzidenzschaltung 9 angelegt, 55 plitudenselektor 12 an die Leitung 12 a abgegebenen die beim zeitlichen Zusammentreffen dieser Impulse Impulses nicht mit dieser sprunghaften Bewertungsausgangsseitig die in Fig. 3, Leitung9a, dargestell- änderung zusammenfällt, so entsteht am Ausgang der ten Koinzidenzimpulse an einen sogenannten Zeit- vorgenannten Speicherschaltung 16 eine Regelspanselektor 10 abgibt. Während der Dauer eines jeden nung, die zu der Zeilenverzögerung 3 zurückgeführt Koinzidenzimpulses verbindet der Zeitselektor 10 den 60 ist und diese so weit vor- oder nachstellt, bis die Bildgeber 1 mit einem Amplituden-Diskriminator 11 Mittellinien der von dem Amplitudenselektor 12 und und einem Amplitudenselektor 12 sowie über einen von dem Zeilenselektorimpulsgenerator gelieferten Schalter 13 mit dem Fernsehgerät 2. Das Ausgangs- Impulse zusammenfallen. Hierdurch wird der Bildsignal des Zeitselektors (Fig. 4, Leitung 10a) ergibt ausschnitt dem sich horizontal über den Bildschirm auf dem Bildschirm.den in Fig. 1 zu sehenden Bild- 65 bewegenden Bild des zu verfolgenden Gegenstandes ausschnitt. Durch Einstellung der Breite der Zeilen- nachgeführt. "
und Bildselektorimpulse (Fig. 3, Leitungen 6 a und Nach Ablauf der halben zeitlichen Breite des BiId-8 a) wird die Größe des Bildausschnittes festgelegt. ;selektorimpulses, d. h. nach Ablauf der Hälfte der
Zeit, die verstreicht, bis alle Zeilen in den Bildausschnitt geschrieben sind, bewirkt ein zu den Schaltmitteln für die vertikale Nachführung des Bildausschnittes gehörender Bilddiskriminator 18, daß die Auswertung der während der Dauer des Bildselektorimpulses von dem Amplitudenselektor gelieferten Impulse statt vorher positiv jetzt negativ durch eine dem Bilddiskriminator 18 nachgeschaltete, eine bestimmte Übertragungsfunktion ergebende Speicherschaltung 19 bewertet wird. Zu diesem Zweck werden dem Bilddiskriminator 18 der Zeilenselektorimpuls (F i g. 3, Leitung 6 α) und der Bilddiskriminatorimpuls (Fig. 3, Leitung la), über eine Undr Schaltung 20 verknüpft, zugeführt. Wenn das Integral der von dem Amplitudenselektor 12 während der ersten Hälfte des Bildselektorimpulses abgegebenen Impulse kleiner oder größer ist als das Integral der von dem Amplitudenselektor 12 während der zweiten Hälfte des Bildselektorimpulses abgegebenen Impulse, so entsteht am Ausgang der vorgenannten Schaltung 19 eine Regelspannung, die zu der Bildverzögerung 4 zurückgeführt ist und diese so weit vor- oder nachstellt, bis diese Integrale wieder gleich groß sind. Hierdurch wird der Bildausschnitt dem sich vertikal über den Bildschirm bewegenden Bild des zu verfolgenden Gegenstandes nachgeführt.
Die vorgenannten Regelspannungen, die am Ausgang der Speicherschaltungen 16 und 19 zur Verfügung stehen, können auch dafür hergenommen werden, den Bildgeber zu verschwenken. In diesem Fall würde der Bildausschnitt auf dem Bildschirm stehenbleiben und das Bild des zu verfolgenden Gegenstandes durch Nachführen der Fernseh aufnahmekamera in der Mitte des Bildausschnittes gehalten werden. Die beiden Regelspannungen sind aber auch dafür zu benutzen, eine Einrichtung zu steuern, die den Gegenstand selbst im Sinne einer Nachführung lenkt. Auch hier würden der Bildausschnitt auf dem Bildschirm stehenbleiben und der Gegenstand in dessen Mitte gehalten werden.
Die vorstehend beschriebene Schaltungsanordnung bewirkt praktisch, daß der dargestellte Bildaüsschnitt in die in F i g. 1 mit I bis IV bezichneten Segmente unterteilt wird und die Bildinhalte der vier Segmente gemessen und zur Durchführung der Korrekturver-Schiebungen Δ Z und A B gemäß den Gleichungen
JB_
(II - I) + (III - TV)
I + II + III + IV
(II - III) + (I - IV)
I + II + III + IV
50
zueinander in Beziehung gesetzt werden. .-,
Die bei Beginn der Verfolgung oder Lenkung erforderliche manuelle Einstellung der Lage des Bildausschnittes auf dem' Bildschirm und des in dem Bildausschnitt dargestellten Graupegelbereiches geschieht dadurch, daß den Speicherschaltungen 14,16 und 19 jeweils eine diese vorspannende Gleichspannung mit Hilfe von Potentiometern 21, 22 und 23 zugeführt ist. Durch Änderung der an den Potentiometern 21 und 23 eingestellten Gleichspannungen ist es möglich, den Bildausschnitt bei konstanter Höhe und Breite horizontal und vertikal über den Bildschirm zu verschieben, bis das Bild des zu verfolgenden Gegenstandes im Bildausschnitt erscheint. Zu diesem Zeitpunkt wird der Schalter 13 geöffnet. Dann wird durch Änderung der Gleichspannung mit Hilfe des Potentiometers 22 die ganze Skala der auf dem Bildschirm in dem Bildausschnitt darstellbaren Grauwerte durchlaufen. Hierbei wird eine Einstellung erreicht, bei der der zu verfolgende Gegenstand, vom Hintergrund scharf abgehoben und durch eine plötzliche Helligkeitsänderung angezeigt, im Bildausschnitt zu sehen ist.
Das Verfahren und eine danach arbeitende Schaltungsanordnung können zur automatischen Verfolgung eines bewegten Gegenstandes entweder mit feststehender Kamera und dem Bild des Gegenstandes nachgeführtem Bildausschnitt oder mit dem Gegenstand nachgeführter Kamera und feststehendem Bildausschnitt oder mit feststehender Kamera, feststehendem Bildausschnitt und nachgeführtem Gegenstand benutzt werden und beispielsweise bei der Ansteuerung eines Bodenzieles aus der Luft, beim Raumfahrt-Rendezvous-Manöver, bei der Bahnermittlung eines Raumflugkörpers, beim Ermitteln der Position eines Flugkörpers durch Anpeilen von Sternen usw. Anwendung finden, wobei die an den Ausgängen der Speicherschaltungen anstehenden Signale weiteren an sich bekannten, elektronischen oder mechanischen Einrichtungen zuzuführen sind.

Claims (6)

Patentansprüche:
1. Verfahren zum Verfolgen oder Lenken eines Gegenstandes mit Hilfe eines elektronischen Bildgebers und einer elektronischen Bildwiedergabeeinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß
1. der Position eines nur den Gegenstand und seine nächste Umgebung enthaltenden Bildausschnittes entsprechende Lagesignale für den Bildausschnitt nach Höhe und Seite von Hand eingestellt werden und gespeichert werden;
2. ein dem Grauwert des Gegenstandes im Bildausschnitt mit hoher Genauigkeit entsprechendes Signal ebenfalls von Hand eingestellt und gespeichert wird;
3. die Speicher von den Handeinstellmitteln getrennt werden;
4. für die Lage und den Grauwert des Gegenstandes im Bildausschnitt kennzeichnende weitere Signale fortlaufend gebildet werden und mit den zugeordneten Speicherwerten verglichen werden;
5. die durch Signalvergleich ermittelten Abweichungen durch Korrektur der gespeicherten Werte ausgeregelt werden;
6. die korrigierten und gespeicherten Pötitionssignale zur Verfolgung oder Lenkung des Gegenstandes benutzt werden.
2. Elektronische Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, umfassend einen elektronischen Bildgeber mit einer daran angeschlossenen Bildwiedergabeein-. richtung, dadurch gekennzeichnet, daß in eine den Bildgeber (1) und die Bildwiedergabeeinrichtung (2) verbindende Signalleitung (10 a; Videosignalleitung) ein Zeitselektor (10) und ein Amplitudenselektor (12) in Kaskade geschaltet sind, von denen der Zeitselektor (10) aus Impulsgene-
ratoren eines Zeilenselektors (6) und eines BiIdselektors (7) über eine Koinzidenzschaltung (9) angesteuert ist und die Impulsgeneratoren (6 und 8) über Verzögerungsschaltungen (3 und 4) aus Speicherschaltungen (16 und 19) gesteuert sind, in denen mit Hilfe von abschaltbaren Potentiometern (21 und 23) der Lage des Bildausschnittes im Bild entsprechende Signale eingespeichert sind und von denen der Amplitudenselektor aus einer weiteren Speicherschaltung (14) angesteuert ist, in der mit hoher Genauigkeit ein dem Grauwert des Gegenstandes im Bildausschnitt entsprechendes Signal mit Hilfe eines weiteren abschaltbaren Potentiometers (22) eingegeben ist, wobei die aus den Speicherschaltungen (16 und 19) den Verzögerungsschaltungen (3 und 4) zugeführten Signale zum Verfolgen oder Lenken eines Gegenstandes zur Verfügung stehen.
3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das in der Zeilenverzögerungsschaltung (3) gebildete Signal über einen Zeilendiskriminator - Impulsgenerator (5) einer Koinzidenzschaltung (17) zugeführt ist, in die ferner das vom Bildselektor-Impulsgenerator (8) der Koinzidenzschaltung (9) zugeführte Signal eingegeben ist und in analoger Anordnung einer weiteren Koinzidenzschaltung (20) das in der Bildverzögerungsschaltung (4) gebildete Signal über einen Bilddiskriminator-Impulsgenerator (7) zugeführt ist, in die auch das im Zeilenselektor-Impulsgenerator (6) gebildete Signal eingegeben ist und daß ferner die Ausgänge der beiden Koinzidenzschaltungen (17 und 20) über Diskriminatoren (15 und 18), denen ferner das vor oder hinter dem Amplitudenselektor (12) anstehende Signal zugeführt ist, an die Speicherschaltung (16 bzw. 19) angeschlossen sind.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen 109 539/15
DE19631448615 1963-08-14 1963-08-14 Verfahren und Schaltungsanordnung zum Verfolgen oder Lenken eines Gegenstandes mit Hilfe eines elektronischen Bildgebers und einer elektronischen Bildwiedergabeeinrichtung Expired DE1448615C3 (de)

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