DE1406533B2 - Fernlenkleitstelle fuer lenkbare, unbemannte flugkoerper - Google Patents

Description

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gen an den handbetätigten Verstellorganen über- Es empfiehlt sich weiterhin, daß in der erfindungs-

tragen. Solche unvoraussehbaren Störbewegungen gemäßen Fernlenkleitstelle das optische Beobach-

der Ortungsgerät-Richtachse vermögen die effektive tungsgerät und das Flugkörper-Ortungsgerät mit

Trefferwahrscheinlichkeit wesentlich herabzusetzen. dem Bewegungsübertragungsorgan als bauliche Ein-Insbesondere können dadurch Instabilitäten der 5 heit gestaltet ist.

Flugkörperfiugbahn verursacht und beispielsweise Soweit zur Dämpfung des Lenkregelkreises im

Schwingungen des Flugkörpers um seine Querachsen selbsttätig wirkenden Flugkörper-Ortungsgerät ein

angeregt werden. Stabilisierungsnetzwerk vorhanden ist, hat es sich

Aufgabe der Erfindung ist es, die ungedämpfte als besonders günstig erwiesen, wenn die zusätzlich Übertragung der relativ zu den gewollten und not- 10 erzeugten Lenkkommandosignale der Additionsstufe wendigen Schwenkbewegungen höherfrequenten, un- unter Umgehung eines zwischen dem Flugkörperwillkürlichen und unvermeidbaren Störbewegungen Ortungsgerät und der Additionsstufe angeordneten der handbetätigten Verstellorgane des Beobachtungs- Stabüisierungsnetzwerkes zugeführt werden. Es wird gerätes auf die damit gekuppelte Ortungsgerät- auf diese Weise vermieden, daß die zusätzlich erzeug-Richtachse zu verhindern, derart, daß die Ortungs- 15 ten Lenkkommandosignale durch das Stabilisierungsgerät-Richtachse nur die vom Beobachter gewollten netzwerk nicht linear beeinflußt werden,
quasi - statischen Schwenkbewegungen mitmacht, Nachfolgend werden mit der erfindungsgemäßen wodurch der Flugkörper in optimaler Weise etnlang Fernlenkleitstelle versehene Ausführungsbeispiele dieser Richtachse gelenkt wird. von Flugkörperlenkeinrichtungen an Hand der

Die Aufgabe wird dadurch gelöst, daß zur Über- 20 Zeichnung beschrieben,

tragung der den Verstellorganen des optischen Be- Darin zeigt

obachtungsgerätes aufgezwungenen Verstellbewegun- F i g. 1 ein teilweise schaubildlich gezeichnetes

' gen ein Bewegungsübertragungsorgan mit einer Tief- Signalfluß-Schema eines ersten Ausführungsbeispieles

paßwirkung dient. einer Leitstelle einer Raketenlenkeinrichtung,

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung 25 F i g. 2 das Blickfeld des Beobachtungsgerätes von

empfiehlt es sich, daß als Bewegungsübertragungs- Fig. 1,

organ mit Tiefpaßwirkung ein Servosystem vorge- Fig. 3 eine geometrische Achsdarstellung der

sehen ist. ganzen Lenkeinrichtung im Grundriß,

Zur weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird Fig. 4 und 5 Varianten zur Einrichtung nach die Aufgabe besonders günstig gelöst durch Vor- 30 Fig. 1 in vereinfachter Darstellungsweise,
richtungen zur Erzeugung zusätzlicher Lenkkom- F i g. 6 eine schaubildliche Darstellung eines Handmandosignale in Abhängigkeit von den Bewegungen Steuergerätes kombiniert mit Infrarot-Ortungsgerät, der Verstellorgane des Beobachtungsgerätes und In der Raketenlenkeinrichtung nach F i g. 1 beeine Additionsstufe, welche diese zusätzlichen Lenk- obachtet ein Schütze M ein frei bewegliches Ziel Z, kommandosignale zu den Lenkkommandosignalen 35 beispielsweise einen Panzerwagen, mit Hilfe eines des Flugkörper-Ortungsgerätes hinzufügt. optischen Beobachtungsgerätes O, beispielsweise

Damit wird es dem Beobachter ermöglicht, bei einem binokularen Fernrohr. Dieses Fernrohr O ist visueller Feststellung einer momentanen Querablage über mechanische Bewegungsübertragungsorgane des Flugkörpers vom Zielobjekt die handbetätigten starr mit einem handbetätigten Verstellorgan H ver-Verstellorgane in entsprechender Richtung schnell 40 bunden. Dieses Verstellorgan H ist sowohl um eine zu verstellen und damit unmittelbar zusätzliche Vertikalachse Y als auch um seine Horizontalachse X Lenkkommandosignale für den Flugkörper zu erzeu- verschwenkbar, wodurch dem Winkel Qo c'er opti_s gen, welche geeignet sind, unverzögert eine ent- sehen Beobachtungsachse Ao gegenüber der raum-€ sprechende Kurskorrektur des ferngelenkten Flug- festen Bezugsachse Ab annähernd der Wert Qz körpers zu bewirken. Beim verzögerten Nachlaufen 45 (Winkel zwischen der Bezugsachse Ab und der der Ortungsgerät-Richtachse werden die zusätzlichen Visiergeraden Az zum Zielobjekt Z) aufgezwungen Lenkkommandosignale abgebaut, und der Flugkörper werden kann. Der Schütze verstellt also sein Verstellbewegt sich dann wieder selbsttätig entlang der organ H von Hand so, daß der Differenzwert εο neuen Lage der Flugkörper-Ortungsgerät-Richtachse. = Qo-Qz klein wird. Die durch die Hand des Auf diese Weise vereinigt dann die ganze Leitstelle 50 Schützen M an das Verstellorgan übertragenen in sich die Vorteile einer Flugkörper-Lagesteuerungs- Winkelwerte Qo werden über ein Tiefpaß-Servolenkung entlang einer quasi-statischen Richtachse system TSi zur Verstellung der Richtachse Ai eines eines selbsttätigen Flugkörper-Ortungsgerätes mit als Fehlerwinkel-Detektor wirkenden Flugkörperden Vorteilen von ebenfalls bekannten Fernlenk- Ortungsgerätes ID, im folgenden stets Ortungsgerät leitstellen mit unmittelbarer Erzeugung von Lenk- 55 genannt, als Eingangsgrößen zugeführt. Damit wird kommandosignalen durch Handverstellung eines erreicht, daß die Richtachse Ai des Ortungsgerätes optischen Beobachtungsgerätes. auf einen Winkel Θΐ gegenüber der Bezugsachse Ab

Mit großem Vorteil wird in einer solchen kombi- eingestellt wird, der annähernd dem Richtwinkel Qo nierten Fernlenkleitstelle die Übertragung der zu- des Beobachtungsgerätes O gleich ist. Das vom Tiefsätzlich erzeugten Lenkkommandosignale zur Addi- 60 paß-Servosystem TSi wirksam übertragene Frequenztionsstufe ein- und ausschaltbar gemacht, damit der Spektrum wird aber auf einen Bereich von 0 bis fo Hz Beobachter in der ersten Flugphase bis zum beruhig- begrenzt, so daß die Ortungsgerät-Richtachse Ai ten Einschwingen des Flugkörpers in die Ziel- brüsken Verstellbewegungen des Verstellorganes H deckungsflugbahn die Lenkung allein über das selbst- nur mit Verzögerung und gedämpft folgt. Die Grenztätig wirkende Flugkörper-Ortungsgerät vornehmen 65 frequenz fo kann z.B. bei 0,5 Hz liegen. Das Ortungskann und in der letzten Flugphase die Flugkörper- gerät bildet in seinem Blickfeld befindliche Infrarotflugbahn noch im notwendigen Maße zum genauen Lichtquellen, z. B. Infrarotleuchten, auf einen Bild-Treffer des Zielobjektes korirgieren kann. schirm ab, dem elektrische Mittel zur Bildung von

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elektrischen Fehlersignalen zugeordnet sind, die der voraussetzungsgemäß über ein die höherfrequenten

Ablage des Bildes vom Zentrum des Blickfeldes Anteile der von Hand am Verstellorgan H bewirkten

entsprechen. Bewegungen nicht wirksam übertragendes Tiefpaß-

Im vorliegenden Fall dient z. B. die Strahldüse Servosystem TSi verstellt wird und sie deshalb keine einer Panzerabwehr-Rakete/? als Lichtquelle, und 5 ruckartigen und schnell schwingenden Bewegungen das Ortungsgerät /D erzeugt also elektrische Lenk- erfährt, werden der Rakete keine entsprechend rasch kommandosignale ε_ν die dem momentanen Unter- veränderlichen Steuersignale übermittelt, und die schied zwischen dem Winkel Oi der Richtachse Ai Anregung von zu Instabilitäten führenden Pitchdes Ortungsgerätes ID in bezug auf die Bezugs- Schwingungen der Rakete wird vermieden,
achse Ab und dem momentanen Winkel Qr des 10 Es ist ebenfalls von Bedeutung, daß nicht Visierstrahles zur Rakete in bezug auf die Bezugs- die Richtwinkel-Komponenten Θ ο der optischen achse Ab entsprechen bzw. deren x- und y-Kompo- Achse Ao, d.h. die Verstellbewegungen des Handnenten proportional sind. Diese Lenkkommando- Steuergerätes allein in zusätzliche elektrische Fehlersignale E₁ werden den Steuerorganen der lenkbaren signale, sondern nur die erläuterte Differenz Δ ο in Rakete R über ein Stabilisierungsnetzwerk NS, eine 15 elektrische Signale ε₂' umgewandelt werden, weil auf Sendeeinrichtung E und eine von der Rakete R nach- diese Weise die Lagesteuerung der Rakete, wie sie geschleppte Drahtleitung D übermittelt, wodurch die durch das Flugkörper-Ortungsgerät ID an sich ver-Steuerorgane der Rakete so betätigt werden, daß die wirklicht wird, nicht gestört, sondern nur korrigiert Rakete ihren Kurs im Sinne einer aperiodischen wird. Wenn in der Einrichtung nach Fig. 1 der Anschmiegung an die Infrarot-Richtachse Ai ändert. 20 Schütze M sein Verstellorgan H entsprechend dem Eine solche Raketenlenkeinrichtung entspricht einer visuell festgestellten Fehlerwinkel ε₂ schnell verstellt, sogenannten Leitstrahllenkung eines fernlenkbaren so wird der RaketeR sofort, wenn der Schalters Flugkörpers. Da voraussetzungsgemäß die Rieht- nun geschlossen ist, ein entsprechend großes, zusätzachse Ai des Ortungsgerätes ID mindestens annähernd liches Lenkkommandosignal s,' übermittelt. Weil mit der optischen Beobachtungsachse Ao in Deckung 25 dem Servo-System TSi für das Ortungsgerät der entist, fliegt die Rakete/? auch annähernd längs der sprechende neue Winkel Qο aber ebenfalls zugeführt optischen Achse Aο des Beobachtungsgerätes O wird, folgt die Richtachse Ai des Ortungsgerätes ID gegen das Ziel Z. Der Schütze sieht also gemäß diesem neuen Winkel Oo in verzögerter und ge-F i g. 2 im Blickfeld seines Beobachtungsgerätes dau- dämpfter Bewegung. Wenn dann der Einstellernd sowohl das Zielobjekt Z als auch die Rakete/?. 30 winkel Qi der Ortungsgerät-Richtachse Ai nach einer Er wird vorerst das Verstellorgan// nur so bewegen, gewissen Zeit den neu eingestellten Wert Oo angedaß die optische Achse A o, d. h. das Zentrum seines nommen hat, werden die im Wandler W erzeugten Blickfeldes annähernd auf das Zielobjektes Z ge- zusätzlichen Lenkkommandosignale ε,' auf den richtet ist. Durch günstige Bemessung des Stabilisier- Wert 0 reduziert, und die Rakete hat Zeit, über den netzwerkes NS und allfälliger anderer Teile der Leit- 35 optimalisierten Leitstrahl-Lenkkreis in die durch die strahl-Lenkeinrichtung läßt sich erreichen, daß die verschwenkte Ortungsgerät-Richtachse Ai bestimmte Rakete verhältnismäßig rasch und ruhig in einen neue Kurslinie überzugehen. Wenn das erfolgt ist annähernd zum Ziel führenden Kurs einschwingt. und die Rakete in der Zwischenzeit nicht durch neue Mit Hilfe eines Differentialgetriebes Gd wird an der Störeinflüsse oder infolge neuer Zielbewegungen Leitstelle die Winkeldifferenz Δ ο zwischen der 40 wieder außer Zieldeckung gelangt ist, hat die vormomentanen Einstellung Qo der optischen Beobach- erläuterte Verstellung des handbetätigten Verstelltungsachse^4o und der momentanen Einstellung©/ organes// keine weiteren Einflüsse mehr auf den der Ortungsgerät-Richtachse Ai gebildet und in Raketenkurs, d. h., es ergibt sich eine praktisch einem Wandlersystem W in dazu proportionale elek- ideale Lagesteuerung, wie sie von einem Menschen trische zusätzliche Lenkkommandosignale ε/ umge- 45 am leichtesten erlernbar ist.

wandelt. Nach Schließung des Schalters S~ werden Es ist ebenfalls von großer Wichtigkeit, daß die diese zusätzlichen elektrischen Lenkkommando- rasch veränderbaren zusätzlichen Lenkkommandosignale ε/ hinter dem Stabilisiernetzwerk NS und vor signale ε,' aus dem Wandler W hinter dem Stabilider Sendeeinrichtung E über ein Additionsnetz- sierungsnetzwerk NS in den selbsttätigen Leitstrahlwerk N in den Leitstrahl-Lenkkreis eingeführt. 50 Lenkkreis für die Rakete eingeführt werden. Ein

Wenn der Schütze bei geschlossenem Schalter S solches Stabilisierungsnetzwerk NS soll eine Phasendas Handsteuerorgan H im Maße der von ihm visuell voreilung der in ihm übertragenen Signale bewirken festgestellten Fehlerwinkels ε, zwischen dem Visier- und hat deswegen auch eine amplitudenanhebende strahl/i ζ zum Zielobjekt Z und den Visierstrahl A Wirkung auf höherfrequente Signalkomponenten. Es zur Rakete verstellt, wird der Raketenkurs zusätzlich 55 ist nun aber so, daß bei der Handbetätigung von so beeinflußt, daß dieser Fehlerwinkel ε., auf den Verstellorganen durch einen Menschen durch unver-Wert Null verkleinert wird, d. h., daß der Visierstrahl meidliche Zittererscheinungen und Ruckbewegungen zur Rakete zur genauen Deckung mit dem Visier- auch höherfrequente Bewegungskomponenten erzeugt strahl zum Zielobjekt kommt. Es ist dabei vorteil- werden, die in den Bereich der Pitch-Eigenfrequenz haft, wenn nach dem Abschießen der Rakete R von 60 der Rakete um ihre Querachsen fallen können, die der Leitstelle aus der Schalter 5 noch eine gewisse im Bereiche von 1 bis 2 Hz liegt. Wenn die durch Zeit geöffnet bleibt, damit in dieser Startphase die diese höherfrequenten Bewegungsanteile im Wand-Rakete allein durch die Signale ε, des Flugkörper- ler W erzeugten Lenkkommandosignale ε., durch das gerät-Lenkkreises beeinflußt wird, indem dieser Stabilisierungsnetzwerk NS des Ortungsgerätregelselbsttätige Regelkreis so ausgebildet ist, daß die 65 kreises geführt würden, wurden sie verstärkt und Rakete rasch und ruhig in den durch die Richtachse könnten die Anregung von Pitch-Schwingungen der des Ortungsgerätes Ai gegebenen Sollkurs ein- Rakete bewirken, wodurch die Genauigkeit des schwingt. Da die Richtachse Ai des Ortungsgerätes Raketenkurses beeinträchtigt würde. Beim dargestell-

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ten Fernlenksystem werden also die höherfrequenten achtungsoptik nicht von der menschlichen Hand Anteile der dem Verstellorgan H aufgezwungenen aufgebracht werden muß. Im übrigen entspricht das Bewegungen dem sie anhebenden Stabilisierungs- System nach Fig. 4 demjenigen nach Fig. 1. Es netzwerk NS nicht zugeführt, weil sie im Tiefpaß- wird nämlich der Einstellwinkel θ ο der optischen Servosystem TSi ausgefiltert werden, und die zusatz- 5 Beobachtungsachse einem Differenzbildner Θ am liehen Lenkkommandosignale ε.,', welche solche Eingang eines Tiefpaß-Servosystems TSi zur verhöherfrequente Bewegungsanteile" enthalten, werden zögerten und gedämpften Einstellung des Richtnicht über das Stabilisierungsnetzwerk NS geleitet, winkeis Θ i eines Flugkörperortungsgerätes ID zugeso daß keine zu Pitch-Schwingungen der Rakete führt, und dieser Richtwinkel wird an den Differenzführende Pegelanhebung solcher höherfrequenten io bildner Θ am Eingang des Tiefpaß-Servosystems TS/ Signalanteile stattfinden kann. zurückgeführt, so daß dieses mit dem Wert©/— Θ ο

Um das rasche Anvisieren des Zieles vor dem als Eingangsgröße gesteuert wird. Vom Flugkörper-Start der Rakete mit beiden Achsen (Ao, Ai) zu Ortungsgerät ID ist nur der Differenzbildner darerleichtern, kann es vorteilhaft sein, die Ortungs- gestellt, der die Differenz S₁ = Qr (Richtwinkel der gerät-Richtachse Ai mit der optischen Beobachtungs- 15 Raketenachse Ar) -Oi (Richtwinkel der Ortungsachse Ao starr zu kuppeln, was durch den mechani- gerät-Richtachse Ai) als elektrisches Signal bildet, sehen Kupplungsschalter Km in F i g. 1 angedeutet ist. Dieses Lenkkommandosignal S₁ wird, wie gemäß

An Stelle eines aktiven Servomotorsystems TSi Fig. 1, über ein StabilisierungsnetzwerkNS, einen zum Verschwenken der Ortungsgerät-Richtachse Ai Steuersignalsender E und die Drahtleitung D den kann auch ein passives, für höherfrequente Bewe- 20 Steuerorganen der Rakete R zugeführt, deren Kurs gungskomponenten stark dämpfend wirkendes Mit- dadurch selbsttätig im Sinne einer Anschmiegung nehmerwerk vorgesehen werden, bei welchem die an die Ortungsgerät-Richtachse Ai korrigiert wird. Antriebswelle mit der Abtriebswelle über einen in Wie in Fig. 1 werden die Einstellwinkel~Qo des sich elastischen Mitnehmer gekuppelt ist und die handbetätigten Verstellorgangs H und Qi der Ortungs-Bewegungen der Abtriebswelle z. B. durch hoch- 25 gerät-Richtachse Ai in einem Differenzbildner Θ zur viskose Flüssigkeiten oder Wirbelstrombremsen ge- Bildung der Differenz Ao= Qi—~Qo subtrahiert, dämpft sind. und diese Winkeldifferenz wird in einem Wandler W

Weil bei einer solchen Fernlenkung von Lenk- in ein entsprechendes zusätzliches elektrisches Lenkkörpern nach einer Zieldeckungsflugbahn an sich kommandosignal ε/ umgewandelt, das bei geschloseine Querablage der Rakete in Metern von einer 30 senem Schalter S "einem Addierglied N+ zwischen Soll-Lage (Achse) und nicht ein Winkel korrigiert dem Stabilisiernetzwerk NS und der Sendevorrichwerden muß, ist es vorteilhaft, mindestens im Über- tung E zugeführt wird.

tragungsweg für die Lenkkommandosignale S₁ des Das System nach F i g. 5 unterscheidet sich von

selbsttätigen Ortungsgerätes ID, gegebenenfalls aber demjenigen nach F i g. 4 dadurch, daß die Achsen Ao

auch im Übertragungsweg für die Signale ε./ eine 35 der Beobachtungsoptik O der Ortungsgerät-Richt-

Konus - Zylinder - Transformations - Einrichtung KZ achsen/ zwangläufig starr miteinander gekuppelt

vorzusehen, worin die zu den Winkelwerten S₁ bzw. ε., sind und über ein Tiefpaß-Servosystem TSi, welches

proportionalen elektrischen Lenkkommandosignale durch die mechanische Kupplung Km starr über-

mit einem der momentanen Distanz der Rakete von brückt werden kann, verstellt wird. Man benutzt

der Leitstelle proportionalen Wert multipliziert 40 dabei nur ein statt zwei Servosysteme, wobei aber

werden. Dies kann dadurch geschehen, daß z. B. die optische Achse Ao der Beobachtungsoptik O den

Spannungsteiler-Widerstände in solchen Transfer- Steuerbewegungen am handbetätigten Verstell-

mations-Einrichtungen von einem Synchronmotor SM organ H nur verzögert folgt,

zeitproportional verstellt werden. Eine Fernlenkleitstelle dieser Art ist in F i g. 6

In F i g. 4 der Zeichnung ist das Signalflußdia- 45 schaubildlich als bauliche Einheit dargestellt,

gramm einer Variante zur Lenkeinrichtung nach Auf drei Fuß-Stützen 1 ist ein Gehäuse 2 abge-

F i g. 1 in vereinfachter Form dargestellt. stützt, in welchem ein Hebel 3 mit zwei Handgriffen 4

Der Beobachter M ermittelt durch visuelle Be- so gelagert ist, daß er sowohl um die Vertikalachse Y obachtung einerseits die Differenz Θο—Θζ zwischen als auch um seine horizontale Längsachse X verdreht dem Richtwinkel Θ ζ der Visiergeraden Az zum be- 50 werden kann. Die Bewegung um seine Vertikalweglichen Ziel Z und dem Richtwinkel Θ ο der achse Y bewirkt Veränderungen der Seitenwinkeloptischen Beobachtungsachse Ao und stellt am Ver- Komponente &oy, und die Bewegung um die Horistellorgan H (Ausgang) von Hand einen Rieht- zontalachse X bewirkt entsprechende Veränderungen winkel ~Öo ein, der zu einem Differenzbildner Q am der JHöhenwinkelkomponente ~Θοχ des Richtwin-Eingang eines rasch arbeitenden Servosystems, so 55 kels Wo im System nach F i g. 5. Die beiden Bewezur Verstellung der optischen Achse Ao der Beob- gungskomponenten werden je über Schleppfedern achtungsoptik O, d. h. des Winkels Θ ο übertragen auf eine ölgedämpfte oder wirbelstromgebremste, in wird. Der Richtwinkel Θο derBeobachtungsachse/lo sich starre Tragkonstruktion 5 für eine Beobachwird ebenfalls zum Differenzbildner übertragen, so tungsoptik 51, die Optik 52 eines selbsttätigen Flugdaß das Servosystem So mit der Differenz 6To — Θ ο 6o körperortungsgerätes und eine Kinnstütze 53 für den als Eingangsgröße gesteuert wird. Es handelt sich Beobachter so übertragen, daß diesen in sich durch beim Servosystem So um ein relativ rasches System, die Tragkonstruktion starr miteinander verbundenen mit dem Zweck, die optische Achse A ο der Beob- Teilen verzögerte und gedämpfte Veränderungen der achtungsoptik O möglichst verzögerungslos dem Seitenwinkelkomponente Q iy der Höhenwinkelkom-Zielobjekt nachführen zu können. Damit wirkt das 65 ponente Θ ix aufgezwungen werden. Die Richtachsen System So ähnlich wie eine direkte mechanische der Beobachtungsoptik und des Flugkörperortungs-Kupplung gemäß F i g. 1 mit dem Unterschied aller- gerätes werden also über ein passives Tiefpaß-Servodings, daß die Arbeit für die Bewegung der Beob- system vom Handgriff 4 aus verstellt.

Mit Hilfe einer Drucktaste 41 am Handgriff 4 kann vor dem Start der Rakete eine starre Kupplung zwischen dem Hebel 3 und der Tragkonstruktion 5 für das Beobachtungsgerät geschlossen bzw. gelöst werden. Mit Hilfe einer Drucktaste 42 am anderen Handgriff 4 kann der Schalter S in den Systemen nach Fig. 1 um 4,5 zur direkten Übertragung der manuell erzeugten zusätzlichen Lenkkommandosignale ε./ an das Additionsglied N geschlossen werden. Da die in ihrer Wirkung beschriebenen Einrichtungsteile, nämlich vor allem der Differenzbildner θ für Winkelwerte und für elektrische Größen, aktive oder passive Servosystem^, selbsttätige Flugkörper-Ortungsgeräte, Stabilisierglieder, Additionsglieder, Sendevorrichtungen, fernlenkbare Flugkörper oder andere Fahrzeuge, Wandler zum Umwandeln mechanischer Größen in elektrische Signale an sich in mancherlei Ausführungsformen bekannt sind, wurde auf eine eingehende Beschreibung ihrer Ausbildung verzichtet.

Ebenso ist die Theorie eines solchen Systems nicht in expliziter mathematischer Form erläutert worden. Es soll noch bemerkt werden, daß ein solches Fernlenksystem auch auf Fliegerabwehr-Raketen, oder erdgebundene fernlenkbare Fahrzeuge angewendet werden kann und das als selbsttätiges Flugkörper-Ortungsgerät auch Radargeräte und andere Einrichtungen zur Lenkung von Flugkörpern entlang einer verschwenkbaren Richtachse benutzt werden können.

Es könnte vorgesehen werden, in den Einrichtungen nach Fig. 1, 4 und 5 die dort von einem Menschen auszuführenden Funktionen, nämlich die Nachführung der optischen Beobachtungsachse Ao zum Ziel und die Überleitung des Visierstrahles zur Rakete auf zwei Beobachter zu verteilen. Dabei würde von einem der Beobachter mittels seines Handsteuerorganes seine eigene Beobachtungsachse Ao und über das Tiefpaß-Servosystem verzögert auch die Flugkörper-Ortungsgerät-Richtachse dem Ziel nachgeführt. Die Beobachtungsoptik dieser ersten Bedienungsperson wäre dann mit der Beobachtungsoptik der zweiten Bedienungsperson starr zu kuppeln, so daß auch die zweite Bedienungsperson in ihrem Blickfeld dauernd das Zielobjekt sieht. Wenn dann die Rakete unter Wirkung des selbsttätigen Ortungsgerätes in einen angenähert auf das Ziel gerichteten ruhigen Kurs gebracht worden ist, hat die zweite Bedienungsperson die Möglichkeit, den Schalter S zu schließen und ein eigenes Handsteuerorgan entsprechend der Ablage der Rakete vom Ziel zu verstellen. Diese Korrekturbewegungen müßten zusätzlich über das Tiefpaß-Servosystem auf das Infrarot-Gerät übertragen werden und die Differenz Ao zwischen dem Winkel Θ ο der optischen Beobachtungsachse und der Richtachse des Infrarot-Gerätes würde wie bei den erläuterten Systemen in elektrische Signale umgewandelt und diese hinter dem Stabilisiernetzwerk NS zum Sender E geführt.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (6)

1 2 Heranführen des Flugkörpers an ein bewegliches Patentansprüche: Zielobjekt längs einer Zieldeckungsflugbahn und Ubertragungseinrichtungen, mit denen die Lenkkom-

1. Fernlenkleitstelle für lenkbare, unbemannte mandosignale zum Flugkörper übertragen werden Flugkörper mit Einrichtungen zum Erzeugen von 5 sowie einem optischen Beobachtungsgerät, dessen Lenkkommandosignalen zum Heranführen des optische Achse von einem Beobachter über hand-Flugkörpers an ein bewegliches Zielobjekt längs verstellbare Verstellorgane dem Zielobjekt nachführeiner Zieldeckungsflugbahn und Ubertragungs- bar ist und mit der Richtachse eines selbsttätig wireinrichtungen, mit denen die Lenkkommando- kenden Flugkörper-Ortungsgerätes zur Bewegungssignale zum Flugkörper übertragen werden, sowie 10 übertragung gekuppelt ist, wobei dieses Flugkörpereinem optischen Beobachtungsgerät, dessen opti- Ortungsgerät dazu bestimmt und ausgebildet ist, sehe Achse von einem Beobachter über handver- solche Lenkkommandosignale zu erzeugen, welche stellbare Verstellorgane dem Zielobjekt nachführ- jederzeit der Winkeldifferenz zwischen dem momenbar ist und mit der Richtachse eines selbsttätig tanen Visierstrahl vom Flugkörper-Ortungsgerät zum wirkenden Flugkörper-Ortungsgerätes zur Bewe- 15 Flugkörper und der Richtachse des Flugkörpergungsübertragung gekuppelt ist, wobei dieses Ortungsgerätes entsprechen und den Flugkörper entFlugkörper-Ortungsgerät dazu bestimmt und aus- lang der Richtachse des Flugkörper-Ortungsgerätes gebildet ist, solche Lenkkommandosignale zu er- lenken.

zeugen, welche jederzeit der Winkeldifferenz Es sind selbsttätig wirkende Flugkörper-Ortungszwischen dem momentanen Visierstrahl vom 20 geräte in mancherlei Ausführungsformen bekannt, Flugkörper-Ortungsgerät zum Flugkörper und welche Flugkörper relativ zu ihrer verschwenkbaren der Richtachse des Flugkörper-Ortungsgerätes Richtachse orten und Fehlersignale in Abhängigkeit entsprechen und den Flugkörper entlang der von der jeweiligen Winkeldifferenz zwischen ihrer Richtachse des Flugkörper-Ortungsgerätes len- Richtachse und dem momentanen Visierstrahl vom ken, dadurch gekennzeichnet, daß 25 Ortungsgerät zum Flugkörper erzeugen,
zur Übertragung der den Verstellorganen (H) des Alle Typen solcher selbsttätig wirkenden Flugoptischen Beobachtungsgerätes (O) aufgezwunge- körper-Ortungsgeräte bilden zusammen mit den nen Verstellbewegungen ein Bewegungsübertra- Signalübertragungsstrecken und dem von den empgungsorgan (TSi) mit einer Tiefpaßwirkung dient. fangenen Lenkkommandosignalen gelenkten Flug-

2. Fernlenkleitstelle nach Anspruch 1, gekenn- 30 körper einen geschlossenen Regelkreis, über welchen zeichnet durch Vorrichtungen (Gd, DW, W) zur der Istort des Flugkörpers ermittelt und mit Hilfe Erzeugung zusätzlicher Lenkkommandosignale entsprechender Lenkkommandosignale aus Aus-(ε₂') in Abhängigkeit von den Bewegungen der wertegeräten dafür in den Sollort, d. h. die Ortungs-Verstellorgane (H) des Beobachtungsgerätes (O) gerät-Richtachse übergeführt wird. Derartige Regel- und eine Additionsstufe (N), welche diese zusatz- 35 kreise lassen sich in Anpassung an vorgegebene liehen Lenkkomandosignale (ε./) zu den Lenk- Bedingungen durch Einfügung von geeigneten Stabikommandosignalen (E₁) des Flugkörper-Ortungs- lisierungsnetzwerken optimalisieren, so daß z. B. der gerätes (/D) hinzufügt. gelenkte Flugkörper ruhigen Schwenkbewegungen

3. Fernlenkleitstelle nach Anspruch 2, dadurch der Ortungsgerät-Richtachse gemäß einer gedämpfgekennzeichnet, daß die Übertragung der zusatz- 40 ten Einschwingkurve gemäß einer stabilen Lagelichen Lenkkommandosignale (ε./) zur Additions- steuerung folgt.

stufe (N) ein- und ausschaltbar ist. Bei bekannten Ausführungsformen (z. B. USA.-

4. Fernlenkleitstelle nach einem oder mehreren Patentschrift 2 989 640) einer Fernlenkleitstelle der der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, eingangs geschilderten Art ist die Richtachse des daß als Bewegungsübertragungsorgan mit Tief- 45 selbsttätig wirkenden Flugkörper - Ortungsgerätes paßwirkung ein Servosystem (TSi) vorgesehen ist. starr mit den handbetätigbaren Verstellorganen des

5. Fernlenkleitstelle nach einem oder mehreren optischen Beobachtungsgerätes gekuppelt und soll der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, voraussetzungsgemäß jederzeit parallel zur verdaß das optische Beobachtungsgerät (O, H) und schwenkbaren optischen Achse des Beobachtungsdas Flugkörper-Ortungsgerät (ID) mit dem Be- 50 gerätes orientiert sein und bleiben. Der Beobachter wegungsübertragungsorgan (TSi) als bauliche muß versuchen, dauernd die optische Achse des Einheit gestaltet ist. Boachtungsgerätes bzw. eine Zentrumsmarke seines

6. Fernlenkleitstelle nach Anspruch 2 oder 3 Gesichtsfeldes, z. B. ein Fadenkreuz, in genauer mit einem Stabilisierungsnetzwerk zur Dämpfung Deckung mit dem beweglichen Zielobjekt zu halten, des Lenkregelkreises, dadurch gekennzeichnet, 55 Es wird dabei vorausgesetzt, daß dabei der Flugdaß die zusätzlichen Lenkkomandosignale (ε/) körper unter Wirkung der ihm vom selbsttätig wirder Additionsstufe (N) unter Umgehung eines kenden Ortungsgerät übermittelten Lenkkommandozwischen dem Flugkörper-Ortungsgerät (ID) und signale jederzeit genau entlang der momentanen der Additionsstufe (N) angeordneten Stabilisie- Ortungsgerät-Richtachse fliegt und damit das Zielrungsnetzwerkes (NS) zugeführt werden. 60 objekt trifft.

Diese Voraussetzungen sind aber bei den bekannten Fernlenkleitstellen nicht erfüllt. Abgesehen

davon, daß in solchen Regelkreisen stets ein Restfehler unkorrigiert bleibt, werden wegen der starren 65 Kupplung auf die Richtachse des Flugkörper-

Die Erfindung betrifft eine Fernlenkleitstelle für Ortungsgerätes auch unwillkürliche ruckartige bzw. lenkbare, unbemannte Flugkörper mit Einrichtungen zitterige, relativ zu den gewollten und notwendigen zum Erzeugen von Lenkkommandosignalen zum Nachrichtbewegungen höherfrequente Störbewegun-