DE1293996B

DE1293996B - In mehreren Freiheitsgraden mechanisch steuerbares Handhabungsgeraet

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Publication number: DE1293996B
Application number: DEM64836A
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1964-04-16
Filing date: 1965-04-09
Publication date: 1969-04-30
Also published as: US3259254A; GB1106960A

Description

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Die Erfindung betrifft ein in mehreren Freiheits- den Bodenplatte mittels zweier Steuerzylinder in

graden mechanisch steuerbares Handhabungsgerät. ihren beiden Koordinatenrichtungen in bezug auf die

Durch die USA.-Patentschrift 3 024 535 ist ein in Grundplatte steuert.

mehreren Freiheitsgraden mechanisch steuerbares Ausführungsbeispiele von Handhabungsgeräten

Handhabungsgerät bekanntgeworden, das eine um- 5 nach der Erfindung werden in der Beschreibung im

laufende, mindestens zwei je einer Folge von Zusammenhang mit der Zeichnung erläutert. Es zeigt

Bewegungen des Handhabungsgerätes entsprechende Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer ersten

Spuren aufweisende Speicherplatte enthält und bei Ausführungsform einer Handhabungsanlage nach der

dem die Steuerung der Bewegung der das Hand- Erfindung,

habungsgerät tragenden Haltearme in Abhängigkeit xo Fig. 2 eine perspektivische Darstellung eines

von die Spuren der sich drehenden Speicherplatte ab- Teiles der in F i g. 1 wiedergegebenen Anordnung,

greifenden Übertragungsmitteln gesteuert wird. Diese F i g. 3 eine Schnittansicht entsprechend der

Übertragungsmittel bewirken eine Bewegung eines Schnittlinie 3-3 in F i g. 1,

das Handhabungsgerät tragenden Rahmens in der Fig.4 eine Schnittansicht entsprechend der

Horizontalebene in zwei Koordinatenrichtungen 15 Schnittlinie 4-4 in F i g. 3,

relativ zu einer die drehbare Speicherplatte tragenden F i g. 5 eine Schnittansicht durch eine der Befesten Bodenplatte. Außerdem wird durch nocken- tätigungseinrichtungen entsprechend der Schnittartige Erhöhungen auf der Speicherplatte mittels linie 5-5 in F i g. 1,

Abtasthebel eine beschränkte vertikale Bewegung des F i g. 6 eine Schnittansicht, ähnlich der von F i g. 5,

Handhabungsgerätes erreicht. Bei der USA.-Patent- 20 bei der gewisse Teile in einer anderen Arbeitsstellung

schrift 3 024 535 handelt es sich um ein relativ gezeigt sind,

leichtes Handhabungsgerät, nämlich um die Betäti- Fig. 7 eine Draufsicht von unten auf den beweg-

gung eines eine Schreibbewegung ausführenden liehen Tisch der Ausführungsform nach F i g. 1,

Armes einer Puppe. Fig. 8 eine perspektivische Ansicht einer zweiten

Die Erfindung betrifft ein in mehreren Freiheits- 25 Ausführungsform einer Handhabungsanlage nach der

graden mechanisch steuerbares Handhabungsgerät, Erfindung,

das größere Arbeitsleistungen auszuführen im- F i g. 9 eine Schnittansicht eines Teiles der Fühlstande ist. einrichtung der Ausführungsform nach F i g. 8,

Ein in mehreren Freiheitsgraden mechanisch F i g. 10 eine Schalteinrichtung der Fühleinrich-

steuerbares Handhabungsgerät mit einer umlaufen- 30 tung nach F i g. 9,

den, mindestens zwei je einer Folge von Bewegungen Fig. 11 ein Blockschaltbild des Druckmedium-

des Handhabungsgerätes entsprechende Spuren auf- systems der zweiten Ausführungsform nach F i g. 8.

weisenden Speicherplatte, bei dem durch die Spuren Gemäß F i g. 1 besteht eine Handhabungsanlage 20

abgreifende Übertragungsmittel zur Steuerung der aus einem Handhabungsgerät 22 und einer Steue-

Bewegung von Haltearmen des Handhabungsgerätes 35 rungseinrichtung 24.

beim Drehen der Speicherplatte Relativbewegungen Die Steuerungseinrichtung 24 hat ein Gehäuse 26, in der Horizontalebene in zwei Koordinatenrich- das eine Bodenplatte 28 und einen Deckelteil 30 auftungen zwischen einem die Speicherplatte tragenden weist. Innerhalb des Gehäuses 26 ist eine Steuer-Tisch und einem das Handhabungsgerät tragenden vorrichtung zur Betätigung des Handhabungsgerätes Rahmen hervorgerufen werden, wodurch das Hand- 40 22 angeordnet. Die Steuervorrichtung weist einen habungsgerät gegenüber einer Bodenplatte in vor- beweglichen Tisch 32 auf, der eine Bewegung in bestimmter Weise bewegt wird, ist gemäß der Er- mindestens zwei Richtungen relativ zur Bodenplatte findung dadurch gekennzeichnet, daß jedes der je- 28 ausführen kann.

weils eine Spur abgreifenden Übertragungsmittel als Um eine solche Bewegung des Tisches 32 möglich Steuerstange für einen Steuerschieber eines hydrau- 45 zu machen, sind Betätigungsstangen vorgesehen, die lischen Steuerzylinders ausgebildet ist, daß durch den Tisch 32 entlang zweier Achsen in einer Ebene mindestens zwei der in zueinander senkrechten Rieh- parallel zur Bodenplatte 28 bewegen. Vier Sockel 34 tungen wirkenden Steuerzylinder der die Speicher- sind auf der Bodenplatte 28 in der Nähe ihrer Randplatte tragende Tisch gegenüber der Bodenplatte kanten angeordnet. Diese Sockel 34 haben Öffnungen servomechanisch bewegt wird und daß die das Hand- 50 zur Aufnahme von Führungsstangen 36, 38, von habungsgerät bewegenden Haltearme von der Grund- denen Führungsstangen 36 höher angeordnet sind als platte getragen werden und mit dem Tisch gelenkig die Führungsstangen 38.

verbunden sind. An der Unterseite des Tisches 32 sind Lager 40 in

Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung der Nähe seiner Ränder befestigt. Diese Lager 40

sieht zur Voreinstellung des Handhabungsgerätes 55 haben durchgehende Öffnungen und nehmen gleitend

einen die Lage des Werkstückes, an dem das Hand- weitere Führungsstangen 42 auf, die parallel zu den

habungsgerät zur Einwirkung gebracht werden soll, Führungsstangen 36 verlaufen, sich durch die Lager

abgreifenden Fühlhebel vor. Diese Ausführungsform 40 des Tisches 32 erstrecken und ein Verschieben

der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die des Tisches 32 auf den Führungsstangen 42 ennögden beweglichen Tisch tragende Bodenplatte selbst 60 liehen.

in zwei senkrechten Koordinatenrichtungen ver- Die Führungsstangen 42 sind beweglich auf den schiebbar auf einer ortsfesten Grundplatte angeordnet Führungsstangen 38 mittels Lagerböcken 44 gelagert, ist und daß auf der Grundplatte in der Horizontal- Die Lagerböcke 44, die die Enden der Führungsrichtung schwenkbar ein weiteres Storchschnabel- stangen 42 mit den Führungsstangen 38 verbinden, gestänge angeordnet ist, das einen die Lage eines 65 haben jeder eine durchgehende Öffnung, in denen die Werkstückes feststellenden Fühler trägt und das eine Führungsstangen 38 gleitend gelagert sind, so daß Steuervorrichtung zur servomechanischen Steuerung der Tisch 32 sich in dem Gehäuse 26 in einer Ebene der Verschiebung der den beweglichen Tisch tragen- bewegen kann.

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Wie in Fig. 7 gezeigt ist, ist eine hydraulische Be- der Kammer 46c des Steuerzylinders 46 vorgetätigungseinrichtung 45 zur Bewegung des Tisches 32 sehen.

von einer Seite zur anderen innerhalb des Gehäuses Auf der Steuerstange 80 sind zwei Ventilkörper 96 26 vorgesehen, die einen hydraulischen Steuerzy- und 98 vorgesehen, die mit den Auslaßöffnungen 88 linder 46 mit Kolben 62 und Kolbenstange 48 auf- 5 und 90 und mit der Einlaßöffnung 86 zusammenweist, der an der Unterfläche des Tisches 32 befestigt arbeiten, um Flüssigkeitswege zu und von den Öffist. Die Kolbenstange 48 erstreckt sich durch diesen nungen 84 α und 84 b zu schaffen. Der Steuerschieber

Steuerzylinder 46. Die Enden der Kolbenstange 48 82 wird von dem Lagerbock 52 getragen,

tragen Lagerböcke 50 und 52, die gleitend die Füh- In gleicher Art und Weise ist mit dem Lagerbock

rungsstangen 38 aufnehmen. io 60 ein Steuerschieber 100 verbunden, der von einer

In gleicher Art ist eine andere hydraulische Betäti- Steuerstange 102 gesteuert wird, um die Betätigungs-

gungseinrichtung 55 vorgesehen, um den Tisch 32 einrichtung 55 zu steuern, die den Steuerzylinder 54

vorwärts und rückwärts zu bewegen. Sie umfaßt enthält. Diese Steuerstange 102 und der Steuerschie-

einen hydraulischen Steuerzylinder 54, der an dem ber 100 sind in ihrem Aufbau entsprechend den der

Tisch 32 befestigt ist und unter dem hydraulischen 15 Steuerstange 80 und des Steuerschiebers 82 und be-

Steuerzylinder 46 liegt. wirken eine Bewegung des Tisches 32 in Richtung

Eine Kolbenstange 56 erstreckt sich durch den nach hinten und nach vorn.

Steuerzylinder54, und die Enden der Kolbenstange Das Handhabungsgerät22, wie es in Fig. 1 ge-

56 tragen Lagerböcke 58 und 60, um eine seitliche zeigt ist, hat ein Storchschnabelgestänge mit einem

Bewegung des Tisches 32 relativ zur Bodenplatte 28 ao Haltearm 104 und einem Steuerhebel 106, die durch

durchzuführen. zwei Verbindungsarme 108 und 110 verbunden sind.

Der hydraulische Steuerzylinder 46 hat ge- Stifte 112 bilden die gelenkigen Verbindungen,
schlossene Enden 46 α und 46 b, von denen jedes eine Ein drehbarer Pfosten 114 bildet den einen Bedurchgehende öffnung für die Kolbenstange 48 hat. zugspunkt. Der Pfosten 114 hat ein zylindrisches Der Kolben 62 der Kolbenstange 48 ist relativ zum 25 unteres Ende 114 a, das in einer Öffnung in der Steuerzylinder 46 beweglich. Bodenplatte 28 gelagert ist. Das Storchschnabelge-

Der Kolben 62 teilt den Steuerzylinder 46 ein in stange des Handhabungsgerätes 22 ist in einem

zwei Kammern 46 c und 46 d. Wenn sich der Druck Schlitz 114 b des Pfostens 114 gelagert. Ein Dreh-

innerhalb der Kammer 46 c erhöht und der Druck stift 116 lagert drehbar den Verbindungsarm 110.

innerhalb der Kammer 46 d verringert, bewirkt der 30 Eine hydraulische Steuervorrichtung 117 mit einem

erhöhte Druck, daß der Steuerzylinder 46 sich in der Steuerzylinder 118 und einem beweglichen Kolben

Darstellung nach F i g. 5 nach links bewegt. Wenn der darin und einer mit diesem letzteren verbundenen

Druck in der Kammer 46 d höher ist, dann bewirkt Kolbenstange 120 ist an dem Tisch 32 befestigt. Durch

der Druck, daß der Steuerzylinder 46 und der daran Beaufschlagen der einen oder der anderen Seite des

befestigte Tisch 32 nach rechts gemäß F i g. 5 bewegt 35 Kolbens mit Druckflüssigkeit wird eine Bewegung

werden. der Kolbenstange 120 bewirkt. Der Steuerhebel 106

Die Betätigungseinrichtung 55 zum Bewegen des ist drehbar an der Kolbenstange 120 befestigt, um

Tisches 32 in Richtung nach vorn und nach hinten nach allen drei Achsrichtungen beweglich zu sein,

arbeitet in der gleichen Weise. Wie in F i g. 3 und 4 gezeigt, ist das obere Ende

Auf dem Tisch 32 befindet sich eine Speicher- 40 der Kolbenstange 120 mit einem Drehkopf 122 vereinrichtung 64, die einen Drehteller 66 aufweist, der sehen, der eine Zahnstange 124 trägt. Der Drehkopf auf einem Drehzapfen 68 gelagert ist, der sich durch 122 ist verstellbar an der Kolbenstange 120 durch den Tisch 32 erstreckt. Der Drehzapfen 68 wird eine Stellschraube befestigt, die in eine ringförmige durch einen Elektromotor 70 angetrieben, der an der Nut in der Kolbenstange 120 eingreift. Die Zahn-Unterseite des Tisches 32 befestigt ist und über Zu- 45 stange 124 kann an dem Drehkopf 122 durch leitungen 72 gespeist wird. Schweißen, Löten, Hartlöten od. dgl. befestigt sein

Auf dem Drehteller 66 befindet sich eine Speicher- und weist Zähne 124 α auf.

platte 74 die voraufgezeichnete Informationen in Wie in F i g. 2 gezeigt, greift die Zahnstange 124 Form von drei als Nuten ausgebildete Spuren 77, 78 in ein Zahnrad 126 ein, das auf einer Welle 128 be- und 79 trägt, statt dessen könnten auch drei ver- 50 festigt ist. Auf dieser Welle 128 ist auch noch ein schiedene Drehteller 66 auf dem Drehzapfen 68 an- Zahnrad 130 befestigt, das eine endlose Kette 132 angeordnet sein, wobei jeder eine Speicherplatte 74 mit treibt. Wie in F i g. 1 gezeigt, kann die Welle 128 einer der Spuren 77,78 und 79 trägt. Die Speicher- drehbar durch Trägerarme 134 gehalten werden, die platte 74, die voraufgezeichnete Informationen in beweglich zum Tisch 32 angeordnet sind,
tungen, z. B. in Form einer Nockenscheibe mit 55 Die endlose Kette 132 arbeitet mit einem Zahnrad Nockenfolgeorganen, ersetzt sein. 136 zusammen, das starr an einer Welle 138 befestigt

Um die Bewegung des Tisches 32 in Übereinstim- ist. Diese Welle 138 trägt noch ein anderes Zahnrad,

mung mit den aufgezeichneten Informationen auf der das seinerseits eine endlose Kette 140 antreibt. Diese

Speicherplatte 74 zu bewirken, sind eine Steuerstange Kette 140 läuft über ein Zahnrad 142, das mit einer

80 und ein hydraulischer Steuerschieber 82 vorge- 60 Welle 144 und einem anderen Zahnrad 146 verbun-

sehen, der ein Ventilgehäuse 84 mit einer Einlaßöff- den ist. Das Zahnrad 146 treibt eine Zahnstange 148,

nung 86 und zwei Auslaßöffnungen 88 und 90 für die Zähne 148 α aufweist.

Druckflüssigkeit umfaßt. Zum Ventilgehäuse 84 führt Die Zahnstange 148 ist einem Steuerschieber 150

ein Schlauch 92, der die Verbindung einer öffnung zugeordnet, der durch eine Steuerstange 152 im Zu-

84 α im Ventilgehäuse 84 und der Kammer 46 d des 65 sammenwirken mit der Spur 78 der Speicherplatte

Steuerzylinders 46 herstellt. In gleicher Art und 74 betätigt wird.

Weise ist ein weiterer Schlauch 94 zwischen einer Die Steuerstange 152 und der Steuerschieber 150

anderen öffnung 84 b in dem Ventilgehäuse 84 und sind ähnlich den Mitteln zum Steuern der vorstehend

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beschriebenen Betätigungsemrichtungen 45 und 55 gezeigte) Schläuche sind für diesen Zweck vorgeausgebildet. Die Ausführungsform, wie in Fig. 1 sehen. In dem Falle, in dem sich der Kolben aufgezeigt, benutzt eine ebene Speicherplatte 74, und wärts bewegt, werden die Kolbenstange 120 und dademgemäß ist der Tisch 32 nur in zwei Richtungen mit der Steuerhebel 106 aufwärts bewegt. Der Halteinnerhalb einer Ebene beweglich. Um die dritte senk- 5 arm 104 wird dann um eine Strecke abwärts bewegt, rechte Koordinatenrichtung zur Verfügung zu stel- die der Strecke der Bewegung der Steuerstange 152 len, ist es für die Steuerstange 152 notwendig, in entspricht und durch diese veranlaßt wird, einer Richtung beweglich zu sein, die um 90° ver- Um den Steuerschieber 150 in seine geschlossene,

dreht zur Bewegungsrichtung des Steuerzylinders 118 den Durchfluß verhindernde Stellung zu bringen, ist liegt. Es müssen also zusätzlich mechanische Mittel io die beschriebene mechanische Kopplungseinrichtung vorgesehen sein, die die waagerechte Bewegung des vorgesehen, die wie folgt arbeitet: Steuerschiebers 150 in eine senkrechte Bewegung der Wenn die Kolbenstange 120 sich aufwärts bewegt.

Kolbenstange 120 umwandeln. wird die Zahnstange 124 mit bewegt. Das bewirkt,

Es ist jedoch klar, daß ein dreidimensionales daß die Kette 132 um eine gewisse Strecke über die Speichermittel vorgesehen sein könnte, durch das alle 15 Zahnräder 126 und 130 bewegt wird. In gleicher Art drei Betätigungseinrichtungen 45, 55, 117 direkt mit und Weise bewegt die Kette 140 sich ebenfalls um dem Speichermittel verbunden sind und die Notwen- eine entsprechende Strecke infolge der Drehung der digkeit für komplizierte mechanische Kopplungsein- Zwischenzahnräder einschließlich dem Zahnrad 136. richtungen ausgeschaltet wird. Diese Bewegung der Kette 140 bewirkt, daß die

Die Speicherplatte 74 muß selbstverständlich vor- 20 Zahnstange 148 das Gehäuse des Steuerschiebers 150 her hergestellt und die Spuren 77, 78 und 79 darauf bewegt, bis die Ventilteile darin sich in ihrer Stellung in Übereinstimmung mit der besonderen Bewegung befinden, in der sie den Durchfluß verhindern, aufgezeichnet werden, die für das Handhabungsgerät Auf diese Art und Weise wird das Handhabungs-

22 gewünscht wird. Es kann das Handhabungsgerät gerät 22 veranlaßt, sich in jeder der drei Koordi-22 selbst dazu benutzt werden, um derartige Spuren- 25 natenrichtungen zu bewegen, wie es durch die aufzeichnungen zu schneiden. Speicherplatte 74 bestimmt ist.

Durch das Bewegen des Handhabungsgerätes22 In Fig. 8 ist eine zweite Ausführungsform der

von Hand entsprechend einer bei der Ausführung Erfindung beschrieben. Diese Ausführungsform hat der Arbeit gewünschten Bewegungsfolge können die die gleiche Bodenplatte 28, den gleichen Tisch 32, verschiedenen Steuerstangen 80, 102 und 152 veran- 30 der beweglich auf erster montiert ist, und alle andelaßt werden, die entsprechenden Spuren 77, 78, 79 ren Teile und Bestandteile, die in F i g. 1 gezeigt und auf der Speicherplatte 74 aufzuzeichnen, während sich vorstehend beschrieben wurden. Der Hauptunterdiese dreht, wobei diese Spuren 77, 78, 79 dann das schied zwischen den Ausführungsformen nach Handhabungsgerät22 veranlassen, diese Bewegungen Fig. 1 und 8 liegt darin, daß in Fig. 1 die Bodenzu wiederholen. 35 platte 28 ortsfest angeordnet ist, wogegen in F i g. 8

So wie die Spuren 77, 78, und 79 sich in ihren diese Bodenplatte 28 selbst beweglich angeordnet ist. Entfernungen von dem Drehzapfen68 ändern, wer- Die Ausführungsform nach Fig. 8 umfaßt eine

den die entsprechenden Abtaststifte in eine ent- ortsfeste Grundplatte 153.

sprechende andere Stellung gebracht. Die Steuer- Auf dieser Grundplatte 153 sind zusätzlich Füh-

stangen 80 und 102 sind in rechten Winkeln zuein- 40 rungsstangen 154, 156 und 160 angeordnet und mit ander angeordnet und steuern die Betätigungsein- Lagerböcken 158 versehen, die durchgehende öffrichtungen 45 und 55, die auch in rechten Winkeln nungen haben, um die Führungsstangen 160 aufzuzueinander arbeiten, um eine waagerechte Bewegung nehmen. Diese letzteren sind Führungsstangen 160, des Tisches 32 zu bewirken. die relativ zur Grundplatte 150 durch Haltesockel

Die dritte Steuerstange 152 bewegt sich zwar nicht 45 162 an jeder Ecke befestigt sind. Diese Anordnung in einer senkrechten Ebene, steuert aber doch die gestattet es, die Bodenplatte 28 auf den Führungssenkrechte Steuervorrichtung 117, deren Kolben- stangen 154 und 156 im rechten Winkel zu den Fühstange 120 in rechten Winkeln zur Bewegung des rungsstangen 160 zu bewegen. Tisches 32 beweglich ist. Da der Steuerhebel 106 des Auf der Unterseite der Grundplatte 28 sind zwei

pantographischen Storchschnabelgestänges des Hand- 50 (nicht gezeigte) hydraulische Steuerzylinder angeordhabungsgerätes 22 an der Kolbenstange 120 drehbar net, die Betätigungsemrichtungen bilden, die im rechbefestigt ist und da diese Kolbenstange 120 in waage- ten Winkel zueinander angeordnet sind. Diese Steuerrechten Richtungen mit dem Tisch 32 beweglich ist, zylinder sind den Steuerzylindern 46 und 54 ähnlich, arbeiten die drei Steuerstangen 80, 102, 152 zusam- die bezüglich der ersten Ausführungsform beschriemen, um die Stellung des Storchschnabelgestänges im 55 ben wurden, und weisen Kolbenstangen 164 und 166 Verhältnis in allen drei Koordinatenachsen zu auf, wie in F i g. 8 gezeigt. Die Kolbenstange 164 trägt steuern. Lagerböcke 168 an ihren Enden, und die Kolben-

Bei der gradlinigen Bewegung des Tisches 32 dreht stange 166 trägt Lagerböcke 170 an ihren Enden. Die sich das Handhabungsgerät 22 nicht nur um die senk- Lagerböcke 168 haben durchgehende öffnungen, um rechte Achse des drehbaren Pfostens 114, sondern 60 die Führungsstangen 160 aufzunehmen, und die bewegt sich auch von der Achse weg oder zieht sich Lagerböcke 170 sind mit ähnlichen durchgehenden zurück. Die senkrechte Bewegung des Handhabungs- öffnungen versehen, um Führungsstangen 172 am gerätes 22 wird durch Ansprechen auf die Bewegung vorderen und hinteren Rand der Grundplatte 150 der Steuerstange 152 bewirkt. Wenn diese durch die aufzunehmen.

Spur 78 bewegt wird, wird der Steuerschieber 150 so 65 Bei der in F i g. 8 gezeigten Ausführungsform ist betätigt, daß er einen Druck auf die entsprechende das Storchschnabelgestänge des Handhabegerätes 22 Seite des Kolbens innerhalb des Steuerzylinders 118 direkt über einem an einem ähnlichen Storchzur Wirkung bringt. Als Zuleitung dienende (nicht Schnabelgestänge angeordneten Fühler 180 montiert.

Claims

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Um dies zu erreichen, ist ein Doppelhaltepfosten 182 Schweißen, Löten, Hartlöten od. dgl. befestigt. Bei

mit einem unteren drehbaren Pfosten 184 und einem dieser Anordnung kann die Steuerstange 200 sich von

oberen drehbaren Pfosten 186 vorgesehen. einer Seite zur anderen bewegen und die Ventilkörper

Der untere Pfosten 184 ist mit einem zylindrischen 240 und 242 infolge des Eingreifens dieses Teiles an

unteren Endteil 184« ausgebildet zum Eingreifen in 5 dem Querteil 252 betätigen.

eine entsprechend ausgebildete öffnung in der Grund- In gleicher Art und Weise ist die Steuerstange 200 platte 150, so daß der Pfosten 184 frei um eine senk- nicht an der Ventilstange 216 des Steuerschiebers rechte Achse drehbar ist. Ein Längsschlitz 184 b ist 204 befestigt, sondern schlägt statt dessen einfach an im Pfosten 184 ausgebildet, um den Fühler 180 auf- dieser an, um die Ventilkörper 218 und 220 zu bezunehmen. Der obere Haltepfosten 186 ist auch mit io tätigen, unabhängig von ihrer Bewegung nach vorn einem zylindrisch geformten unteren Endteil 186 α oder nach hinten.

versehen. Dieser untere Endteil 186α paßt drehbar Fig. 11 der Zeichnungen zeigt schematisch ein in eine öffnung in dem oberen Ende des Haltepfo- hydraulisches Zuleitungssystem zum Betätigen der stens 184, wodurch die beiden Pfosten 184 und 186 Ausführungsform nach F ig. 8.
unabhängig um eine gemeinsame senkrechte Achse 15 Eine Druckflüssigkeitsquelle 260 ist mit den drehbar sind. Der obere Haltepfosten 186 ist mit Steuerschiebern 82, 100 und 150, die die Steuerzyeinem Längsschlitz 186 b ausgebildet, der das linder 46, 54 und 118 steuern, über die jeweilige Ein-Storchschnabelgestänge des Handhabungsgerätes 22 laßöffnung und die beiden Auslaßöffnungen veraufnimmt, bunden und bildet mit ihnen ein geschlossenes

In gleicher Art und Weise wie das Storchschnabel- ao System.

gestänge des Handhabungsgerätes 22 ist das Storch- Wie in Fig. 11 gezeigt, ist die Steuervorrichtung

Schnabelgestänge des Fühlers 180 mit einer Fühler- 202 ebenfalls mit der Flüssigkeitsdruckquelle 260

stange 188, einem Steuerarm 190 und zwei parallelen verbunden und steuert einen Steuerzylinder 262, der

Verbindungsarmen 192 und 194 ausgebildet. Alle über seine Kolbenstange 164 die Seitenbewegungen

diese Teile sind in der Form eines Parallelogramm- 25 der Bodenplatte 28 bewirkt. Die Steuervorrichtung

gestänges angeordnet, wie in Fig. 8 gezeigt, wobei 202 steuert auch einen weiteren hydraulischenSteuer-

die verschiedenen Teile durch Drehzapfen 196 mit- zylinder 264, der mit seiner Kolbenstange 166 die

einander verbunden sind. Ein Drehzapfen 198 wird Vorwärts- und Rückwärtsbewegung der Bodenplatte

verwendet, um den Verbindungsarm 194 drehbar mit 28 bewirkt,

dem Pfosten 184 zu verbinden. 30 Die Ausführungsform der Erfindung nach F i g. 8

Wie in Fig. 9 und 10 gezeigt ist, ist eine Steuer- der Zeichnungen arbeitet im allgemeinen wie folgt:

stange 200 mit dem Steuerarm 190 des Fühlers 180 Die Fühlerstange 188 des Fühlers 180 wird mit

verbunden und wirkt mit einer Steuervorrichtung 202 dem (nicht gezeigten) Gegenstand verbunden, dem das

zusammen, die auf der beweglichen Bodenplatte 28 Handhabungsgerät nach der Erfindung folgen soll,

angeordnet ist. 35 Wenn beispielsweise beabsichtigt ist, daß gewisse

Wie in Fig. 10 gezeigt, umfaßt die Steuereinrich- Arbeiten an einem Kraftwagen auf einem Montage-

tung 202 Steuerschieber 204 und 206 zum Steuern fließband ausgeführt werden sollen, kann der Fühler

der hydraulischen Steuerzylinder, die die Bodenplatte 180 an der Stoßstange oder am Rad des Kraftfahr-

28 relativ zur Grundplatte 153 bewegen. zeuges angreifen oder diese Teile »abfühlen«. Wenn

Der Steuerschieber 204 besteht aus einem Gehäuse 4° dann dieses Kraftfahrzeug entlang dem Fließband 208 mit einer Einlaßöffnung 210 und zwei Auslaß- verschoben wird, führt das Handhabungsgerät 22 die öffnungen 212 und 214 für Druckflüssigkeit. Eine gewünschten Arbeitsfunktionen an dem Fahrzeug aus, Ventilstange 216 trägt zwei Ventilkörper 218 und wie das durch die Informationen befohlen wird, die 220 und ist innerhalb des Gehäuses 208 durch die auf der Speicherplatte 74 aufgezeichnet sind. Auf Steuerstange 200 bewegbar. Öffnungen 222 und 224 45 diese Art und Weise wird die gewünschte Arbeit an sind ebenfalls in dem Gehäuse 208 vorgesehen und dem Kraftfahrzeug ausgeführt, ohne daß das Fließführen zu den Kammern des hydraulischen Steuer- band angehalten werden muß. Alle derartigen Funkzylinders, der die Steuerung der Seitenbewegung der tionen werden automatisch durchgeführt, ohne daß Bodenplatte 28 durch seine Kolbenstange 164 be- die Notwendigkeit besteht, daß Personal eingreift stimmt. Eine Druckfeder 226 kann verwendet wer- 50 oder hilft.

den, um die Ventilstange 216 gegen die Steuerstange Patentansprüche·

200 zu drücken. Die Öffnungen für die Ventilstange ^F

216 sind durch Dichtungen 228 abgedichtet. 1. In mehreren Freiheitsgraden mechanisch

Der Steuerschieber 206 umfaßt ein Gehäuse 230 steuerbares Handhabungsgerät mit einer umlaumit einer Einlaßöffnung 232 und zwei Auslaßöff- 55 fenden, mindestens zwei je einer Folge von Bewenungen 234 und 236. Eine Ventilstange 238 mit gungen des Handhabungsgerätes entsprechende Ventilkörpern 240 und 242 ist innerhalb des Gehäu- Spuren aufweisenden Speicherplatte, bei dem ses 230 angeordnet. Öffnungen 244 und 246 sind mit durch die Spuren abgreifende Übertragungsmittel dem hydraulischen Steuerzylinder verbunden, der mit zur Steuerung der Bewegung von Haltearmen des der Kolbenstange 166 zusammenwirkt und die Vor- 60 Handhabungsgerätes beim Drehen der Speicherwärts- und Rückwärtsbewegung der Bodenplatte 28 platte Relativbewegungen in der Horizontalebene steuert. Eine Druckfeder 248 kann verwendet werden, in zwei Koordinatenrichtungen zwischen einem um die Ventilstange 238 gegen die Steuerstange 200 die Speicherplatte tragenden Tisch und einem das zu drücken. Außerdem sind Dichtungen 250 vorge- Handhabungsgerät tragenden Rahmen hervorgesehen. 65 rufen werden, wodurch das Handhabungsgerät

Damit die Steuerstange 200 sich seitlich bewegen gegenüber einer Bodenplatte in vorbestimmter

und die Ventilstange 238 betätigen kann, ist ein Weise bewegt wird, dadurchgekennzeich-

Querteil 252 an der Ventilstange 238 etwa durch net, daß jedes der jeweils eine Spur (77, 78, 79)

abgreifenden Übertragungsmittel als Steuerstange (80, 102, 152) für einen Steuerschieber (82, 100, 150) eines hydraulischen Steuerzylinders (46, 54, 118) ausgebildet ist, daß durch mindestens zwei der in zueinander senkrechten Richtungen wirkenden Steuerzylinder (46, 54) der die Speicherplatte (74) tragende Tisch (32) gegenüber der Bodenplatte (28) servomechanisch bewegt wird und daß die das Handhabungsgerät (22) bewegenden Haltearme (104, 106, 108, 110) von der Bodenplatte (28) getragen (Pfosten 114) werden und mit dem Tisch (32) gelenkig verbunden sind.
2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltearme des Handhabungsgerätes (22) als mit dem bewegliehen Tisch (32) in der Horizontalebene in bezug auf die Bodenplatte (28) schwenkbar verbundenes Storchschnabelgestänge (104, 106, 108, 110) ausgebildet ist.
3. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, da- ao durch gekennzeichnet, daß der durch die dritte Spur (77) der Speicherplatte (74) gesteuerte hydraulische Steuerzylinder (118) eine in der Vertikalrichtung verschiebbare Kolbenstange (120) aufweist, an der der Steuerhebel (106) des Storchschnabelgestänges (104, 106, 108, 110) angelenkt ist.
4. Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder einem der folgenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die den beweglichen Tisch (32) tragende Bodenplatte (28) selbst in zwei senkrechten Koordinatenrichtungen verschiebbar auf einer ortsfesten Grundplatte (153) angeordnet ist und daß auf der Grundplatte (153) in der Horizontalrichtung schwenkbar ein weiteres Storchschnabelgestänge (188, 190, 192, 194) angeordnet ist, das einen die Lage eines Werkstückes feststellenden Fühler (180) ergibt und das eine Steuervorrichtung (202) zur servomechanischen Steuerung der Verschiebung der den beweglichen Tisch (32) tragenden Bodenplatte (28) mittels zweier Steuerzylinder (262, 264) in ihren beiden Koordinatenrichtungen in bezug auf die Grundplatte (153) steuert (Fig. 8 bis 11).

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen