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Hilfskraftlenkeinrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge Die Erfindung
betrifft eine Hilfskraftlenkeinrichtung, insbesondere für Kraftfahrzeuge, mit zwischen
festen und/oder beweglichen Fahrzeugteilen und dem Lenkgestänge beweglich gelagerten,
aus Kolben und Zylinder gebildeten Servomotoren, sowie von der Lagerung aufgenommenen
festen Druckmittelzu- und -rücklaufleitungen.
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Die verschiedenen Schwenkbewegungen der Teile einer Lenkeinrichtung,
z. B. von Lenkstockhebel und Spurstangen, vollziehen sich meist in mehreren Ebenen.
Es werden deshalb zur Zu- und Abführung des Druckmittels zwischen Druckmittelpumpe,
Behälter und beweglich angeordneten Servomotor flexible Schlauchleitungen benutzt,
die in der Lage sind, den Schwenk- und Verstellbewegungen des Servomotors zu folgen.
Die Servozylinder sind oft an der Achse angeordnet, wo durch das Schwenken der Räder
und das Durchfedem der Achse zwei Bewegungen in etwa- zueinander senkrechten Richtungen
auf den Zylinder übertragen werden. Hierdurch werden die Schläuche außer auf Biegung
auch auf Drehung beansprucht und können dadurch zerstört werden.
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Besondere Bedeutung kommt den Zuleitungen vom Druckerzeuger zum Servomotor
bei sogenannten hy-
drostatisch betätigten Lenkungen zu, bei denen zwischen
der manuell zu bedienenden Lenkspindel und den zu lenkenden Fahrzeugrädern keine
mechanische, sondern eine rein hydraulische Verbindung besteht und daher der Bruch
von Zuleitungen den Ausfall der gesamten Lenkeinrichtung zur Folge haben würde.
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Es ist eine Lenkeinrichtung für Kraftfahrzeuge mit einem eine Hilfskraft
erzeucenden Kolbentrieb bekannt, deren Kolbentrieb aus einem mit den zu lenkenden
Rädern über ein Gestänoe verbundenen verschleblichen Zylinder und einer mit einem
doppelten Rohranschlußstück verbundenen Kolbenstange besteht, wobei das Rohranschlußstück
am Fahrgestell starr befestigt ist. Wegen dieser starren Verbindung können feste
Druckmittelleitungen verwendet werden, welche unmittelbar an den Servomotor angeschlossen
sind. Nachteilig an dieser Lenkeinrichtung ist die äußerst labile Verbindung zwischen
dem Servomotor und dem Fahrgestell, welche die gesamten Lenkkräfte aufzunehmen hat.
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Eine weitere bekannte Lenkvorrichtung weist einen in einem schwenkbaren
Lenkhebel eingebauten Servomotor auf. Dieser enthält zwei durch einen Ventilschieber
in ihrer Druckbeaufschlagung gesteuerte Hydraulikkolben, welche mit einem mit dem
Fahrgestell fest verschraubten Zahnrad kraftschlüssig verbunden sind, um dessen
Achse der mit den beiden Lenkstangen der Fahrzeugräder gekuppelte Lenkhebel schwenkbar
ist. Das Drucköl für den Ventilschieber und die beiden Hydraulikkolben wird mittels
fester Leitungen durch die Achse des Zahnrades zu- und abgeleitet. Die Lagerung
des Lenkhebels läßt nur ein Drehen des Servomotors in einer Ebene zu. Die Lenkkräfte
haben jedoch zu der Schwenkebene schräge Komponenten, die zusätzliche Biegebeanspruchungen
der Zahnradachse hervorrufen, so daß auch diese bekannte Lenkeinrichtung den Forderungen
an eine sichere Lenkung nicht genügt.
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Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Lenkeinrichtung
zu schaffen, in der die Nachteile der bekannten Lenkungen vermieden werden.
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Diese Aufgabe ist gemäß der Erfindung dadurch (Yelöst worden, daß
zwischen dem Servomotor und dem Fahrzeugrahmen ein die Leitungen aufnehmendes, ein
kardanisches Schwenken oder ein kardanisches Schwenken und ein Drehen der zusammenwirkenden
Gelenkteile gegeneinander ermöglichendes Gelenk vorgesehen ist. Der Servomotor kann
gegenüber dem Fahrgestell Schwenkbewegungen und Drehbewegungen um die eigene Längsachse
ausführen und somit allen Bewegungen der Lenkräder und den unterschiedlichen Bewegungen
der Teile des Lenkgestänges folgen, wobei flexible Schlauchleitungen ebenfalls vermieden
werden.
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In einer Gruppe von Ausführungsformen nach der Erfindung besteht die
Hilfskraftlenkung aus einer an einem fahrzeugfesten Gelenkstück gebildeten Gelenkkugel
und diese umfassenden, am Servokolben festen Kugelschalen, wobei das feste Gelenkstück
die Anschlüsse für die Druckmittelkanäle enthält.
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In einer weiteren Ausführungsform gemäß der Erfindung ist zwischen
dem fahrzeugfesten Gelenkstück und dem Servozylinder ein die Druckmittelzuführun-
,gen
zu den Zylinderräumen enthaltendes Kardangelenk vorgesehen, dessen einzelne Teile
die aus Bohrungen und Ringnuten bestehenden Druckmittelkanäle enthalten.
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In einer weiteren Ausgestaltung der obengenannten Gruppe von Ausführungsformen
ist der Kolben bzw. die Kolbenstange des Servomotors über eine die Druckmittelzuführungen
enthaltendes Kugelgelenk mit dem Fahrzeugrahmen verbunden.
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In der Zeichnung sind einige Ausführungsbeispiele nach der Erfindung
dargestellt. Es zeigt F i g. 1 den Gesamtaufbau einer Lenkeinrichtung in
schematischer Darstellung in einer Seitenansicht, F i g. 2 die Draufsicht
auf eine Einrichtung nach F ig. 1,
F i g. 3 eine schematisch dargestellte
Lenkeinrichtung mit gegenüber F i g. 1 unterschiedlichem Aufbau in Draufsicht,
F i g. 4 den Servomotor mit der Gelenkverbindung einer Lenkeinrichtung in
einem Längsschnitt, F i g. 5 eine Ausführungsform der Gelenkverbindung zwischen
dem Fahrzeugrahmen und dem Servomotor im Längsschnitt, F i g. 6 eine weitere
Ausführungsform im Längsschnitt, F i g. 7 eine Ausführungsform der Gelenkverbindung
zwischen Fahrzeugrahmen und Servomotor im Längsschnitt, F i g. 8 einen um
90' versetzten Längsschnitt nach F i g. 7,
F i g. 9 den Querschnitt
nach der Linie IX-IX der Fig. 8,
F i g. 10 eine Lenkeinrichtung mit
gegenüber F i g. 1 bis 3 unterschiedlichen Aufbau der Gelenkverbindung
in einer Seitenansicht und Fig. 1.1 die Gelenkverbindung zwischen dem Servokolben
und dem Fahrzeugrahmen gemäß F i g. 10 im Längsschnitt.
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Das Lenkgetriebe 2 üblicher Bauart weist eine Druckmittelsteuerung
3 auf, die das von einer Druckmittelförderpumpe 6 über Rohrleitungen
21 und 22 geförderte Druckmittel durch Rohrleitungen 23 und 24 einem Servomotor
5 bzw. einem Reservebehälter 9 zuleitet. Mit dem Lenkgetriebe 2 steht
eine das Lenkhandrad 7 tragende Lenkspindel in Verbindung. Das Lenkgetriebe
2 ist mittels einer Lenkwelle 10
und deren Lenkstockhebel 11 über eine
übertra-Crungsstange 12 sowie einen übertragungshebel 14 an das nicht dargestellte
Lenkgestänge und die zu lenkenden Fahrzeugräder 15 angeschlossen. Mit dem
Fahrzeugrahmen 26 ist unter Vermittlung eines Befestigungsflansches 28 und
Befesti 'gungsschrauben 29
ein Gelenkstück 27 fest verschraubt, das
mit dem Servornotor 5 eine Gelenkverbindung bildet. Den zweiten Teil der
Gelenkverbindung stellt der Servozylinder 16 dar, in den ein doppelt beaufschlagbarer
Servokolben 17 (F i g. 4) eingesetzt ist, dessen Kolbenstange
18 an den übertragungshebel 14 des Lenkgestänges gelenkig anschließt. Die
Rohrleitungen 21 und 22 sowie 23 und 24 bestehen hierbei aus starren Rohren,
die mittels Befestigungsschellen 25 am Lenkgetriebegehäuse und am Fahrzeugrahmen
26 fest verlegt sind.
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Gemäß der Ausführung nach F i g. 3 besteht die Lenkhilfseinrichtung
aus einer durch die Lenkspindel 38 antreibbaren Druckmittelförderpumpe
33 mit Druckmittelsteuereinrichtung, einer zweiten vom Fahrzeugmotor od.
dgl. angetriebenen Druckmittelförderpumpe 34 und einem zwischen dem Fahrzeugrahmen
50 und dem Lenkgestänge angeordneten Servomotor 5. Zwischen der Druckmittelsteuereinrichtung
33 und dem Servomotor 5 besteht bei dieser Art von Lenkeinrichtungen
ausschließlich eine durch die Rohrleitungen 47 und 48 gebildete hydraulische Verbindung.
Mechanische Glieder sind zwischen dem Lenkhandrad und dem Gestänge nicht vorgesehen.
Die aus starren Rohrleitungen 47 und 48 bestehenden Druckmittelzuführungen
sind mittels Befestigungsschellen 49 fest am Rahmen 50 verlegt. Der Servokolben
17 des Servomotors ist gelenkig mit einer Spurstange 42 verbunden, die an
Radlenkhebeln 43 der zu lenkenden Fahrzeugräder 44 angreift. Der Servozylinder
16 ist in der gleichen Weise wie bei F i g. 1 und 2 gelenkig mit einem
am Fahrzeugrahmen 50 mittels eines Flansches 52 und Befestigungsschrauben
53 befestigten Gelenkstückes 27 verbunden.
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Das am Fahrzeugrahmen feste Gelenkstück weist gemäß F i
g. 4 einen Lagerhals 53 mit einem Ansatz 54 zur Aufnahme einer Gelenkkugel
55 auf, wobei letztere mittels eines Nietbundes 56 am Lagerhals
53
befestigt ist. Die beiden konzentrisch zueinander angeordneten und voneinander
mit Abstand angeordneten Rohrteile 57 und 58 des Servozylinders
16 sind an einem Verbindungsflansch 59 befestigt, der eine Ausspannung
60 zur Aufnahme zweier die Gelenkkugel 55 umfassenden Kugelschalen
61 und 62 dient. Zum Einstellen und Befestigen der Kugelschalen am
Verbindungsflansch sind eine in diesen einschraubbare Einstellmutter 65 und
eine Kontermutter 66 vorgesehen. Die Gelenkverbindung wird nach außen durch
eine flexible Manschette 64 abgeschlossen. Durch den Servokolben 17 sind
zwei Druckzylinderräume 67 bzw. 68 gebildet, Im Gelenkstück
27 sind Anschlußöffnungen 71 und 72 für die Druckmittelleitungen
23 bzw. 24 eingearbeitet, die an axial gerichtete Bohrungen 73 bzw.
74 anschließen, wobei letztere unmittelbar über eine öffnung 88 im Verbindungsflansch
59 mit dem Zylinderraum 67 des Servomotors in Verbindung steht. Zwischen
der Bohrung 73 im Gelenkstück 27 und dem Druckzylinderraum
68 sind an der Gelenkkugel 55 radiale Bohrungen 79
und durch
diese miteinander verbindende Ringnuten 78 und 78' vorgesehen, die
einerseits an die Bohrung 73 und eine von dieser radial nach außen gerichtete
77 und andererseits an einen zwischen den Kugelschalen 61 und
62 vor 'gesehenen Ringraum 80, Bohrungen 81 im Verbindungsflansch
59 und den Ringraum 82 zwischen den Zylinderrohren 57 und
58
anschließen. Zum flüssigkeitsdichten Abschluß der Gelenkverbindung sind
zwischen der Gelenkkugel 55
und dem La-erhals 53 der Gelenkkugel
55 und den Lagerschalen 61 und 62 sowie zwischen den Lagerschalen
61 und 62 und dem Verbindungsflansch 59
Dichtungen
83 bzw. 84 bzw. 85 bzw. 86 bzw. 87
eingesetzt, Die Wirkungsweise
der beschriebenen Einrichtung ist wie folgt: Wird durch Drehen am Lenkhandrad
7
eine Lenkbßwegung eingeleitet, so wird diese Lenkbewegung durch- die Lenkspindel
auf das Lenk-C Cretriebe 2 und mittels der an diese angeschlossenen Lenkwelle
10, des Lenkhebels 11, der übertragungsstange 12 sowie des übertragungshebels
14 und des Lenkgestänges auf die zu lenkenden Fahrzeugräder 15 übertragen.
Der am Fahrzeugrahmen 26 angelenkte Servomotor 5 führt dabei eine
Schwenkbewegung um seine Gelenkverbindung aus. Setzen die
Fahrzeugräder
der Lenkbewegung einen entsprechenden Widerstand entgegen, so wird dadurch die Druckmittelsteuereinrichtung
betätigt und je nach Lenkeinschlagsrichtung das von der Druckmittelförderpumpe
6 geförderte Druckmittel über die starren Rohrleitungen 23 oder 24
der entsprechenden Anschlußöffnung 71 bzw. 72 im Gelenkstück
27 zugeleitet. Der Zylinderraum 68 des Servomotors 5 erhält
dabei sein Druckmittel über die axiale Bohrung 73,
die radiale Bohrung
77 sowie die Bohrungen 79, 80
und 81 sowie die zugehörigen Ringnuten
78 bzw. 78'
und über den Ringraum 82 zugeführt. Demgegenüber
wird dem Raum 67 das Druckmittel über die axiale Bohrung 74 im Gelenkstück
27 unmittelbar zugeführt. Je nachdem, welcher der beiden Zylinderräume beaufschlagt
wird, ist gleichzeitig der entgegengesetzte Zylinderraum durch die gleichen, der
Zuführung dienenden Kanäle über die Druckmittelsteuerung 3
an den Druckmittelreservebehälter
9 angeschlossen.
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Die übertragung der eingeleiteten Lenkbewegung auf das Lenkgestänge
gemäß F i g. 3 erfolgt durch Drehen der Lenkspindel 38, mittels der
eine Druckmittelförderpumpe bzw. Druckmittelsteuereinrichtung 33 angetrieben
wird. Die in den Rohrleitungen zwischen der Druckmittelförderpumpe und den
Zy-
linderräumen 67 und 68 stehende Druckmittelsäule wird dabei
durch Betätigen der Pumpe und mit Hilfe der Druckmittelsteuereinrichtung verändert,
und zwar derart, daß das Druckmittel entweder dem einen oder anderen Zylinderraum
67 bzw. 68 zugeleitet und der nicht beaufschlagte Zylinderraum mit
dem Rücklauf bzw. dem Reservebehälter 35 verbunden wird. Setzen die Fahrzeugräder
der Lenkbewegung einen entsprechend hohen Widerstand entgegen, so wird mittels der
Druckmittelsteuereinrichtun- 33 das von der beispielsweise durch den Fahrzeugmotor
angetriebenen Pumpe 34 geförderte Druckmittel zu den Zylinderräumen 67 bzw.
68 gesteuert und die eingeleitete Lenkbewegung unterstützt.
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Die übertragung der Lenkbewegung auf das Lenkgestänge erfolgt somit
nur über das Druckmittel ohne mechanische Verbindung. Derartige Einrichtungen sind
hinreichend bekannt, jedoch kommt im Hinblick auf die Lenksicherheit diesen Einrichtungen
in Verbindung mit dem Gegenstand gemäß der Erfindung besondere Bedeutung zu.
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Bei dem in F i g. 5 dargestellten Ausführungsbeispiel ist eine
Gelenkkugel 93 mittels eines Lagerhalses 94 in einer Bohrung 92 an
einem am Fahrzeugrahmen 26 festen Gelenkstück 91 mittels einer Schulter
95 und einer Befestigungsmutter 96 fest angebracht. Die Gelenkkugel
93 wird umfaßt von in den Verbindungsflansch 59 eingesetzten und durch
eine Mutter gehaltenen Lagerschalen 97 und 98. Anschlußöffnungen
101 bzw. 102 münden dabei je in eine axial gerichtete Bohrung
105 bzw. 106 im Kugellagerhals 94, wobei die Bohrung 106 über
eine Öffnung 90 im Flansch 59 in den Zylinderraum 67
mündet,
während die Bohrung 105 über radiale Bohrungen 107 und eine Ringnut
108 in der Gelenkkugel 93 sowie über Bohrungen 110 und den
Ringraum 82 im Zylinder an den Zylinderraum 68
angeschlossen ist. Zwischen
dem Lagerhals 94 und der Gelenkstückbohrung 92 sind die Anschlußöffnungen
101 und 102 in radialer Richtung zwischen sich einschließende Dichtungen
118, 119
und 120 vorhanden. Ebenso sind zwischen der Gelenkkugel
93 und den Lagerschalen 97 und 98 sowie letzteren und dem Verbindungsflansch
59 Dichtungen 114 bzw. 115 bzw. 116 bzw. 117 eingesetzt,
In F i g. 6 weist der Druckzylinder 121 ohne Verbindungsflansch eine Aussparung
122 zur Aufnahme der Kugelschalen 97 und 98 der Gelenkverbindung auf.
Die in der Gelenkkugel 93 vorhandene radiale Bohrung 107 bzw. der
Ringraum 109 zwischen den Kugelschalen mündet in eine nach außen führende
öffnung 123 im Zylindergehäuse, die über Anschlüsse und eine außenliegende
starre Rohrleitung 125 zum Zylinderraum 68 führt. Die Bohrung
106 im Lagerhals der Gelenkkugel 93 führt auch hier über eine öffnung
126 zum Zylinderraum 67.
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Wie die F i g. 7 bis 9 erkennen lassen, ist bei diesem
Ausführungsbeispiel zwischen einem am Fahrzeugrahmen 26 festen Gelenkstück
131 und einem an das Lenkgestänge anschließenden Druckzylinder 134 eine Kardangelenkverbindung
vorgesehen. Das Gelenkstück 131 ist mittels eines Flansches 132 und
der Schrauben 133 am Fahrzeugrahmen 26 befestigt. Am Gelenkstück
131 sind gabelartige Vorsprünge 135
und 135' gebildet, die in
senkrecht zur Zylinderlängsachse gerichteten koaxialen Bohrungen je ein Lagerteil
136 bzw. 137 aufnehmen. In der gleichen Weise, sind am Druckzylinder
134 gabelförmige Vorsprünge 138 und 138' gebildet, die zu den Vorsprüngen
am Gelenkstück um 90' versetzt sind. Auch diese Vorsprünge 138 und
138' enthalten je ein Lagerteil 139
bzw. 140. Sämtliche Lagerteile
sind durch Sicherungsringe 141, 141', 142 bzw. 142' an den Gabelteilen gehalten.
In die Bohrungen der Lagerteile sind zwei sich kreuzende Achsen bildende Lagerzapfen
145, 145', 146 und 146' einer Kreuzgelenkachse 147 eingesetzt.
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Anschlußöffnungen 148 und 149 sind angeschlossen je an eine
Bohrung 150 bzw. 151 in den Gabelteilen 135 bzw.
135'. Mit den Bohrungen 150 bzw. 151 stehen am äußeren und
am inneren Umfang der Lagerteile 136 bzw. 137 gebildete und durch
Bohrungen 156 und 156' bzw. 157 und 157' aneinander
angeschlossene Ringnuten 152 und 153 bzw. 154 und 155 in Verbindung,
die ihrerseits in Bohrungen 161
bzw. 161' und daran angeschlossene
Bohrungen 162
und 162' bzw. 172 und 172' in den Lagerzapfen
der Kreuzgelenkachse 147 münden. Die Bohrung 162'
bzw. 172' steht mit
radial gerichteter Bohrung 171
bzw. 171' in Verbindung, die über Ringnuten
165
und 166 sowie eine Bohrung 169 bzw. 169' bzw. Ringnuten
167 und 168 sowie eine Bohrung 170 bzw. 170' in den
Lagerteilen 139 bzw. 140 der Gabelarme 138 bzw. 138' angeschlossen
sind. Die Ringnut 165
mündet in die Bohrung 173 im Gabelteil
138 des Druckzylinders 134 und schließt über eine Öffnung 175 und
eine starre Rohrleitung 179 sowie eine weitere Öffnung 178 im Zylinder
134 an den Druckzylinderraum 68 an. Die Ringnut 167 im Lagerteil 140
schließt sich an eine Bohrung 174 im Gabelarm 138' des Servozylinders 134
an und mündet unmittelbar im zweiten Zylinderraum 67. Zwischen den Lagerteilen
136, 137, 139 und 140 sowie den Gabelarmen 135, 135, 138 und
138' sind die Ringnuten 152, 154, 165 und
167 sowie die Bohrungen 156 und 156' bzw. 157 und
157 bzw. 169 und 169' bzw. 170
und 170' zwischen
sich einschließende Dichtelemente 187 und 187 bzw. 188 und
188' bzw. 189 und 189'
bzw. 190 und 190' eingesetzt.
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Ebenso sind zwischen den Lagerteilen 136 und 137
bzw.
139 und 140 sowie den Lagerzapfen 145 bzw.
145' bzw. 146
bzw. 146' die Bohrungen bzw. Ringunten 161 bzw. 161' bzw.
171 bzw. 171' zwischen sich einschließende Dichtelemente
183 und 191 bzw. 184 und 191' bzw. 185 und
192 bzw. 186 und 192'
angeordnet.
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Die Wirkungsweise der beschriebenen Einrichtung ist wie folgt: Das
von der Druckmittelförderpumpe 6
gelieferte Druckmittel wird beim Betätigen
der Druckmittelsteuereinrichtung 3 je nach der Lenkeinschlagsrichtung entweder
über die Rohrleitung 23 der Öffnung 148 oder über die Rohrleitung 24 der
öffnung 149 im Gelenkstück 131 zugeführt. Die nicht zur Druckmittelzuführung
benutzte Druckleitung ist dabei gleichzeitig über die Druckmittelsteuerung an den
Reservebehälter 9 angeschlossen. Erhält beispielsweise die Leitung
23 und damit die öffnung 148 Druckmittel, so strömt dieses, unabhängig von
der Schwenkstellung des- Servozylinders 134, über die Ringnuten 152 und
153 sowie die Bohrungen 156,
161 und 162, 162' zu den
Bohrungen 171 und 169'
sowie den Ringnuten 165 und
166 und gelangt über die Bohrung 173 im Gabelarm 138 des Servozylinders
und die Leitung 179 zum Zylinderraum 68.
Gleichzeitig strömt das im
Zylinderraum 67 befindliche und durch die Kolbenbewegung verdrängte Druckmittel
über die Bohrung 174, die Ringnuten 167 und 168, die Bohrungen
170' und M', 172' und 172 zu den Bohrungen 161' und
157' und den Ringunten 155 und 154. Von da aus gelangt das Druck'
mittel durch die Bohrung 151 und die öffnung 149 wie bereits beschrieben
zum Reservebehälter 9. Bei entgegengesetztem Lenkhandradeinschlag erfolgt
die Druckmittelfährung sinngemäß in umgekehrter Weise.
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Gemäß dem Ausführungsbeispiel der F i g. 10
und 11 ist
im Gegensatz zum Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 bis 6 ein Servokolben
194 mittels seiner Kolbenstange 196 gelenkig am Fahrzeugrahmen
26 befestigt, während der Druckzylinder 193 an das Lenkgestänge angeschlossen
ist. Die Kolbenstange 196 weist einen Kopf 195 auf, der mittels ein-er
Aussparung 197 den Verbindungsflansch 59
mit den Kugelschalen
61' und 62' aufnimmt. Die Bohrung 74' im Gelenkstück '227' steht dabei
über eine öffnung 205 der Kugelschalen 61' und 62', eine axial
gerichtete Bohrung 201 in der Kolbenstange 196 und eine Bohrung
203 im Kolben 194 mit dem Zylinderraum 68' in Verbindung. Die Bohrung
73'
ist über die Bohrungen 77, 79' und 81 bzw. die Ringkanäle
78, 78' und 80' über eine Längsnut 198 im Verbindungsflansch
59 sowie Bohrungen 199 und 200 mit einer zweiten axialen Bohrung 202
in der Kolbenstangel96 des Servokolbens verbunden, wobei die Bohrung 202 über eine
Bohrung 204 im Servokolben 194 in den Zylinderraum 67' mündet. Die Wirkungsweisc
bzw. die Druckmittelzu- und Druckmittelrückführung entspricht dabei der des Ausführungsbeispiels
gemäß Fig. 1 bis 4.
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