DE1193655B - Geraet zur ferngesteuerten Handhabung von Gegenstaenden hinter einer Schutzwand - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Int. α.:

B 66c

Deutsche Kl.: 35 b-6/25

Nummer: 1193 655

Aktenzeichen: P26375XI/35b

Anmeldetag: 13. Januar 1961

Auslegetag: 26. Mai 1965

Die Erfindung bezieht sich auf ein Gerät zur ferngesteuerten Handhabung von Gegenständen hinter einer Schutzwand mit einem von einer Bedienungsperson betätigten Bedienungsarm und einem Arbeitsarm mit Handhabungswerkzeug, wobei der Bedienungsarm und der Arbeitsarm an den gegenüberliegenden Enden eines durch die Schutzwand führenden Durchgangsrohres liegen, durch welches sich die Betätigungsmittel zwischen Bedienungs- und Arbeitsarm erstrecken und wobei der Arbeitsarm in einen biegsamen und abdichtenden Schutzüberzug eingeschlossen ist, der mit einem Ende an dem Durchgangsrohr oder nahe dem Durchgangsrohr und mit dem anderen Ende an einem das Handhabungswerkzeug aufnehmenden Teil des Arbeitsarmes befestigt ist.

Derartige Handhabungsgeräte werden zur Handhabung radioaktiven Materials in einer strahlungssicheren Zelle verwendet. Sie bestehen aus einem Bedienungsarm, den die Bedienungsperson außerhalb der Zelle bewegt und steuert, und einem Arbeitsarm, der sich innerhalb der Zelle befindet, Handhabungswerkzeug trägt und mit dem Bedienungsarm über ein durch die Schutzwand geführtes Rohr od. dgl. verbunden ist, so daß die Bewegungen des Bedienungsarmes auf den Arbeitsarm übertragen werden. Die beiden Arme sind in der Nähe eines strahlensicheren Fensters oder eines Fernsehschirmes angeordnet, so daß die Bedienungsperson die Bewegungen des Handhabungsgerätes in der Zelle beobachten kann.

Es ist bei derartigen Handhabungsgeräten wichtig, daß keine Spalte oder sonstige Durchgänge in den Führungen, Lagerungen usw. des durch die Schutzwand führenden Rohres frei sind, durch die radioaktive Strahlen oder radioaktive Staubteilchen hindurchtreten können. Es ist daher bei derartigen Handhabungsgeräten bekannt, den innerhalb der Zelle befindlichen Arbeitsarm in einen flexiblen Sack oder Schutzüberzug einzuhüllen, welcher sich durch das erwähnte Rohr erstreckt und auf der Außenseite der Schutzwand an dieser abgedichtet befestigt ist.

Es ist von Zeit zu Zeit erforderlich, den Arbeitsarm zur Instandhaltung und Reparatur auszubauen bzw. auszuwechseln. Da aber der Schutzüberzug und das Handhabungswerkzeug nicht aus der Zelle herausgezogen werden dürfen, ist das innere Ende des Schutzüberzuges an einem besonderen Verlängerungsstück befestigt und abgedichtet, welches von dem eigentlichen Arbeitsarm lösbar ist und in der Zelle verbleibt. Dieses Verlängerungsstück trägt auch

Gerät zur ferngesteuerten Handhabung von
Gegenständen hinter einer Schutzwand

Anmelder:

Pye Limited, Cambridge (Großbritannien)

Vertreter:

Dr. H. Wilcken, Patentanwalt,

Lübeck, Breite Str. 52/54

Als Erfinder benannt:

Irvin Richard Grainger, Cambridge

(Großbritannien)

Beanspruchte Priorität:

Großbritannien vom 15. Januar 1960 (1585)

die Werkzeuge, die entweder fest damit verbunden oder ebenfalls austauschbar bzw. auswechselbar sind. Das erwähnte Verlängerungsstück verlängert aber den Arbeitsarm, vergrößert sein Gewicht und verdoppelt etwa das Hebelmoment, so daß die Handhabung wesentlich erschwert wird. Es kann nur etwa das halbe Gewicht gehandhabt werden, und die Empfindlichkeit ist auf etwa die Hälfte herabgesetzt. Es ist weiterhin bei dieser Konstruktion nicht möglich, die lösbare Verbindung zwischen Arbeitsarm und Verlängerungsstück wieder einzurasten; somit ist es auch nicht möglich, einen vorhandenen, noch schadlosen Schutzüberzug wieder zu verwenden. Vielmehr muß der gebrauchte Sack mit dem Verlängerungsstück auf dem Zellenboden abgelegt werden. Die Teile müssen entgiftet werden, so daß sie für lange Zeit nicht verwendbar sind.

Es sind zwar Konstruktionen bei Handhabungsgeräten bekannt, die einen Austausch der Werkzeuge in der Zelle ermöglichen. Hierbei wird das Werkzeug in einen festen Halter od. dgl. in der Zelle eingeführt, wobei gleichzeitig die Verbindung mit dem Arbeitsarm gelöst wird. Es ist jedoch bei diesen bekannten Konstruktionen kein flexibler Schutzüberzug vorgesehen. Außerdem sind Merkmale dieser Konstruktion nicht auf die ersterwähnten durch einen flexiblen Schutzüberzug geschützten Handhabungsgeräte übertragbar, da wegen des erforderlichen Verlängerungsstückes die lösbare Verbindung tief innerhalb des Schutzüberzuges liegt.

509 577/95

Es ist Aufgabe der Erfindung, die erwähnten Nachteile an den eingangs erwähnten Handhabungsgeräten zu vermeiden und ein Handhabungsgerät zu schaffen, dessen Arbeitsann ohne Schwierigkeiten ausgewechselt werden kann.

Entsprechend dieser Aufgabe besteht die Erfindung darin, daß der das Ende des Schutzüberzuges und das Handhabungswerkzeug aufnehmende Teil am Arbeitsann mittels einer lösbaren Verbindung befestigt ist und daß Mittel zum Betätigen der lösbaren Verbindung vorgesehen sind, so daß der Arbeitsarm aus dem Schutzüberzug herausziehbar ist, der, mit seinem Ende an dem das Handhabungswerkzeug aufnehmenden Teil befestigt, hinter der Schutzwand zurückbleibt. Dadurch fällt das Verlängerungsstück weg, und es wird möglich, die lösbare Verbindung fernzubetätigen. So bleiben nur die Werkzeuge mit dem Schutzüberzug in der Zelle, wenn der Arbeitsarm ausgebaut ist. Entsprechend einer weiteren Ausbildung kann man nach der Erfindung so vorgehen, daß das Ende des Schutzüberzuges an Zwischenteilen befestigt ist, die zur lösbaren Aufnahme von Werkzeugen geeignet sind, und Vorkehrungen zur Auswechselung der Handhabungswerkzeuge an dem Handhabungsgerät angebracht sind. Diese Teile sind praktisch starre Verbindungselemente, an denen das Ende des Schutzüberzuges befestigt ist. Sie verbleiben einerseits beim Auswechseln der Werkzeuge am Arbeitsarm und andererseits beim Ausbau des Arbeitsarmes an den Werkzeugen.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele eines Handhabungsgerätes nach der Erfindung dargestellt. Es zeigt

F i g. 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform einer Betätigungsvorrichtung und eines Handhabungswerkzeuges eines Arbeitsannes, welcher mit einem Schutzüberzug gemäß der Erfindung versehen ist,

F i g. 2 eine schematische Darstellung eines Handhabungsgerätes innerhalb einer Kammer,

F i g. 3 a und 3 b eine weitere Ausführungsform, F i g. 4 ebenfalls eine andere Ausführungsform.

Wie aus F i g. 1 ersichtlich, ist ein Arbeitsarm 1 mit einem Handhabungswerkzeug und einer Betätigungsvorrichtung versehen, welche ein Hebelsystem 2 aufweist, das durch Zahnsegmente 3 zum Schließen und öffnen von Greifbacken 4, welche das Handhabungswerkzeug bilden, betätigbar ist. Die Vorrichtung wird in bekannter Weise durch Drähte oder Bänder betätigt, welche sich am Arbeitsarm 1 aufwärts bis zu den Steuervorrichtungen erstrecken und über ein durch eine Schutzwand einer Arbeitszelle gehendes Rohr 16 durch eine Bedienungsperson an einem Bedienungsarm 15 betätigt werden. Ein als Kunststoffsack, z.B. aus Polyvinylchlorid, ausgebildeter Schutzüberzug 5 umschließt den Arbeitsarm 1, erstreckt sich durch das durchgehende Rohr 16 und ist nahe dem Ende des letzteren außerhalb der Arbeitszelle mittels einer Vorrichtung 6 abgedichtet, wie dies in F i g. 2 gezeigt ist. Der Sack oder Schutzüberzug 5 ist mit zwei Fingerabschnitten 7 versehen, von denen jeder über eines der Betätigungshebelsysteme 2 greift und an seinem offenen Ende mit einem Wulst la versehen ist, welcher in eine Nut 8 eingreift, die an dem zugeordneten Greifbacken 4 vorgesehen ist, und damit eine Abdichtung bildet. Die Greifbacken 4 sind lösbar an der Vorrichtung mittels federbeaufschlagter Stößel 9 befestigt, von denen einer für jeden Greifbacken 4 vorgesehen, jedoch nur einer in der Zeichnung sichtbar ist. Jeder Stößel 9 greift in eine Ringnut 10 ein, welche in einem Zapfen 11 vorgesehen ist, der am Ende jedes Betätigungshebelsystems 2 angeordnet ist und sich in eine Ausnehmung des entsprechenden Greifbackens 4 erstreckt. Ein Dichtungsring 14 ist auf jedem Stößel 9 vorgesehen.

Wenn es erwünscht ist, den Arbeitsarm 1 zur Wartung oder zum Austausch des Schutzüberzuges 5 zu entfernen, wird der Arbeitsarm 1 in eine horizontale Stellung angehoben und das Handhabungswerkzeug in eine Stütze 13 (F i g. 2), die in der Zellenwand gegenüber dem Handhabungsgerät angeordnet ist, eingesetzt.

Diese Stütze 13 besteht aus einem Teil bzw. einer Hülse, welche die Greifbacken 4 aufnimmt, wobei beim Einsetzen der Greifbacken 4 darin eine geneigte, in F i g. 1 gezeigte Rampe 12 an einer Verlängerung 9 a eines jeden Stößels 9 angreift und ihn in eine Außereingriffsteilung aus der Nut 8 drückt, so daß jeder Zapfen 11 aus jedem Greifbacken 4 herausgezogen werden kann, womit der Arbeitsarm 1 und seine Betätigungsvorrichtung durch die Schutzwand zur Wartung herausgezogen werden können. Die Greifbacken 4 werden von der Stütze 13 zurückgehalten. Wenn der Schutzüberzug 5 ersetzt werden muß, wird ein neuer die Betätigungsvorrichtung tragender Schutzüberzug 5 auf dem Arbeitsann 1 befestigt, bevor er wieder in die Arbeitszelle eingeschoben wird, wobei dann der alte Schutzüberzug 5 auf dem Zellenboden abgelegt wird. Dieser Vorgang wird im allgemeinen in bekannter Art und Weise durchgeführt. Es ist in den meisten Fällen erwünscht, den Arbeitsarm 1 im alten Schutzüberzug 5 wieder einzusetzen. Hierzu ist die mit der Stütze 13 verbundene Vorrichtung derart ausgebildet, daß die Zapfen 11 wieder in die Greifbacken 4 eingeführt und die Stößel 9 wieder zum Eingriff in die Ringnuten 10 in den Zapfen 11 zum Eingriff gebracht werden können, um die Greifbacken 4 mit dem Arbeitsarm 1 zu verriegeln. Das Handhabungswerkzeug wird dann von der Stütze 13 entfernt und ist wieder verwendungsfähig.

F i g. 2 zeigt die allgemeine Anordnung des Handhabungsgerätes innerhalb der Arbeitszelle, wobei der Arbeitsarm 1 in vollen Linien in horizontaler Stellung A mit den in der Stütze 13 aufgenommenen Greifbacken 4 gezeigt ist, in welcher Stellung der Arbeitsarm 1 entfernt werden kann. Die strichpunktierten Linien zeigen eine Stellung B, welche die normale Arbeitsstellung des Handhabungsgerätes ist. Ein Bedienungsarm 15 des Handhabungsgerätes ist außerhalb der Zelle angeordnet und durch das durchgehende Rohr 16 mit dem Arbeitsarm 1 verbunden.

Die Fig. 3a und 3b zeigen eine Vorder- bzw.

Seitenansicht des Handhabungswerkzeuges und der Betätigungsvorrichtung des Arbeitsarmes 1 in einer anderen Ausführungsform nach der Erfindung. Bei dieser Ausführungsform sind die Hebelsysteme 2 der Betätigungsvorrichtung des Arbeitsarmes 1 lösbar mittels Zapfen 20 an Werkzeugaufnahmeteilen 21 befestigt, wobei die Handhabungswerkzeuge, die im vorliegenden Fall als Greifbacken 22 dargestellt sind, ihrerseits lösbar mittels einer Keil- und Schlitzverbindung 23,24 verbunden sind. Die Finger abschnitte 7 des Schutzüberzuges sind ebenfalls mit Wülsten la versehen, welche in Nuten eingreifen, die sich um

die Werkzeugaufnahmeteile 21 erstrecken, um so eine Dichtung zu bilden.

Die von den Enden der zur Betätigung dienenden Hebelsysteme 2 getragenen Zapfen 20 greifen in Ausnehmungen der Werkzeugaufnahmeteile 21 ein. In dem geschnittenen Teil der Fig. 3a ist die Verbindung mit nur einem Teil dargestellt, wobei jedoch die Verbindung mit dem anderen Teil gleichermaßen gestaltet ist. Eine Ausnehmung 20 a des Zapfens 20 liegt an einem Spindelnocken 25 mit einer Abflachung 25 α an, der von einem Betätigungshebel 26 gesteuert wird, welcher außen an dem Werkzeugaufnahmeteil 21 angeordnet ist. Die Anordnung ist derart, daß in der in F i g. 3 a gezeigten Stellung der Spindelnocken 25 den Zapfen 20 in seiner Lage in der Ausnehmung 20 α festhält. Wenn jedoch der Spindelnocken durch den Betätigungshebel 26 so verdreht wird, daß die Abflachung 25 a sich mit dem Umfang des Zapfens 20 deckt, kann der Zapfen 20 aus dem Werkzeugaufnahmeteil 21 entfernt werden.

Die Keil- und Schlitzverbindung 23, 24 zwischen jeder Greifbacke 22 und dem Werkzeugaufnahmeteil 21 weist ebenfalls einen federbelasteten Riegelstift 27 auf, um die Greifbacken 22 am Werkzeugaufnahmeteil 21 zu verriegeln. Einer dieser Riegelstifte 27 ist in F i g. 3 a in gestrichelten Linien gezeigt. Die Handhabungswerkzeuge werden von dem Werkzeugaufnahmeteil 21 gelöst, wenn es erwünscht ist, sie zu entfernen oder gegen andere Handhabungswerkzeuge auszutauschen, indem die Greifbacken 22 in ein an der Zellenwand vorgesehenes Gestell eingeführt werden. Dieses Gestell weist Auslösestifte auf, welche sich in Löcher 28 in den Greifbacken 22 hineinerstrecken, wenn diese in das Gestell eingeführt werden, wobei die Riegelstifte 27 genügend heruntergedrückt werden, um die Werkzeugaufnahmeteile 21 von den Greifbacken 22 durch Seitwärtsbewegung lösen zu können. Diese Seitwärtsbewegung wird durch öffnen des Handgriffes am Bedienungsarm 15 erreicht, wie dies auch geschieht, wenn es erwünscht ist, die Greifbacken 22 zu öffnen. Es ist nun möglich, weitere Handhabungswerkzeuge an den Werkzeugaufnahmeteilen 21 anzubringen, wobei diese weiteren Handhabungswerkzeuge aus anderen an der Zellenwand vorgesehenen Werkzeuggestellen ausgewählt werden.

Wenn es erwünscht ist, den Arbeitsarm 1 zur Instandsetzung zu entfernen, werden zunächst die Handhabungswerkzeuge in der beschriebenen Weise entfernt, worauf dann der Arbeitsarm 1 in eine horizontale Stellung angehoben wird, so daß die Werkzeugaufnahmeteile 21 in einer Stütze ähnlich der in F i g. 2 gezeigten Stütze 13 aufgenommen werden. Die Werkzeugaufnahmeteile 21 werden in die Stütze eingeführt, wenn sie benachbart zueinander liegen, d. h. in der geschlossenen Stellung, wobei der Handgriff am Bedienungsarm 15 nunmehr geöffnet wird, was bewirkt, daß sich die Werkzeugaufnahmeteile 21 auseinanderbewegen, wobei die Betätigungshebel 26 an Anschlägen angreifen, um die Spindelnocken 25 zu verdrehen, so daß die Zapfen 20 gelöst werden. Hierdurch kann die Betätigungsvorrichtung des Arbeitsarmes 1 von den Werkzeugaufnahmeteilen 21 und dem sie umhüllenden Schutzüberzug 5 weggezogen werden.

Die Riegelstifte 27 sind mit Dichtungsringen und die Spindelnocken 25 ebenfalls mit einem Dichtungsring nahe jeden Endes versehen, so daß keine Gefahr für das Durchsickern radioaktiven Staubes aus der Zelle besteht, wenn der Arbeitsarm 1 herausgezogen wird.

Die Anordnung zur Anbringung der Greifbacken 22 an den Werkzeugaufnahmeteilen 21 gewährleistet, daß während des normalen Arbeitens des Handhabungsgerätes ein maximaler Greifdruck ausgeübt werden kann, ohne Gefahr zu laufen, daß die Greifbacken 22 abrutschen. Die Betätigungshebel 26 für ίο die Spindelnocken 25 sind gegen unbeabsichtigte Drehung während des normalen Arbeitens des Handhabungsgerätes durch Anordnung von Anschlagstiften 29 an den Greifbacken 22 gesichert. F i g. 4 ist eine Ansicht ähnlich der F i g. 3 a, bei welcher das Betätigungsende des Arbeitsarmes 1 eine weitere Ausfuhrungsform gemäß der Erfindung darstellt. Bei dieser Ausführungsform, welche ebenfalls Werkzeugaufnahmeteile 31 aufweist, die zur Auswechselung der Handhabungswerkzeuge am Arbeitsarm 1 geeignet sind, sind die Greifbacken 22 oder andere Werkzeuge an den Werkzeugaufnahmeteilen 31 in gleicher Weise angebracht wie mit Bezug auf F i g. 3 a beschrieben. In dieser Ausführungsform sind jedoch die Werkzeugaufnahmeteile 31 mit einem Abschnitt 32 viereckigen Querschnitts versehen, welcher in eine entsprechende in einem Endabschnitt 33 der Hebelsysteme 2 vorgesehene Ausnehmung eingreift. Ein Zapfen 34 erstreckt sich von dem im Querschnitt viereckigen Abschnitt 32 in eine weitere entsprechende Ausnehmung 35 im Endabschnitt 33. Ein durch eine Feder beaufschlagter Stößel 36 steht von der Seite eines jeden Werkzeugaufnahmeteiles 31 vor und trägt eine Riegelplatte 37, die normalerweise durch eine Feder so beaufschlagt wird, daß sie an einem im Durchmesser kleineren Abschnitt des Zapfens 34 angreift und dabei die Werkzeugaufnahmeteile 31 mit dem Hebelsystem 2 des Arbeitsarmes 1 verriegelt. Wenn es erwünscht ist, den Arbeitsarm 1 zu entfernen, werden die Werkzeugaufnahmeteile 31 mit der Stütze an der Zellenwand, wie zuvor beschrieben, in Eingriff gebracht, wobei jedoch in diesem Falle die Stütze Rampen aufweist, die etwa denen nach Fig. 1 entsprechen, und welche so angeordnet sind, daß sie an die Stößel 36 durch das Gewebe des Schutzüberzuges 5 angreifen. Wenn der Handgriff am Bedienungsann 15 jetzt geöffnet wird, um eine Auseinanderbewegung der Werkzeugaufnahmeteile 31 zu bewirken, werden die Stößel 36 niedergedrückt, so

go daß jede Riegelplatte 37 außer Eingriff mit dem reduzierten Abschnitt des Zapfens 34 bewegt wird, wobei ein vergrößertes Loch in jeder Riegelplatte 37 mit dem Zapfen 34 ausgerichtet wird, so daß der Arbeitsarm 1 von den Werkzeugaufnahmeteilen 31, die an der Stütze befestigt bleiben, abgezogen werden kann. Es ist ersichtlich, daß bei dieser Ausführungsform die Vorrichtung zum Lösen der Werkzeugaufnahmeteile 31 von den Hebelsystemen 2 des Arbeitsarmes 1 vollständig innerhalb der Fingerabschnitte 7 des Schutzüberzuges 5 eingeschlossen ist.

Claims (7)

Patentansprüche:

1. Gerät zur ferngesteuerten Handhabung von Gegenständen hinter einer Schutzwand mit einem von einer Bedienungsperson betätigten Bedienungsarm und einem Arbeitsarm mit Handhabungswerkzeug, wobei der Bedienungsarm und der Arbeitsarm an den gegenüberliegenden Enden

eines durch die Schutzwand führenden Durchgangsrohres liegen, durch welches sich die Betätigungsmittel zwischen Bedienungs- und Arbeitsann erstrecken und wobei der Arbeitsarm in einen biegsamen und abdichtenden Schutzüberzug eingeschlossen ist, der mit einem Ende an dem Durchgangsrohr oder nahe dem Durchgangsrohr und mit dem anderen Ende an einem das Handhabungswerkzeug aufnehmenden Teil des Arbeitsarmes befestigt ist, dadurchgekennzeichnet, daß der das Ende des Schutzüberzuges (5) und das Handhabungswerkzeug (Greifbacken 4 bzw. 22) aufnehmende Teil (Greifbakken 4 bzw. Werkzeugaufnahmeteil 21, 31) am Arbeitsarm (1) mittels einer lösbaren Verbindung befestigt ist und daß Mittel zum Betätigen der lösbaren Verbindung vorgesehen sind, so daß der Arbeitsann (1) aus dem Schutzüberzug (5) herausziehbar ist, der, mit seinem Ende an dem das Handhabungswerkzeug (Greifbacken 4 bzw. 22) aufnehmenden Teil befestigt, hinter der Schutzwand zurückbleibt.

2. Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ende des Schutzüberzuges (5) an Zwischenteilen (Werkzeugaufnahmeteil 21, 31) befestigt ist, die zur lösbaren Aufnahme von Werkzeugen (Greifbacken 22) geeignet sind, und Vorkehrungen zur Auswechslung der Handhabungswerkzeuge an dem Handhabungsgerät angebracht sind.

3. Handhabungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die lösbare Verbindung zwischen den Werkzeugaufnahmeteilen (21) und den Werkzeugen (Greifbacken 22) aus Keil- und Schlitzverbindungen (23, 24) und einem Riegelstift (27) besteht.

4. Handhabungsgerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ende des an dem Werkzeug (Greifbacken 4) oder den Werkzeugaufnahmeteilen (21, 31) befestigbaren Schutzüberzuges (5) mit zwei Fingerabschnitten (7) versehen ist, welche an ihren Enden offen sind, wobei jeder der Fingerabschnitte (7) über ein Hebelsystem (2) greift, daß das Handhabungswerkzeug (Greifbacken 4) oder die Werkzeugaufnahmeteile (21, 31) betätigt.

5. Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die lösbare Verbindung zwischen dem Arbeitsarm (1) und dem Handhabungswerkzeug (Greifbacken 4) bzw. den Werkzeugaufnahmeteilen (21, 31) federbeaufschlagte Teile (9, 27, 37) aufweist, die normalerweise durch Federkraft in eine Stellung gedrückt werden, in der sie die Teile in miteinander verriegelter Stellung halten, wobei sie jedoch so betätigbar sind, daß der Arbeitsarm (1) von dem Werkzeug (Greifbacken 4) bzw. den Werkzeugaufnahmeteilen (21, 31) trennbar ist.

6. Handhabungsgerät nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die lösbare Verbindung zwischen dem Arbeitsarm (1) und dem Werkzeug (Greifbakken 4) bzw. den Werkzeugaufnahmeteilen (21) Nockenvorrichtungen (Spindelnocken 25) aufweist, die die Teile normalerweise in miteinander verriegelter Stellung halten, die jedoch durch die Betätigungsglieder (Hebelsystem 2) derart steuerbar sind, daß die Nockenvorrichtungen in eine Stellung bewegbar sind, in der der Arbeitsarm (1) von dem Werkzeug (Greifbacken 4) bzw. den Werkzeugaufnahmeteilen (21, 31) trennbar sind.

7. Gerät nach den Ansprüchen 5 und 6, gekennzeichnet durch die Kombination von Vorkehrungen, die auf die federbeaufschlagten Teile (9, 27, 37) bzw. Nockenbetätigungsteile (25) einwirken, um eine Trennung der Betätigungsvorrichtung des Arbeitsarmes (1) vom Werkzeug (Greifbacken 4) bzw. den Werkzeugaufnahmeteilen (21, 31) zu gestatten.

In Betracht gezogene Druckschriften:

Britische Patentschriften Nr. 750 056, 825 553;

»Chemical Processing and Equipment« der United States Atomic Energy Commission, Verlag McGraw— Hill Book Comp. Inc., New York, Toronto, London, 1955, S. 123 bis 126;

»Proceedings of the International Conference on the Peaceful Uses of Atomic Energy« der United Nations, New York, 1956, Volume 14, S. 116 bis 119;

Zeitschrift »Industrie-Anzeiger«, Essen, vom 15.10.1957, S. 1254.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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