DE1183254B - Kreiselstabilisierte Plattform - Google Patents

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Internat. Kl.: G Ol c

Deutsche KL: 42 c - 35/10

Nummer: 1183 254

Aktenzeichen: S 4493 9IX b/42 c

Anmeldetag: 27. Juli 1955

Auslegetag: 10. Dezember 1964

Die Erfindung betrifft eine kreiselstabilisierte Plattform, die um zwei horizontale Achsen von zwei gegenüber der Plattform kardanisch gelagerten, drei Freiheitsgrade aufweisenden Kreiseln mit schwerkraftabhängig horizontal gehaltenen, etwa rechtwinklig zueinander stehenden Rotorachsen und je einer horizontalen und einer vertikalen Lagerachse gesteuert wird, wobei die gegenseitige Winkelstellung der horizontalen Rotorachsen der beiden Kreisel durch eine auf den einen Kreisel wirkende Drehmomentsteuerung konstant gehalten wird.

Es ist bereits ein Kreiselkompaß mit einer derartigen kreiselstabilisierten Plattform bekannt, bei der einer der beiden Kreisel nordsuchend ist, während der andere derart nachgeführt wird, daß seine Rotorachse ständig in Ost-West-Richtung zeigt. Zur Aufrechterhaltung der relativen Winkelstellung der beiden Kreisel ist bei der bekannten Plattform eine Spiralfeder eingeschaltet, welche bei einer Abweichung des zweiten Kreisels von seiner Soll-Lage ein Drehmoment um dessen vertikale Achse ausübt. Ein um die vertikale Achse des zweiten Kreisels ausgeübtes Drehmoment führt jedoch in nachteiliger Weise zu einer vorübergehenden Auslenkung der Rotorachse aus der Horizontalebene. Es entsteht also ein Fehler der durch diesen Kreisel festgelegten Horizontalrichtung und somit eine unvollkommene Stabilisierung der Plattform. Ein weiterer Nachteil des bekannten Kreiselkompasses besteht darin, daß die Horizontierung des zweiten Kreisels von der Azimutwinkellage der Kreisel abhängig ist.

Zur Vermeidung dieser Nachteile sieht die Erfindung bei einer kreiselstabilisierten Plattform der eingangs genannten Gattung, wie sie auch bei dem bekannten Kreiselkompaß verwendet wird, vor, daß das Drehmoment der Steuerung an der horizontalen Lagerachse des nachzuführenden Kreisels angreift.

Diese Ausführung einer kreiselstabilisierten Plattform bringt auch Vorteile gegenüber einem Kreiselgerät, welches als Zweikreiselhorizont bekannt ist und bei dem zwei Stützkreisel mit aufeinander senkrecht stehenden horizontalen Figurenachsen in einem gemeinsamen Tragrahmen angeordnet sind, welcher seinerseits kardanisch aufgehängt ist. Zur Aufrechterhaltung der Normallage der Kreisel gegenüber dem Tragrahmen bzw. des Tragrahmens gegenüber der Lotrichtung ist ein ineinandergreifendes System von Stellungsabgriffen, Lotfühlern und Drehmomentgebern vorgesehen. Wandert einer der beiden Kreisel aus seiner Normallage aus, so wird durch einen der Drehmomentgeber automatisch ein Korrekturdreh-Kreiselstabilisierte Plattform

Anmelder:

Sperry Rand Corporation,

Wilmington, Del. (V. St. A.)

Vertreter:

Dipl.-Ing. C. Wallach, Patentanwalt,

München 2, Kaufingerstr. 8

Als Erfinder benannt:
Frederik D. Braddon,
Babylon, Suffolk, N. Y. (V. St. A.)

ao moment erzeugt, welches den betreffenden Kreisel zu einer Präzession in seine Normallage veranlaßt.

Gegenüber der kreiselstabilisierten Plattform gemäß der Erfindung hat die bekannte Anordnung jedoch den Nachteil, daß, wenn 'bei der Korrektur der Lage eines einzelnen Kreisels sich auch der andere Kreisel nicht in seiner Soll-Lage befindet, letzterer in unerwünschter Weise ebenfalls beeinflußt wird, wobei die vorhandene Abweichung noch verstärkt werden kann. Diesen Nachteil weist die erfindungsgemäß ausgebildete Plattform nicht auf.

Bei einer bevorzugten Anwendung der Erfindung, welche auch an Hand der Zeichnung beschrieben wird, ist vorgesehen, daß der freie Kreisel meridiansuchend ist. In der Zeichnung zeigt

F i g. 1 in schematischer perspektivischer Ansicht einen Kreiselkompaß mit der kreiselstabilisierten Plattform nach der Erfindung, wobei die Leitungen zwischen den einzelnen elektrischen Elementen schematisch eingezeichnet sind, und

Fig. 2 in perspektivischer Teilansicht eine andere Lagerungsart der beiden Kreisel der kreiselstabilisierten Plattform nach Fig. 1, bei der die Erfindung ebenfalls anwendbar ist.
Nach Fig. 1 ist der die kreiselstabilisierte Plattform gemäß der Erfindung enthaltende Kreiselkompaß über Stützen 10 und 11 im Fahrzeug gelagert. Der Kompaß enthält einen Kardanring 12, der in den Stützen derart drehbar gelagert ist, daß er sich um die Längsachse 13 des Fahrzeuges frei drehen kann. In dem Kardanring 12 ist ein die Plattform tragender Rahmen 14 drehbar um die Querachse 15 des Fahrzeuges gelagert. Der Rahmen 14 ist also gegenüber

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den fahrzeugfesten Stützen 10 und 11 so gelagert, daß er sich um zwei zueinander rechtwinklig angeordnete, normalerweise waagerecht liegende Achsen 13 und 15 frei drehen kann.

Der Kompaß enthält außerdem einen Ring 16, der in dem Rahmen 14 so gelagert ist, daß er sich um eine bei 17 angedeutete senkrechte Achse drehen kann. Der Ring 16 ist also mit drei Freiheitsgraden der Drehung gegenüber dem Fahrzeug um drei zu-

24 befindet sich ebenso wie das Gehäuse 18 in indifferentem Gleichgewicht bezüglich des Ringes 16. Es ist geschlossen und wird über eine flüssigkeitsgefüllte Schwebekammer 8 vom Ring 16 getragen.

Das Instrument mit der Plattform nach der Erfindung enthält eine Vorrichtung zur Stabilisierung des Rahmens 14 um seine waagerechten Achsen 13 und 15 von der Bezugswaagerechten aus, die von den Achsen 21 bzw. 27 der Gehäuse 18 und 24 bestimmt

einander rechtwinklig angeordnete Achsen 13, 15 io wird. Jedes Kippen des Ringes 16 oder des Rahmens und 17 gelagert. 14 gegenüber der so bestimmten Ebene wird von

Nach F i g. 1 enthält die in dem Kreiselkompaß einem Stellungsabgriff wahrgenommen, der mit jedem vorgesehene Plattform gemäß der Erfindung zwei der Gehäuse 18 und 24 zusammenwirkt. Alle in der Kreisel, die unabhängig voneinander am Ring 16 ge- Zeichnung dargestellten elektromagnetischen Stellagert sind. Der eine, in einem Gehäuse 18 unter- 15 lungsabgriffe sind von der bekannten, in der USA.-gebrachte Kreisel ist bei dieser speziellen Anwendung Patentschrift 2 419 979 beschriebenen E-Bauart. der Erfindung mit einer schwerkraftabhängigen Ein- Der Anker des Stellungsabgriffs 30 ist mit dem Gerichtung versehen, die später beschrieben wird und häusel8 durch einen Arm 31 verbunden, der an einer ihn meridiansuchend macht. Er wird daher im fol- Verlängerung 32 der Drehachse des Gehäuses 18 be~ genden als Meridiankreisel bezeichnet. Der andere, ao festigt ist. Der Statorteil des Stellungsabgriffs 30 ist in einem Gehäuse 24 befindliche Kreisel wird vom an einem Fortsatz des Ringes 22 befestigt. Meridiankreisel zwangläufig geführt, so daß seine
normalerweise waagerecht liegende Rotorachse Ost-West-Richtung einnimmt.

Im Gehäuse 18 des Meridiankreisels ist ein durch einen Motor mit konstanter Geschwindigkeit angetriebener Kreiselrotor drehbar um eine gewöhnlich waagerecht in Nord-Süd-Richtung liegende Achse 19 angeordnet, die in der Stellung nach Fig. 1 parallel zur Querachse 15 des gelagerten Fahrzeuges liegt, daß sich momentan in Ost-West-Richtung bewegt. Das Rotorgehäuse 18 ist am Ring 16 in indifferentem Gleichgewicht gelagert und kann sich frei um eine senkrechte Achse 20 und eine zweite, rechtwinklig

zur Rotorachse angeordnete, waagerechte Achse 21 35 faßt einen Stellmotor 36, der an der Stütze 11 angedrehen. bracht und mit dem Rahmen über eine Welle 37, ein

Die Lagerung besteht aus einem senkrechten Ring Zahnrad 38 und einen der Drehzapfen des Kardan-22, der mittels eines Drahtes 23 und eines Lagers in ringes 12 kraftschlüssig verbunden ist. Ferner enthält dem Ring 16 drehbar angebracht ist. Das Gehäuse die Stabilisierungsvorrichtung einen zweiten Stell-18 ist mit dem Ring 22 durch Drehzapfen und Lager 40 motor 39, der an dem Ring 12 angebracht und mit verbunden, die in der durch die rechtwinklig zuein- dem Rahmen über eine Welle 40 und ein Zahnrad 41 ander angeordneten Achsen 13 und 15 bestimmten und einen der den Rahmen im Ring 12 haltenden waagerechten Ebene liegen. Die Rotorachse 19 liegt Drehzapfen kraftschlüssig verbunden ist. nach Fig. 1 in der waagerechten Ebene, welche Die Stellmotoren 36 und 39 werden durch die

durch die rechtwinklig zueinander angeordneten 45 Signale der Stellungsabgriffe 30 und 33 über einen Achsen 13 und 15 bestimmt wird. Komponentenzerleger 42 gespeist, wie er aus der

Das Gehäuse 18 des Meridiankreisels ist dicht ab- USA.-Patentschrift 2533 217 bekannt ist. Der Stator geschlossen. Sein Gewicht wird vom Ring 16 da- des Komponentenzerlegers ist am Rahmen 14 bedurch aufgenommen, daß es in einer von Flüssigkeit festigt. Der Rotor des Komponentenzerlegers 42 ist gefüllten zylindrischen Kammer 9 schwebt, die am 50 an einem Fortsatz 43 des oberen Drehzapfens des Ring 16 befestigt ist. Die Kammer 9 umgibt das Ge- Ringes 16 angebracht. Die Stellmotoren 36 und 39 häuse 18 und den Ring 22 und enthält ein öl gerin- sind mit dem Stator des Komponentenzerlegers 42 ger Viskosität, das zur Schwebelagerung geeignet ist. über die Leitungen 44 bzw. 45, einen Längsneigungs-Das Gehäuse 24 des zwangläufig geführten Kreisels signalverstärker 46 bzw. einen Querneigungssignalträgt einen um eine waagerechte, in Ost-West-Rich- 55 verstärker 47 und Leitungen 48 bzw. 49 verbunden, tung verlaufende Achse 25 umlaufenden, mit kon- Das Eingangssignal für den Rotor des Komponentenstanter Drehzahl angetriebenen Kreiselrotor. Diese zerlegers 42 wird vom Stellungsabgrifi 30 und 33 Achse liegt ebenfalls in der durch die Achsen 13 und über die Leitungen 50 bzw. 51 geliefert. 15 bestimmten waagerechten Ebene. Das Gehäuse 24 Da die Achse des Ringes 16 des Instrumentes

ist an einem senkrechten Ring 26 frei drehbar um die 60 senkrecht gehalten und der Ring im Azimut stabili-Achse27 gelagert, die in der waagerechten, durch die siert wird, steht der Rotor des Komponentenzerlegers

fest im Raum. Die Azimutlage des Stators des Komponentenzerlegers hängt vom Kurs des Fahrzeuges ab. Bei Kursänderungen des Fahrzeuges dreht sich der Rahmen 14 im Azimut mit dem Fahrzeug, da er mit diesem über den Ring 12 und die Stützen und 11 verbunden ist. Die Stellung des Stators gegenüber dem Rotor des Komponentenzerlegers 42

Der Anker des Stellungsabgriffs 33 ist mit dem Gehäuse 24 über einen Arm 34 verbunden, der an einem Fortsatz 35 der Achse des Gehäuses 24 befestigt ist.

Bei dem Kurs des Fahrzeuges, dem die dargestellte Lage der Teile des Instrumentes entspricht, mißt der Stellungsabgriff 30 die Schwenkung des Rahmens 14 um die Achse 13 und der Stellungsabgriff 33 die Schwenkung des Rahmens 14 um die Achse 15.

Die Stellungsabgriffe 30 und 33 liefern Stabilisierungssignale für den Rahmen 14, wodurch dessen Achsen 13 und 15 in der vom Instrument bestimmten waagerechten Bezugsebene gehalten werden. Die Stabilisierungsvorrichtung für den Rahmen 14 um

Achsen 13 und 15 des Instrumentes bestimmten Ebene liegt. Die Achse 27 verläuft in Nord-Süd-Richtung parallel zur Umlaufachse des im Gehäuse befindlichen Rotors.

Der Ring 26 ist am Ring 16 mittels eines Drahtes in gleicher Weise wie der Ring 22 frei um eine senkrechte Achse 28 drehbar gelagert. Das Gehäuse

ist infolgedessen abhängig von dem Kurs des Fahr- dem Drehmomentgeber 155 aus einem Verstärker zeuges. Der Komponentenzerleger teilt dabei die 158 über eine Leitung 159 zugeführt. Signale der Stellungsabgriffe 30 und 33 dem Quer- Der Verstärker 158 erhält die Eingangsgröße aus

neigungsmotor 36 und dem Längsneigungsmotor 39 einer Leitung 160, die mit der Leitung 74 verbunden in der richtigen Weise zu, so daß der Rahmen bei 5 is^die das Signal des Ost-West-Lotfühlers 63 führt, allen Kursen des Fahrzeuges gegenüber seinen Der durch die Leitung 160 aus der Leitung 74 entAchsen 13 und 15 stabilisiert wird. nommene Anteil des Steuersignals wird durch den

Die Querneigung des Fahrzeuges gegenüber einer Widerstand 161 in der Leitung 160 bestimmt. Dieser Bezugslage ist durch das elektrische Ausgangssignal Widerstand bestimmt das gewünschte Verhältnis des eines Gebers 52 gegeben, der an der Stütze 11 ange- io Schwerkraft- oder ballistischen Steuerdrehmoments bracht ist. Der Rotor des Gebers 52 wird vom Rah- und des Dämpfungssteuerdrehmoments für das Inmen 14 über den Ring 12, die Zahnräder 38 und ein strument. Zahnrad 53 eingestellt. Das Kreiselgehäuse 24 wird vom Kreisegehäuse 18

Die Längsneigung des Fahrzeuges gegenüber einer zwangläufig so geführt, daß die Drehachse 25 des Bezugslage wird durch das elektrische Ausgangs- 15 Kreiselgehäuses 24 Ost-West-Rkhtung einrammt, signal eines Gebers 54 gegeben, der am Ring 12 be- Diese Zwangsführung enthält zunächst einen Stel-

festigt ist. Der Rotor des Gebers 54 wird von dem lungsabgriff 163 (F i g. 1), dessen Anker an ©inem Rahmen 14 über die Zahnräder 41 und ein Zahnrad Fortsatz des Ringes 16 befestigt ist. Der Stator des 55 eingestellt, das in eins der Räder 41 eingreift. Stellungsabgriffs 163 ist an einem Fortsatz des senk-

Die Angaben »QNS«. und »LNS«. an den Aus- 20 rechten Ringes· 26 befestigt, der das Gehäuse 24 trägt, gangsleitungen der Signalsender 52 und 54 in Fig. 1 Der Stellungsabgriff 163 liefert also ein Signal, das bedeuten Querneigunp- bzw. Längsneigungssignal. ein Maß für jede Abweichung der Drehachse des

Die Stabilisierung des Ringes 16 folgt zwangläufig Rotors des Gehäuses 24 von der eingestellten Ostaus der von einem der Rotorgehäuse des Instrumen- West-Lage ist. Die Ausgangsgröße des Stellu-ngsabtes eingehaltenen Azimutrichtung. Nach Fig. 1 liegt as griffs 163 bewirkt, daß der gewünschte Zustand durch der Rotor des Gehäuses 18 in Nord-Süd-Richtung in die vorübergehende Einwirkung eines Drehmomenteiner waagerechten Ebene. Die Vorrichtung zur Sta- gebers 164 wiederhergestellt wird, bilisierung des Ringes 16 um die Achse 17 des Ge- Erfindungsgemäß greift der Drehmomentgeber 164

häuses 18 umfaßt einen Stellungsabgriff 56, dessen an der horizontalen Lagerachse 27 des nachzuführen-Anker am Ring 16 und dessen Stator am Ring 22 be- 30 den Kreisels an, wodurch der Ring 26 veranlaßt wird, festigt ist. Der Stellungsabgriff 56 liefert entsprechend so zu präzedieren, daß das Ausgangssignal des Stelder Schwenkung der Teile um die Achse 20 ein lungsabgriffs 163 zu Null wird. Der Drehmoment-Signal über eine Leitung 57 an einen Azimut-Signal- geber 164 und der Stellungsabgriff 163 sind durch verstärker 58, das von dort über eine Leitung 59 eine Leitung 165, einen Verstärker 166 und eine Leieinem Stellmotor 60 zugeführt wird, der an dem 35 rung 167 miteinander verbunden. Der Drehmoment-Rahmen 14 angebracht ist. Der Stellmotor 60 ist mit geber 164 gleicht den mit 72 und 155 bezeichneten, dem oberen Drehzapfen des Ringes 16 über Zahn- Da das Gehäuse 24 des zwangläufig geführten

räder 61 verbunden. Kreisels Angaben über Kippbewegungen des drei-

Die Azimutangaben des Instrumentes kann man achsigen Kreiselinstrumentes tun die waagerechte aus einem an dem Rahmen 14 befestigten Geber 62 40 Nord-Süd-Achse 27 Hefert, legt es zusammen mit erhalten, dessen Rotor mit einem der Zahnräder 61 dem Meridiankreiselgehäuse 18 eine waagerechte Beverbunden ist. Das Ausgangssignal des Gebers 62 ist zugsebene fest, die vom der Achse 27 des zwangläuin F i g. 1 mit ».45« bezeichnet. fig geführten Kreisels und von der Achse 21 des

Die Azimutsteuerung für den Kreisel in dem Ge- Meridiankreisels bestimmt wird.

häuse 18, die im Falle der F i g. 1 meridiansuchend 45 Der zwangläufig geführte Kreisel wird dabei von ist, wird durch einen Lotfühler 63 bewirkt, der einen einem Drehmomentgeber 168 waagerecht gestellt, Drehmomentgeber 72 betätigt, welcher ein Dreh- dessen Anker an einem Fortsatz des Ringes 16 und moment um die horizontale Achse 21 ausübt und das dessen Stator an einem Fortsatz des Ringes 26 beGehäuse dadurch veranlaßt, um seine Achse 20 zu festigt ist. Der Drehmomentgeber 168 dient zum Auspräzedieren. 50 üben eines Drehmomentes um die senkrechte Achse

Nach F i g. 1 ist der elektromagnetische, dreipolige 28 des Ringes 26, wodurch das Gehäuse 24 veranlaßt Stator des Drehmomentgebers 72 an dem Ring 22 be- wird, um die Achse 27 in eine waagerechte Lage zu festigt. Der Rotor des Drehmomentgebers ist an einem präzedieren. Das den Drehmomentgeber 168 betäti-Arm73 befestigt, der an dem Fortsatz 32 eines der gende Signal wird aus einem Verstärker 169 über eine Drehzapfen des Gehäuses 18 angebracht ist. Die 55 Leitung 170 entnommen.

Arme 73 und 31 sind Stücke eines radial zur Achse Zur Steuerung dieses Drehmomentgebers dient ein

21 stehenden Teiles. Das Ausgangssignal des Lotfüh- Lotfühler 171, z. B. eine am Gehäuse 24 befestigte lers 63 betätigt den Drehmomenterzeuger 72 über elektrolytische Libelle. Der Lotfühler liefert ein Auseine Leitung 74, einen Verstärker 75 und eine Lei- gangssignal, das der Kippbewegung des Gehäuses 24 tung 76. Die Drehachse des Rotors des Gehäuses 18 60 um die waagerechte Nord-Süd-Achse 27 proportional wird also auf dem Meridian gehalten. ist. Die Leitung 172 verbindet den Lotfühler 171 mit

Die Waagerechteinstellung des Gehäuses 18 erfolgt dem Verstärker 169, dessen Ausgangsgröße den durch einen Drehmomentgeber 155, der ein Dreh- Drehmomentgeber 167-168 steuert, moment um die Azimutachse 20 ausübt. Nach F i g. 1 Bei einer weiteren, in Fig. 2 gezeigten Anwen-

ist der Stator des Drehmomentgebers 155 an einem 65 dung der Erfindung ist das Meridiankreiselgehäuse 18 Fortsatz des Ringes 22 befestigt. Der Anker 156 des an dem Ring 16 in einer Schwebekammer 9 mittels Drehmomentgebers ist an einem Fortsatz 157 des eines Kardanringes 173 gelagert, dessen äußere Achse Phantomringes 16 befestigt. Die Eingangsgröße wird im Gegensatz zu F i g. 1 waagerecht und dessen in-

nere Achse senkrecht steht. Der Rotor des Gehäuses 18 dreht sich wie bei der Ausführungsform nach F i g. 1 um eine waagerechte, in Nord-Süd-Richtung liegende Achse. Die waagerechten Drehzapfen des Ringes 173 sind mit 174 bezeichnet. Die senkrechte Lagerachse des Gehäuses 18 im Ring 173 entspricht der Achse 20 in Fi g. 1. Der zur waagerechten Achse gehörende Stellungsabgriff 30 und Drehmomentgeber 72 für das Gehäuse 18 sowie der der senkrechten Achse zugeordnete Stellungsabgriff 76 und Drehmomentgeber 155 stimmen nach Anordnung und Funktion mit den entsprechenden Elementen der F i g. 1 überein. Der Lotfühler 63 ist nach F i g. 2 am Boden des Ringes 173 befestigt und spricht auf Kippbewegungen des Gehäuses 18 um seine waagerechte, in Ost-West-Richtung liegende Achse an.

Das Gehäuse 24 des zwangläufig geführten Kreisels ist in gleicher Weise in der Schwebekammer 8 mittels des Kardanringes 175 gelagert. Der Lotfühler 171 ist am Boden des Ringes 175 in einer solchen Lage angeordnet, daß er auf Kippbewegungen des Gehäuses 24 um die waagerechte, in Nord-Süd-Richtung liegende Achse anspricht. Die Drehmomentgeber und Stellungsabgriffe 164,168 bzw. 33,163 zur Steuerung des zwangläuflg geführten Kreisels entsprechen den im Zusammenhang mit Fig. 1 oben beschriebenen Teilen.

In der Zeichnung sind die elektrischen Verbindungen schematisch so gezeichnet, als würden sie die elektrisch miteinander verbundenen Teile des Instrumentes unmittelbar verbinden. Praktisch sind jedoch Gleitringe und Bürsten üblicher Art an den Lager-Drehzapfen-Verbindungen zwischen mechanisch verbundenen Teilen vorgesehen. Derartige Einzelheiten sind der Einfachheit halber nicht in die Figuren eingezeichnet.

Claims (5)

Patentansprüche:

1. Kreiselstabilisierte Plattform, die um zwei horizontale Achsen von zwei gegenüber der Plattform kardanisch gelagerten, drei Freiheitsgrade aufweisenden Kreiseln mit schwerkraftabhängig horizontal gehaltenen, etwa rechtwinklig zueinander stehenden Rotorachsen und je einer horizontalen und einer vertikalen Lagerachse gesteuert wird, wobei die gegenseitige Winkelstellung der horizontalen Rotorachsen der beiden Kreisel durch eine auf den einen Kreisel wirkende Drehmomentsteuerung konstant gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehmoment der Steuerung an der horizontalen Lagerachse (27) des nachzuführenden Kreisels (24) angreift.

2. Kreiselstabilisierte Plattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei der kardanischen Lagerung der beiden Kreisel (18, 24) die inneren Lagerachsen (21, 27) horizontal und die äußeren Lagerachsen (20, 28) vertikal verlaufen und die für die schwerkraftabhängige Horizontalhaltung der Rotorachsen (19, 25) vorgesehenen Lotfühler (63, 171) auf den Rotorträgern der Kreisel angeordnet sind (Fig. 1).

3. Kreiselstabilisierte Plattform nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei der kardanischen Lagerung der beiden Kreisel (18, 24) die inneren Lagerachsen vertikal und die äußeren Lagerachsen horizontal verlaufen und die für die schwerkraftabhängige Horizontalhaltung der Rotorachsen vorgesehene Lotfühler (63, 171) auf den Kardanrahmen (173, 175) angeordnet sind (Fig. 2).

4. Kreiselstabilisierte Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß in an sich bekannter Weise die Plattform (16) auch um eine normalerweise senkrecht stehende Azimutachse drehbar aufgehängt ist und ein Komponentenrechner (42) vorgesehen ist, welcher die von Stellungsabgriffen (30, 33) gelieferten, der Winkelstellung zwischen den Rotorachsen der Kreisel (18, 24) und der Plattform proportionalen Signale nach Maßgabe der Winkellage der Plattform um die Azimutachse in die für die Stabilisierung der Plattform um deren Aufhängeachsen (13,15) erforderlichen Signale umrechnet.

5. Kreiselstabilisierte Plattform nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der freie Kreisel (18) meridiansuchend ausgebildet ist.

In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschrift Nr. 768 000;
USA.-Patentschriften Nr. 2677194, 2 637 914.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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