DE112018006490T5

DE112018006490T5 - Objektabtastvorrichtung

Info

Publication number: DE112018006490T5
Application number: DE112018006490.5T
Authority: DE
Inventors: Takeo Tsuzuki
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-12-20
Filing date: 2018-11-15
Publication date: 2020-10-22
Anticipated expiration: 2038-11-16
Also published as: WO2019123919A1; JP6900894B2; CN111492259A; US20200317217A1; JP2019109214A; US11492003B2; DE112018006490B4

Abstract

Eine Objektabtastvorrichtung (10) ist dazu konfiguriert, unter Verwendung eines Ultraschallsensors (11) ein Objekt in ihrer Umgebung abzutasten. Die Objektabtastvorrichtung umfasst: einen Entfernungsbeurteilungsabschnitt (51), der eine Beurteilung einer Entfernung zu dem Objekt in der Umgebung in Übereinstimmung mit empfangenen Ultraschallwellen, die auf durch den Ultraschallsensor gesendeten Ultraschallwellen basieren, durchführt; und einen Benachrichtigungssteuerungsabschnitt (53), der eine vorbestimmte Benachrichtigungsoperation in Übereinstimmung mit den empfangenen Ultraschallwellen, die auf den gesendeten Ultraschallwellen basieren, durchführt. Der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt führt den vorbestimmten Benachrichtigungsvorgang durch, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs befindet. Und der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt führt die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation nicht durch, wenn eine Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt ein abnormales Aussehen des Objekts innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs anzeigt.

Description

Querverweise zu verwandten Anmeldungen
Die Erfindung basiert auf und beansprucht den Vorteil der Priorität der am 20. Dezember 2017 eingereichten früheren japanischen Patentanmeldung Nr. 2017 - 244295 , deren Beschreibung durch Bezugnahme hierin aufgenommen wird.
[Technologisches Gebiet]
Die Erfindung bezieht sich auf eine Objektabtastvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Objekt in ihrer Umgebung durch einen Ultraschallsensor abzutasten.
[Stand der Technik]
Als eine solche Art einer Vorrichtung ist eine in einer Druckschrift 1 offenbarte Vorrichtung bekannt. Diese Vorrichtung beurteilt, ob ein Objekt, das von einem Ultraschallsensor in unmittelbarer Nähe abgetastet bzw. erfasst wird, länger als eine vorbestimmte Zeitdauer konstant abgetastet bzw. erfasst worden ist. Falls ein Objekt seit seiner ersten Erfassung in unmittelbarer Nähe über einen bestimmten Zeitraum konstant erfasst wurde, bedeutet dies, dass ein eigenes Fahrzeug ohne eine Kollision mit dem Objekt gefahren wurde. Diese Vorrichtung urteilt so, dass es sich bei dem erfassten Objekt um eine an den Ultraschallsensor anhaftende Fremdsubstanz handelt.
[Zitierliste]
[Druckschriftlicher Stand der Technik]
[Druckschrift 1] JP-2015-049665 A
[Kurzbeschreibung der Erfindung]
Wenn es stark regnet, ist der Ultraschallsensor ständig einem Wasserfluss ausgesetzt. Unter solchen Umständen ändert sich die Resonanzfrequenz des Ultraschallsensors tendenziell, wodurch sich die Nachhallzeit verlängert.
Unter diesen Umständen ist es möglich, dass ein Objekt in unmittelbarer Nähe abnormal abgetastet bzw. erfasst wird, wenn sich in Wirklichkeit kein Objekt in der Nähe befindet. Insbesondere kann dann, wenn ein Objekt in unmittelbarer Nähe für mehr als eine vorbestimmte Zeitdauer konstant bzw. ständig abgetastet bzw. erfasst wird, selbst wenn es sich bei dem Objekt in Wirklichkeit nicht um eine an dem Ultraschallsensor anhaftende Fremdsubstanz handelt, die in der Druckschrift 1 offenbarte Vorrichtung das Anhaften einer Fremdsubstanz abnormal beurteilen.
Die Erfindung erfolgt unter Berücksichtigung des vorstehend beispielhaft beschriebenen Hintergrunds. Mit anderen Worten stellt die Erfindung eine Konfiguration bereit, die in der Lage ist, abnormale Erfassungen unter Umständen, in denen ein Ultraschallsensor ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist, zu minimieren.
Die in Anspruch 1 beschriebene Objektabtastvorrichtung ist dazu konfiguriert, ein Objekt in ihrer Umgebung unter Verwendung eines Ultraschallsensors abzutasten bzw. zu erfassen. Diese Objektabtastvorrichtung umfasst:

einen Entfernungsbeurteilungsabschnitt, der eine Beurteilung einer Entfernung zu dem Objekt in der Umgebung in Übereinstimmung mit empfangenen Ultraschallwellen, die auf von dem Ultraschallsensor gesendeten Ultraschallwellen basieren, durchführt; und
einen Benachrichtigungssteuerungsabschnitt, der eine vorbestimmte Benachrichtigungsoperation in Übereinstimmung mit den empfangenen Ultraschallwellen, die auf den gesendeten Ultraschallwellen basieren, durchführt.

Der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt ist dazu konfiguriert:

die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation durchzuführen, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs befindet; und
die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation nicht durchzuführen, wenn eine Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt ein abnormales Aussehen des Objekts innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs anzeigt.

In Übereinstimmung mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration führt der Entfernungsbeurteilungsabschnitt eine Beurteilung einer Entfernung zu dem Objekt in der Umgebung in Übereinstimmung mit empfangenen Ultraschallwellen durch, die auf von dem Ultraschallsensor gesendeten Ultraschallwellen basieren, und führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt eine vorbestimmte Benachrichtigungsoperation in Übereinstimmung mit den empfangenen Ultraschallwellen durch, die auf den gesendeten Ultraschallwellen basieren. Insbesondere führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt den vorbestimmten Benachrichtigungsvorgang durch, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs befindet.
Unter Umständen, in denen der Ultraschallsensor ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist, ist es möglich, dass der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchführt, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs befindet, selbst wenn sich in Wirklichkeit kein Objekt in der Umgebung innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet. Unter diesen Umständen würde die Entfernungshistorie der Entfernung zu dem Objekt, welche durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt beurteilt wird, auf ein abnormales Aussehen des Objekts innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs hinweisen.
Mit anderen Worten wird dann, wenn es das Objekt tatsächlich gibt, ein solches Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs erfasst, nachdem es außerhalb des vorbestimmten Nahbereichs erfasst wurde. In diesem Fall zeigt dann, wenn es das Objekt tatsächlich gibt, der Entfernungsverlauf kein abnormales Aussehen des Objekts innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs an.
Demgegenüber wird unter Umständen, in denen der Ultraschallsensor ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist, ein Objekt in der Umgebung zunächst innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs erfasst, ohne dass es jemals außerhalb des vorbestimmten Nahbereichs erfasst wurde. In diesem Fall zeigt also die Entfernungshistorie der Entfernung zu einem umliegenden Objekt ein abnormales Erscheinungsbild eines Objekts innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs an. Insbesondere wird z.B. der Entfernungsbeurteilungsabschnitt, der die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb einer vorbestimmten großen Reichweite bzw. eines vorbestimmten Fernbereichs oder einer vorbestimmten extremen großen Reichweite bzw. eines extremen Fernbereichs befindet, dazu geändert, zu beurteilen, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet. Für ein anderes Beispiel führt der Entfernungsbeurteilungsabschnitt die Beurteilung durch, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet, unmittelbar nachdem die Objektabtastbedingungen erfüllt sind, wobei die Objektabtastbedingungen beinhalten: eine Schaltposition eines Fahrzeugs, in dem die Objektabtastvorrichtung installiert ist, wird in eine von Fahrpositionen einschließlich einer Rückwärtsfahrposition gebracht; und eine Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt innerhalb eines vorbestimmten niedrigen Geschwindigkeitsbereichs. In beiden Beispielen führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt den vorbestimmten Benachrichtigungsvorgang nicht aus.
Wie vorstehend beschrieben wurde, ist die vorstehend beschriebene Konfiguration in der Lage, eine geeignete Benachrichtigungssteuerung in Übereinstimmung mit dem Vorhandensein oder Fehlen eines konstanten Wasserflusses auf dem Ultraschallsensor basierend auf Eigenschaften, die durch die Beurteilungshistorie einer Entfernung zu dem Objekt angezeigt werden, zu erreichen. Mit anderen Worten ist die vorstehend beschriebene Konfiguration in der Lage, unter Umständen, in denen der Ultraschallsensor ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist, abnormale Erfassungen zu minimieren.
Jedes Bezugszeichen in Klammern, das einer Komponente in den Anmeldungsunterlagen gegeben ist, gibt ein bloßes Beispiel der Entsprechung zwischen der Komponente und einem bestimmten Mittel an, das in den folgenden Ausführungsformen beschrieben wird. Die Erfindung wird daher durch die angegebenen Bezugszeichen in keiner Weise beschränkt.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Äußeres eines mit einer Objektabtastvorrichtung gemäß einer Ausführungsform ausgestatteten Fahrzeugs darstellt.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine umfassende Konfiguration der in 1 beispielhaft dargestellten Objektabtastvorrichtung veranschaulicht.
3 ist ein Blockdiagramm, das schematisch eine funktionelle Konfiguration der in 1 beispielhaft dargestellten Objektabtasteinrichtung veranschaulicht.
4A ist ein Ablaufdiagramm, das beispielhaft die Betriebsabläufe der in 2 beispielhaft dargestellten Objektabtastvorrichtung repräsentiert.
4B ist ein Ablaufdiagramm, das beispielhaft die Betriebsabläufe der in 2 beispielhaft dargestellten Objektabtastvorrichtung repräsentiert.
4C ist ein Ablaufdiagramm, das beispielhaft die Betriebsabläufe der in 2 beispielhaft dargestellten Objektabtastvorrichtung repräsentiert. [Beschreibung von Ausführungsformen]

Nachstehend wird anhand der Zeichnungen eine Ausführungsform beschrieben. Um die Erklärung und das Verständnis der vorliegenden Ausführungsform nicht zu behindern, werden Variationen der Ausführungsform kollektiv am Ende und nicht während der Beschreibung der Ausführungsform beschrieben.
[Gesamtkonfiguration]
Wie in 1 und 2 gezeigt ist, handelt es sich bei einem Fahrzeug 1 um ein so genanntes vierrädriges Fahrzeug, das mit einer Karosserie 2 versehen ist, die in der Draufsicht eine fast rechteckige Form aufweist. Die relativen Richtungen des Fahrzeugs 1 und der Karosserie 2, „nach oben“, „nach unten“, „vorwärts“, „rückwärts“, „links“ und „rechts“, sind in 1 und 2 durch Pfeile angegeben. Nachstehend werden rechts und links auch als „Fahrzeugbreitenrichtungen“ bezeichnet. Vorwärts und rückwärts werden auch als „Fahrzeuglängsrichtungen“ bezeichnet. Fahrzeuglängsrichtungen verlaufen parallel zu einer Fahrzeugmittellinie LC, die durch die Mitte der Karosserie 2 in Fahrzeugbreitenrichtung verläuft.
An der Karosserie 2 ist an deren vorderem Ende ein vorderer Stoßfänger 3 befestigt. Über dem vorderen Stoßfänger 3 ist ein Frontgitter 4 angeordnet. Die Karosserie 2 hat einen hinteren Stoßfänger 5, der ihrem hinteren Ende befestigt ist.
Das Fahrzeug 1 weist eine Objekterfassungsvorrichtung bzw. Objektabtastvorrichtung 10 auf. Die Objektabtastvorrichtung 10 ist dazu konfiguriert, , dann, wenn sie in das Fahrzeug 1 eingebaut ist, ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 1 mittels einem Ultraschallsensor 11 zu erfassen. Die Objektabtastvorrichtung 10 kann auch als „Hinderniserfassungsvorrichtung“ bezeichnet werden.
Auf dem vorderen Stoßfänger 3 sind mehrere Ultraschallsensoren 11 angebracht. Die an dem vorderen Stoßfänger 3 angebrachten Ultraschallsensoren 11 sind in Fahrzeugbreitenrichtungen in Intervallen angeordnet. Die Ultraschallsensoren 11 sind an dem vorderen Stoßfänger 3 derart angebracht, dass sie Ultraschallwellen vor das Fahrzeug 1 aussenden und Ultraschallwellen von der Vorderseite des Fahrzeugs 1 empfangen.
In ähnlicher Weise weist der hintere Stoßfänger 5 mehrere Ultraschallsensoren 11 auf, die so darauf angebracht sind, dass sie Ultraschallwellen hinter das Fahrzeug 1 aussenden und Ultraschallwellen von hinter dem Fahrzeug 1 empfangen. Der Einfachheit der Darstellung halber sind die an dem hinteren Stoßfänger 5 angebrachten Ultraschallsensoren 11 in den Abbildungen weggelassen. Die Ultraschallsensoren 11 weisen innenseitig Schaltkreise auf, die später im Einzelnen beschrieben werden.
Die Objektabtastvorrichtung 10 ist ausgestattet mit: einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, einem Schalthebelpositionssensor 13, einer Objektabtastungs-ECU 15 und einem Benachrichtigungsabschnitt 16, sowie den Ultraschallsensoren 11. ECU ist eine Abkürzung für Electronic Control Unit (elektronische Steuereinheit).
Die Ultraschallsensoren 11 sind z.B. über ein im Fahrzeug installiertes Netzwerk mit der Objekterfassungs-ECU 15 verbunden. In ähnlicher Weise sind der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, der Schalthebelpositionssensor 13 und der Benachrichtigungsabschnitt 16 über das im Fahrzeug installierte Netzwerk mit der Objektabtast-ECU 15 verbunden.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 ist so angebracht, dass er eine elektrische Ausgabe (z.B. eine Spannung) erzeugt, die einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs 1, d.h. einer Fahrzeuggeschwindigkeit, entspricht. Der Schalthebelpositionssensor 13 ist derart angebracht, dass er elektrische Signale ausgibt, die einer Schalthebelposition des Fahrzeugs 1 entsprechen.
Die Objektabtast-ECU 15 ist ein im Fahrzeug installierter Mikrocomputer, der den gesamten Betriebsablauf der Objektabtastvorrichtung 10 steuert und mit einer CPU, einem ROM, einem RAM, einem nichtflüchtigen RAM und dergleichen ausgestattet ist, die in den Figuren nicht dargestellt sind. Die Objektabtastvorrichtung 15 ist dazu konfiguriert, in der Lage zu sein, verschiedene Operationen durch die CPU zu steuern, die Programme aus dem ROM oder dem nichtflüchtigen RAM heraus ausführt. Das nichtflüchtige RAM ist zum Beispiel ein Flash-ROM.
Insbesondere ist die Objektabtast-ECU 15 dazu konfiguriert, die Ultraschallsensoren 11 zu veranlassen, einzeln Ultraschallwellen auszusenden und zu empfangen, wenn vorbestimmte Bedingungen für die Objekterfassung erfüllt sind. Die Bedingungen für die Objekterfassung beinhalten: der Schalthebel befindet sich in einer beliebigen der Fahrpositionen, einschließlich Rückwärtsfahrt, und die Fahrzeuggeschwindigkeit liegt innerhalb eines vorbestimmten niedrigen Geschwindigkeitsbereichs (z.B. einem Bereich von 10 km/h oder weniger). Die Objektabtast-ECU 15 ist ferner dazu konfiguriert, über ein im Fahrzeug installiertes Netzwerk z.B. ein Ergebnis von Ultraschallwellen zu erfassen, die einzeln von den Ultraschallsensoren 11 ausgesendet und empfangen wurden, und auf der Grundlage der erfassten Ergebnisse ein Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 1 zu erfassen. Diese Funktionen der Objektabtast-ECU 15 werden später im Einzelnen beschrieben.
Der Benachrichtigungsabschnitt 16 ist derart bereitgestellt, dass er in Abhängigkeit von einer Beurteilung durch die Objektabtast-ECU 15 auf der Grundlage eines Ergebnisses von Ultraschallwellen, die einzeln von den Ultraschallsensoren 11 ausgesendet und empfangen wurden, eine geeignete Benachrichtigungsoperation durchführt. Insbesondere ist der Benachrichtigungsabschnitt 16 versehen mit: einer Anzeige, die ein Ergebnis der Objektabtastung bzw. Objekterfassung und dergleichen anzeigt; und einem Audioausgabeabschnitt, der eine Audiobenachrichtigung aufgrund eines Ergebnisses der Objektabtastung und dergleichen ausgibt. „Audiobenachrichtigungen“ beinhalten hierin Pieptöne.
In der vorliegenden Ausführungsform beinhalten die Benachrichtigungsoperationen Objektbenachrichtigungsoperationen und Abnormalbenachrichtigungsoperationen. Die Objektbenachrichtigungsoperationen beinhalten eine Operation, bei der dann, wenn ein tatsächlich vorhandenes Objekt in der Nähe des Fahrzeugs 1 erfasst wird, eine Anzeige und/oder eine Tonausgabe von Informationen über eine relative Richtung des Fahrzeugs 1 zu dem Objekt und eine Entfernung des Fahrzeugs 1 zu dem Objekt erfolgt. Mit anderen Worten: Objektbenachrichtigungsvorgänge beinhalten Operationen bzw. Vorgänge, bei denen eine Anzeige und/oder eine Tonausgabe von Informationen darüber erfolgt, wie nahe sich ein Teil (z.B. die vordere rechte oder die hintere linke Ecke) der Fahrzeugkarosserie 2 am Objekt befindet. Abnormalbenachrichtigungsoperationen beinhalten Operationen bzw. Vorgänge, bei denen eine Anzeige und/oder eine Tonausgabe einer Benachrichtigung aufgrund des Vorhandenseins einer an dem Ultraschallsensor 11 anhaftenden Fremdsubstanz erfolgt.
[Konfiguration des Ultraschallsensors]
Der Ultraschallsensor 11 ist dazu konfiguriert, auf der Grundlage eines Ergebnisses der von ihm ausgesendeten und empfangenen Ultraschallwellen elektrische Signale auszugeben, die einer Entfernung zu einem Objekt in der Umgebung entsprechen. Im Einzelnen ist der Ultraschallsensor 11, wie in 3 gezeigt ist, versehen mit: einem Ultraschallmikrofon 41, einer Sendeschaltung 42, einer Empfängerschaltung 43, einem Nachhallzeit-Berechnungsabschnitt 44, einem Sensorsteuerabschnitt 45 und einer Eingabe-Ausgabe-Schnittstelle 46.
Das Ultraschallmikrofon 41 ist dazu konfiguriert, und im Ansprechen auf von der Sendeschaltung 42 ausgegebene Treibersignale Sondenwellen auszusenden, die Ultraschallwellen sind. Das Ultraschallmikrofon 41 ist ferner dazu konfiguriert, für die Empfängerschaltung 43 elektrische Signale auszugeben, die den Ultraschallwellen entsprechen, die vom dem Ultraschallmikrofon 41 selbst empfangen wurden; die empfangenen Ultraschallwellen beinhalten Sondenwellen, die von einem Objekt in der Umgebung reflektiert wurden.
Die Empfängerschaltung 43 ist dazu konfiguriert, eine Signalverarbeitung wie beispielsweise eine Verstärkung und eine Filterung der von dem Ultraschallmikrofon 41 ausgegebenen Signale durchzuführen und verarbeitete Signale für den Nachhallzeit-Berechnungsabschnitt 44 und den Sensorsteuerabschnitt 45 auszugeben. Der Nachhallzeit-Berechnungsabschnitt 44 ist dazu konfiguriert, eine Nachhallzeit des Ultraschallmikrofons 41 auf der Grundlage eines Ergebnisses der von dem Ultraschallmikrofon 41 ausgesendeten und empfangenen Ultraschallwellen zu berechnen und ein berechnetes Ergebnis für den Sensorsteuerabschnitt 45 auszugeben.
Der Sensorsteuerabschnitt 45 ist dazu konfiguriert, den gesamten Betriebsablauf des Ultraschallsensors 11 zu steuern. Insbesondere ist der Sensorsteuerabschnitt 45 dazu konfiguriert, den Transmitterkreis 42 zu veranlassen, Treibersignale auszugeben, indem er die Steuerung des Transmitterschaltkreises 42 übernimmt. Der Sensorsteuerabschnitt 45 ist ferner dazu konfiguriert, auf der Grundlage eines Ergebnisses der Signalverarbeitung durch die Empfängerschaltung 43 eine Entfernung zu einem Objekt in der Umgebung zu berechnen. Der Sensorsteuerabschnitt 45 ist ferner dazu konfiguriert, über die Eingangs-Ausgangs-Schnittstelle 46 ein Entfernungsberechnungsergebnis und eine von dem Nachhallzeit-Berechnungsabschnitt 44 berechnete Nachhallzeit für das Objekt für die Objektabtast-ECU 15 auszugeben. Die Eingangs-Ausgangsschnittstelle 46 ist derart angebracht, dass sie über ein im Fahrzeug installiertes Netzwerk z.B. Signale zu und von der Objektabtast-ECU 15 und dergleichen sendet und empfängt.
[Konfiguration der Objektabtast-ECU]
Wie in 3 gezeigt ist, weist die Objektabtast-ECU 15 einen Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51, einen Nachhallzeit-Erfassungsabschnitt 52 und einen Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 als eine funktionale Konfiguration der CPU auf.
Der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 ist dazu konfiguriert, die Entfernung zu einem Objekt in der Umgebung auf der Grundlage eines Ergebnisses der von dem Ultraschallsensor 11 gesendeten und empfangenen Ultraschallwellen zu beurteilen. Insbesondere ist der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 dazu konfiguriert, zu beurteilen, in welchen der folgenden Bereiche die Entfernung zu einem sich in der Umgebung befindlichen Objekt fällt: einen Nahbereich, einen Mittenbereich, einen Fernbereich oder einen extremen Fernbereich. Der Nahbereich beträgt zum Beispiel weniger als 30 cm. Der Mittenbereich beträgt z.B. 30 cm und mehr und weniger als 50 cm. Der Fernbereich beträgt z.B. 50 cm und mehr und weniger als 1 m. Der extreme Fernbereich beträgt z.B. 1 m und mehr, aber weniger als 1,5 m. Wenn die Entfernung zwischen dem Ultraschallsensor 11 und einem Objekt eine obere Grenze des extremen Fernbereichs (im obigen Beispiel 1,5 m und mehr) beträgt, wird beurteilt bzw. entschieden, dass sich kein Objekt in der Nähe des Ultraschallsensors 11 befindet.
Der Nachhallzeit-Erfassungsabschnitt 52 ist dazu konfiguriert, eine Nachhallzeit des Ultraschallsensors 11 zu erfassen. Insbesondere ist der Nachhallzeit-Erfassungsabschnitt 52 dazu konfiguriert, eine von dem Nachhallzeit-Berechnungsabschnitt 44 des Ultraschallsensors 11 berechnete Nachhallzeit z.B. über ein im Fahrzeug installiertes Netzwerk zu empfangen.
Der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 ist dazu konfiguriert, eine vorbestimmte Benachrichtigungsoperation auf der Grundlage eines Ergebnisses von Ultraschallwellen durchzuführen, die von dem Ultraschallsensor 11 gesendet und empfangen wurden, indem er die Operationen des Benachrichtigungsabschnitts 16 steuert. Insbesondere ist der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 dazu konfiguriert, eine Objektbenachrichtigungsoperation und eine Abnormalbenachrichtigungsoperation auf der Grundlage einer Beurteilung durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 und einer durch den Nachhallzeiterfassungsabschnitt 52 erfassten Nachhallzeit durchzuführen.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 dazu konfiguriert, eine Benachrichtigungsoperation im Nahbereich durchzuführen, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet. Die Nahbereich-Benachrichtigungsoperation ist eine Benachrichtigungsoperation über das Vorhandensein eines Objekts innerhalb des Nahbereichs. Ferner ist der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 dazu konfiguriert, einen Mittenbereich-Benachrichtigungsvorgang durchzuführen, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten mittleren Bereichs bzw. Mittenbereichs befindet. Dasselbe gilt für eine Beurteilungs- und Benachrichtigungsoperation bei großer Entfernung bzw. im Fernbereich und für eine Beurteilungsoperation bei extremer Entfernung und eine Benachrichtigungsoperation bei extremer Entfernung.
Darüber hinaus ist in der vorliegenden Ausführungsform der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 dazu konfiguriert, eine Abnormalbenachrichtigungsoperation durchzuführen, wenn eine erfasste Nachhallzeit unter einem Schwellenwert liegt.
[Kurze Beschreibung von Betriebsabläufen]
Nachstehend werden die Betriebsabläufe der Objektabtastvorrichtung 10 mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration sowie die durch die Konfiguration hervorgerufenen Wirkungen kurz beschrieben.
Das Objektabtast-ECU 15 beurteilt auf der Grundlage von Signalen, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 und von dem Schalthebelpositionssensor 13 ausgegeben werden, ob die Bedingungen für die Objekterfassung erfüllt sind. Wenn die Bedingungen für die Objekterfassung erfüllt sind, führt die Objektabtast-ECU 15 eine Objektabtastoperation durch, indem sie die Ultraschallsensoren 11 dazu veranlasst, das Senden und Empfangen von Ultraschallwellen in vorbestimmten Intervallen einzeln zu wiederholen.
Mit anderen Worten beurteilt auf der Grundlage eines Ergebnisses von von den Ultraschallsensoren 11 ausgesendeten und empfangenen Ultraschallwellen der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 die Entfernung zu einem Objekt in der Umgebung, und führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 eine vorbestimmte Benachrichtigungsoperation durch.
Insbesondere unter Umständen, unter denen eine Fremdsubstanz an dem Ultraschallsensor 11, d.h. an dem Ultraschallmikrofon 41, anhaftet, wird die Nachhallzeit kürzer als normal (siehe z.B. die japanische Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2003-248050 ). Wenn also eine erfasste Nachhallzeit unter einem Schwellenwert liegt, führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 eine Abnormalbenachrichtigungsoperation durch, die anzeigt, dass eine Fremdsubstanz an dem Ultraschallsensor 11 anhaftet.
Wenn eine erfasste Nachhallzeit gleich oder größer als ein Schwellenwert ist, wird beurteilt, dass die Anomalie aufgrund einer Fremdsubstanzanhaftung nicht aufgetreten ist, und führt folglich der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 eine Objektbenachrichtigungsoperation auf der Grundlage eines Objektabtastergebnisses durch. Konkret führt beispielsweise der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 eine Nahbereich-Benachrichtigungsoperation durch, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 kontinuierlich eine Nahbereichsbeurteilung durchführt, die das Vorhandensein eines Objekts innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs anzeigt.
Wenn es beispielsweise stark regnet, ist der Ultraschallsensor 11 ständig einem Wasserfluss ausgesetzt. Unter solchen Umständen neigt die Resonanzfrequenz des Ultraschallsensors 11 dazu, sich zu verändern, wodurch die Nachhallzeit länger wird. Unter diesen Umständen ist es möglich, dass selbst dann, wenn sich in Wirklichkeit kein Objekt im Nahbereich befindet, der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 fälschlicherweise eine Benachrichtigungsoperation im Nahbereich durchführt, indem der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet. Selbst unter diesen Umständen zeigt die Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 ein abnormales Aussehen bzw. Erscheinungsbild des Objekts innerhalb des Nahbereichs an.
Mit anderen Worten wird dann, wenn sich tatsächlich ein Objekt in der Nähe befindet, ein solches Objekt im Nahbereich wahrgenommen, nachdem es außerhalb des Nahbereichs, d.h. in mittlerer oder großer Entfernung, wahrgenommen wurde. Wenn sich also tatsächlich ein Objekt in der Umgebung befindet, zeigt die Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt kein abnormales Erscheinungsbild des Objekts innerhalb des Nahbereichs an.
Demgegenüber wird unter Umständen, unter denen der Ultraschallsensor 11 ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist, ein Objekt zunächst innerhalb des Nahbereichs erfasst, ohne jemals außerhalb des Nahbereichs erfasst worden zu sein. Beispielsweise führt der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 die Beurteilung, dass sich das Objekt innerhalb des Nahbereichs befindet, unmittelbar nachdem die Objekterfassungsbedingungen erfüllt sind, durch. In diesem Fall zeigt folglich eine Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt ein abnormales Erscheinungsbild des Objekts innerhalb des Nahbereichs an. Ein „abnormales Erscheinungsbild des Objekts innerhalb des Nahbereichs“ kann auch als „ein plötzliches Erscheinen eines Objekts innerhalb des Nahbereichs“ oder „eine abnormale Erfassung eines Objekts innerhalb des Nahbereichs“ ausgedrückt werden.
Der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 führt keine Nahbereich-Benachrichtigungsoperation durch, selbst wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines Nahbereichs befindet, unter der Bedingung, dass die Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt ein abnormales Aussehen des Objekts innerhalb des Nahbereichs anzeigt. Mit anderen Worten führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 eine Nahbereich-Benachrichtigungsoperation unter der Bedingung durch, dass die Entfernungshistorie, welche aus den durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 beurteilten Entfernungen besteht, nicht auf ein abnormales Erscheinungsbild eines Objekts innerhalb des Nahbereichs hinweist.
Insbesondere führt z.B. der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 keine Nahbereich-Benachrichtigungsoperation durch, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51, welcher die Beurteilung, dass sich das Objekt nicht innerhalb eines vorbestimmten extremen Fernbereichs befindet, dazu geändert wird, zu beurteilen, dass sich das Objekt innerhalb des Nahbereichs befindet. Ein anderes Beispiel: Der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 führt keine Nahbereich-Benachrichtigungsoperation durch, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 die Beurteilung, dass sich das Objekt innerhalb des Nahbereichs befindet, unmittelbar nach Erfüllung der Objekterfassungsbedingungen durchführt.
Wie vorstehend beschrieben wurde, ist die Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform in der Lage, eine geeignete Benachrichtigungssteuerung in Abhängigkeit von dem Vorhandensein oder Fehlen eines konstanten Flusses von Wasser auf dem Ultraschallsensor 11 basierend auf Eigenschaften, die durch die Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt angezeigt werden, zu erreichen. Mit anderen Worten ist die Konfiguration in der Lage, abnormale Erfassungen und Abnormalbenachrichtigungen unter Umständen zu minimieren, unter denen der Ultraschallsensor 11 ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist.
Die in der Druckschrift 1 offenbarte Vorrichtung führt eine Abnormalbenachrichtigungsoperation durch, die repräsentiert, dass eine Fremdsubstanz angelagert ist, wenn ein Objekt seit seiner ersten Erfassung in unmittelbarer Nähe über einen bestimmten Zeitraum ständig erfasst wurde. Die Vorrichtung hat jedoch ein Problem unter Umständen, in denen der Ultraschallsensor 11 ständig dem vorstehend beschriebenen Wasserfluss ausgesetzt ist: Die Vorrichtung gibt fälschlicherweise eine Meldung aus, die das Anhaften einer Fremdsubstanz repräsentiert.
Demgegenüber führt in der vorliegenden Ausführungsform der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 eine Abnormalbenachrichtigungsoperation durch, die repräsentiert, dass eine Fremdsubstanz an dem Ultraschallsensor 11 angelagert ist, wenn eine erfasste Nachhallzeit unter einem Schwellenwert liegt. Darüber hinaus führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 eine Nahbereich-Benachrichtigungsoperation durch, wenn eine erfasste Nachhallzeit gleich oder größer als ein Schwellenwert ist und der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs befindet. Wenn die Entfernungsbeurteilung ein abnormales Erscheinungsbild eines Objekts innerhalb des Nahbereichs anzeigt, führt der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 keinen Nahbereich-Benachrichtigungsvorgang durch, selbst wenn eine erfasste Nachhallzeit gleich oder größer als ein Schwellenwert ist und der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs befindet. Wie vorstehend beschrieben wurde, ist die Konfiguration in der Lage, eine fehlerhafte Erfassung und eine fehlerhafte Benachrichtigung bei Abnormalbenachrichtigung und Nahbereich-Benachrichtigung zu minimieren.
[Konkretes Beispiel]
Nachstehendwird anhand eines Ablaufdiagramms ein konkretes Beispiel für die mit der Konfiguration der vorliegenden Ausführungsform durchgeführten Operationen beschrieben. In den Figuren und den nachfolgenden Beschreibungen in dieser Spezifikation wird „Schritt“ der Einfachheit halber mit „S“ abgekürzt.
Beim Einschalten eines Zündschalters des Fahrzeugs 1 beginnt die Objektabtast-ECU 15 eine Prozedur, die in 4A bis 4C gezeigt ist.
In S401 führt die Objektabtast-ECU 15 zunächst einen Initialisierungsprozess durch. Der Initialisierungsprozess beinhaltet den Prozess des Setzens verschiedener Flags und Zähler auf ihre Standardwerte. In S402 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob sich der Schalthebel in einer Fahrposition befindet.
Falls der Schalthebel in Parkposition oder Neutralposition statt in einer Fahrposition (S402: NEIN) platziert ist, veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Rückkehr der Prozedur zu S402. Galls der Schalthebel in eine Fahrposition gebracht ist (S402: JA), führt die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur zu S403 und den folgenden Schritten weiter.
In S403 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit in einen niedrigen Geschwindigkeitsbereich fällt. Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit in einen mittleren oder hohen Geschwindigkeitsbereich fällt (S403: NEIN), führt die Objektabtast-ECU 15 die Prozesse von S404 und S405 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. Falls die Fahrzeuggeschwindigkeit in einen niedrigen Geschwindigkeitsbereich fällt (S403: JA), führt die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur zu S406 und den folgenden Schritten weiter.
In S404 setzt die Objektabtast-ECU 15 ein Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF auf „0“, einen Wert, der anzeigt, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit innerhalb eines mittleren oder hohen Geschwindigkeitsbereichs liegt. In Schritt S405 setzt die Objektabtast-ECU 15 ein Erfassungsflag AF, das einem Objektabtastergebnis entspricht, auf „0“, einen Wert, der anzeigt, dass sich kein Objekt in der Umgebung befindet.
In Schritt S406 veranlasst die Objektabtast-ECU 15 den Ultraschallsensor 11 zum Senden und Empfangen von Ultraschallwellen, indem sie die Operationen bzw. den Betrieb des Ultraschallsensors 11 steuert. Darüber hinaus erfasst die Objektabtast-ECU 15 ein Ergebnis der von dem Ultraschallsensor 11 gesendeten und empfangenen Ultraschallwellen, z.B. über ein im Fahrzeug installiertes Netzwerk. Konkret erfasst die Objektabtast-ECU 15 eine Nachhallzeit Tz und die Entfernung zu einem Objekt in der Umgebung, welche eine berechnete Entfernung ist.
In S407 beurteilt der Objektabtast-ECU 15, ob die Nachhallzeit Tz gleich oder größer als ein Schwellenwert ist. Falls die Nachhallzeit Tz kleiner als ein Schwellenwert ist (S407: NEIN), führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S408 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S408 führt die Objektabtast-ECU 15 eine Abnormalbenachrichtigungsoperation aus, die repräsentiert, dass eine Fremdsubstanz an dem Ultraschallsensor 11 angelagert ist.
Falls die Nachhallzeit Tz gleich oder größer als ein Schwellenwert ist (S407: JA), führt die Objektabtast-ECU 15 das Verfahren zu S409 weiter. In S409 beurteilt die Objektabtast-ECU 15 auf der Grundlage der in S406 ermittelten berechneten Entfernung, ob das Entfernungsbeurteilungsergebnis, die durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 beurteilt wurde, innerhalb des Nahbereichs liegt, mit anderen Worten, ob sich ein Objekt innerhalb des Nahbereichs befindet.
Normalerweise taucht, wie bereits diskutiert wurde, kein Objekt plötzlich innerhalb des Nahbereichs auf. Wenn dieser Schritt unmittelbar nach „JA“-Ergebnissen von S403 kommt, mit anderen Worten, wenn dieser Schritt unmittelbar nach der Erfüllung der Bedingungen für die Objekterfassung kommt, resultiert aus S409 „NEIN“. Wenn dieser Schritt unmittelbar nach der Erfüllung der Bedingungen für die Objekterfassung kommt, ist das Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF = 0 wahr, weil dies geschieht, bevor VF in S415 von 0 auf 1 in S415 oder dergleichen geändert wird, nachstehend beschrieben, ein Wert, der einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich entspricht.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis nicht innerhalb des Nahbereichs liegt (S409: NEIN), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S411 fortzuschreiten. In S411 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob die durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 beurteilte Entfernung innerhalb des Mittenbereichs liegt, mit anderen Worten, ob sich ein Objekt innerhalb des Mittenbereichs befindet.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis nicht in dem Mittenbereich liegt (S411: NEIN), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S412 fortzuschreiten. In S412 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob die von dem Distanzbeurteilungsabschnitt 51 beurteilte Entfernung innerhalb des Fernbereichs liegt, mit anderen Worten, ob sich ein Objekt innerhalb des Fernbereichs befindet.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis nicht innerhalb des Fernbereichs liegt (S412: NEIN), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S413 fortzuschreiten. In S413 beurteilt die Objektabtast-15 ECU, ob die durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 beurteilte Entfernung innerhalb des extremen Fernbereichs liegt, mit anderen Worten, ob sich ein Objekt innerhalb des extremen Fernbereichs befindet.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis nicht innerhalb des extremen Fernbereichs (S412: NEIN), führt die Objektabtast-ECU 15 die Prozesse von S414 und S415 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In Schritt S414 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Erfassungsflag AF auf „0“. In S415 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF auf „1“, einen Wert, der einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich entspricht.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis innerhalb des Mittenbereichs liegt (S411: JA), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S421 und S422 fortzuschreiten. In S421 löscht die Objektabtast-ECU 15, mit Zählern C1 bis C4, die Zähler mit Ausnahme des Zählers C2.
In S422 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Erfassungsflag AF derzeit „2“ anzeigt, ein Wert, der dem Mittenbereich entspricht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob wie dieses Mal das Entfernungsbeurteilungsergebnis beim letzten Mal innerhalb des Mittenbereichs lag.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis anders als bei diesem Mal beim letzten Mal nicht innerhalb des Mittenbereichs lag (S422: NEIN), führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S423 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S423 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Erfassungsflag AF auf „2“, einen Wert, der dem Mittenbereich bzw. mittleren Bereich entspricht.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis beim letzten Mal im Mittebereich lag, wie es dieses Mal der Fall ist (S422: JA), veranlasst die Objektabtastung 15 ECU die Prozedur, zu S424 und S425 fortzuschreiten. In S424 erhöht die Objektabtast-ECU 15 den Zähler C2 um eins. In S425 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Zähler C2 einen vorbestimmten Wert Cth erreicht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt Cth mal innerhalb eines mittleren Bereichs befindet.
Falls der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt Cth mal innerhalb eines mittleren Bereichs befindet (S425: JA), führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S426 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S426 führt die Objektabtast-ECU 15 eine Benachrichtigungsoperation im mittleren Bereich durch. Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis nicht Cth Mal hintereinander innerhalb des mittleren Bereichs lag (S425: NEIN), überspringt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S426 und veranlasst die Prozedur zur Rückkehr zu S402.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis innerhalb des Fernbereichs liegt (S412: JA), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S431 und S432 fortzuschreiten. In S431 löscht die Objektabtast-ECU 15. mit den Zählern C1 bis C4, die Zähler mit Ausnahme des Zählers C3.
In S432 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Erfassungsflag AF derzeit „3“ anzeigt, einen Wert, der dem Fernbereich entspricht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-15 ECU, ob das Entfernungsbeurteilungsergebnis beim letzten Mal innerhalb des Fernbereichs lag, wie es dieses Mal der Fall ist.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis anders als dieses Mal beim letzten Mal nicht innerhalb des Fernbereichs lag (S432: NEIN), führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S433 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S433 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Erfassungsflag AF auf „3“, einen Wert, der dem Fernbereich entspricht.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis so wie dieses Mal beim letzten Mal innerhalb des Fernbereichs lag (S432: JA), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S434 und S435 fortzuschreiten. In S434 erhöht die Objektabtast-ECU 15 den Zähler C3 um eins. In S435 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Zähler C3 einen vorbestimmten Wert Cth erreicht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt Cth mal innerhalb eines Fernbereichs bzw. einer großen Reichweite befindet.
Falls der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung, dass das Objekt Cth mal innerhalb eines Fernbereichs liegt, durchgeführt hat (S435: JA), führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S436 aus und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S436 führt die Objektabtast-ECU 15 einen Fernbereich-Benachrichtigungsvorgang durch. Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis nicht Cth Mal hintereinander innerhalb des Fernbereichs lag (S435: NEIN), überspringt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S436 und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis innerhalb des extremen Fernbereichs liegt (S413: JA), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S441 und S442 fortzuschreiten. In S441 löscht die Objektabtast-ECU 15, mit den Zählern C1 bis C4, die anderen Zähler mit Ausnahme des Zählers C4.
In S442 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Erfassungsflag AF derzeit „4“ anzeigt, einen Wert, der dem extremen Fernbereich entspricht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob sich das Entfernungsbeurteilungsergebnis beim letzten Mal innerhalb des extremen Fernbereichs befand, wie es dieses Mal der Fall ist.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis anders als bei diesem Mal beim letzten Mal nicht innerhalb des extremen Fernbereichs lag (S442: NEIN), führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S443 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S433 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Erfassungsflag AF auf „4“, einen Wert, der dem extremen Fernbereich entspricht.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis so wie dieses Mal beim letzten Mal innerhalb des extremen Fernbereichs lag (S442: JA), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S444 und S445 fortzuschreiten. In S444 inkrementiert die Objektabtast-ECU 15 den Zähler C4 um eins. In S445 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Zähler C4 einen vorbestimmten Wert Cth erreicht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Entfernungsbeurteilungsergebnis Cth Mal hintereinander innerhalb des extremen Fernbereichs lag.
Falls der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass das Objekt Cth mal innerhalb eines extremen Fernbereichs liegt, führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S446 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S446 führt die Objektabtast-ECU 15 einen Extremfernbereich-Benachrichtigungsvorgang durch. Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis nicht Cth Mal hintereinander innerhalb des extremen Fernbereichs lag (S445: NEIN), überspringt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S446 und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis innerhalb des Nahbereichs liegt (S409: JA), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S451 und den folgenden Schritten fortzuschreiten. In S451 löscht die Objektabtast-ECU 15, mit den Zählern C1 bis C4, die Zähler mit Ausnahme des Zählers C1. In S4521 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF „0“ anzeigt.
Die Prozedur erreicht S4521, nachdem in S409 bestätigt wurde, dass das Entfernungsbeurteilungsergebnis innerhalb des Nahbereichs liegt (S409: JA). Normalerweise erscheint, wie bereits diskutiert wurde, kein Objekt plötzlich innerhalb des Nahbereichs. Daher wird in der Regel bestätigt, dass das Entfernungsbeurteilungsergebnis innerhalb des Mittenbereichs, des Fernbereichs oder des extremen Fernbereichs liegt, und hätte das Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF daher in S415 auf „1“ gesetzt werden müssen, einen Wert, der einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich entspricht.
Daher zeigt das Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF normalerweise „1“ an (S4521: NEIN). In diesem Fall veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S4522 fortzuschreiten.
In S4522 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Erfassungsflag AF derzeit „0“ anzeigt, einen Wert, der das Fehlen eines Objekts anzeigt. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 bei einer Nahbereichsbeurteilung erfolgreich ist, ohne jemals bei einer Extremfernbereichsbeurteilung erfolgreich gewesen zu sein, was das Vorhandensein eines Objekts innerhalb des extremen Fernbereichs anzeigt.
Normalerweise erscheint, wie bereits diskutiert wurde, kein Objekt plötzlich innerhalb des Nahbereichs auf. Normalerweise sollte also der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 eine Mittenbereichsbeurteilung (AF = 2), eine Fernbereichsbeurteilung (AF = 3) oder eine Extremfernbereichsbeurteilung (AF = 4) durchgeführt haben, bevor er diesmal eine Nahbereichsbeurteilung durchgeführt hat.
Daher zeigt das Erfassungsflag AF normalerweise einen anderen Wert als „0“ an (S4522: NEIN). In diesem Fall veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S453 fortzuschreiten.
In S453 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Erfassungsflag AF derzeit „1“ anzeigt, einen Wert, der dem Nahbereich entspricht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob das Entfernungsbeurteilungsergebnis wie dieses Mal beim letzten Mal innerhalb des Nahbereichs lag.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis anders als dieses Mal beim letzten Mal nicht innerhalb des Nahbereichs lag (S453: NEIN), führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S454 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S454 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Erfassungsflag AF auf „1“, einen Wert, der dem Nahbereich entspricht.
Falls das Entfernungsbeurteilungsergebnis beim letzten Mal innerhalb des Nahbereichs lag, wie es dieses Mal der Fall ist (S453: JA), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S455 und S456 fortzuschreiten. In S455 erhöht die Objektabtast-ECU 15 den Zähler C1 um eins. In S456 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Zähler C1 einen vorbestimmten Wert Cth erreicht. Mit anderen Worten beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass das Objekt Cth mal innerhalb eines Nahbereichs liegt.
Falls der Entfernungsbeurteilungsabschnitt die Beurteilung nicht kontinuierlich durchgeführt hat, dass das Objekt Cth mal innerhalb eines Nahbereichs liegt (S456: NEIN), veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. Falls der Entfernungsbeurteilungsabschnitt die Beurteilung, dass sich das Objekt innerhalb eines Nahbereichs befindet, Cth mal kontinuierlich durchgeführt hat (S456: JA), veranlasst die Objektabtast-der ECU 15 die Prozedur, zu S457 fortzuschreiten.
In S457 beurteilt die Objektabtast-ECU 15, ob ein Abnormalbeurteilungsflag NG gesetzt ist, mit anderen Worten, ob NG = 1 wahr ist. Das Abnormalbeurteilungsflag NG zeigt an, ob der Ultraschallsensor 11 ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist. Insbesondere dann, wenn NG = 1 wahr ist, bedeutet dies, dass der Ultraschallsensor 11 ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist.
Normalerweise ist das Abnormalbeurteilungsflag NG nicht gesetzt (NG = 0). In diesem Fall resultiert also „NEIN“ aus S457. Anschließend führt die Objektabtast-ECU 15 die Prozesse von S458 und S459 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren. In S458 führt die Objektabtast-ECU 15 einen Nahbereich-Benachrichtigungsvorgang durch. In S459 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Abnormalbeurteilungsflag NG (NG = 0) zurück.
Unter Umständen, unter denen der Ultraschallsensor 11 ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist, zeigt die Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt ein abnormales Aussehen bzw. Erscheinungsbild eines Objekts innerhalb des Nahbereichs an. Dies bedeutet, dass der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 bei einer Nahbereichsbeurteilung erfolgreich ist, ohne jemals bei einer Mittenbereichsbeurteilung, bei einer Fernbereichsbeurteilung oder bei einer Extremfernbereichsbeurteilung erfolgreich gewesen zu sein.
Beispielsweise kann der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 die Beurteilung, dass das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs liegt, unmittelbar nach Erfüllung der Objekterfassungsbedingungen durchführen. In diesem Fall ist VF = 0 wahr, weil dies vor S415 ist, in dem das Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF von „0“ auf „1“ geändert wird, einen Wert, der einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich entspricht. In diesem Fall resultiert also „JA“ aus S4521. Anschließend veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu Schritt S461 und S462 fortzuschreiten, führt den Prozess von S454 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren.
In einem anderen Beispiel kann der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51, welcher die Beurteilung durchgeführt hat, dass das Objekt nicht innerhalb eines extremen Fernbereichs liegt, dazu geändert werden, zu beurteilen, dass das Objekt innerhalb des Nahbereichs liegt. Insbesondere gelingt dem Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51 zunächst bzw. erstmalig eine Nahbereichsbeurteilung, nachdem der niedrige Geschwindigkeitsbereich (VF = 1) und das Fehlen eines Objekts (AF = 0) erfüllt sind. In diesem Fall resultiert also „JA“ aus S4522. Anschließend veranlasst die Objektabtast-ECU 15 die Prozedur, zu Schritt S461 und S462 fortzuschreiten, führt den Prozess von S454 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückkehren.
In S461 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Abnormalbeurteilungsflag NG (NG = 1). In S462 setzt die Objektabtast-ECU 15 das Fahrzeuggeschwindigkeitsflag VF auf „1“, einen Wert, der einem niedrigen Geschwindigkeitsbereich entspricht.
Unter Umständen, unter denen der Ultraschallsensor 11 ständig einem Wasserfluss ausgesetzt ist, ist es möglich, dass der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass das Objekt Cth mal innerhalb eines Nahbereichs liegt, während das Abnormalbeurteilungsflag NG gesetzt ist. Wie bereits früher diskutiert wurde, ist dies jedoch ein Fall, der durch Wasserfluss und nicht durch das Vorhandensein eines Objekts verursacht wird.
In diesem Fall resultiert also „JA“ aus S457, selbst wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass das Objekt Cth mal innerhalb eines Nahbereichs liegt (S456: JA). Anschließend führt die Objektabtast-ECU 15 den Prozess von S463 durch und veranlasst dann die Prozedur, zu S402 zurückzukehren.
In S463 löscht die Objektabtast-ECU 15 den Zähler C1 (C1 = 0). Mit anderen Worten führt die Objektabtast-ECU 15 keine Nahbereich-Benachrichtigungsoperation durch, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass das Objekt aufgrund eines Wasserflusses Cth mal innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs liegt.
[Variation]
Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform beschränkt. Die vorstehend beschriebene Ausführungsform kann also nach eigenem Ermessen modifiziert werden. Nachstehend wird eine repräsentative Variation im Einzelnen beschrieben. Die folgende Beschreibung wird sich in erster Linie auf die Unterschiede zwischen der vorstehend beschriebenen Ausführungsform und der Variation konzentrieren. Die vorstehend beschriebene Ausführungsform und die Variation weisen Gemeinsamkeiten auf, die identisch oder gleich mit denselben Bezugszeichen sind. Solange es keinen technischen Widerspruch oder eine spezielle ergänzende Erklärung gibt, kann die Beschreibung der vorstehend beschriebenen Ausführungsform in geeigneter Weise auf solche Komponenten mit denselben Bezugszeichen in der nachfolgend zu beschreibenden Variante angewendet werden.
Die Erfindung ist nicht auf die Vorrichtungskonfiguration beschränkt, die in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform konkret beschrieben ist. Mit anderen Worten ist zum Beispiel das Fahrzeug 1 nicht auf ein vierrädriges Fahrzeug beschränkt. Konkret kann das Fahrzeug 1 ein dreirädriges Fahrzeug oder ein sechs- oder ein achträdriges Fahrzeug, wie z.B. ein Nutzfahrzeug, sein.
Darüber hinaus ist die Anordnung der Ultraschallsensoren 11 nicht besonders beschränkt. Beispielsweise können die Ultraschall-Sensoren 11 in gleichen oder unterschiedlichen Höhenwinkeln und/oder in etwa gleicher oder unterschiedlicher Höhe gegenüber der Grundebene angebracht werden. Einer oder mehrere der Ultraschallsensoren 11 können auf dem Frontgitter 4 angebracht werden.
In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform ist die Objektabtast-ECU 15 dazu konfiguriert, ein Programm aus dem ROM auszuführen, z.B. durch die CPU. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Mit anderen Worten kann die Objektabtast-ECU 15 z.B. eine digitale Schaltungsanordnung sein, die dazu konfiguriert ist, den vorstehend beschriebenen Betriebsablauf auszuführen, wie beispielsweise ein Gate-Array-basierter ASIC. ASIC ist eine Abkürzung für anwendungsspezifische integrierte Schaltung.
In der vorstehend beschriebenen Ausführung sind der Entfernungsbeurteilungsabschnitt 51, der Nachhallzeit-Erfassungsabschnitt 52 und der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt 53 als eine funktionelle Konfiguration der Objektabtast-ECU 15 bereitgestellt. Die Erfindung ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt. Mit anderen Worten können zum Beispiel zumindest einer des Entfernungsbeurteilungsabschnitts 51, des Nachhallzeit-Erfassungsabschnitts 52 und des Benachrichtigungssteuerungsabschnitts 53 als eine Funktion in der Konfiguration des Sensorsteuerungsabschnitts 45 des Ultraschallsensors 11 bereitgestellt sein.
Die Erfindung ist nicht auf die in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform konkretisierten Anwendungsbeispiele und Verarbeitungsmodi beschränkt. Mit anderen Worten ist die Definition eines niedrigen Geschwindigkeitsbereichs nicht auf das vorstehend gegebene konkrete Beispiel beschränkt. In ähnlicher Weise sind die Definitionen eines Nahbereichs, eines Mittenbereichs, eines Fernbereichs und eines extremen Fernbereichs nicht auf die vorstehend gegebenen konkreten Beispiele beschränkt. Darüber hinaus kann der extreme Fernbereich mit dem Fernbereich zusammengelegt werden. Alternativ kann der extreme Fernbereich weggelassen werden.
Die in den 4A bis 4C gezeigten Ablaufdiagramme können in geeigneter Weise modifiziert werden. Konkret kann z.B. die Objektabtast-ECU 15 auf der Grundlage der Nachhallzeit Tz zwischen dem Vorhandensein einer Fremdsubstanz und dem Vorhandensein eines Kabelbruchs unterscheiden (siehe z.B. die Veröffentlichung zu der japanischen ungeprüften Patentanmeldung Nr. 2003-248050 ).
Es versteht sich von selbst, dass die Komponenten der vorstehend beschriebenen Ausführungsform nicht notwendigerweise wesentlich sind, es sei denn, sie werden explizit so beschrieben oder sie sind beispielsweise grundlegend und offensichtlich wesentlich. Darüber hinaus versteht sich, dass jegliche Zahlen, Werte, Beträge, Bereiche und andere numerische Repräsentationen der Komponenten in der Erfindung in keiner Weise auf diejenigen beschränkt sind, die in der Ausführungsform angegeben sind, es sei denn, sie werden ausdrücklich so beschrieben oder sind grundlegend und offensichtlich auf die darin angegebenen beschränkt. Gleichermaßen versteht sich, dass jegliche Formen, Ausrichtungen, Orte und andere geometrische und räumliche Repräsentationen der Komponenten in der Erfindung in keiner Weise auf die in der Ausführungsform angegebenen beschränkt sind, es sei denn, sie sind ausdrücklich so beschrieben oder grundlegend und offensichtlich auf die darin angegebenen beschränkt.
Die Variation ist nicht auf das vorstehend beschriebene Beispiel beschränkt. Darüber hinaus können mehrere Variationen miteinander kombiniert werden. Darüber hinaus können die vorstehend beschriebene Ausführungsform und beliebige Variationen ganz oder teilweise miteinander kombiniert werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017 [0001]
JP 244295 [0001]
JP 2015049665 A [0004]
JP 2003248050 [0042, 0106]

Claims

Objektabtastvorrichtung (10) zum Abtasten eines Objekts in deren Umgebung unter Verwendung eines Ultraschallsensors, wobei die Objektabtastvorrichtung umfasst: einen Entfernungsbeurteilungsabschnitt (51), der eine Beurteilung einer Entfernung zu dem Objekt in der Umgebung in Übereinstimmung mit empfangenen Ultraschallwellen durchführt, die auf durch den Ultraschallsensor gesendeten Ultraschallwellen basieren; und einen Benachrichtigungssteuerungsabschnitt (53), der eine vorbestimmte Benachrichtigungsoperation in Übereinstimmung mit den empfangenen Ultraschallwellen, die auf den gesendeten Ultraschallwellen basieren, durchführt, wobei der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt dazu konfiguriert ist: die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation durchzuführen, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Nahbereichs befindet; und die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation nicht durchzuführen, wenn eine Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt ein abnormales Aussehen des Objekts innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs anzeigt.
Objektabtastvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Benachrichtigungssteuerungseinheit dazu konfiguriert ist, die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation nicht auszuführen, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt, der die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb eines vorbestimmten Fernbereichs oder eines vorbestimmten extremen Fernbereichs befindet, dazu geändert wird, zu beurteilen, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet.
Objektabtastvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Benachrichtigungssteuerungseinheit dazu konfiguriert ist, die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation nicht durchzuführen, wenn der Entfernungsbeurteilungsabschnitt die Beurteilung durchführt, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet, unmittelbar nachdem Objektabtastbedingungen erfüllt sind, wobei die Objektabtastbedingungen beinhalten: eine Schaltposition eines Fahrzeugs (1), in dem die Objektabtastvorrichtung installiert ist, wird in eine von Fahrpositionen einschließlich einer Rückwärtsfahrposition gebracht; und eine Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs liegt innerhalb eines vorbestimmten niedrigen Geschwindigkeitsbereichs.
Objektabtastvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die vorbestimmte Benachrichtigungsoperation eine Nahbereichs-Benachrichtigungsoperation ist, die repräsentiert, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet.
Objektabtastvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner umfassend einen Nachhallzeit-Erfassungsabschnitt (52), der eine Nachhallzeit des Ultraschallsensors erfasst, wobei der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt dazu konfiguriert ist: den vorbestimmten Benachrichtigungsvorgang durchzuführen, wenn die erfasste Nachhallzeit gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist und der Entfernungsbeurteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet; und den vorbestimmten Benachrichtigungsvorgang nicht durchzuführen, wenn die Beurteilungshistorie der Entfernung zu dem Objekt durch den Entfernungsbeurteilungsabschnitt das abnormale Aussehen des Objekts innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs anzeigt, selbst wenn die erfasste Nachhallzeit gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert ist und der Entfernungsbeurteilungsteilungsabschnitt kontinuierlich die Beurteilung durchgeführt hat, dass sich das Objekt innerhalb des vorbestimmten Nahbereichs befindet.
Objektabtastvorrichtung nach Anspruch 5, wobei der Benachrichtigungssteuerungsabschnitt eine abnormale Benachrichtigungsoperation durchführt, wenn die erfasste Nachhallzeit kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, wobei die abnormale Benachrichtigungsoperation ein Vorhandensein einer an dem Ultraschallsensor anhaftenden Fremdsubstanz repräsentiert.