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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Gerät zum Detektieren eines Hindernisses.
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Es
ist bereits ein herkömmliches,
ein Hindernis detektierendes Gerät
bekannt, welches eine Vielzahl an Sensoren und eines Steuervorrichtung
enthält,
die über
einen Bus miteinander verbunden sind (siehe beispielsweise die japanische
offengelegte Patentveröffentlichung
Nr. 2003-152741). Gemäß einem
ein Hindernis detektierenden Gerät,
welches in dieser Patentveröffentlichung
offenbart ist, stellt beispielsweise eine Steuervorrichtung sequenziell über einen
Bus die IDs von Verbindungspositionen eines Ultraschallsensors von
einem Ultraschallssensor ein, der am dichtesten bei der Steuervorrichtung
gelegen ist, basierend auf einer im Voraus abgespeicherten Verbindungssequenz
und den IDs der Ultraschallsensoren. Wenn dann die ID-Einstellung
für den
letzten Ultraschallsensor vervollständigt worden ist, startet die
Steuervorrichtung eine Kommunikation mit jedem der Ultraschallsensoren.
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Bei
dem zuvor beschriebenen herkömmlichen,
ein Hindernis detektierenden Gerät
funktioniert jeder der Ultraschallsensoren als ein Sensor lediglich,
nachdem ein Parameter, wie eine ID, die einzustellen ist, normal
bei der ersten Kommunikation mit der Steuervorrichtung empfangen
werden kann. Wenn daher der Parameter nicht normal empfangen werden
kann, kann keiner der Ultraschallsensoren als ein Sensor funktionieren.
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Wenn
demzufolge ein Kommunikationsfehler während der Parametereinstellung
auftritt, muss ein Prozess zum Einstellen eines Parameters erneut durchgeführt werden
oder es muss die Kommunikation mit einem Sensor angehalten werden,
der einen Parameter nicht empfangen kann.
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Bei
der Parametereinstellung ist es jedoch erforderlich, einen Parameter
zurückzusenden,
und zwar nachdem jeder der Sensoren einmal AUS-geschaltet wurde.
Es wird daher eine lange Zeitdauer benötigt, um einen Parameter zurückzustellen,
um die Kommunikation wieder aufzubauen. Wenn darüber hinaus die Kommunikation
mit dem Sensor, der den Parameter nicht empfangen kann, dauerhaft
unterbrochen ist, und zwar in einem Fall, bei dem ein zeitweiliger
Kommunikationsfehler, wie beispielsweise eine Interferenz eines
elektromagnetischen Wellenstörsignals,
auftritt, kann die Kommunikation mit dem Sensor danach nicht wieder
aufgebaut werden.
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Es
wurden Ausführungsformen
nach der vorliegenden Erfindung im Hinblick auf die oben beschriebenen
und auch noch andere Probleme entwickelt und es ist zumindest eine
Aufgabe, der vorliegenden Erfindung ein ein Hindernis detektierendes Gerät zu schaffen,
welches dazu befähigt
ist, sich von einem Kommunikationsfehler wieder zu erholen, ohne
dass dabei eine Zeitdauer erforderlich ist, die für einen
Prozess zur Wiederherstellung der Kommunikation erforderlich ist
und mit einkalkuliert werden muss, wenn ein wiederaufhebbarer Kommunikationsfehler
auftritt.
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Gemäß einem
Aspekt der Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung enthält
ein ein Hindernis detektierendes Gerät Sensoren, die dadurch in
Betrieb genommen werden, indem ein vorbestimmter Parameter eingestellt
wird, und eine Verarbeitungseinheit vorgesehen ist, um die Parameter
zu den Sensoren zu senden. Das ein Hindernis detektierende Gerät dient
dazu, ein Hindernis zu detektieren, welches in der Nachbarschaft
eines Fahrzeugs vorhanden ist, und zwar mit Hilfe der Sensoren.
Die verarbeitende Einheit enthält
eine den Fahrzeugzustand detektierende Einrichtung zum Detektieren
eines Fahrzustandes des Fahrzeugs, eine Zustandsbestimmungseinrichtung,
um zu bestimmen, dass der Fahrzustand des Fahrzeugs einem Betriebszustand entspricht,
bei dem ein Zustand angezeigt wird, unter welchem die Sensoren arbeiten
sollten, und einem verbotenen Zustand entspricht, der einen Zustand anzeigt,
unter welchem der Betrieb der Sensoren verboten sein sollte, mit
einer Kommunikationssteuereinrichtung zur Herstellung einer Kommunikation
mit den Sensoren, einer Parametereinstellprozesseinrichtung zum
Implementieren eines Parametereinstellprozesses gemäß Senden
der Parameter zu den Sensoren und Empfangen einer Antwort, welche
die Vervollständigung
des Parametereinstellprozesses anzeigt, von jedem der Sensoren.
Bei dieser Konfiguration wiederholt die Parametereinstellprozesseinrichtung
den Parametereinstellprozess für
alle Sensoren, wenn wenigstens ein Sensor vorhanden ist, bei dem
der Parameter nicht eingestellt werden kann und/oder mit dem eine
Kommunikation mit Hilfe der Kommunikationssteuereinrichtung in einem
Fall unmöglich
ist, bei dem die Zustandsbestimmungseinrichtung bestimmt, dass der
Fahrzustand des Fahrzeugs dem verbotenen Zustand entspricht.
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Wie
oben dargelegt ist, implementiert das ein Hindernis detektierende
Gerät entsprechend
den Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung den Parametereinstellprozess für alle Sensoren
erneut, wenn wenigstens ein Sensor vorhanden ist, bei dem der Parameter
nicht eingestellt wurde und/oder mit dem eine Kommunikation in einem
Fall unmöglich
ist, in welchem der Fahrzustand des Fahrzeugs dem verbotenen Zustand
entspricht, um den Betrieb der Sensoren zu verbieten. Während der
Fahrzustand des Fahrzeugs dem verbotenen Zustand entspricht, führen die
Sensoren keine Detektion eines Hindernisses aus. Es ist daher nicht
erforderlich, Zeit dafür
aufzubringen, die für
einen Prozess zur Wiederherstellung der Kommunikation erforderlich
ist, und zwar nach dem Auftreten eines Kommunikationsfehlers, der
in Betrachtung steht.
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Wenn
darüber
hinaus der Parametereinstellprozess unter dem verbotenen Zustand
zu einer normalen Einstellung des Parameters führt, wird der Sensor in Betrieb
genommen. In einem Fall, bei dem daher ein behebbarer Kommunikationsfehler
auftritt, kann die Kommunikation wieder aufgebaut werden, und zwar
nach dem Auftreten des Kommunikationsfehlers.
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Gemäß einem
anderen Aspekt der Erfindung ist das ein Hindernis detektierende
Gerät in
solcher Weise konfiguriert, dass die Parametereinstellprozesseinrichtung
den Parametereinstellprozess implementiert, und zwar nachdem die
Verarbeitungseinheit EIN-geschaltet wurde. Als ein Ergebnis können die
Sensoren, bei denen die Parameter normal eingestellt wurden, in
Betrieb genommen werden.
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Gemäß einem
noch anderen Aspekt der Erfindung umfasst das ein Hindernis detektierende
Gerät ferner
eine Fehlerbestimmungseinrichtung, um das Auftreten eines Fehlers
zu bestimmen, wenn die Kommunikation mit dem Sensor über die
Kommunikationssteuereinrichtung für eine vorbestimmte Zeit oder
länger
unmöglich
ist. Als ein Ergebnis kann das Auftreten eines dauerhaften Fehlers
unter dem Betriebszustand bestimmt werden.
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Gemäß einem
noch anderen Aspekt der Erfindung umfasst das ein Hindernis detektierende
Gerät ferner
eine Fehlerwarneinrichtung, um über
das Auftreten eines Fehlers in irgendeinem Fall zu warnen, bei dem
das Auftreten eines Fehlers durch die Fehlerbestimmungseinrichtung
bestimmt wurde, und in einem Fall, bei dem eine Antwort, welche
die Vervollständigung
der Parametereinstellung anzeigt, nicht in dem Parametereinstellprozess
durch die Parametereinstellprozesseinrichtung empfangen werden kann.
Als ein Ergebnis kann ein Fahrzeugpassagier über das Auftreten eines Fehlers
gewarnt werden.
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Gemäß einem
noch anderen Aspekt der Erfindung ist das ein Hindernis detektierende
Gerät so konfiguriert,
dass die Fehlerwarneinrichtung wenigstens eine der Einrichtungen
enthält
gemäß einer
Anzeigeeinrichtung mit einem Anzeigebildschirm und einer Schallausgabeeinrichtung
zum Ausgeben eines Schalls. Als ein Ergebnis kann ein Fahrzeugpassagier
das Auftreten eines Fehlers über
den Anzeigebildschirm oder anhand des Schalls erkennen.
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Gemäß einem
noch weiteren Aspekt der Erfindung ist das ein Hindernis detektierende
Gerät in solcher
Weise konfiguriert, dass die den Fahrzustand detektierende Einrichtung
eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs und eine Verschiebeposition eines
Getriebes des Fahrzeugs detektiert, wobei die einen Zustand oder
Bedingung detektierende Einrichtung bestimmt, dass der Fahrzustand
des Fahrzeugs dem Betriebszustand entspricht, und zwar in einem
Fall, bei welchem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich ist mit oder
niedriger ist als eine vorbestimmte Geschwindigkeit und das Getriebe
sich in einer Gangposition zum Fahren des Fahrzeugs in Vorwärtsrichtung oder
Rückwärtsrichtung
befindet. Als ein Ergebnis kann in einem Fall, bei dem das Fahren
eines Fahrzeugs eine spezielle Aufmerksamkeit erfordert, beispielsweise
um das Fahrzeug in eine Garage zu manövrieren oder um das Fahrzeug
durch eine enge Straße
zu fahren, der Detektionsvorgang eines Hindernisses durch die Sensoren
implementiert werden.
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Gemäß einem
noch weiteren Aspekt der Erfindung ist das ein Hindernis detektierende
Gerät in solcher
Weise konfiguriert, dass die Sensoren die Detektion eines Hindernisses
implementieren, wenn die einen Zustand oder Bedingung bestimmende
Einrichtung bestimmt, dass der Zustand in Bezug auf das Fahren des
Fahrzeugs dem Betriebszustand entspricht und die Detektion eines
Hindernisses angehalten wird oder unterbrochen wird, wenn die einen Zustand
oder Bedingung bestimmende Einrichtung bestimmt, dass der das Fahren
betreffende Zustand des Fahrzeugs dem verbotenen Zustand entspricht. Als
ein Ergebnis können
die Sensoren in Betrieb genommen werden, wenn das Fahren eines Fahrzeugs eine
spezielle Aufmerksamkeit erfordert, während der Betrieb der Sensoren
angehalten werden kann, wenn das Fahren eines Fahrzeugs keinerlei
spezielle Aufmerksamkeit erfordert.
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Gemäß einem
noch weiteren Aspekt der Erfindung ist das ein Hindernis detektierende
Gerät so konfiguriert,
dass eine Vielzahl der Sensoren in einem der Stoßfänger gemäß einem Frontstoßfänger und
einem Heckstoßfänger des
Fahrzeugs vorgesehen sind. Als ein Ergebnis kann ein Hindernis,
welches vor oder hinterhalb des Fahrzeugs vorhanden ist, detektiert
werden.
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Weitere
Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung als auch Verfahren
des Betriebes und die Funktion von miteinander in Beziehung stehenden
Teilen ergeben sich aus einem Studium der folgenden detaillierten
Beschreibung, der anhängen den
Ansprüche
und der Zeichnungen, die alle Teil der vorliegenden Anmeldung bilden.
In den Zeichnungen zeigen:
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1 eine
Draufsicht auf ein Hindernis detektierendes Gerät gemäß einer Ausführungsform der
vorliegenden Erfindung, welches in einem Fahrzeug installiert ist;
und
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2 ein
Flussdiagramm eines Prozesses, bei dem das ein Hindernis detektierende
Gerät von 1 ein
Hindernis detektiert.
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Im
Folgenden wird eine Ausführungsform, bei
der die vorliegende Erfindung angewendet ist, unter Hinweis auf
die beigefügten
Zeichnungen beschrieben. Die Art, die vorliegende Erfindung auszuführen, ist
jedoch nicht auf die folgende Ausführungsform beschränkt. Es
ist offensichtlich, dass vielfältige Arten
möglich
sind, ohne jedoch dadurch den technischen Rahmen der vorliegenden
Erfindung zu verlassen.
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1 ist
eine Draufsicht auf ein ein Hindernis detektierendes Gerät gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung, welches in einem Fahrzeug 10 installiert
ist. Das ein Hindernis detektierende Gerät wird dazu verwendet, um einen
Fahrer über
das Vorhandensein eines Hindernisses vor oder hinterhalb von dem
Fahrzeug 10 zu unterrichten und auch über einen Abstand zwischen
dem Hindernis und dem Fahrzeug 10 zu unterrichten.
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Das
ein Hindernis detektierende Gerät
enthält
Sensoren 11 bis 16, eine verarbeitende Einheit 20 und
eine Warnvorrichtung 30. Die Sensoren 11 bis 16 und
die verarbeitende Einheit 20 sind über eine Kommunikationsleitung
in Form einer Bustopologie miteinander verbunden. Die Sensoren 11 bis 16 und die
verarbeitende Einheit kommunizieren miteinander durch Aussenden
und Empfangen eines Kommunikationsdatenrahmens.
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Jeder
der Sensoren 11 bis 16 enthält einen Ultraschallsensor,
der in einem Frontstoßfänger oder einem
Heckstoßfänger 10 des
Fahrzeugs 10 vorgesehen ist und der dazu dient, ein Hindernis
zu detektieren, welches vor der hinter dem Fahrzeug 10 vorhanden
ist. Jeder der Sensoren 11 bis 16 enthält ferner
einen Sendeabschnitt zum Aussenden einer Ultraschallwelle, einen
Empfangsabschnitt zum Empfangen einer reflektierten Ultraschallwelle
und eine Steuerschaltung zum Messen eines Abstandes zu einem Hindernis,
basierend auf der Zeit, die für
die Ultraschallwelle erforderlich ist, um auf das Hindernis aufzutreffen
und um zurück
zum Sensor reflektiert zu werden, als auch zur Durchführung einer
Kommunikation mit der verarbeitenden Einheit 20.
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Jeder
der Sensoren 11 bis 16 empfängt und speichert einen Parametereinstelldatenrahmen,
der einen noch weiter unten zu beschreibenden Parameter enthält, welcher
von der verarbeitenden Einheit 20 ausgesendet wird, um
den empfangenen Parameter zu speichern. Es wird dann eine Sendefrequenz,
die in dem gespeicherten Parameter enthalten ist, als eine Frequenz
der Ultraschallwelle eingestellt, die von dem Sendeabschnitt ausgesendet
wird. Auf diese Weise wird jeder der Sensoren 11 bis 16 durch Einstellen
eines Parameters in Betrieb genommen.
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Die
verarbeitende Einheit 20 überträgt verschiedene Kommunikationsdatenrahmen
zu den Sensoren 11 bis 16 und empfängt einen
Detektionsergebnisdatenrahmen, der einen Abstand zu einem Hindernis
enthält,
welcher durch die Sensoren 11 bis 16 gemessen
wurde, um die Position von einem Hindernis und den Abstand zu dem
Hindernis zu erkennen. Die verarbeitende Einheit 20 ist
auch mit externen Sensoren verbunden. Als externe Sensoren sind ein
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor und ein Gangpositionssensor, die
beide nicht gezeigt sind, vorgesehen.
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Die
verarbeitende Einheit 20 enthält einen nichtflüchtigen
Speicher (nicht gezeigt). Eine ID in Entsprechung zu der Örtlichkeit,
wo jeder der Sensoren 11 bis 16 installiert ist,
werden die Sendefrequenz einer Ultraschallwelle und Ähnliches
(im Folgenden als Parameter bezeichnet) in den nichtflüchtigen Speicher
geschrieben.
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Nach
dem Einschalten sendet die verarbeitende Einheit 20 sequenziell
die Parametereinstelldatenrahmen, um die oben erläuterten
Parameter bei den Sensoren 11 und 16 basierend
auf der Nähe
von jedem Sensor zu der verarbeitenden Einheit 20 einzustellen.
Dann implementiert die verarbeitende Einheit 20 einen Parametereinstellprozess
zum Empfangen eines Parametereinstell-Vervollständigungsdatenrahmens von dem
Sensor, in welchem der Parameter normal eingestellt wurde. Da auf
diese Weise der Parametereinstellprozess implementiert wird, nachdem
die verarbeitende Einheit 20 eingeschaltet worden ist,
wird der Sensor, in welchem der Parameter normal eingestellt wurde,
in Betrieb gesetzt.
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Wenn
bei dem Parametereinstellprozess irgendein Sensor vorhanden ist,
von welchem der Parametereinstell-Vervollständigungsdatenrahmen nicht empfangen
werden kann (in welchem der Parameter normal eingestellt wurde),
beendet die verarbeitende Einheit 20 die Kommunikation
mit dem entsprechenden Sensor, um dann eine Kommunikation lediglich
mit den Sensoren durchzuführen,
von welchen die Parametereinstell-Vervollständigungsdatenrahmen empfangen
werden können
(bei denen der Parameter normal eingestellt wurde).
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Die
Warnvorrichtung 30 enthält
eine Bildanzeigevorrichtung mit einer Flüssigkristallanzeige und einer
Schallausgabevorrichtung. Die Bildanzeigevorrichtung stellt die
Position des Hindernisses in Realzeit dar, die von der verarbeitenden
Einheit 20 erkannt wurde. Die Schallausgabevorrichtung
gibt einen Schall oder Geräusch
entsprechend dem Abstand zu dem Hindernis aus, welches von der verarbeitenden
Einheit 20 erkannt wurde.
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Als
Nächstes
wird ein Detektionsprozess, bei dem das ein Hindernis detektierende
Gerät ein
Hindernis detektiert, gemäß dieser
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung unter Hinweis auf ein Flussdiagramm in 2 beschrieben.
Zuerst wird bei einem Schritt S100 die verarbeitende Einheit 20 EIN-geschaltet,
die verarbeitende Einheit 20 beginnt mit der Kommunikation
mit den Sensoren 11 bis 16, was bei dem Schritt
S200 erfolgt, um den oben beschriebenen Parametereinstellprozess
zu implementieren.
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Bei
dem Schritt S300 wird bestimmt, ob die Parameter normal in den Sensoren 11 bis 16 bei
dem Parametereinstellprozess eingestellt wurde oder nicht. Wenn
bestimmt wird, dass die Parameter in allen den Sensoren 11 bis 16 normal
eingestellt wurden, wird das Statusflag auf "Normal: 0" gesetzt, so dass der Prozess dann zu
dem Schritt S400 voranschreitet.
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Wenn
auf der anderen Seite bestimmt wird, dass der Parameter bei irgendeinem
der Sensoren 11 bis 16 bei dem Schritt S300 nicht
normal eingestellt wurde, wird die Kommunikation mit dem entsprechenden
Sensor bei dem Schritt S310 unterbrochen, so dass dann die Warnvorrichtung 30 über das Auftreten
eines Kommunikations- und/oder
Sensorfehlers warnt. Bei einem Schritt S320 wird dann das Statusflag
auf "Error: 1" gesetzt. Als ein
Ergebnis kann ein Passagier, inklusive einem Fahrer des Fahrzeugs,
das Auftreten eines Fehlers in dem ein Hindernis detektierenden
Gerät über den
Anzeigebildschirm oder anhand des Schalls erkennen.
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Bei
dem Schritt S400 wird bestimmt, ob ein Fahrzeugfahrzustand einem
Zustand oder Bedingung entspricht, bei der die Sensoren 11 bis 16 in
Betrieb sein sollten, oder einem Zustand entspricht, bei dem der
Betrieb der Sensoren 11 bis 16 verboten sein sollte.
Dies basiert dann auf dem Detektionsergebnis des Fahrzeuggeschwindigkeitssensors
und des Schaltpositionssensors.
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Spezifischer
ausgedrückt,
führt das
ein Hindernis detektierende Gerät
gemäß dieser
Ausführungsform
eine Hindernisdetektion in einem Fall durch, bei dem das Fahren
eines Fahrzeugs eine spezielle Aufmerksamkeit erfordert. Wenn beispielsweise
das Fahrzeug in einer Garage geparkt wird oder durch eine enge Straße gefahren
wird, ist dies der Fall. Wenn daher eine Fahrzeuggeschwindigkeit gleich
ist mit oder niedriger ist als eine vorbestimmte Geschwindigkeit
(z. B. 10 km/Stunde) und die Gangposition aus einem Rückwärtsgang
(R-) oder einem Vorwärtsgangbereich
(z. B. 1-, 2-, 3- oder D-) besteht, wird bestimmt, dass der Fahrzeugfahrzustand dem
Betriebszustand entspricht.
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Wenn
auf der anderen Seite die Fahrzeuggeschwindigkeit die oben beschriebene
vorbestimmte Geschwindigkeit überschreitet
und sich die Gangposition in einem Parkbereich (P-) oder Neutralbereich bzw.
Neutralstellung (N) befindet, wird bestimmt, dass der Fahrzeugfahrzustand
dem verbotenen Zustand entspricht. Als ein Ergebnis können die
Sensoren 11 bis 16 arbeiten, wenn das Fahren des
Fahrzeugs eine spezielle Aufmerksamkeit erfordert, und es kann der
Betrieb der Sensoren 11 bis 16 gestoppt werden,
wenn keine spezielle Aufmerksamkeit gefordert ist.
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Wenn
bei dem Schritt S400 bestimmt wird, dass der Fahrzeugfahrzustand
dem Betriebszustand entspricht, verläuft der Prozess zu einem Schritt S500.
Wenn auf der anderen Seite bestimmt wird, dass der Fahrzeugfahrzustand
einem verbotenen Zustand entspricht, verläuft der Prozess zu einem Schritt
S600. Bei dem Schritt S500 wird eine Kommunikation mit dem Sensor,
bei dem der Parameter normal eingestellt wurde, gestartet, so dass
ein Detektionsbefehlsdatenrahmen zu dem Sensor gesendet wird, welcher
den entsprechenden Sensor instruiert, mit dem Detektieren eines
Hindernisses zu beginnen. Der Sensor, der den Detektionsbefehlsdatenrahmen
empfängt,
startet mit der Detektierung eines Hindernisses und sendet dann
das Detektionsergebnis bzw. den Detektionsergebnisdatenrahmen, welcher
das Detektionsergebnis enthält,
zu der verarbeitenden Einheit 20.
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Bei
dem Schritt S510 wird bestimmt, ob die Kommunikation mit dem Sensor,
bei welchem der Parameter normal eingestellt wurde, unmöglich ist oder
nicht, und zwar für
eine vorbestimmte Zeit oder länger
(beispielsweise ca. einige Sekunden). Wenn die Bestimmung bei diesem
Schritt JA lautet, verläuft der
Prozess zu dem Schritt S520. Wenn die Bestimmung NEIN lautet, kehrt
der Prozess zu dem Schritt S400 zurück.
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Wenn
gemäß der obigen
Beschreibung eine Kommunikation mit dem Sensor für eine vorbestimmte Zeit oder
länger,
und zwar unter dem Betriebszustand, unmöglich ist, wird bestimmt, dass
ein Kommunikationsfehler aufgetreten ist. Als ein Ergebnis kann
ein andauernder Kommunikationsfehler (und/oder Sensor) identifiziert
werden, der auftritt, wenn die Sensoren ein Hindernis detektieren.
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Bei
dem Schritt S520 wird die Kommunikation mit dem Sensor gestoppt,
so dass die Warnvorrichtung 30 über das Auftreten eines Kommunikationsfehlers
(und/oder eines Sensors) während
des Detektionsvorganges eines Hindernisses warnt. Als ein Ergebnis
kann ein Fahrzeuginsasse über
das Auftreten eines Kommunikationsfehlers (und/oder Sensors) gewarnt
werden. Bei dem Schritt S530 wird das Statusflag auf "Error: 1 " gesetzt.
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Wenn
bei dem Schritt S400 bestimmt wird, dass der Fahrzeugfahrzustand
dem verbotenen Zustand entspricht, wird bei dem Schritt S600 bestimmt, ob
das Statusflag anzeigt "Error:
1" oder nicht. Wenn bei
dem Schritt S600 die Bestimmung JA lautet, verläuft der Prozess zu dem Schritt
S610. Wenn auf der anderen Seite bei dem Schritt S600 die Bestimmung NEIN
lautet, wird entschieden, dass die Kommunikation mit den Sensoren 11 bis 16 normal
ist, so dass der Prozess dann zu dem Schritt S400 zurückkehrt, bis
der Fahrzeugfahrzustand dem Betriebszustand in dem nächsten Prozess
bei dem Schritt S400 entspricht.
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Da
bei dem Schritt S610 wenigstens ein Sensor vorhanden ist, mit dem
eine Kommunikation gestoppt wurde, das heißt wenigstens ein Sensor vorhanden
ist, bei dem der Parameter nicht normal bei dem Prozess gemäß dem Schritt
S310 oder S520 eingestellt wurde, und/oder mit welchem eine Kommunikation
fortlaufend unmöglich
ist, und zwar für eine
vorbestimmte Zeitdauer oder noch länger, und zwar unter der Betriebsbedingung,
wird die Kommunikation mit allen Sensoren 11 bis 16 erneut
aufgebaut, um den oben beschriebenen Parametereinstellprozess für all die
Sensoren zu wiederholen. Bei dem Schritt S620 wird bestimmt, ob
die Parameter in den Sensoren alle normal gesetzt wurden, mit denen
die Kommunikation wieder hergestellt worden ist.
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Wenn
bei dem Schritt S620 die Entscheidung JA lautet, verläuft der
Prozess zu dem Schritt S630. Wenn auf der anderen Seite bei dem
Schritt S620 die Entscheidung NEIN lautet, wird die Kommunikation
mit dem entsprechenden Sensor erneut bei dem Schritt S640 gestoppt
und der Prozess kehrt zu dem Schritt S400 zurück. Bei dem Schritt S630 wird das
Statusflag auf "Normal:
1" gesetzt und der
Prozess kehrt dann zu dem Schritt S400 zurück. Als ein Ergebnis wird,
nachdem bei dem nächsten
Prozess bei dem Schritt S400 bestimmt wurde, dass der Fahrzustand
dem Betriebszustand entspricht, die Hindernisdetektion in dem Prozess
nach dem Schritt S500 durch den Sensor, mit welchem die Kommunikation wieder
aufgebaut worden ist, gestartet.
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Wenn,
wie oben beschrieben ist, wenigstens ein Sensor vorhanden ist, bei
dem der Parameter nicht eingestellt wurde und/oder mit dem eine
Kommunikation fortdauernd unmöglich
ist, und zwar für eine
vorbestimmte Zeit oder länger,
unter dem verbotenen Zustand oder Bedingung zum Verbieten des Betriebes
der Sensoren, der Parametereinstellprozess für all die Sensoren wiederholt.
Wenn der Fahrzeugfahrzustand dem verbotenen Zustand entspricht,
detektieren die Sensoren kein Hindernis. Es ist daher nicht erforderlich,
die Zeit in Betracht zu ziehen, die für einen Prozess erforderlich
ist, um die Kommunikation wieder aufzubauen, nachdem ein Kommunikationsfehler
aufgetreten ist.
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Wenn
darüber
hinaus der Parametereinstellprozess den Parameter unter dem verbotenen
Zustand normal einstellen kann, wird der Sensor in Betrieb genommen.
Wenn daher ein wieder gut machbarer Kommunikationsfehler auftritt,
kann die Kommunikation wieder hergestellt werden, und zwar nachdem
der Kommunikationsfehler aufgetreten ist.
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Es
sei darauf hingewiesen, dass, obwohl der oben beschriebene Prozess
entsprechend einer Sequenz von Schritten beschrieben wurde, die
in 2 veranschaulicht sind, auch alternative oder
Ersatzschritte in einer alternativen oder Hilfssequenz implementiert
werden können,
ohne dadurch den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Auch fallen alternative Ausführungsformen,
die alternative Sequenzen von Schritten umfassen, die hier beschrieben
wurden, ebenfalls in den Rahmen der vorliegenden Erfindung.