DE102017120227A1

DE102017120227A1 - Verfahren und vorrichtung zum bestimmen einer anhängerstellung

Info

Publication number: DE102017120227A1
Application number: DE102017120227.7A
Authority: DE
Inventors: Mohammad Naserian; Shuqing Zeng; Jay H. Sim
Original assignee: GM Global Technology Operations LLC
Current assignee: GM Global Technology Operations LLC
Priority date: 2016-09-01
Filing date: 2017-09-01
Publication date: 2018-03-01
Also published as: US10391939B2; US20180056868A1

Abstract

Ein System und Verfahren zum Bestimmen einer Anhängerstellung beinhaltet die Abbildung von ersten und zweiten Anzeigevorrichtungen, die an einem Anhänger angebracht sind, um Anhängerbilddaten vorzusehen. Eine Steuerung ist betreibbar, um eine Anhängerstellung aus den Anhängerbilddaten zu bestimmen. Die Anhängerstellungsinformationen können mit einer oder mehreren Steuerungen eines Fahrzeugs vorgesehen sein, die den Anhänger ziehen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Patentschrift betrifft im Allgemeinen Anhängersysteme für Fahrzeuge und insbesondere Verfahren und Vorrichtungen zum Bestimmen der Stellung eines gezogenen Anhängers.
HINTERGRUND
Fahrzeuge können zahlreiche Hilfsmittel integrieren und nutzen, um den Bediener zu unterstützen. So informieren und alarmieren beispielsweise Spurabweichung, Kollisionsvermeidung, Heck- und Seitenabbildungssysteme den Fahrer über Bedingungen um und über das Fahrzeug, während es betrieben wird und um unter bestimmten Umständen aktiv in den Betrieb des Fahrzeugs einzugreifen. Das Antiblockiersystem, die Stabilitätskontrolle und die adaptive Geschwindigkeitsregelung können ebenso aktiv in die Steuerung und den Betrieb des Fahrzeugs, oft im Hintergrund und transparent für den Fahrer, eingreifen. Die Optimierung dieser Fahrzeugbetriebs-, Alarm- und Informationssysteme, während das Fahrzeug in Eingriff steht, um einen Anhänger zu ziehen, erfordert eine genaue Echtzeitinformation der Anhängerstellung, d. h. den Winkel des Anhängers relativ zum Zugfahrzeug und die Länge des Anhängers.
Dementsprechend ist es wünschenswert, Verfahren und Systeme zum Bestimmen der Anhängerstellung in Echtzeit vorzusehen. Darüber hinaus sollten das System und die Verfahren einen minimalen Bedienereingriff und Dateneingabe zum Konfigurieren und Kalibrieren erfordern. Um die Komplexität und die Kosten zu senken, sollten die Systeme und Verfahren bestehende Fahrzeugsysteme und -vorrichtungen nutzen, wie etwa Abbildungs-, Einparkhilfe- und andere Systeme. Weitere wünschenswerte Merkmale und Eigenschaften der hierin beschriebenen Ausführungsformen werden aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung und den beigefügten Ansprüchen in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen und dem vorangegangenen technischen Gebiet und Hintergrund offensichtlich.
ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
Bei einer exemplarischen Ausführungsform beinhaltet ein System erste und zweite Anzeigevorrichtungen, die am Anhänger angebracht sind, um die Anhängerstellung zu bestimmen. Ein Abbildungssystem ist betreibbar, um die ersten und die zweiten Anzeigevorrichtungen zu erkennen und mindestens eine geometrische Beziehung zwischen den Anzeigevorrichtungen und dem Abbildungssystem anzuzeigen und die Anhängerbilddaten vorzusehen. Eine Steuerung, die mit dem Abbildungssystem verbunden ist, empfängt die Anhängerbilddaten. Die Steuerung ist betreibbar, um die Anhängerstellung aus den Anhängerbilddaten zu bestimmen.
Bei einer weiteren Ausführungsform beinhaltet das System ein Fahrzeug, das angeordnet ist, um den Anhänger zu ziehen und das Abbildungssystem und die Steuerung sind auf oder innerhalb des Fahrzeugs angeordnet.
Bei einer weiteren Ausführungsform beinhaltet ein Bestimmen der Anhängerstellung Anzeigevorrichtungen, die an einem Anhänger angeordnet sind, um Anhängerbilddaten vorzusehen. Aus den Anhängerbilddaten wird die Anhängerstellung bestimmt.
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Die exemplarischen Ausführungsformen werden nachfolgend in Verbindung mit den folgenden Zeichnungen beschrieben, worin gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen, und worin gilt:
1 ist eine schematische Darstellung eines Systems zum Bestimmen einer Anhängerstellung gemäß einer hierin beschriebenen exemplarischen Ausführungsform;
2 eine grafische Darstellung eines Displays, das gemäß der hierin beschriebenen exemplarischen Ausführungsform angepasst sein kann;
3 ist eine graphische Darstellung eines Statussymbols, das in Verbindung mit den Systemen und Verfahren gemäß der hierin beschriebenen exemplarischen Ausführungsform verwendet werden kann;
4–6 sind schematische Darstellungen des Zugfahrzeugs und eines gezogenen Anhängers, die gemäß den hierin beschriebenen exemplarischen Ausführungsformen ein System und Verfahren zum Bestimmen einer Anhängerstellung veranschaulichen;
7–8 sind schematische Darstellungen des Zugfahrzeugs und eines gezogenen Anhängers, die gemäß den hierin beschriebenen exemplarischen Ausführungsformen ein System und Verfahren zum Bestimmen einer Anhängerstellung veranschaulichen;
9–10 sind ein Blockdiagramm, das ein Konfigurations- und Initialisierungsverfahren gemäß den hierin beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen darstellt; und
11 ist ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Bestimmen einer Anhängerstellung gemäß einer hierin beschriebenen exemplarischen Ausführungsform.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Die folgende ausführliche Beschreibung dient lediglich als Beispiel und soll die Anwendung und Verwendung in keiner Weise einschränken. Weiterhin besteht keine Absicht, im vorstehenden technischen Bereich, Hintergrund, der Kurzzusammenfassung oder der folgenden ausführlichen Beschreibung an eine ausdrücklich oder implizit vorgestellte Theorie gebunden zu sein. Es wird darauf hingewiesen, dass in allen Zeichnungen die gleichen Bezugszeichen auf die gleichen oder entsprechenden Teile und Merkmale verweisen. Der hierin verwendete Begriff „System” oder „Modul” kann sich auf alle Kombinationen oder Sammlungen mechanischer oder elektrischer Hardware-, Software-, Firmwareprodukte, elektronischer Steuerkomponenten, Verarbeitungslogik und/oder Prozessorgeräte, einzeln oder in allen Kombinationen beziehen, unter anderem ohne Einschränkung: eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder Gruppenprozessor) und eines Speichers, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme und verknüpfte Daten, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten ausführt, die die beschriebene Funktionalität bieten.
Ausführungsformen können hierin als funktionale und/oder logische Blockkomponenten und verschiedene Verarbeitungsschritte beschrieben sein. Es ist zu beachten, dass derartige Blockkomponenten aus einer beliebigen Anzahl der Kombinationen oder Sammlungen mechanischer oder elektrischer Hardware-, Software- und/oder Firmware-Komponenten aufgebaut sein können, die zur Ausführung der erforderlichen Funktionen konfiguriert sind. Eine Ausführungsform der Erfindung kann beispielsweise verschiedene Kombinationen oder Sammlungen mechanischer oder elektrischer Komponenten, z. B. Zugvorrichtung, Anzeigen oder Anzeigevorrichtung einsetzen; und elektrische Komponenten, z. B. integrierte Schaltkreiskomponenten, Speicherelemente, digitale Signalprozessorelemente, Logikelemente, Nachschlagetabellen, Abbildungssysteme und -vorrichtungen oder dergleichen, die eine Vielzahl von mehreren Funktionen unter der Steuerung eines oder mehrerer Mikroprozessoren oder anderer Steuervorrichtungen durchführen können. Zudem werden Fachleute erkennen, dass die hierin beschriebenen Ausführungsformen in Verbindung mit einer beliebigen Anzahl von mechanischen oder elektronischen Systemen ausgeführt werden können und/oder dass das hierin beschriebene Fahrzeugsystem lediglich beispielhaft ist.
Der Kürze halber sind konventionelle Komponenten und Techniken und weitere funktionale Aspekten der Systeme (und die einzelnen Bedienelemente der Systeme) hierin vielleicht nicht im Detail beschrieben. Weiterhin sollen die in den verschiedenen Figuren dargestellten Verbindungslinien beispielhafte Funktionsbeziehungen und/oder physikalische Verbindungen zwischen den verschiedenen Elementen darstellen. Es sollte beachtet werden, dass viele alternative oder zusätzliche funktionale Beziehungen oder physikalische Verbindungen in einer Ausführungsform der Erfindung vorhanden sein können.
Unter Bezugnahme auf 1 sind ein Fahrzeug 10 und ein gezogener Anhänger 12 schematisch dargestellt. Der Anhänger 12 ist zum Ziehen an das Fahrzeug 10 durch eine konventionelle Struktur gekoppelt, die typischerweise eine Anhängerdeichsel beinhaltet, die sich vom Anhänger 12 nach vorne erstreckt, der mit einer am Fahrzeug 12 befestigten Anhänge-/Zugkugel gekoppelt ist. Tatsächlich können die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren mit praktisch jeder Zugunterbringung verwendet werden. Daher werden derartige konventionelle Zugstrukturen aus Gründen der Klarheit im Hinblick auf die nachfolgend zu beschreibenden zusätzlichen Zeichnungsdetails aus den Zeichnungen weggelassen.
Die Ausrichtung des Anhängers 12 hinter dem Zugfahrzeug 10, d. h. den Winkel, den der Anhänger 12 gegenüber dem Fahrzeug 10 bildet, wird hierin als die Anhängerstellung bezeichnet. Die Anhängerstellung erstreckt sich von der Ausrichtung mit dem Fahrzeug 10, d. h. die Anhängerstellung beträgt null Grad (Anhängerstellung = 0°) zum Anhänger 12, der einen Plus- oder Minuswinkel α zum Fahrzeug 10 bildet (Anhängerstellung = ±α). Der Bereich des Winkels α für eine Kombination des gegebenen Fahrzeugs 10/Anhängers 12 wird durch die Zugstruktur fixiert.
Das Fahrzeug 10 beinhaltet ein System 14, um die Anhängerstellung zu bestimmen, die gemäß den hierin beschriebenen Ausführungsformen vorhandene Fahrzeugsysteme verwendet. Es versteht sich jedoch, dass, sollte das Fahrzeug die beschriebenen Vorrichtungen nicht ursprünglich integrieren, dass solche Vorrichtungen dem Fahrzeug zum Beispiel als Ersatzteilausrüstung hinzugefügt werden können.
Das System 14 beinhaltet ein Abbildungssystem 16, das eine Rückfahrkamera 18, Kameras 20, die an einen äußeren Seitenrückfahr(OSRV)-Spiegel montiert sind, und eine Innenspiegelkamera im Innenraum 22 beinhalten kann. Während das Abbildungssystem 16 als Kameras beschrieben ist, kann es andere optische Abbildungsvorrichtungen verwenden oder sensorbasierte Abbildungsvorrichtungen verwenden, und das Abbildungssystem 16 kann verschiedene Kombinationen von Kameras, Abbildungsvorrichtungen und Sensoren verwenden, ohne von den hierin beschriebenen Ausführungsformen abzuweichen.
Das Abbildungssystem 16 ist mit einer Steuerung 24 verbunden, die ferner mit einer Bedienerschnittstelle 26 verbunden ist. Die Steuerung 24 kann typisch für die verschiedenen Arten von Steuerungen sein, die üblicherweise innerhalb eines Kraftfahrzeugs verwendet werden und können eine universelle oder anwendungsspezifische Verarbeitungsvorrichtung, einen Speicher und Eingabe-/Ausgabe-Schnittstellen (nicht dargestellt) beinhalten. Alternativ kann die hierin beschriebene Funktionalität in eine oder mehrere vorhandene Steuerungen, wie etwa eine Karosseriesteuerung, eine Infotainment-/Telematiksteuerung, eine Antriebsstrangsteuerung und dergleichen, eingebaut werden. Die Steuerung 24 kann ferner mit einer oder mehreren von diesen vorgenannten Steuerungen, im Allgemeinen als Steuerung 28 angezeigt, verbunden werden. Die Steuerung 24 kann einen Speicher beinhalten oder mit einem Speicher (nicht dargestellt) verbunden sein, der so konfiguriert sein kann, dass er einen Abschnitt aufweist, um Betriebsanweisungen für die Verarbeitungsvorrichtung und Daten zu speichern, die in Verbindung mit dem Betrieb des Systems 14 verwendet werden. Die Bedienerschnittstelle 26 kann eines oder mehrere Displays 40 (siehe 2) sein, wie sie üblicherweise innerhalb Fahrzeugen verwendet werden, die mit Infotainment-/Navigations-/Heckkamerasystemen verbunden sind. Die Bedienerschnittstelle 26 kann ferner ohne Einschränkung alleine oder in Kombination mit anderen visuellen, haptischen und akustischen Anzeigevorrichtungen aufgenommen werden. Die Bedienerschnittstelle 26 kann auch Dateneingabestrukturen 42, z. B. Knöpfe, Tasten, virtuelle Tastatur oder Spracherkennung, beinhalten, um Benutzerdaten anzunehmen. Weiterhin kann ein Statussymbol 44 (siehe 3) auf der Bedienerschnittstelle 26 oder anderweitig innerhalb der Ansicht des Fahrzeugführers dargestellt werden, um anzuzeigen, dass das System 14 betriebsbereit und kalibriert ist.
Das Abbildungssystem 16 ist betreibbar, um den Anhänger 12 und insbesondere spezifische, voridentifizierte Punkte auf dem Anhänger 12 abzubilden und Anhängerbilddaten an die Steuerung 24 vorzusehen. Um die Abbildung der voridentifizierten Punkte auf dem Anhänger 12 zu erleichtern, können einzigartige Aufkleber, Applikationen oder Anzeigevorrichtungen (nachfolgend als Aufkleber 30 bezeichnet) auf dem Anhänger positioniert werden, und das Abbildungssystem 16 ist so konfiguriert, um die Aufkleber 30 zu identifizieren, um die Anhängerbilddaten vorzusehen.
Bei der in den 4–6 dargestellten exemplarischen Ausführungsform sind zwei spezifische, vordefinierte Punkte 32 und 34 auf dem Anhänger 12 durch Aufkleber 30 gekennzeichnet. Das Abbildungssystem 16 beinhaltet eine Heckkamera 18. Durch Identifizieren der Punkte 32 und 34 ist das System 14 betreibbar, um Anhängerbilddaten, einschließlich des Abstandes von der Kamera 18 zu den Punkten 32 und 34, zu bestimmen. Aus den Anhängerbilddaten ist das System 14 betreibbar, um die Anhängerstellungα. zu bestimmen.
In ihrer einfachsten Form erlauben die Anhängerbilddaten die Bestimmung mindestens einer geometrischen Beziehung zwischen dem Abbildungssystem 16, z. B. der Kamera 18 und den Aufklebern 30. Beispielsweise ist es möglich, den Abstand von der Kamera 18 zum Punkt 32, d₁ und den Abstand von der Kamera 18 zum Punkt 34, d₂ vorzusehen. Die Anhängerbreite wund die Länge der Anhängerdeichsel h sind bekannte oder bestimmbare Werte. Es ist daher möglich, den in 4–7 als „a” bezeichneten Winkel zu bestimmen, der zwischen einer Längsachse 38 des Anhängers 12 und einer Linie 40 von der Kamera 18 zum Punkt 32 gebildet ist. Desgleichen ist es möglich, einen in 4–7 als „b” bezeichneten Winkel zu bestimmen, der zwischen der Längsachse 38 des Anhängers 12 und einer Linie 42 von der Kamera 18 zum Punkt 34 gebildet ist.
Unter Bezugnahme auf 4–6 ist es in einer einfachen Schätzung möglich zu bestimmen, ob die Anhängerstellung heißt: der Anhänger 12 ist mit dem Fahrzeug 10 ausgerichtet, wenn d₁ = d₂; A = b, also α = 0; der Anhänger 12 ist zur rechten Seite des Fahrzeugs 10 gewinkelt, wenn d₁ < d₂; a < b, also α > 0; oder Anhänger 12 ist zur linken Seite des Fahrzeugs 10 gewinkelt, wenn d1 > d2; a > b, also α < 0.
Bei einer alternativen exemplarischen Ausführungsform, die in den 7 und 8 dargestellt ist, gibt es drei spezifische, vordefinierte Punkte 32, 34 und 36 auf dem Anhänger 12, die durch die Aufkleber 30 gekennzeichnet sind. Das Abbildungssystem 16 beinhaltet eine Heckkamera 18 und eine OSRV-Spiegelkamera 20. Durch Identifizieren der Punkte 32, 34 und 36 ist das System 14 betreibbar, um Anhängerbilddaten, einschließlich des Abstandes von der Kamera 18 zu den Punkten 32 und 34 sowie des Abstandes von der Kamera 20 zum Punkt 36, zu bestimmen. Die Anhängerbilddaten ermöglicht letztendlich die Bestimmung der Anhängerstellung α. Weiterhin ist es möglich, den Abstand d3 zur Heckseite des Anhängers 12 und den Winkel des Anhängers 12 zur Seite 46 des Fahrzeugs 10 θ zu kennen.
Das System 14 erfordert eine Einrichtung und Kalibrierung, die im Wesentlichen automatisch mit minimalem Bedienereingriff durchgeführt werden kann. Wenn die Aufkleber 30 nicht bereits am Anhänger 12 befestigt sind, muss der Bediener die Aufkleber 30 am Anhänger 12 befestigen. Die Aufkleber 30 können von einem Lieferanten desselben beispielsweise Fahrzeugherstellers bezogen werden. Die Aufkleber 30 können ferner als ein Set vorgesehen sein, das beim Kauf des Fahrzeugs 10 oder als Ersatzteilkauf erhalten werden kann. Ein exemplarisches Set kann eine Anzahl von Aufklebern 30, mindestens 2, aber möglicherweise mehr zum Ermöglichen einer Konfiguration von mehreren Anhängern enthalten. Das Set kann ferner Anweisungen für die Befestigung der Aufkleber am Anhänger und für das Freigeben und die Kalibrierung der Bestimmungsfunktionalität der Anhängerstellung enthalten.
Die Aufkleber 30 können ein mehrschichtiges, witterungsbeständiges Vinyl oder ein anderes geeignetes Material mit einem Klebstoff mit einem abziehbaren Trägerpapier (nicht dargestellt) sein. Die Aufkleber 30 können ein einzigartiges Logo, ein Design, ein Farbschema, eine Form oder Kombinationen davon (50, dargestellt in den 2 und 8) aufweisen, um die Identifizierung zu erleichtern und falsche Anzeigen zu vermeiden. Abhängig vom Betrieb des Abbildungssystems 16 können die Aufkleber 30 hochreflektierend, teilweise reflektierend oder nicht reflektierend sein, ein oder mehrere Lichtwellenbänder filtern oder anderweitig so konfiguriert sein, um die Erkennung der Aufkleber 30 durch das Abbildungssystem 16 zu verbessern.
Wie in den verschiedenen Figuren dargestellt und am besten in 8 ersichtlich, sind die Aufkleber 30 an den Außenkanten 52 und 54 einer vorderen Fläche 56 des Anhängers 12 befestigt. Die Aufkleber 30 sollten so beabstandet sein, um die Breite w des Anhängers 12 an den Punkten 32 und 34 im Wesentlichen zu identifizieren. Ein dritter oder vierter Aufkleber 30 kann am Punkt 36 befestigt sein, um eine berechnete Länge l des Anhängers 12 (7–8) widerzuspiegeln.
Mit dem am Anhänger 12 befestigten Aufkleber 30 und dem mit dem Fahrzeug 10 gekoppelten Anhänger 12, wobei nun auf 9 Bezug genommen wird, initialisiert 102 ein Bediener ein Einrichtungs- und Kalibrierungsverfahren 100 über die Bedienerschnittstelle 26. In dem Verfahren muss der Bediener zunächst bestätigen, 104, dass die Aufkleber 30 am Anhänger 12 befestigt sind. Wenn der Bediener bei 106 nicht reagiert, wartet das Verfahren auf eine Zustimmung. Wenn der Bediener bei 106 mit ja reagiert, versucht das System 14 die Aufkleber 30 über das Abbildungssystem 16 zu erkennen. Wenn die Aufkleber 30 bei 108 nicht erkannt werden, kehrt das Verfahren zurück, um den Bediener zum Bestätigen zu veranlassen, dass die Aufkleber 30 richtig befestigt sind. Wenn die Aufkleber 30 bei 108 erkannt werden, fährt das Verfahren fort, um zusätzliche Kalibrierungsdaten zu erhalten.
Bei 110 kann der Bediener wahlweise die Breite des Anhängers 12 w eingeben. Jedoch ist die Eingabe der Breite nicht erforderlich und kann übersprungen werden, wenn dies vom Bediener ausgewählt wird. Anschließend wird der Bediener aufgefordert, das Fahrzeug 10 und den Anhänger 12 langsam für eine vorbestimmte Zeitdauer oder einen Abstand, 112, geradlinig zu fahren. Dass das Fahrzeug 10 geradlinig angetrieben wird, kann optional bestätigt werden, indem überprüft wird, dass der Lenkradwinkel null Grad (0°) ist, indem Daten über die Steuerung 24 von anderen Fahrzeugsteuerungen 28, 114, empfangen werden. Dies ist ein Verfahren, um das Fahrzeug 10 und den Anhänger 12 zur Kalibrierung auszurichten, d. h. um sicherzustellen, dass die Anhängerstellung ausgerichtet ist, α = 0.
Mit dem ausgerichteten Fahrzeug 10 und dem Anhänger 12 werden die oben beschriebenen Abstände d₁ und d₂ und die ebenso oben beschriebenen Winkel α und b bestimmt, 116. Als Nächstes wird die Antwort des Bedieners auf die Anfrage bezüglich des Anhängers 12, Breite w, betrachtet, 118. Wenn der Bediener eingegeben hat, ob der Fahrer die Anhängerbreite eingegeben hat, wird w, 120, eine Schätzung der Anhängerdeichsellänge h vorgenommen nach der Formel: h = w / 2tanα – w / 2tanb
Wenn der Bediener nicht gewählt hat, dass für den Anhänger 12, Breite w, bei 124 eine Schätzung vorgesehen ist, 126, sowohl die Länge des Anhängers 12, Breite w, als auch die Anhängerdeichsellänge h wird vorgenommen nach den Formeln: h = d₁ cosα = d₂cosb w = 2d₁sinα = 2d₂sinb.
Somit werden mit der Bestätigung die Aufkleber 30 am Anhänger 12 befestigt und durch das System 14 erkannt und mit den Werten von w und h vorgesehen oder vorgenommen, wird das System 14 kalibriert und initialisiert, 128.
Mit erneuter Bezugnahme auf die 7 und 8 und die Werte h, l, w, k₁ und k₂ und die dort dargestellten geometrischen Stellen P und Q sowie mit Bezugnahme auf 10, kann das System 14 ferner als Teil des Kalibrierungsverfahrens ein Verfahren 200 zum Bestimmen der Länge l des Anhängers 12 beinhalten.
Das Verfahren beginnt bei 202 und bei 204 wird bestätigt, dass das erste Kalibrierungsverfahren, das Verfahren 100, das in 9 dargestellt ist, abgeschlossen ist. Bei 206 wird der Fahrzeugführer aufgefordert, das Fahrzeug 10 und den Anhänger 12 zu positionieren, um eine positive oder negative Anhängerstellung zu gewährleisten, d. h., α ≠ 0. Die Aufkleber 30 werden erkannt, 206 und der Winkel θ und der Abstand d₃ wird berechnet, 208. Der Abstand d₃ betrifft die Werte: h, l, w, α, k₁ und k₂ wie folgt:
wodurch eine erste Schätzung der Länge l des Anhängers 12 ermöglicht wird, 212. Damit endet das Verfahren 200 bei 214.
Alternativ können mit den in 204 und 208 erfassten Daten und mit den Werten k₁ und k₁ die Länge l des Anhängers 12 bei 212 stattdessen wie folgt berechnet werden:
Unter Bezugnahme auf 11, startet das Bestimmungsverfahren der Anhängerstellung 300 während des normalen Zugvorgangs des Fahrzeugs 10 302 und durch das Bestätigen wird das Systems 14 kalibriert und initialisiert 304. Wenn das System 14 nicht kalibriert und initialisiert wird, werden die Verfahren 100 (9) und 200 (10) gestartet. Ansonsten wird das System 14 betrieben, 306, um die Anhängerstellung, α, kontinuierlich zu bestimmen nach den Formeln:
Mit der Anhängerstellunga, die in Echtzeit bestimmt ist, werden diese Informationen zusammen mit der Breite w und Länge l des Anhängers 12 308 über die Steuerung 24 für andere Fahrzeugsteuerungen 28, 310, zur Verfügung gestellt. Daher ist es möglich, das Bremsen, die Stabilität, die Schwankungssteuerung und andere Systeme im Hinblick auf die Anhängerstellung anzupassen oder zu optimieren. Darüber hinaus ist ein Zugbetrieb für ein autonomes Fahrzeug 10 möglich, einschließlich einer automatischen Anhängerunterstützung, sowie eine verbesserte bedienerunterstützte Anhängerunterstützung. System 14 erfordert ein Minimum an Bedienereingriff und/oder eine Eingabe zum Einrichten, Initialisieren und Kalibrieren. Durch die Verwendung von vorhandenen Abbildungs- und Sensorsystemen für ein Fahrzeug 10 kann das System für viele Fahrzeuge mit geringfügigen Änderungen und/oder Ergänzungen angepasst werden.
Während mindestens eine exemplarische Ausführungsform in der vorstehenden ausführlichen Beschreibung dargestellt wurde, versteht es sich, dass es eine große Anzahl an Varianten gibt. Es versteht sich weiterhin, dass die exemplarische Ausführungsform oder die exemplarischen Ausführungsformen lediglich Beispiele sind und den Umfang, die Anwendbarkeit oder die Konfiguration dieser Offenbarung in keiner Weise einschränken sollen. Die vorstehende ausführliche Beschreibung stellt Fachleuten auf dem Gebiet vielmehr einen zweckmäßigen Plan zur Implementierung der exemplarischen Ausführungsform bzw. der exemplarischen Ausführungsformen zur Verfügung. Es versteht sich, dass verschiedene Veränderungen an der Funktion und der Anordnung von Elementen vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der Offenbarung, wie er in den beigefügten Ansprüchen und deren rechtlichen Entsprechungen aufgeführt ist, abzuweichen.

Claims

System zum Bestimmen der Anhängerstellung, umfassend: erste und zweite Anzeigevorrichtungen, die an einem Anhänger angebracht sind; ein Abbildungssystem, das betreibbar ist, um die ersten und zweiten Anzeigevorrichtungen zu erkennen und mindestens eine geometrische Beziehung zwischen den Anzeigevorrichtungen und dem Abbildungssystem anzuzeigen und um Anhängerbilddaten vorzusehen; und eine Steuerung, die mit dem Abbildungssystem verbunden ist, um die Anhängerbilddaten zu empfangen, worin die Steuerung betreibbar ist, um aus den Anhängerbilddaten die Anhängerstellung zu bestimmen.
System nach Anspruch 1, worin die Steuerung betreibbar ist, um die Anhängerstellung in Echtzeit zu bestimmen.
System nach Anspruch 1, worin die Anzeigevorrichtungen ein/e identifizierbare/s Bild, eine Form oder eine Farbe beinhalten.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend eine dritte Anzeigevorrichtung, die am Anhänger angebracht ist und das Abbildungssystem, das betreibbar ist, um die dritte Anzeigevorrichtung zu bestimmen.
System nach Anspruch 1, worin das Abbildungssystem eine Kamera umfasst.
System nach Anspruch 1, umfassend ein Fahrzeug, das angeordnet ist, um den Anhänger zu ziehen und worin das Abbildungssystem und die Steuerung auf oder innerhalb des Fahrzeugs angeordnet sind.
System nach Anspruch 1, worin die ersten und zweiten Anzeigevorrichtungen am Anhänger angebracht sind, um eine Breite des Anhängers anzuzeigen.
System nach Anspruch 1, ferner umfassend eine dritte Anzeigevorrichtung, die am Anhänger angebracht ist, um eine Länge des Anhängers anzuzeigen.
System nach Anspruch 1, worin die Anzeigevorrichtungen als Set vorgesehen sind.
Verfahren zum Bestimmen einer Anhängerstellung unter Verwendung des Systems nach Anspruch 1.