DE112018006479T5

DE112018006479T5 - Lenksteuervorrichtung und lenksteuerverfahren

Info

Publication number: DE112018006479T5
Application number: DE112018006479.4T
Authority: DE
Inventors: Takahiro Satoh; Yuta Fujimaki; Ryota Okeya
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2017-12-20
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2020-10-15
Anticipated expiration: 2038-12-11
Also published as: CN111491853B; WO2019124125A1; JP2019108064A; DE112018006479B4; US20210009204A1; US11932307B2; CN111491853A; JP7003630B2

Abstract

Diese Lenksteuervorrichtung umfasst: eine Abstandsberechnungseinheit, die den Abstand zwischen einem Blickort in Vorwärtsrichtung und einer Mitteline berechnet, welche die Mitte einer Spur angibt, auf der ein Fahrzeug fährt, wobei der Blickort in Vorwärtsrichtung ein Punkt auf einer Geraden ist, die sich vorausliegend von der Mitte des Fahrzeugs erstreckt; eine Lenkwinkelerfassungseinheit, die den Lenkwinkel des Fahrzeugs erfasst; und eine Lenksteuereinheit, die, wenn der Abstand größer als ein vorbestimmter Abstand ist, einen Motor veranlasst, der das Lenken des Fahrzeugs unterstützt, das Lenken auf der Grundlage des Winkels zu unterstützen, der durch die Spur und die Gerade, die sich vorausliegend von dem Fahrzeug erstreckt, gebildet wird, und wenn der Abstand höchstens ein vorbestimmter Abstand ist, den Motor veranlasst, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel konstant zu halten.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenksteuerverfahren.
Hintergrund der Technik
Das Lenken wird gesteuert, so dass ein Fahrzeug entlang einer Mittelposition einer Spur basierend auf einer seitlichen Abweichung zwischen einer fahrenden Position des Fahrzeugs und der Mittelposition der Spur fährt, auf der das Fahrzeug fährt (siehe beispielsweise Patentliteratur 1).
Zitatliste
Patentdokument
Patentliteratur 1: JP-A-2006-264623
Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In einem Fall, in dem das Fahrzeug in der Spur fährt, ist die Zeit, während derselben die seitliche Abweichung auftritt, länger als die Zeit, während derselben die seitliche Abweichung nicht auftritt. Daher fühlt, wenn das Lenken basierend auf einem seitlichen Abweichungsbetrag sogar in einem Fall gesteuert wird, in dem der seitliche Abweichungsbetrag winzig ist, ein Fahrer, dass die Lenksteuerung unnatürlich ist oder ein Verhalten des Fahrzeugs instabil wird.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist, eine Lenksteuervorrichtung und ein Lenksteuerverfahren bereitzustellen, die ermöglichen, die Lenksteuerung in geeigneter Weise durchführen.
Lösung des Problems
Die Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst:

eine Abstandsberechnungseinheit, die einen Abstand zwischen einem Frontblickpunkt, der auf einer Geraden ist, die sich in Vorwärtsrichtung eines Fahrzeugs von einer Mitte des Fahrzeugs erstreckt, und einer Mittellinie berechnet, die eine Mitte einer Spur angibt, auf der das Fahrzeug fährt;
eine Lenkwinkelerfassungseinheit, die einen Lenkwinkel des Fahrzeugs erfasst; und
eine Lenksteuereinheit, die eine Lenkunterstützungseinheit veranlasst, das Lenken des Fahrzeugs basierend auf einem Winkel, der durch die Spur und die Gerade, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs erstreckt, gebildet wird, in einem Fall zu unterstützen, in dem der Abstand größer als ein vorbestimmter Abstand ist, und die Lenkunterstützungseinheit veranlasst, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel in einem Fall zu fixieren, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist.

In einem Fall, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist, kann die Lenksteuereinheit die Lenkunterstützungseinheit steuert, um den Lenkwinkel zu fixieren, wenn der Lenkwinkel größer als ein erster Winkel ist, und kann die Lenkunterstützungseinheit nicht steuert, um das Lenken zu unterstützen, wenn der Lenkwinkel innerhalb des ersten Winkels ist.
Die Lenksteuervorrichtung kann ferner eine Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit umfassen, die eine Winkelgeschwindigkeit erfasst, die in dem Fahrzeug aufgrund eines Abbiegens des Fahrzeugs erfasst wird,
bei der die Lenksteuereinheit eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs basierend auf der erfassten Winkelgeschwindigkeit spezifizieren kann, und in einem Fall, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist, die Lenksteuereinheit die Lenkunterstützungseinheit veranlassen kann, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren, wenn ein Gierwinkel des Fahrzeugs ein zweiter Winkel oder größer ist, und ein Winkel, der durch eine Gerade, welche die Fahrtrichtung angibt, und der Spur gebildet wird, innerhalb eines dritten Winkels ist, der kleiner als der erste Winkel ist.
Das Lenksteuerverfahren, das durch einen Computer gemäß der vorliegenden Offenbarung ausgeführt wird, umfasst:

einen Schritt zum Berechnen eines Abstands zwischen einem Frontblickpunkt, der auf einer Geraden ist, die sich in Vorwärtsrichtung eines Fahrzeugs von einer Mitte des Fahrzeugs erstreckt, und einer Mittellinie, die eine Mitte einer Spur angibt, auf der das Fahrzeug fährt;
einen Schritt zum Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs; und
einen Schritt zum Veranlassen einer Lenkunterstützungseinheit, das Lenken des Fahrzeugs basierend auf einem Winkel zu unterstützen, der durch die Spur und die Gerade gebildet wird, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs in einem Fall erstreckt, in dem der Abstand größer als ein vorbestimmter Abstand ist, und zum Veranlassen der Lenkunterstützungseinheit, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel in einem Fall zu fixieren, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist.

Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, die Steuerung des Lenkens in geeigneter Weise durchführen.
Figurenliste

1 veranschaulicht einen Überblick einer Lenksteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform.
2 zeigt eine Konfiguration der Lenksteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform.
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Ablauf der Verarbeitung der Lenksteuervorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen
[Überblick der Lenksteuervorrichtung]
1 veranschaulicht einen Überblick einer Lenksteuervorrichtung gemäß einer Ausführungsform. Eine in 1 veranschaulichte Lenksteuervorrichtung 10, steuert beispielsweise das Lenken eines großen Fahrzeugs V, das ein Bus, ein Lastwagen oder dergleichen ist. Das Fahrzeug F kann ein Traktor sein, mit dem ein Anhänger verbunden ist.
Die Lenksteuervorrichtung 10 spezifiziert eine Mittellinie CL, die eine Mitte einer Spur angibt, auf der das Fahrzeug F fährt. Die Lenksteuervorrichtung 10 spezifiziert einen Frontblickpunkt P, der auf einer Geraden L ist, die sich in Vorwärtsrichtung von dem Fahrzeug F von einer Mitte des Fahrzeugs F erstreckt. Die Lenksteuervorrichtung 10 berechnet einen Abstand D zwischen dem Frontblickpunkt P und der Mittellinie CL. Hier ist die Mitte des Fahrzeugs F beispielsweise eine Zwischenposition des Fahrzeugs in einer Längsrichtung des Fahrzeugs. In einem Fall, in dem angenommen wird, dass eine Gewichtsbalance des Fahrzeugs F zu einer Seite des Fahrzeugs in einer Fahrzeugbreitenrichtung vorgespannt oder entweder zu der Vorderseite oder der Rückseite des Fahrzeugs in der Längsrichtung des Fahrzeugs vorgespannt ist, kann die Mitte des Fahrzeugs F als ein Schwerpunkt des Fahrzeugs F eingestellt werden.
Die Lenksteuervorrichtung 10 steuert das Lenken basierend auf einem Winkel 9, der durch die Spur, auf der das Fahrzeug F fährt, und der Geraden L, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs F erstreckt, in einem Fall gebildet wird, in dem der berechnete Abstand D größer als ein vorbestimmter Abstand X ist. Die Lenksteuervorrichtung 10 steuert das Lenken, um einen aktuellen Lenkwinkel des Fahrzeugs F in einem Fall zu fixieren, in dem der berechnete Abstand D der vorbestimmte Abstand X oder kleiner ist.
Demgemäß kann die Lenksteuervorrichtung 10 verhindern, dass der Fahrer die Lenksteuerung als unnatürlich empfindet, ein Verhalten des Fahrzeugs F stabilisieren und die Lenksteuerung in geeigneter Weise durchführen.
[Konfiguration einer Lenksteuervorrichtung]
2 zeigt eine Konfiguration der Lenksteuervorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform.
Wie in 2 gezeigt, ist die Lenksteuervorrichtung 10 mit einer Bildgebungsvorrichtung 1, einem Lenkwinkelsensor 2, einem Winkelgeschwindigkeitssensor 3 und einem Motor 4 elektrisch verbunden, die in dem Fahrzeug F bereitgestellt werden.
Die Bildgebungsvorrichtung 1 bildet die Front des Fahrzeugs F in einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs F, welche die Spur umfasst, auf der das Fahrzeug F fährt, in vorbestimmten Zeitintervallen (beispielsweise 10 ms) ab. Die Bildgebungsvorrichtung 1 gibt ein abgebildetes Bild an die Lenksteuervorrichtung 10 aus.
Der Lenkwinkelsensor 2 wird beispielsweise an einer Lenkwelle (nicht gezeigt) des Fahrzeugs F bereitgestellt und erfasst einen Lenkwinkel eines mit der Lenkwelle verbundenen Lenkrads (nicht gezeigt). Der Lenkwinkelsensor 2 gibt Lenkwinkelinformation, die einen Absolutwert des erfassten Lenkwinkels angibt, und eine Lenkrichtung an die Lenksteuervorrichtung 10 aus.
Der Winkelgeschwindigkeitssensor 3 erfasst eine Winkelgeschwindigkeit, die in dem Fahrzeug F aufgrund eines Abbiegens des Fahrzeugs F erzeugt wird. Der Winkelgeschwindigkeitssensor 3 gibt Winkelgeschwindigkeitsinformation, welche die erfasste Winkelgeschwindigkeit angibt, an die Lenksteuervorrichtung 10 aus.
Der Motor 4 wird an einer Lenkwelle des Fahrzeugs F bereitgestellt. Der Motor 4 wird rotationsmäßig durch elektrische Leistung angetrieben, die von der Lenksteuervorrichtung 10 zugeführt wird, um ein Unterstützungsdrehmoment (eine Lenkunterstützungskraft) an die Lenkwelle anzulegen, um die Lenkbetätigung des Fahrers zu unterstützen. Der Motor 4 arbeitet als eine Lenkunterstützungseinheit, die das Lenken für das Fahrzeug F unterstützt, um entlang einer fahrenden Spur zu fahren.
Die Lenksteuervorrichtung 10 umfasst eine Speichereinheit 11 und eine Steuereinheit 12.
Die Speichereinheit 11 ist beispielsweise ein Nur-LeseSpeicher (read only memory; ROM), ein Direktzugriffsspeicher (random access memory; RAM) oder eine Festplatte. Die Speichereinheit 11 speichert verschiedene Programme zum Veranlassen der Steuereinheit 12, zu arbeiten. Die Speichereinheit 11 speichert ein Lenksteuerprogramm, das die Steuereinheit 12 veranlasst, als eine Abstandsberechnungseinheit 121, eine Lenkwinkelerfassungseinheit 122, eine Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit 123 und eine Lenksteuereinheit 124 zu arbeiten.
Die Steuereinheit 12 ist beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU). Die Steuereinheit 12 arbeitet als die Abstandsberechnungseinheit 121, die Lenkwinkelerfassungseinheit 122, die Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit 123 und die Lenksteuereinheit 124 durch Ausführen des in der Speichereinheit 11 gespeicherten Lenksteuerprogramms.
Hier wird nachstehend zur zweckmäßigen Beschreibung eine Richtung parallel zu der Fahrzeugbreitenrichtung des Fahrzeugs F als eine X-Achse bezeichnet und eine Richtung, die eine longitudinale Richtung einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs F und senkrecht zu der X-Achse ist, als eine Y-Achse bezeichnet.
Die Abstandsberechnungseinheit 121 berechnet den Abstand D zwischen dem Frontblickpunkt P, der auf der Geraden L ist, die sich in Vorwärtsrichtung (in einer Y-Achsenrichtung) des Fahrzeugs F von der Mitte des Fahrzeugs F in der Fahrzeugbreitenrichtung (in einer X-Achsenrichtung) erstreckt, und der Mittellinie CL, welche die Mitte der Spur angibt, auf der das Fahrzeug F fährt. Im Einzelnen analysiert die Abstandsberechnungseinheit 121 das von der Bildgebungsvorrichtung 1 ausgegebene abgebildete Bild und spezifiziert eine Partitionslinie, die ein linkes Ende und ein rechtes Ende der Spur angibt, auf der das auf einer Straße gezeichnete Fahrzeug F fährt. Die Abstandsberechnungseinheit 121 spezifiziert die Mittellinie CL, die zwischen den beiden spezifizierten Partitionslinien läuft, und teilt die Spur in zwei gleiche Teile.
Die Abstandsberechnungseinheit 121 ist auf der Geraden L, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs F von der Mitte des Fahrzeugs F in der Fahrzeugbreitenrichtung erstreckt, und spezifiziert einen Punkt mit einem vorbestimmten Abstand von dem Fahrzeug F als der Frontblickpunkt P. Die Abstandsberechnungseinheit 121 berechnet den Abstand D zwischen dem spezifizierten Frontblickpunkt P und der Mittellinie CL. Eine Position des Frontblickpunkts P kann sich gemäß einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs F ändern. Beispielsweise kann die Abstandsberechnungseinheit 121 den Abstand zwischen dem Frontblickpunkt P und dem Fahrzeug F gemäß einer Zunahme in der Geschwindigkeit des Fahrzeugs F vergrößern.
Die Lenkwinkelerfassungseinheit 122 erfasst einen Lenkwinkel des Fahrzeugs F basierend auf der von dem Lenkwinkelsensor 2 ausgegebenen Lenkwinkelinformation. Die Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit 123 erfasst eine in dem Fahrzeug F erzeugte Winkelgeschwindigkeit basierend auf der von dem Winkelgeschwindigkeitssensor 3 ausgegebenen Winkelgeschwindigkeitsinformation.
Die Lenksteuereinheit 124 veranlasst den Motor 4, das Lenken zu unterstützen, indem dem Motor 4 elektrische Leistung zugeführt und der Motor 4 rotationsmäßig angetrieben wird. Hier wird nachstehend ein Verfahren zum Steuern des Motors 4 durch die Lenksteuereinheit 124 ausführlich beschrieben.
Zuerst bestimmt die Lenksteuereinheit 124, ob der von der Abstandsberechnungseinheit 121 berechnete Abstand D größer als der vorbestimmte Abstand X ist. Wenn bestimmt wird, dass der Abstand D größer als der vorbestimmte Abstand X ist, berechnet die Lenksteuereinheit 124 den Winkel 9 zwischen der Spur, in der das Fahrzeug F fährt, und der Geraden L, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs F erstreckt. Beispielsweise berechnet die Lenksteuereinheit 124 den Winkel θ basierend auf einem Abstand zwischen dem Fahrzeug F und dem Frontblickpunkt P und dem Abstand D. Wenn der Abstand D größer als der vorbestimmte Abstand X ist, führt die Lenksteuereinheit 124 elektrische Leistung dem Motor 4 zu, um den Motor 4 zu veranlassen, das Lenken basierend auf dem Winkel 9 zu unterstützen.
Hier kann die Lenksteuereinheit 124 den vorbestimmten Abstand X gemäß dem Abstand zwischen dem Frontblickpunkt P und dem Fahrzeug F ändern, wenn der Abstand zwischen dem Frontblickpunkt P und dem Fahrzeug F mit Zunahme der Geschwindigkeit des Fahrzeugs F größer wird. Die Lenksteuereinheit 124 kann den vorbestimmten Abstand X basierend auf dem Schwerpunkt des Fahrzeugs F und einem Radstand des Fahrzeugs F ändern.
Wenn bestimmt wird, dass der Abstand D kleiner als der vorbestimmte Abstand X ist, führt die Lenksteuereinheit 124 dem Motor 4 elektrische Leistung zu, um den Motor 4 zu veranlassen, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel des Fahrzeugs F zu fixieren, der durch die Lenkwinkelerfassungseinheit 122 erfasst wurde.
Hier veranlasst in dem Fall, in dem die Lenksteuereinheit 124 bestimmt, dass der Abstand D kleiner als der vorbestimmte Abstand X ist, wenn der durch die Lenkwinkelerfassungseinheit 122 erfasste Lenkwinkel größer als ein erster Winkel ist, die Lenksteuereinheit 124 den Motor 4, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren, und wenn der durch die Lenkwinkelerfassungseinheit 122 erfasste Lenkwinkel innerhalb des ersten Winkels ist, die Lenksteuereinheit 124 den Motor 4 nicht steuern kann, um das Lenken zu unterstützen.
Beispielsweise kann in einem Fall, in dem der Abstand D der vorbestimmte Abstand X oder kleiner ist und der durch die Lenkwinkelerfassungseinheit 122 erfasste Lenkwinkel gleich 0 Grad ist, die Lenksteuereinheit 124 den Motor 4 keine elektrische Leistung zuführen und den Motor 4 nicht steuern, um das Lenken zu unterstützen. Demgemäß steuert die Lenksteuervorrichtung 10 das Lenken nicht in einem Fall, in dem der Lenkwinkel winzig ist und kann ein Unwohlsein des Benutzers mit dem Lenken verhindern.
Die Straßenoberfläche kann mit einer Schräge (einer Neigung in einer Links-Rechts-Richtung) unter Berücksichtigung des Ablaufens zum Zeitpunkt eines Regenniederschlags oder dergleichen versehen sein. In diesem Fall ist es, um das Fahrzeug F zu veranlassen, parallel mit der Spur zu fahren, ist es wünschenswert, dass das Fahrzeug F fährt, während es abbiegt. Wenn das Fahrzeug F fährt, während es abbiegt, weicht eine Gerade, welche die Fahrtrichtung des Fahrzeugs F angibt, von einer Geraden, die eine Frontrichtung des Fahrzeugs V angibt, um einen Gierwinkel ab.
Somit spezifiziert die Lenksteuereinheit 124 die Fahrtrichtung des Fahrzeugs F basierend auf der durch die Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit 123 erfassten Winkelgeschwindigkeit. Wenn bestimmt wird, dass der Abstand D der vorbestimmte Abstand X oder kleiner ist, berechnet die Lenksteuereinheit 124 einen Winkel θ' zwischen der Geraden, welche die Fahrtrichtung des Fahrzeugs F angibt, und der Spur, auf der das Fahrzeug F fährt. In einem Fall, in dem der Gierwinkel ein zweiter Winkel oder größer ist, kann die Lenksteuereinheit 124 den Motor 4 veranlassen, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren, wenn der Winkel θ' innerhalb eines dritten Winkels kleiner als der erste Winkel ist. Beispielsweise kann in einem Fall, in dem der Lenkwinkel gleich θ oder kleiner ist, die Lenksteuereinheit 124 den Motor 4 veranlassen, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren, wenn der Gierwinkel durch den zweiten Winkel erzeugt wird, oder größer aufgrund des Abbiegens ist und die Fahrtrichtung des Fahrzeugs F und die Spur, in der das Fahrzeug F fährt, im Wesentlichen parallel sind.
Demgemäß kann in einem Fall, in dem die Fahrtrichtung des Fahrzeugs von der Frontrichtung des Fahrzeugs F durch den Gierwinkel aufgrund des Abbiegens abweicht, die Lenksteuervorrichtung 10 das Abbiegen fixieren und eine Belastung für einen Fahrer verringern.
[Ablauf der Verarbeitung der Lenksteuervorrichtung]
Als Nächstes wird einen Ablauf der Verarbeitung der Lenksteuervorrichtung 10 beschrieben. 3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Ablauf der Verarbeitung der Lenksteuervorrichtung 10 zeigt.
Zuerst berechnet die Abstandsberechnungseinheit 121 den Abstand D zwischen dem Frontblickpunkt P und der Mittellinie CL, welche die Mitte der Spur angibt, auf der das Fahrzeug F fährt (Schritt S10).
Anschließend bestimmt die Lenksteuereinheit 124, ob der berechnete Abstand D größer als der vorbestimmte Abstand X ist (Schritt S20). Die Lenksteuereinheit 124 bewegt die Verarbeitung zu Schritt S30, wenn der Abstand D größer als der vorbestimmte Abstand X ist, und bewegt die Verarbeitung zu Schritt S40, wenn der Abstand D gleich dem vorbestimmten Abstand X oder kleiner ist.
Bei Schritt S30 steuert die Lenksteuereinheit 124 den Motor 4 basierend auf dem Winkel 9 zwischen der Spur, auf der das Fahrzeug F fährt, und der Geraden L, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs erstreckt, um den Motor 4 zu veranlassen, die Lenksteuerung durchzuführen. Wenn die Verarbeitung von Schritt S30 endet, bewegt die Lenksteuereinheit 124 die Verarbeitung zu Schritt S10.
Bei Schritt S40 bestimmt die Lenksteuereinheit 124, ob der durch die Lenkwinkelerfassungseinheit 122 erfasste Lenkwinkel größer als der erste Winkel ist. Wenn bestimmt wird, dass der Lenkwinkel größer als der erste Winkel ist, bewegt die Lenksteuereinheit 124 die Verarbeitung zu Schritt S60 und veranlasst den Motor 4, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren. Wenn bestimmt wird, dass der Lenkwinkel der erste Winkel oder kleiner ist, bewegt die Lenksteuereinheit 124 die Verarbeitung zu Schritt S50.
Bei Schritt S50 bestimmt die Lenksteuereinheit 124, ob der Gierwinkel des Fahrzeugs F größer als der zweite Winkel und der Winkel 9' kleiner als der dritte Winkel ist. Hier wird der Winkel θ' durch die Gerade gebildet, welche die Fahrtrichtung des Fahrzeugs F angibt, die basierend auf der durch die Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit 123 erfassten Winkelgeschwindigkeit und der Spur, auf der das Fahrzeug F fährt, spezifiziert wird. Wenn bestimmt wird, dass der Gierwinkel größer als der zweite Winkel und der Winkel 9' kleiner als der dritte Winkel ist, bewegt die Lenksteuereinheit 124 die Verarbeitung zu Schritt S60 und veranlasst den Motor 4, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren. Wenn bestimmt wird, dass der Gierwinkel der zweite Winkel oder kleiner ist oder der Winkel 9' der zweite Winkel oder größer ist, steuert die Lenksteuereinheit 124 den Motor 4 nicht, um das Lenken zu unterstützen, und bewegt die Verarbeitung zu Schritt S10.
[Wirkungen gemäß vorliegender Ausführungsform]
Wie oben beschrieben veranlasst, wenn der Abstand D zwischen dem Frontblickpunkt P des Fahrzeugs F und der Mitte der Spur, auf der das Fahrzeug F fährt, größer als der vorbestimmte Abstand X ist, die Lenksteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Motor 4, das Lenken basierend auf dem Winkel 9 zu unterstützen, der durch die Spur und die Gerade L gebildet wird, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs F erstreckt, und wenn der Abstand D der vorbestimmte Abstand X oder kleiner ist, veranlasst die Lenksteuervorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Motor 4, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren.
Demgemäß kann die Lenksteuervorrichtung 10 verhindern, dass der Fahrer fühlt, dass die Lenksteuerung unnatürlich ist, das Verhalten des Fahrzeugs F stabilisieren und die Lenksteuerung in geeigneter Weise durchführen.
Die vorliegende Offenbarung wurde unter Verwendung der Ausführungsform beschrieben. Der technische Umfang der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht auf den Umfang in der oben beschriebenen Ausführungsform beschränkt und verschiedene Modifikationen und Änderungen können innerhalb des Umfangs derselben durchgeführt werden. Beispielsweise ist eine spezifisches Ausführungsform zum Verteilen und Integrieren von Vorrichtungen nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt alles oder ein Teil derselben kann funktionsmäßig oder physikalisch verteilt und in beliebigen Einheiten integriert werden.
Die vorliegende Anmeldung basiert auf einer japanischen Patentanmeldung ( japanische Patentanmeldung Nr. 2017-243488 ), eingereicht am 20 Dezember 2017, deren Inhalt hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
Industrielle Anwendbarkeit
Die Lenksteuervorrichtung und das Lenksteuerverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung sind bei der Durchführung der Lenksteuerung in geeigneter Weise nützlich.
Bezugszeichenliste

1: Bildgebungsvorrichtung
2: Lenkwinkelsensor
3: Winkelgeschwindigkeitssensor
4: Motor
10: Lenksteuervorrichtung
11: Speichereinheit
12: Steuereinheit
121: Abstandsberechnungseinheit
122: Lenkwinkelerfassungseinheit
123: Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit
124: Lenksteuereinheit
F: Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2006264623 A [0003]
JP 2017243488 [0046]

Claims

Lenksteuervorrichtung, umfassend: eine Abstandsberechnungseinheit, die einen Abstand zwischen einem Frontblickpunkt, der auf einer Geraden ist, die sich in Vorwärtsrichtung eines Fahrzeugs von einer Mitte des Fahrzeugs erstreckt, und einer Mittellinie berechnet, die eine Mitte einer Spur angibt, auf der das Fahrzeug fährt; eine Lenkwinkelerfassungseinheit, die einen Lenkwinkel des Fahrzeugs erfasst; und eine Lenksteuereinheit, die eine Lenkunterstützungseinheit veranlasst, das Lenken des Fahrzeugs basierend auf einem Winkel, der durch die Spur und die Gerade, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs erstreckt, gebildet wird, in einem Fall zu unterstützen, in dem der Abstand größer als ein vorbestimmter Abstand ist, und die Lenkunterstützungseinheit veranlasst, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel in einem Fall zu fixieren, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist.
Lenksteuervorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei in einem Fall, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist, die Lenksteuereinheit die Lenkunterstützungseinheit steuert, um den Lenkwinkel zu fixieren, wenn der Lenkwinkel größer als ein erster Winkel ist, und die Lenkunterstützungseinheit nicht steuert, um das Lenken zu unterstützen, wenn der Lenkwinkel innerhalb des ersten Winkels ist.
Lenksteuervorrichtung gemäß Anspruch 2, ferner umfassend: eine Winkelgeschwindigkeitserfassungseinheit, die eine Winkelgeschwindigkeit erfasst, die in dem Fahrzeug aufgrund eines Abbiegens des Fahrzeugs erfasst wird, wobei die Lenksteuereinheit eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs basierend auf der erfassten Winkelgeschwindigkeit spezifiziert und in einem Fall, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist, die Lenksteuereinheit die Lenkunterstützungseinheit veranlasst, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel zu fixieren, wenn ein Gierwinkel des Fahrzeugs ein zweiter Winkel oder größer ist, und ein Winkel, der durch eine Gerade, welche die Fahrtrichtung angibt, und der Spur gebildet wird, innerhalb eines dritten Winkel ist, der kleiner als der erste Winkel ist.
Lenksteuerverfahren, das durch einen Computer ausgeführt wird, wobei das Lenksteuerverfahren umfasst: einen Schritt zum Berechnen eines Abstands zwischen einem Frontblickpunkt, der auf einer Geraden ist, die sich in Vorwärtsrichtung eines Fahrzeugs von einer Mitte des Fahrzeugs erstreckt, und einer Mittellinie, die eine Mitte einer Spur angibt, auf der das Fahrzeug fährt; einen Schritt zum Erfassen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs; und einen Schritt zum Veranlassen einer Lenkunterstützungseinheit, das Lenken des Fahrzeugs basierend auf einem Winkel zu unterstützen, der durch die Spur und die Gerade gebildet wird, die sich in Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs in einem Fall erstreckt, in dem der Abstand größer als ein vorbestimmter Abstand ist, und zum Veranlassen der Lenkunterstützungseinheit, das Lenken zu unterstützen, um den Lenkwinkel in einem Fall zu fixieren, in dem der Abstand der vorbestimmte Abstand oder kleiner ist.