DE112017006140B4

DE112017006140B4 - Hinderniserfassungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112017006140B4
Application number: DE112017006140.7T
Authority: DE
Inventors: Fumihiko Matsushita; Takuya Nomura
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-12-05
Filing date: 2017-10-26
Publication date: 2023-09-07
Anticipated expiration: 2037-10-27
Also published as: JP6729332B2; WO2018105265A1; US10875451B2; CN110023784B; US20190275938A1; CN110023784A; JP2018091753A; DE112017006140T5

Abstract

Hinderniserfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum, wobei die Hinderniserfassungsvorrichtung aufweist:einen Sensor (2), der an einem festen Abschnitt (5) des Fahrzeugs installiert ist, um ein Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs (α) mit einem Ursprung, der zu einer Position korrespondiert, an der der Sensor installiert ist, zu erfassen,eine Benachrichtigungseinheit (11, 14, 15), die eine Benachrichtigung auf Grundlage eines Signals, das von dem Sensor ausgegeben wird, vorsieht,eine Bedienungserfassungseinheit (18), die eine Bedienung eines beweglichen Abschnitts (4) des Fahrzeugs, der sich innerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors bewegt, erfasst, undeine Steuerungseinheit (3), die zum Untersagen eines Benachrichtigungsbetriebs der Benachrichtigungseinheit fähig ist, wenn die Bedienungserfassungseinheit die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in dem eine Vielzahl von Sensoren an dem Fahrzeug installiert ist,die Steuerungseinheit zum Untersagen des Benachrichtigungsbetriebs der Benachrichtigungseinheit auf Grundlage des Signals, das von einem vorbestimmten Sensor der Sensoren, die zu dem beweglichen Abschnitt korrespondieren, dessen Betrieb von der Bedienungserfassungseinheit erfasst wurde, ausgegeben wird, fähig ist und die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit auf Grundlage der Signale, die von den Sensoren, die von dem vorbestimmten Sensor verschieden sind, ausgegeben werden, beibehält.

Description

Technischer Bereich
Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Hinderniserfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum.
Stand der Technik
In den letzten Jahren sind Hinderniserfassungsvorrichtungen bekannt geworden, die ein Hindernis um ein Fahrzeug herum auf der Grundlage eines Signals von einem Sensor wie einem Ultraschallsensor, der an einer Fahrzeugkarosserie angebracht ist, erfassen.
Eine Hinderniserfassungsvorrichtung, die in der JP 4 473 973 B2 beschrieben wird, bestimmt, dass ein erfasstes Objekt in einem Fall ein Hindernis ist, in dem sich ein Abstand zwischen dem Sensor und dem erfassten Objekt ändert, wenn sich das Fahrzeug bewegt, während bestimmt wird, dass das erfasste Objekt eine Fahrzeugkomponente, die an der Fahrzeugkarosserie befestigt ist, in einem Fall, in dem der Abstand unverändert bleibt, wenn sich das Fahrzeug bewegt. Somit unterdrückt in einem Fall, in dem ein Erfassungsbereich des Sensors eine Fahrzeugkomponente überlappt, wie beispielsweise eine Anhängerkupplung, die an der Fahrzeugkarosserie befestigt ist, die Hinderniserfassungsvorrichtung unnötige Benachrichtigungen an Insassen, ohne zu bewirken, dass die Insassen die Fahrzeugkomponente als Hindernis erkennen.
Die (nachveröffentlichte) WO 2017/ 022 443 A1 sowie die US 2005/ 0 237 168 A1 offenbaren jeweils eine Hinderniserfassungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Zusammenfassung der Erfindung
Als Ergebnis der detaillierten Untersuchungen der Erfinder wurden Probleme, die nachstehend beschrieben sind, der Hinderniserfassungsvorrichtung, die in der JP 4 473 973 B2 beschrieben ist, gefunden. Das heißt, die Hinderniserfassungsvorrichtung, die in der JP 4 473 973 B2 beschrieben ist, bestimmt, ob das von dem Sensor erfasste Objekt eine Fahrzeugkomponente ist, wenn das Fahrzeug gefahren ist. Somit kann die Bestimmung nicht durchgeführt werden, während das Fahrzeug angehalten ist. Außerdem in einem Fall, in dem der Erfassungsbereich des Sensors einen Bereich überlappt, in dem ein beweglicher Abschnitt, wie beispielsweise eine Tür, die in der Fahrzeugkarosserie vorgesehen ist, bedient wird, ändert das Öffnen der Tür einen Abstand zwischen dem Sensor und der Tür und kann somit die Hinderniserfassungsvorrichtung veranlassen, zu bestimmen, dass die Tür ein Hindernis darstellt, um die Insassen über die Erfassung zu informieren. In einem Fall, in dem eine Bedienung des beweglichen Abschnitts, wie das Öffnen der Tür, eine Handlung eines der Insassen einschließlich eines Fahrers ist, ist das Benachrichtigen der Insassen über die Tür als Hindernis eine unnötige Benachrichtigung, die durch die Insassen nicht beabsichtigt ist. Dies kann die Bequemlichkeit der Hinderniserkennungsvorrichtung beeinträchtigen.
Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Hinderniserfassungsvorrichtung vorzusehen, die in der Lage ist, durch die Insassen unbeabsichtigte Benachrichtigungsbetriebe zu reduzieren.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Hinderniserfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum mit den in dem unabhängigen Anspruch aufgeführten Merkmalen vorgesehen.
Wenn somit ein Signal von dem Sensor ausgegeben wird und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts des Fahrzeugs erfasst, kann die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit untersagen. Die Steuerungseinheit kann zum Einstellen abhängig von der Anforderung oder Präferenz der Insassen fähig sein, ob der Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit aufgrund eines Betriebs des beweglichen Abschnitts untersagt werden soll. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung unnötige Benachrichtigungen, die durch die Insassen unbeabsichtigt sind, reduzieren, wodurch der Komfort verbessert wird.
[Kurzbeschreibung der Zeichnungen]

1 ist ein schematisches Diagramm eines Fahrzeugs, in dem eine Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform montiert ist.
2 ist ein Blockdiagramm der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
3 ist ein Flussdiagramm, das die Steuerung der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
4 ist ein Blockdiagramm einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
5 ist ein Blockdiagramm einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
6 ist ein Flussdiagramm, das die Steuerung der Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß der dritten Ausführungsform darstellt.
7 ist ein Flussdiagramm, das die Steuerung einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform darstellt.
8 ist ein Flussdiagramm, das die Steuerung einer Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß einer fünften Ausführungsform darstellt.

Beschreibung der Ausführungsformen
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. In den nachstehend beschriebenen Ausführungsformen sind gleiche oder gleichwertige Bauteile mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
(Erste Ausführungsform)
Eine erste Ausführungsform wird in Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Eine Hinderniserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform erfasst ein Hindernis um ein Fahrzeug herum, wenn das Fahrzeug zum Beispiel zurückgesetzt, angehalten oder gestartet ist oder fährt.
Wie in 1 und 2 dargestellt, enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Mehrzahl von Sensoren 2, die an dem Fahrzeug installiert sind, und eine Sensor-ECU 3, die als eine Steuerungseinheit zum Verarbeiten von Signalen, die von den Sensoren 2 übertragen werden, verwendet wird,.
Die Mehrzahl von Sensoren 2 sind an einer Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs oder an einem festen Abschnitt 5 des Fahrzeugs installiert, der ein Abschnitt ist, der sich in einem konstanten Abstand von der Fahrzeugkarosserie befindet. Die Mehrzahl von Sensoren 2 sind an Positionen, die zu der Vorderseite, den Seiten und der Rückseite des Fahrzeugs korrespondieren, an dem festen Abschnitt 5 installiert. Die Mehrzahl von Sensoren 2 sind beispielsweise Ultraschallsensoren und können jeweils ein Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs mit einem Ursprung, der zu einer Position korrespondiert, an der der Sensor 2 installiert ist, erfassen. Der Ultraschallsensor enthält eine nicht dargestellte Sendeeinheit, die eine Ultraschallwelle sendet, und eine nicht dargestellte Empfangseinheit, die eine reflektierte Welle empfängt, die von einem Hindernis reflektiert wird. Das Vorhandensein eines Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis können auf der Grundlage einer Beziehung zwischen einem Zeitintervall von der Übertragung bis zum Empfang und der Schallgeschwindigkeit berechnet werden. 1 zeigt schematisch durch gestrichelte Linien die Erfassungsbereiche α der Sensoren 2, die in der Nähe der Türen 4 installiert sind, unter der Mehrzahl von Sensoren 2. Andere Sensoren 2 als die Sensoren 2, die in der Nähe der Türen 4 installiert sind, haben ähnliche Erfassungsbereiche.
Weiterhin sind in 1 bewegliche Bereiche β einzelner schwenkbarer Seitentüren 4, die an den Seiten des Fahrzeugs vorgesehen sind, durch abwechselnde lange und kurze Strichlinien mit dem Bezugszeichen β dargestellt. Die Seitentüren 4 sind ein Beispiel für bewegliche Teile, die an der Fahrzeugkarosserie vorgesehen sind. Der Erfassungsbereich α, jedes der Sensoren 2, die an Positionen an dem festen Abschnitt 5 installiert sind, die den Seiten des Fahrzeugs entsprechen, überlappt mit dem beweglichen Bereich β der Seitentür 4, die sich in der Nähe des Sensors 2 befindet. Somit veranlasst ein Öffnen der Seitentür 4 den seitlich am Fahrzeug angebrachte Sensor 2, dass er ein entsprechendes Signal ausgibt.
Ein einzelner Sensor 2 kann am Fahrzeug montiert sein. Weiterhin können Radarsensoren oder Abbildungsvorrichtungen als die Sensoren 2 verwendet werden. In der nachstehenden Beschreibung werden diese Sensoren einfach als die Sensoren 2 bezeichnet.
Außerdem können die beweglichen Teile mit den beweglichen Bereichen β, die mit den Erfassungsbereichen α der Sensoren 2 überlappen, Schiebeseitentüren oder eine hintere Tür sein. In der folgenden Beschreibung werden diese beweglichen Teile einfach als Türen 4 bezeichnet.
2 zeigt in einem Blockdiagramm eine Vielzahl von elektronischen Steuerungseinheiten (im Folgenden als „ECUs“ bezeichnet), die in dem Fahrzeug vorgesehen sind, in dem die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform montiert ist, wobei die Ausrüstung elektrisch mit den ECUs verbunden ist und dergleichen.
Signale, die von der oben beschriebenen Mehrzahl von Sensoren 2 ausgegeben werden, werden zu einer Sensor-ECU 3 übertragen. Außerdem ist die Sensor-ECU 3 mit einer Motor-ECU 6, einer Messgerät-ECU 7, einer Navigations-ECU 8, einer Karosserie-ECU 9 und ähnlichen durch einen CAN-Kommunikationsbus 10 verbunden. Der CAN ist eine Abkürzung für Controller Area Network. Die Sensor-ECU 3 kann einen oder mehrere Summer 11 ansteuern, um auf Grundlage von dem vom Sensor 2 übertragenen Signal und den von den ECUs erhaltenen Informationen ein Geräusch abzugeben, das die Richtung eines Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis anzeigt.
Ein Signal, das einer Schaltposition des Fahrzeugs entspricht, wird von einem Schaltpositionssensor 12 an die Motor-ECU 6 übertragen. Auf Grundlage von dem Signal erfasst die Motor-ECU 6 die Schaltposition des Fahrzeugs.
Ein Signal, das einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht, wird von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 an die Messgerät-ECU 7 übertragen. Auf Grundlage von dem Signal erfasst die Messgerät-ECU 7 die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs. Darüber hinaus kann die Messgerät-ECU 7 veranlassen, dass eine auf einer Instrumententafel in einem Fahrzeuginnenraum bereitgestellte Mehrfachinformationsanzeige 14 Informationen über die Richtung des Hindernisses und die Entfernung zu dem Hindernis auf Grundlage von einem von der Sensor-ECU 3 übertragenen Signal anzeigt.
Die Navigations-ECU 8 kann auch eine Navigationsanzeige 15 veranlassen, die Information über die Richtung des Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis auf Grundlage von dem Signal, das von der Sensor-ECU 3 übertragen wird, anzuzeigen.
Signale von einem Sitzsensor 16, einem Sitzgurttrageschalter 17, einem Innenschalter 18 und dergleichen werden an die Karosserie-ECU 9 übertragen. Der Sitzsensor 16 gibt an die Karosserie-ECU 9 Signale aus, die zu jeweils einem Sitzen von Insassen auf jeweiligen Sitzen im Fahrzeug korrespondieren. Auf Grundlage von den Signalen erfasst die Karosserie-ECU 9, ob die Insassen auf den jeweiligen Sitzen sitzen.
Der Sitzgurttrageschalter 17 gibt an die Karosserie-ECU 9 Signale aus, die dem Tragen der Sicherheitsgurte der jeweiligen Sitze entsprechen. Auf Grundlage von den Signalen erfasst die Karosserie-ECU 9, ob die Sicherheitsgurte der Sitze getragen werden.
Der Innenschalter 18 gibt an die Karosserie-ECU 9 Signale aus, die dem Öffnen oder Schließen der Türen 4 des Fahrzeugs entsprechen. Anhand der Signale erkennt die Karosserie-ECU 9, ob die Türen 4 geöffnet sind. Der Innenschalter 18 ist ein Beispiel für eine Bedienungserfassungseinheit, die die Bedienung der beweglichen Teile wie der Türen 4 erfasst. Eine Karosserieabbildungsvorrichtung, die die Türen 4 abbildet, oder ein Öffnungsgraderfassungssensor, der einen Öffnungsgrad der Türen 4 erfasst, können als die Bedienungserfassungseinheit verwendet werden.
Wie vorstehend beschrieben, sind die Sensor-ECU 3, die Motor-ECU 6, die Messgerät-ECU 7, die Navigations-ECU 8 und die Karosserie-ECU 9 durch den CAN-Kommunikationsbus 10 verbunden. Somit kann eine CAN-Kommunikation mit der Sensor-ECU 3, der Motor-ECU 6, der Messgeräte-ECU 7, der Navigations-ECU 8, der Karosserie-ECU 9 und dergleichen das Erhalten von Informationen über die Schaltposition, die Fahrzeuggeschwindigkeit, ob die Insassen auf den jeweiligen Sitzen sitzen, ob die Sicherheitsgurte angelegt sind , Öffnen oder Schließen der Türen 4 und dergleichen ermöglichen. Dementsprechend kann die Sensor-ECU 3 die Mehrfachinformationsanzeige 14 veranlassen, über die Mess-ECU 7 die Information über die Richtung des Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis auf Grundlage von den von den Sensoren 2 übertragenen Signalen und der erhaltenen Information von den ECUs anzuzeigen. Die Sensor-ECU 3 kann auch veranlassen, dass die Navigationsanzeige 15 über die Navigations-ECU 8 die Informationen über die Richtung des Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis auf Grundlage von den von den Sensoren 2 übertragenen Signalen und den von den ECUs erhaltenen Informationen anzeigt.
Darüber hinaus kann die Sensor-ECU 3 den einen oder die mehreren Summer 11 ansteuern, um auf Grundlage von den von den Sensoren 2 übertragenen Signalen und den von den ECUs erhaltenen Informationen die Richtung des Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis anzeigenden Ton abzugeben. Die Sensor-ECU 3 kann einen Lautsprecher eines nicht dargestellten Audiogeräts, das in dem Fahrzeug installiert ist, anstelle des einen oder der mehreren Summer 11 ansteuern. Dementsprechend ist jede der oben beschriebenen Multiinformationsanzeigen 14, Navigationsanzeigen 15, Summer 11 und Lautsprecher ein Beispiel einer Benachrichtigungseinheit, die Benachrichtigungen auf Grundlage von den von den Sensoren 2 ausgegebenen Signalen vorsieht.
Nun wird die durch die Sensor-ECU 3 ausgeführte Steuerung in Bezug auf ein Flussdiagramm in 3 beschrieben.
In der folgenden Beschreibung wird die Sensor-ECU 3 einfach als die ECU 3 bezeichnet. Außerdem werden die Multiinformationsanzeige 14 und die Navigationsanzeige 15 einfach als Anzeigen 14 und 15 bezeichnet.
Die Steuerung wird durch Einschalten eines Zündschalters gestartet.
In Schritt S10 werden die Sensoren 2 angetrieben. Die Sensoren 2 werden beispielsweise dann angetrieben, wenn die Schaltposition auf Rückwärtsgang eingestellt ist oder wenn ein in der Instrumententafel vorgesehener Sensorschalter eingeschaltet wird. Weiterhin können die Sensoren 2 gleichzeitig mit dem Einschalten des Zündschalters angesteuert werden. Die Sensoren 2 senden dann Ultraschallwellen von den jeweiligen Sendeeinheiten aus. In einem Fall, in dem ein Hindernis innerhalb des Erfassungsbereichs α eines der Sensoren 2 vorhanden ist, empfängt die Empfangseinheit des Sensors 2 eine reflektierte Welle, die von dem Hindernis reflektiert wird. Von den Sensoren 2 gesendete und von diesen empfangene Signale werden an die ECU 3 gesendet.
In Schritt S20 bestimmt die ECU 3, ob ein Hindernis vorhanden ist, und berechnet den Abstand zu dem Hindernis auf Grundlage von einer Beziehung zwischen der Schallgeschwindigkeit und einem Zeitintervall von einem Zeitpunkt der Übertragung von Ultraschallwellen von den Sensoren 2 bis zu einem Zeitpunkt Empfangspunkt der Ultraschallwelle.
In Schritt S30 bestimmt die ECU 3, ob ein Hindernis von einem der Sensoren 2 erfasst wurde, die in der Nähe der Türen 4 installiert sind. Die Sensoren 2, die in der Nähe der Türen 4 installiert sind, sind die Sensoren 2, die in der Mehrzahl von Sensoren 2 enthalten sind, die an dem Fahrzeug eingebaut sind, deren Erfassungsbereiche α die beweglichen Bereiche β der jeweiligen Türen 4 überlappen. In der folgenden Beschreibung werden diese Sensoren 2 als „türnahe Sensoren 2“ bezeichnet.
In Schritt S30 geht der Prozess in einem Fall, in dem kein Hindernis durch die türnahen Sensoren 2 erfasst wurde, zu Schritt S100 über. In Schritt S100 stellt die ECU 3 eine normale Benachrichtigung bereit. Die normale Benachrichtigung bezieht sich auf die ECU 3, die die Anzeigen 14 und 15 veranlasst, die Information über die Richtung eines Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis anzuzeigen, und den Summer 11 antreibt, um den Ton zu emittieren, der die Richtung des Hindernisses und die Entfernung zum Hindernis anzeigt. In diesem Fall liefert die ECU 3, wenn ein Hindernis durch einen der Sensoren 2 außer den türnahen Sensoren 2 erfasst wurde, die normale Benachrichtigung unter Verwendung der Anzeigen 14 und 15 und des Summers 11 auf der Grundlage von Informationen, die von diesem anderen Sensor erfasst wurden 2.
Andererseits geht der Prozess in einem Fall, in dem ein Hindernis durch einen der türnahen Sensoren 2 erfasst worden ist, zu Schritt S40 über.
In Schritt S40 bestimmt die ECU 3, ob eine der Türen 4 offen ist, auf Grundlage von einem Signal, das von der Bedienungserfassungseinheit, wie dem Innenschalter 18, ausgegeben wird. In Schritt S40 bestimmt die ECU 3, dass die Türen 4 geschlossen sind, und der Prozess geht zu Schritt S100 über.
Wenn andererseits in Schritt S40 bestimmt wird, dass eine der Türen 4 offen ist, geht der Prozess zu Schritt S50 über. In diesem Fall entspricht das Erfassungssignal von dem entsprechenden türnahe Sensor 2 wahrscheinlich der Erfassung der Tür 4. Somit soll ein nachstehend beschriebener Prozess auf der Grundlage des Erfassungssignals von des türnahen Sensors bestimmen, ob der Benachrichtigungsvorgang untersagt werden soll.
In Schritt S50 bestimmt die ECU 3, ob die in Schritt S40 als offen bestimmte Tür die Tür ist, für die die Benachrichtigung untersagt werden soll. In der vorliegenden Ausführungsform bezieht sich die Tür, für die die Benachrichtigung untersagt werden soll, auf die Tür 4, die dem Sitz entspricht, auf dem der Insasse sitzt. Ob der Insasse auf dem Sitz sitzt, kann auf der Grundlage eines von dem Sitzsensor 16 oder dem Sitzgurtverschleißschalter 17 ausgegebenen Signals bestimmt werden.
In Schritt S50 wird in einem Fall, in dem kein Insasse auf dem der offenen Tür 4 entsprechenden Sitz sitzt, bestimmt, dass die Tür 4 nicht die Tür ist, für die die Benachrichtigung untersagt werden soll, und der Prozess fährt mit Schritt S100 fort. In diesem Fall ist es wahrscheinlich, dass die Tür 4 von außen geöffnet wurde, und somit wird in Schritt S100 die normale Benachrichtigung bereitgestellt.
Andererseits wird in einem Fall, in dem der Insasse auf dem Sitz sitzt, der der offenen Tür 4 entspricht, bestimmt, dass die Tür die Tür ist, für die die Benachrichtigung untersagt werden soll, und der Prozess fährt mit Schritt S60 fort. In diesem Fall ist es wahrscheinlich, dass einer der Insassen, einschließlich des Fahrers, die Tür 4 geöffnet hat, und daher ist ein Untersagen des Benachrichtigungsvorgangs auf der Grundlage des Erfassungssignals für die Tür 4 vom Sensor 2 im Hinblick auf eine Verringerung unnötiger Benachrichtigungen, die durch die Insassen unbeabsichtigt sind, vorzuziehen.
In Schritt S50 kann die ECU 3 in einem Fall, in dem die Schaltposition auf Parken eingestellt ist, den Prozess zu Schritt S60 fortsetzen oder den Prozess beenden, unabhängig davon, ob die Benachrichtigung für die interessante Tür untersagt werden soll. Ob die Schaltposition auf Parken eingestellt ist, kann auf Grundlage von dem vom Schaltpositionssensor 12 ausgegebenen Signal bestimmt werden.
In einem Fall, in dem die Schaltposition auf Parken eingestellt ist, wird das Fahrzeug geparkt oder gestoppt. Wenn das Fahrzeug geparkt oder angehalten wird, sind Informationen über Hindernisse in der Umgebung des Fahrzeugs im Allgemeinen nicht erforderlich. Daher ist das Untersagen des Benachrichtigungsvorgangs auf der Grundlage des Erfassungssignals vom Sensor 2 im Hinblick auf eine Verringerung unnötiger Benachrichtigungen, die von den Insassen nicht beabsichtigt wurden, vorzuziehen.
In Schritt S60 bestimmt die ECU 3, ob ein Hindernis über die von den türnahen Sensoren 2 ausgegebenen Signale erfasst worden ist, bevor das Signal von der Bedienungserfassungseinheit, wie dem Innenschalter 18, an die ECU 3 übertragen wird. In der folgenden Beschreibung „Erfassung vor dem Öffnen der Tür“ bezieht sich auf die Erfassung eines Hindernisses auf der Grundlage der Ausgangssignale von den türnahen Sensoren 2, bevor das Signal von der Bedienungserfassungseinheit an die ECU 3 übertragen wird.
In Schritt S60 schreitet der Prozess in einem Fall, in dem bestimmt wird, dass keiner der türnahen Sensoren 2 ein Hindernis vor dem Öffnen der Tür erfasst hat, zu Schritt S80 voran. In Schritt S80 untersagt die ECU 3 die Benachrichtigungen von den Sensoren 2 in der Nähe der Tür. Insbesondere veranlasst die ECU 3 die Anzeigen 14 und 15, die Richtung und den Abstand zu einem Hindernis anzuzeigen, das von einem der Sensoren 2, die von den türnahen Sensoren 2 verschieden sind, erfasst wird, während sie keine Informationen über ein Hindernis anzeigen, das von einem der türnahen Sensoren 2 erfasst wurde. Alternativ treibt die ECU 3 den Summer 11 an, um den Ton auszusenden, der die Richtung und die Entfernung zu einem Hindernis angibt, das von einem der Sensoren 2, die von den türnahen Sensoren 2 verschieden sind, erfasst wurde, während kein Ton ausgesendet wird, der Informationen über ein Hindernis anzeigt, das von einem der türnahen Sensoren 2 erfasst wurde.
In Schritt S60 schreitet der Prozess zu Schritt S70 fort, wenn bestimmt wird, dass einer der türnahe Sensoren 2 ein Hindernis vor dem Öffnen der Tür erfasst hat. In Schritt S70 bestimmt die ECU 3, ob die Benachrichtigung auf der Grundlage der Erfassung vor dem Öffnen der Tür durch einen der türnahen Sensoren 2 beibehalten werden soll. In der ECU 3 kann voreingestellt werden, ob die Benachrichtigung auf der Grundlage der Erfassung vor dem Öffnen der Tür beibehalten werden soll. In einem Fall, in dem das Beibehalten der Benachrichtigung auf Grundlage von der Erfassung vor dem Öffnen der Tür in der ECU 3 eingestellt ist, geht der Prozess zu Schritt S90 weiter.
In Schritt S90 führt die ECU 3 eine Benachrichtigungsbetrieb mit der beibehaltenen Benachrichtigung auf Grundlage von der Erfassung vor dem Öffnen der Tür durch. Das heißt, die ECU 3 veranlasst die Anzeigen 14 und 15, die Information über ein Hindernis anzuzeigen, das über die von den türnahen Sensoren 2 ausgegebenen Signale erfasst wurde, bevor das Signal von der Bedienungserfassungseinheit, wie dem Innenschalter 18, an die ECU übertragen wird. Alternativ veranlasst die ECU 3, dass der Summer 11 den Ton ausgibt, der die Information über ein Hindernis anzeigt, das über die von den türnahen Sensoren 2 ausgegebenen Signale erfasst wurde, bevor das Signal von der Bedienungserfassungseinheit, wie dem Innenschalter 18, übertragen wird. Dies ermöglicht es, zu vermeiden, dass die Insassen durch die Unterbrechung der Bereitstellung der Hindernisinformation aufgrund des Öffnens der Tür 4 verwirrt werden.
Andererseits schreitet der Prozess in einem Fall, in dem die Beibehaltung der Erfassung vor dem Öffnen der Tür in der ECU 3 nicht eingestellt ist, zu Schritt S100 voran. In Schritt S100 führt die ECU 3 die normale Benachrichtigung durch. In diesem Fall veranlasst die ECU 3 die Anzeigen 14 und 15, die Informationen auf Grundlage von dem Signal anzuzeigen, das von einem der türnahen Sensoren 2 ausgegeben wird, nachdem das Signal von der Bedienungserfassungseinheit, wie dem Innenschalter 18, an die ECU übertragen wurde. Alternativ veranlasst die ECU 3, dass der Summer 11 den Ton ausgibt, der die Information auf Grundlage von dem Signal anzeigt, das von einem der türnahen Sensoren 2 ausgegeben wird, nachdem das Signal von der Bedienungserfassungseinheit, wie beispielsweise dem Innenschalter 18, übertragen wurde. Die in diesem Fall bereitgestellte Information wurde durch einen der türnahen Sensoren 2 durch ein Erfassen der Tür 4 erhalten, die ein beweglicher Abschnitt ist.
Die Einstellungen in den vorstehend beschriebenen Schritten S30, S40, S50, S60 und S70 können angepasst werden, indem sie entsprechend einer Anforderung oder Präferenz der Insassen, eines Händlers oder eines Herstellers in geeigneter Weise geändert oder ausgelassen werden.
Die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 gemäß der oben beschriebenen ersten Ausführungsform weist die folgenden Betriebe und Wirkungen auf.

(1) In der ersten Ausführungsform kann die ECU 3 den Benachrichtigungsvorgang untersagen, wenn die türnahen Sensoren 2 Signale ausgeben und die Bedienungserfassungseinheit, wie beispielsweise der Innenschalter 18, eine Bedienung der Tür 4, die ein beweglicher Abschnitt ist, erfasst. Somit kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 unnötige, von den Insassen unbeabsichtigte Benachrichtigungen reduzieren, was den Komfort verbessert.
(2) In der ersten Ausführungsform kann die ECU 3 die Einstellung ändern, ob die Benachrichtigungsbetrieben der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 untersagt werden sollen, wenn der Innenschalter 18 oder dergleichen eine Betätigung der Tür 4 erfasst.

Dementsprechend kann in einem Fall, in dem die Insassen oder dergleichen eine Benachrichtigung über Bedienungen der Türen 4 anfordern, die ECU 3 die Benachrichtigungsbetriebe der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 beibehalten oder dergleichen. Auf der anderen Seite kann in einem Fall, in dem die Insassen oder dergleichen keine Benachrichtigung über Bedienungen der Türen 4 anfordern, keine Benachrichtigung über Operationen der Türen 4 anfordern, die ECU 3 die Benachrichtigungsbetriebe der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 untersagen. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 den Komfort gemäß der Anforderung oder Präferenz der Insassen oder dergleichen verbessern.

(3) In der ersten Ausführungsform kann die ECU 3 die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 auf der Grundlage des von dem vorbestimmten türnahen Sensor 2 ausgegebenen Signals, der zu der Tür 4 korrespondiert, deren Bedienung durchgeführt wurde, die durch den Innenschalter 18 oder dergleichen erfasst wurde, untersagen. Andererseits behält die ECU 3 die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 auf Grundlage von den Signalen bei, die von anderen Sensoren als dem vorbestimmten türnahen Sensor 2 ausgegeben werden.

Selbst in einem Fall, in dem die Benachrichtigung auf Grundlage von dem Signal, das von dem vorbestimmten Nahtürsensor 2 ausgegeben wird, untersagt ist, werden somit Benachrichtigungen bereitgestellt, die auf den Signalen basieren, die von den Sensoren 2 ausgegeben werden, die sich von dem vorbestimmten türnahen Sensor 2 unterscheiden. Dementsprechend reduziert die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 unnötige Benachrichtigungen, die von den Insassen nicht beabsichtigt wurden, während Informationen über ein Hindernis in der Umgebung des Fahrzeugs gemeldet werden, wodurch der Komfort verbessert werden kann.

(4) In der ersten Ausführungsform kann die ECU 3 die Benachrichtigungsbetriebe der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15steuern, wenn der Sitzsensor 16 einen der Insassen erfasst, der auf den vorbestimmten Sitzen sitzt, und eine dem vorbestimmten Sitz entsprechende Bedienung der Tür 4 erfasst wird.

Somit kann in einem Fall, in dem die Tür 4 durch eine Handlung des auf dem vorbestimmten Sitz sitzenden Insassen bedient wird, die ECU 3 die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 untersagen. Wenn die Tür 4, die dem Sitz entspricht, auf dem kein Insasse sitzt, beispielsweise von außen geöffnet wird, führen die Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 die Benachrichtigungsvorgänge durch. Dementsprechend reduziert die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 unnötige Benachrichtigungen, die von den Insassen nicht beabsichtigt wurden, während die anderen Informationen benachrichtigt werden, wodurch die Bequemlichkeit verbessert werden kann.

(5) In der ersten Ausführungsform kann die ECU 3 die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 steuern, wenn der Sitzgurttrageschalter 17 erfasst, dass der Sicherheitsgurt des vorbestimmten Sitzes getragen wird, und eine Bedienung der Tür 4 entsprechend dem vorbestimmten Sitz erfasst wird.

Somit kann die ECU 3 in einem Fall, in dem die Tür 4 durch eine Handlung des Insassen bedient wird, der auf dem vorbestimmten Sitz sitzt, während der Sicherheitsgurt angelegt ist, die Benachrichtigungsbetriebe der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 untersagen. Andererseits führen in einem Fall, in dem die Tür 4, die einem Sitz mit nicht angelegtem Sicherheitsgurt entspricht, beispielsweise von außen geöffnet wird, die Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 die Benachrichtigungsbetriebe durch. Dementsprechend reduziert die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 unnötige Benachrichtigungen, die von den Insassen nicht beabsichtigt wurden, während die anderen Informationen benachrichtigt werden, wodurch die Bequemlichkeit verbessert werden kann.

(6) In der ersten Ausführungsform kann die ECU 3 die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 steuern, wenn der Schaltpositionssensor 12 erfasst, dass die Schaltposition auf Parken eingestellt ist und eine Bedienung einer der Türen 4 erfasst wurde.

In diesem Fall entspricht die auf Parken gesetzte Schaltposition dem geparkten oder angehaltenen Fahrzeug. Während das Fahrzeug geparkt oder angehalten ist, ist im Allgemeinen die Information über Hindernisse um das Fahrzeug herum unnötig, und somit kann die ECU 3 die Benachrichtigungsbetrieben der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 untersagen. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 die Bequemlichkeit verbessern.

(7) In der ersten Ausführungsform können in einem Fall, in dem der Innenschalter 18 oder dergleichen eine Bedienung einer der Türen 4 erfasst, nachdem einer der türnahen Sensoren 2 ein Hindernis erfasst hat, die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 beibehalten werden.

Folglich kann in einem Fall, in dem sich während der Benachrichtigungsbetriebe der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15, die aus der Erfassung eines Hindernisses durch einen der türnahen Sensoren 2 resultieren, innerhalb des Erfassungsbereichs α des türnahen Sensor 2 sich bewegt, die ECU 3 die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 beibehalten. Auf diese Weise wird den Insassen die Information über das durch den türnahen Sensor 2 erfasste Hindernis mitgeteilt, ohne dass dies durch die ECU 3 untersagt wird. Demnach kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 verhindern, dass die Insassen durch das Unterbrechen der Bereitstellung der Hindernisinformationen aufgrund des Öffnens der Tür 4 verwirrt werden, wodurch der Komfort verbessert werden kann.

(8) In der ersten Ausführungsform veranlasst die ECU 3 in einem Fall, in dem der Innenschalter 18 oder dergleichen eine Bedienung einer der Türen 4 erfasst, nachdem einer der türnahen Sensoren 2 ein Hindernis erfasst, die Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15, um Benachrichtigungsbetrieben auf Grundlage von einem der folgenden Signale durchzuführen. Das heißt, die ECU 3 kann die Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 veranlassen, Benachrichtigungsbetrieben auf Grundlage von Signalen durchzuführen, die von den türnahen Sensoren 2 ausgegeben wurden, bevor der Betrieb der Tür 4 erfasst wird. Alternativ kann die ECU 3 bewirken, dass die Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 Benachrichtigungsvorgänge auf der Grundlage von Signalen ausführen, die von den türnahen Sensoren 2 ausgegeben werden, nachdem der Betrieb der Tür 4 erfasst wurde.

Somit können die Insassen in einem Fall, in dem die Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 die Benachrichtigungsbetrieben auf Grundlage von den Signalen ausführen, die von den türnahen Sensoren 2 ausgegeben wurden, bevor sie den Betrieb der Tür 4 erfassen, zum Beispiel den Abstand zu dem Hindernis, der von einem der türnahen Sensoren 2 erfasst wird, erkennen. Andererseits führen die Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15 die Benachrichtigungsvorgänge auf der Grundlage der Signale, die von den türnahen Sensoren ausgegeben werden, aus. Die ECU 3 kann optional einstellen, auf welchem der Signale, auf denen die Benachrichtigungen basieren sollen, gemäß der Anforderung oder Präferenz der Insassen.
(Zweite Ausführungsform)
Eine zweite Ausführungsform wird beschrieben. Verglichen mit der ersten Ausführungsform zeigt die zweite Ausführungsform ein anderes Beispiel der Bedienungserfassungseinheit zum Erfassen eines Betriebs des beweglichen Abschnitts und ist ansonsten der ersten Ausführungsform ähnlich. Somit werden nur Unterschiede zu der ersten Ausführungsform beschrieben.
Wie in 4 dargestellt, werden in der zweiten Ausführungsform Signale von einer Karosserieabbildungsvorrichtung 20, einem Öffnungsgraderfassungssensor 21 oder dergleichen zusätzlich zu dem Innenschalter 18 an die Karosserie-ECU 9 übertragen. Die Karosserieabbildungsvorrichtung 20 kann die Türen 4 abbilden. Die Karosserieabbildungsvorrichtung 20 gibt an die Karosserie-ECU 9 Bildinformationen aus, die aus der Abbildung der Türen 4 resultieren. Auf Grundlage von den Bildinformationen erfasst die Karosserie-ECU 9 den Öffnungsgrad der Tür 4 oder bestimmt, ob jede der Türen 4 offen ist.
Der Öffnungsgraderfassungssensor 21 kann den Öffnungsgrad jeder Tür 4 erfassen. Der Öffnungsgraderfassungssensor 21 gibt an die Karosserie-ECU 9 ein Signal aus, das dem Öffnungsgrad der Tür 4 entspricht. Auf der Grundlage des Signals gibt die Karosserie-ECU 9 ein Signal aus bestimmt, ob die Tür 4 offen ist oder erfasst den Öffnungsgrad der Tür 4.
Der oben beschriebene Innenschalter 18, die Karosserieabbildungsvorrichtung 20 und der Öffnungsgraderfassungssensor 21 sind ein Beispiel der Bedienungserfassungseinheit. Es ist ausreichend, dass die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 als die Bedienungserfassungseinheit mindestens einen der Innenschalter 18, die Karosserieabbildungsvorrichtung 20 und den Öffnungsgraderfassungssensor 21 aufweist.
In der zweiten Ausführungsform kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 als die Bedienungserfassungseinheit mindestens einen der Innenschalter 18, die Karosserieabbildungsvorrichtung 20 und den Öffnungsgraderfassungssensor 21 verwenden.
(Dritte Ausführungsform)
Eine dritte Ausführungsform wird beschrieben. Die dritte Ausführungsform entspricht der ersten und zweiten Ausführungsform, zu denen ein Mechanismus hinzugefügt ist, der den Öffnungsgrad der Tür 4 verringert, und ist ansonsten der ersten Ausführungsform ähnlich. Somit werden nur Unterschiede zu der ersten und der zweiten Ausführungsform beschrieben.
Wie in 5 dargestellt, enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 gemäß der dritten Ausführungsform eine Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22. Die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 ist eine Vorrichtung, die das Öffnen der Tür 4 unter Verwendung einer mechanischen oder elektromagnetischen Konfiguration in einem vorbestimmten Winkel stoppen kann. Die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 ist ein Beispiel einer Bewegungseinschränkungseinheit, die den Betrieb des beweglichen Abschnitts einschränkt.
Die durch die ECU 3 gemäß der dritten Ausführungsform ausgeführte Steuerung wird unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 6 beschrieben.
Ein Prozess in den Schritten S10 bis S100 ist dem in der ersten Ausführungsform beschriebenen Prozess ähnlich und wird daher nachstehend nicht beschrieben.
In Schritt S110, der auf Schritt S80, S90 oder S100 folgt, bestimmt die ECU 3, ob ein Abstand zwischen einem entfernten Ende der Tür 4 und einem Hindernis, wie beispielsweise einer Wand, die durch die Erfassung vor dem Öffnen der Tür erfasst wird, kleiner als ein vorbestimmter Abstand D ist. Die Position des entfernten Endes der Tür 4 kann aus dem Öffnungsgrad der Tür 4 berechnet werden, der durch die Karosserieabbildungsvorrichtung 20 oder den Öffnungsgraderfassungssensor 21 erfasst wird. Der vorbestimmte Abstand D hat einen Wert größer als 0 und kann optional eingestellt werden.
In Schritt S110 wird in einem Fall, in dem der Abstand zwischen dem entfernten Ende der Tür 4 und dem Hindernis, wie z. B. einer Wand, die durch die Erfassung vor dem Öffnen der Tür erfasst wird, als kleiner als der vorbestimmte Abstand D bestimmt wird, der Prozess zu Schritt S120 fortgesetzt. In Schritt S120 treibt die ECU 3 die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 an, um das Öffnen der Tür 4 in dem vorbestimmten Winkel zu stoppen. Dies verhindert eine Kollision zwischen dem entfernten Ende der Tür 4 und dem Hindernis, beispielsweise einer Wand, die durch die Erfassung vor dem Öffnen der Tür erfasst wird.
Andererseits wird in Schritt S110 in einem Fall, in dem der Abstand zwischen dem entfernten Ende der Tür 4 und dem Hindernis, wie beispielsweise einer Wand, die durch die Erfassung vor dem Öffnen der Tür erfasst wird, als größer als der vorbestimmte Abstand D bestimmt, der Prozess beendet.
In der vorstehend beschriebenen dritten Ausführungsform treibt die ECU 3 die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 an, um einen Bedienungsbereich der Tür 4 zu begrenzen, wenn der Abstand zwischen dem entfernten Ende der Tür 4 und dem Hindernis, wie beispielsweise einer Wand, die durch die Erfassung vor dem Öffnen der Tür erfasst wird, kleiner als der vorgegebene Abstand D ist.
Selbst in einem Fall, in dem die Benachrichtigungsvorgänge der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15, die sich aus dem Betrieb der Tür 4 ergeben, unterbunden sind, beschränkt die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 das Öffnen der Tür 4, um eine Kollision zwischen dem entfernten Ende der Tür 4 und dem Hindernis zu verhindern. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 den Komfort verbessern.
(Vierte Ausführungsform)
Eine vierte Ausführungsform wird beschrieben. Die vierte Ausführungsform entspricht der dritten Ausführungsform, wobei der Antriebszustand für die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 geändert ist, und ist ansonsten der dritten Ausführungsform ähnlich. Somit werden nur Unterschiede zu der dritten Ausführungsform beschrieben.
Die von der ECU 3 gemäß der vierten Ausführungsform ausgeführte Steuerung wird unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 7 beschrieben.
Ein Prozess in den Schritten S10 bis S100 ist dem in der ersten Ausführungsform beschriebenen Prozess ähnlich und wird daher nachstehend nicht beschrieben.
In Schritt S115, der auf Schritt S80, S90 oder S100 folgt, erfasst die ECU 3, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit, die auf Grundlage von einem von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 ausgegebenen Signal erfasst wird, höher als ein vorbestimmter Wert V ist. Hier wird der vorbestimmte Wert V auf einen Wert gesetzt, über dem die Tür 4 aufgrund eines schnellen Abbiegens oder Beschleunigens des Fahrzeugs unerwartet bedient werden kann.
In Schritt S115 fährt der Prozess in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorbestimmte Wert V ist, mit Schritt S120 fort. In Schritt S120 treibt die ECU 3 die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 an, um das Öffnen der Tür 4 in einem vorbestimmten Winkel zu stoppen. Dies verhindert, dass die Tür 4 weit geöffnet wird, selbst wenn das Fahrzeug schnell gedreht oder beschleunigt wird.
Andererseits endet in Schritt S115 in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als der vorbestimmte Wert V ist, der Prozess.
In der vorstehend beschriebenen vierten Ausführungsform treibt die ECU 3 die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 an, um den Bedienungsbereich der Tür 4 zu begrenzen.
Selbst in einem Fall, in dem die Benachrichtigungsbetriebe der Benachrichtigungseinheiten 11, 14 und 15, die sich aus dem Betrieb der Tür 4 ergeben, untersagt sind, beschränkt die Türöffnungsgradverringerungsvorrichtung 22 das Öffnen der Tür 4 in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorgegebene Wert ist. Dies verhindert ein unerwartetes Öffnen der Tür 4. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 den Komfort verbessern.
(Fünfte Ausführungsform)
Eine fünfte Ausführungsform wird beschrieben. Die fünfte Ausführungsform entspricht der ersten und der zweiten Ausführungsform, wobei die Steuerung der ECU 3 teilweise geändert wurde, und ist ansonsten der ersten und der zweiten Ausführungsform ähnlich. Somit werden nur Unterschiede zu der ersten und der zweiten Ausführungsform beschrieben.
Die durch die ECU 3 gemäß der fünften Ausführungsform ausgeführte Steuerung wird in Bezug auf ein Flussdiagramm in 8 beschrieben.
Ein Prozess in den Schritten S10 bis S50 ist dem in der ersten Ausführungsform beschriebenen Prozess ähnlich und wird daher nachfolgend nicht beschrieben.
In Schritt S55, der auf Schritt S50 folgt, erfasst die ECU 3, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit, die auf Grundlage von dem von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 ausgegebenen Signal erfasst wird, höher als der vorbestimmte Wert V ist. Hier ist, wie im Fall der vierten Ausführungsform, der vorbestimmte Wert V auf einen Wert eingestellt, oberhalb dessen die Tür 4 aufgrund eines schnellen Abbiegens oder Beschleunigens des Fahrzeugs unerwartet betätigt werden kann.
In Schritt S55 schreitet der Prozess in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorbestimmte Wert V ist, zu Schritt S100 voran. In Schritt S100 führt die ECU 3 die normale Benachrichtigung durch. Somit wird den Insassen mitgeteilt, dass die Tür 4 geöffnet wurde. Dementsprechend können die Insassen erkennen, dass ein schnelles Wenden oder Beschleunigen des Fahrzeugs dazu führen kann, dass die Tür 4 weit geöffnet wird.
Andererseits schreitet der Prozess in Schritt S55 in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger als der vorbestimmte Wert V ist, zu Schritt S60 voran. Ein Prozess in Schritt S60 und den nachfolgenden Schritten ist der gleiche wie der entsprechende Prozess, der in der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, und wird daher nachstehend nicht beschrieben.
In der oben beschriebenen fünften Ausführungsform liefert die ECU 3 die normale Benachrichtigung, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorbestimmte Wert V ist. Somit können die Insassen informiert werden, dass ein schnelles Abbiegen erfolgt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorbestimmte Wert V ist oder eine Beschleunigung des Fahrzeugs dazu führen kann, dass die Tür 4 weit geöffnet wird. Dies verhindert, dass die Tür 4 unerwartet geöffnet wird. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung 1 den Komfort verbessern.
(Andere Ausführungsformen)
Die vorliegende Offenbarung ist nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt und kann in geeigneter Weise geändert werden. Darüber hinaus sind die oben beschriebenen Ausführungsformen nicht unabhängig voneinander, sondem können in geeigneter Weise miteinander kombiniert werden, sofern die Kombination nicht eindeutig unmöglich ist. Zusätzlich sind in jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen Elemente, die die Ausführungsformen bilden, beispielsweise nicht unbedingt wesentlich, es sei denn, die Elemente werden als wesentlich spezifiziert oder es wird angenommen, dass die Elemente offensichtlich wesentlich sind. Außerdem ist in jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen die Ausführungsform in einem Fall, in dem auf Zahlenwerte Bezug genommen wird, wie beispielsweise auf Zahlen, Zahlenwerte, Beträge, Bereiche und dergleichen von Komponenten der Ausführungsform, nicht auf bestimmte Zahlen beschränkt, außer wenn die bestimmten Nummern als wesentlich angegeben sind oder wenn die Elemente im Prinzip offensichtlich auf bestimmte Nummern beschränkt sind. Zusätzlich ist in jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen, wenn zum Beispiel auf die Formen von Komponenten oder dergleichen oder Positionsbeziehungen zwischen Komponenten oder dergleichen Bezug genommen wird, die Ausführungsform nicht auf bestimmte Formen, Positionsbeziehungen oder dergleichen beschränkt, es sei denn, die speziellen Formen, Positionsbeziehungen oder dergleichen sind spezifiziert oder die Ausführungsform ist im Prinzip auf die speziellen Formen, Positionsbeziehungen oder dergleichen beschränkt.
Beispielsweise wurde in jeder der oben beschriebenen Ausführungsformen die Vielzahl von ECUs 3 und 6 bis 9, die in dem Fahrzeug vorgesehen sind, beschrieben. Im Gegensatz dazu kann in anderen Ausführungsformen die Mehrzahl von ECUs integral konfiguriert sein oder Funktionen anderer ECUs enthalten.
(Zusammenfassung)
Gemäß einem ersten Aspekt, der durch einige oder alle der oben beschriebenen Ausführungsformen dargestellt ist, enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum einen Sensor, eine Benachrichtigungseinheit, eine Bedienungserfassungseinheit und eine Steuerungseinheit. Der Sensor ist an einem festen Abschnitt des Fahrzeugs installiert, um ein Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs mit einem Ursprung, der zu einer Position korrespondiert, an der der Sensor installiert ist, zu erfassen. Die Benachrichtigungseinheit sieht eine Benachrichtigung auf Grundlage von einem Signal, das von einem Sensor ausgegeben wird, vor. Die Bedienungserfassungseinheit erfasst eine Bedienung eines beweglichen Abschnitts des Fahrzeugs, der sich innerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors bewegt. Die Steuerungseinheit kann einen Benachrichtigungsvorgang der Benachrichtigungseinheit untersagen, wenn die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst.
Gemäß einem zweiten Aspekt kann die Steuerungseinheit eine Einstellung ändern, ob der Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit untersagt werden soll, wenn die Bedienungserfassungseinheit die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst.
Somit kann in einem Fall, in dem die Insassen eine Benachrichtigung über den Betrieb des beweglichen Abschnitts anfordern, die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit beibehalten. Auf der anderen Seite kann, in einem Fall, in dem die Insassen nicht anfordern, von der Bedienung des beweglichen Abschnitts benachrichtigt zu werden, die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit untersagen. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung den Komfort gemäß der Anforderung oder Präferenz der Insassen oder dergleichen verbessern.
Gemäß einem dritten Aspekt ist die Steuerungseinheit in einem Fall, in dem mehrere Sensoren an dem Fahrzeug installiert sind, in der Lage, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit auf der Grundlage des Signals, das von einem vorbestimmten Sensor ausgegeben wird, der Sensoren, die zu dem beweglichen Abschnitt, dessen Bedienung von der Bedienungserfassungseinheit erfasst wurde, korrespondieren, zu untersagen. Andererseits behält die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit auf Grundlage von den Signalen bei, die von anderen Sensoren als dem vorbestimmten Sensor ausgegeben werden.
Selbst in einem Fall, in dem der Benachrichtigungsvorgang der Benachrichtigungseinheit untersagt ist, der auf dem von dem vorbestimmten Sensor ausgegebenen Signal basiert, der den Betrieb des beweglichen Abschnitts erfasst hat, wird somit eine Benachrichtigung bereitgestellt, die auf dem von einem anderen Sensor ausgegebenen Signal basiert ein Hindernis entdeckt haben. Dementsprechend reduziert die Hinderniserfassungsvorrichtung unnötige Benachrichtigungen, die von den Insassen nicht beabsichtigt wurden, während die Informationen über Hindernisse um das Fahrzeug herum benachrichtigt werden, wodurch der Komfort verbessert werden kann.
Gemäß einem vierten Aspekt enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung außerdem einen Sitzsensor, der Signale ausgibt, die einem Sitzen von Insassen in jeweiligen Sitzen in dem Fahrzeug entsprechen. Wenn der Sitzsensor erfasst, dass der Insasse auf einem vorbestimmten Sitz sitzt, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, der zu dem vorbestimmten Sitz korrespondiert, wird die Steuerungseinheit in die Lage versetzt, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit zu steuern.
Somit kann in einem Fall, in dem der bewegliche Abschnitt durch eine Handlung eines der Insassen, die auf den vorbestimmten Sitzen sitzen, bedient wird, die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit unterbinden. Andererseits führt die Benachrichtigungseinheit in einem Fall, in dem der bewegliche Abschnitt, der zu dem Sitz korrespondiert, in dem kein Insasse sitzt, von außen bedient wird, den Benachrichtigungsvorgang durch. Dementsprechend reduziert die Hinderniserfassungsvorrichtung unnötige Benachrichtigungen, die von den Insassen nicht beabsichtigt wurden, während die anderen Informationen benachrichtigt werden, wodurch die Bequemlichkeit verbessert werden kann.
Gemäß einem fünften Aspekt enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung Außerdem einen Sitzgurttrageschalter, der Signale ausgibt, die zu dem Tragen von Sitzgurten der jeweiligen Sitze in dem Fahrzeug korrespondieren. Wenn der Sicherheitsgurttrageschalter erfasst, dass einer der Sicherheitsgurte des vorbestimmten Sitzes getragen wird, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, der dem vorbestimmten Sitz entspricht, wird die Steuerungseinheit in die Lage versetzt, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit zu steuern.
Somit kann in einem Fall, in dem der bewegliche Abschnitt durch eine Handlung eines der Insassen bedient wird, die auf den vorbestimmten Sitzen sitzen, während die Sicherheitsgurte angelegt sind, die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsvorgang der Benachrichtigungseinheit untersagen. Andererseits führt in einem Fall, in dem der bewegliche Abschnitt, der dem Sitz mit nicht angelegtem Sicherheitsgurt entspricht, beispielsweise von außen betätigt wird, die Benachrichtigungseinheit den Benachrichtigungsvorgang durch. Dementsprechend reduziert die Hinderniserfassungsvorrichtung unnötige Benachrichtigungen, die von den Insassen nicht beabsichtigt wurden, während die anderen Informationen benachrichtigt werden, wodurch die Bequemlichkeit verbessert werden kann.
Gemäß einem sechsten Aspekt enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung außerdem einen Schaltpositionssensor, der ein Signal entsprechend der Schaltposition des Fahrzeugs ausgibt. Wenn der Schaltpositionssensor erfasst, dass die Schaltposition auf Parken eingestellt ist, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, wird die Steuerungseinheit in die Lage versetzt, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit zu steuern.
In diesem Fall entspricht die auf Parken gesetzte Schaltposition dem geparkten oder angehaltenen Fahrzeug. Während das Fahrzeug geparkt oder angehalten ist, ist im Allgemeinen die Information über Hindernisse um das Fahrzeug herum unnötig, und somit kann die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsvorgang der Benachrichtigungseinheit unterbinden. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung die Bequemlichkeit verbessern.
Gemäß einem siebten Aspekt enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung außerdem einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, der ein Signal ausgibt, das einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs entspricht. Wenn der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als ein vorbestimmter Wert ist, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, wird der Steuerungseinheit ermöglicht, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit beizubehalten.
Wenn folglich der vorbestimmte Wert einige km/h ist, korrespondiert die Fahrzeuggeschwindigkeit, die höher als der vorbestimmte Wert ist, zu einem Zustand, in dem der bewegliche Abschnitt unerwartet durch schnelles Drehen des Fahrzeugs oder dergleichen bedient werden kann. Somit kann in einem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als der vorbestimmte Wert ist, die Steuerungseinheit der Benachrichtigungseinheit ermöglichen, den Benachrichtigungsbetrieb als Ergebnis einer Bedienung des beweglichen Abschnitts durchzuführen. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung die Bequemlichkeit verbessern.
Gemäß einem achten Aspekt wird der Steuerungseinheit in einem Fall, in dem die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, nachdem der Sensor ein Hindernis erfasst, ermöglicht, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit beizubehalten.
Folglich kann, wenn die Benachrichtigungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb durchführt, nachdem der Sensor ein Hindernis erfasst hat, die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit in einem Fall beibehalten, in dem der bewegliche Abschnitt, der sich innerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors bewegt, bedient wird. Somit wird die Benachrichtigung der Informationen über Hindernis, das vom Sensor erfasst wird, vorgesehen, ohne durch eine Bedienung des beweglichen Abschnitts untersagt zu werden. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung verhindern, dass die Insassen verwirrt werden, wodurch der Komfort verbessert wird.
Gemäß einem neunten Aspekt veranlasst in einem Fall, in dem die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, nachdem der Sensor ein Hindernis erfasst, die Steuerungseinheit die Benachrichtigungseinheit, einen Benachrichtigungsbetrieb auf Grundlage von einem vorbestimmten Signal auszuführen. Das vorbestimmte Signal ist eines von einem Signal, das von dem Sensor ausgegeben wird, bevor die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst wird, oder einem Signal, das von dem Sensor ausgegeben wird, nachdem die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst wird.
Demnach können, in einem Fall, in dem eine Benachrichtigung vorgesehen ist, die auf dem Signal basiert, das von dem Sensor ausgegeben wird, bevor die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst wird, die Insassen beispielsweise die Entfernung zu dem Hindernis erkennen, die von dem Sensor erfasst wird. Andererseits können in einem Fall, in dem eine Benachrichtigung vorgesehen ist, die auf dem Signal basiert, das von dem Sensor ausgegeben wird, nachdem die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst wurde, die Insassen die Bedienung des beweglichen Abschnitts erkennen. Die Steuerungseinheit kann einstellen, auf welchem der Signale die Benachrichtigung gemäß der Anforderung der Insassen oder Präferenz von diesen basieren soll.
Gemäß einem zehnten Aspekt enthält die Hinderniserfassungsvorrichtung außerdem eine Bewegungseinschränkungseinheit, die zum Einschränken der Bedienung des beweglichen Abschnitts fähig ist. Die Steuerungseinheit treibt die Bewegungsbeschränkungseinheit an, um die Bedienung des beweglichen Abschnitts einzuschränken, wenn ein Abstand zwischen dem Hindernis und dem beweglichen Abschnitt, der von dem Sensor erfasst wird, kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist.
Selbst in einem Fall, in dem der Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit verhindert wird, der durch eine Bedienung des beweglichen Abschnitts verursacht wird, schränkt die Bewegungseinschränkungseinheit den Betriebsbereich des beweglichen Abschnitts ein, wodurch eine Kollision zwischen dem beweglichen Abschnitt und dem Hindernis verhindert wird. Dementsprechend kann die Hinderniserfassungsvorrichtung die Bequemlichkeit verbessern.
Gemäß einem elften Aspekt ist der feste Abschnitt eine Fahrzeugkarosserie oder ein Abschnitt, der in einem konstanten Abstand zur Fahrzeugkarosserie lokalisiert ist. Der bewegliche Abschnitt ist die Fahrzeugkarosserie oder zumindest eine der Türen, Seitentüren, hintere Tür und Schiebetüren, die jeweils in einem variablen Abstand zur Fahrzeugkarosserie angeordnet sind. Die Bedienungserfassungseinheit ist zumindest einer der Schalter, Innenschaltern, die eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfassen, Karosserieabbildungsvorrichtung, die den beweglichen Abschnitt abbildet, oder Öffnungsgraderfassungssensor, der einen Öffnungsgrad des beweglichen Abschnitts erfasst.
Somit können die oben beschriebenen verschiedenen Konfigurationen als der bewegliche Abschnitt und die Bedienungserfassungseinheit verwendet werden.

Claims

Hinderniserfassungsvorrichtung zum Erfassen eines Hindernisses um ein Fahrzeug herum, wobei die Hinderniserfassungsvorrichtung aufweist: einen Sensor (2), der an einem festen Abschnitt (5) des Fahrzeugs installiert ist, um ein Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Erfassungsbereichs (α) mit einem Ursprung, der zu einer Position korrespondiert, an der der Sensor installiert ist, zu erfassen, eine Benachrichtigungseinheit (11, 14, 15), die eine Benachrichtigung auf Grundlage eines Signals, das von dem Sensor ausgegeben wird, vorsieht, eine Bedienungserfassungseinheit (18), die eine Bedienung eines beweglichen Abschnitts (4) des Fahrzeugs, der sich innerhalb des Erfassungsbereichs des Sensors bewegt, erfasst, und eine Steuerungseinheit (3), die zum Untersagen eines Benachrichtigungsbetriebs der Benachrichtigungseinheit fähig ist, wenn die Bedienungserfassungseinheit die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in dem eine Vielzahl von Sensoren an dem Fahrzeug installiert ist, die Steuerungseinheit zum Untersagen des Benachrichtigungsbetriebs der Benachrichtigungseinheit auf Grundlage des Signals, das von einem vorbestimmten Sensor der Sensoren, die zu dem beweglichen Abschnitt korrespondieren, dessen Betrieb von der Bedienungserfassungseinheit erfasst wurde, ausgegeben wird, fähig ist und die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit auf Grundlage der Signale, die von den Sensoren, die von dem vorbestimmten Sensor verschieden sind, ausgegeben werden, beibehält.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie außerdem einen Sitzsensor (16) aufweist, der Signale, die zu einem Sitzen von Insassen in jeweiligen Sitzen in dem Fahrzeug korrespondieren, ausgibt, wobei wenn der Sitzsensor erfasst, dass ein Insasse auf einem vorbestimmten Sitz sitzt, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts, der zu dem vorbestimmten Sitz korrespondiert, erfasst, der Steuerungseinheit ermöglicht wird, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit zu steuern.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sie außerdem einen Sitzgurttrageschalter (17) aufweist, der Signale, die zu einem Tragen von Sitzgurten der jeweiligen Sitze in dem Fahrzeug korrespondieren, ausgibt, wobei wenn der Sitzgurttrageschalter erfasst, dass einer der Sicherheitsgurte eines vorbestimmten Sitzes getragen wird, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts, der zu dem vorbestimmten Sitz korrespondiert, erfasst, der Steuerungseinheit ermöglicht wird, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit zu steuern.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass sie außerdem einen Schaltpositionssensor (12), der ein Signal, das zu einer Schaltposition des Fahrzeugs korrespondiert, ausgibt, aufweist, wobei wenn der Schaltpositionssensor erfasst, dass die Schaltposition auf Parken eingestellt ist, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, der Steuerungseinheit ermöglicht wird, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit zu steuern.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie außerdem einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor (13), der ein Signal, das zu einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs korrespondiert, ausgibt, aufweist, wobei wenn der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erfasst, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als ein vorbestimmter Wert (V) ist, und die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, der Steuerungseinheit ermöglicht wird, den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit beizubehalten.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Fall, in dem die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, nachdem der Sensor ein Hindernis erfasst hat, die Steuerungseinheit den Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit beibehalten kann.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass sie außerdem eine Bewegungseinschränkungseinheit (22), die zum Einschränken der Bedienung des beweglichen Abschnitts fähig ist, aufweist, wobei die Steuerungseinheit die Bewegungseinschränkungseinheit antreibt, um die Bedienung des beweglichen Abschnitts einzuschränken, wenn ein Abstand zwischen dem Hindernis und dem beweglichen Abschnitt, der von dem Sensor erfasst wird, kürzer als ein vorbestimmter Abstand (D) ist.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei die Steuerungseinheit zum Ändern einer Einstellung, ob der Benachrichtigungsbetrieb der Benachrichtigungseinheit untersagt werden soll, fähig ist, wenn die Bedienungserfassungseinheit die Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei in einem Fall, in dem die Bedienungserfassungseinheit eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, nachdem der Sensor ein Hindernis erfasst hat, die Steuerungseinheit die Benachrichtigungseinheit veranlasst, einen Benachrichtigungsbetrieb auf Grundlage von einem der Signale, Signal, das von dem Sensor ausgegeben wird, bevor der Betrieb des beweglichen Abschnitts erfasst wurde, oder Signal, das von dem Sensor ausgegeben wird, nachdem der Betrieb des beweglichen Abschnitts erfasst wurde, durchzuführen.
Hinderniserfassungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei der feste Abschnitt eine Fahrzeugkarosserie oder ein Abschnitt, der in einem konstanten Abstand zu der Fahrzeugkarosserie lokalisiert ist, ist, der bewegliche Abschnitt die Fahrzeugkarosserie oder zumindest eine der Türen, Seitentüren, hintere Tür und Schiebetüren, die jeweils in einem variablen Abstand zur Fahrzeugkarosserie angeordnet ist bzw. sind, ist, und die Bedienungserfassungseinheit zumindest eines der Elemente, Innenschalter, der eine Bedienung des beweglichen Abschnitts erfasst, Karosserieabbildungsvorrichtung (20), die den beweglichen Abschnitt abbildet, oder Öffnungsgraderfassungssensor (21), der einen Öffnungsgrad des beweglichen Abschnitts erfasst, ist.