DE112017005713T5

DE112017005713T5 - Fahrerassistenzsystem und fahrerassistenzverfahren

Info

Publication number: DE112017005713T5
Application number: DE112017005713.2T
Authority: DE
Inventors: Kouki NATSUMI; Masaichi TAKAHASHI; Shinichi Ishiguro
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2016-11-14
Filing date: 2017-11-13
Publication date: 2019-08-08
Also published as: JP2018079734A; CN109982910A; JP6780461B2; WO2018088548A1; US20190337514A1; US11008006B2

Abstract

Es wird ein Fahrerassistenzsystem bereitgestellt, das einen Geschwindigkeitssensor für ein eigenes Fahrzeug, einen Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor und eine Steuervorrichtung beinhaltet und bei dem die Steuervorrichtung eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit durchführt, indem sie bewirkt, dass eine Geschwindigkeit eines eigenen Fahrzeugs in einen konstanten Geschwindigkeitsbereich zwischen einem unteren Grenzwert und einem oberen Grenzwert fällt, basierend auf einer Sollgeschwindigkeit, und, wenn das eigene Fahrzeug auf einer Überholspur und ein Nachbarfahrzeug auf einer Reisefahrspur fährt, wenn eine Relativgeschwindigkeit des Nachbarfahrzeugs relativ zum eigenen Fahrzeug in einen Einstellbereich fällt, die Steuereinrichtung eine Beschleunigungsanpassung durchführt, um die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich bis zum oberen Grenzwert zu erhöhen.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Beschreibung betrifft ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrerassistenzverfahren, und insbesondere ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrerassistenzverfahren zur Verbesserung der Kraftstoffeffizienz.
Stand der Technik
Es wurde eine Vorrichtung vorgeschlagen, wobei die Vorrichtung eine Fahrspur als empfohlene Reisefahrspur bestimmt, auf der ein Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die nahe an einer vorgegebenen Fahrzeuggeschwindigkeit liegt mit einer Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs, das auf einer Fahrspur vor einem eigenen Fahrzeug fährt, und einer Geschwindigkeit eines Nachbarfahrzeugs, das auf einer zur eigenen Fahrspur benachbarten Fahrspur vor dem eigenen Fahrzeug fährt (siehe beispielsweise Patendokument 1). Diese Vorrichtung erspart es dem Fahrer, eine Fahrspur dadurch zu bestimmen, dass er mit dem eigenen Fahrzeug so fährt, dass er entweder dem vorausfahrenden Fahrzeug oder dem Nachbarfahrzeug folgt.
Zitatl iste
Patentdokument
Patentdokument 1: JP-A-2016-88504
Zusammenfassung
Technisches Problem
Wenn ein eigenes Fahrzeug mit einer voreingestellten Sollgeschwindigkeit gefahren wird, ist dies der Fall beim Fahren auf einer Straße wie einer Schnellstraße. Auf Schnellstraßen oder dergleichen gibt es auf einer Seite zwei oder mehr Fahrspuren, einschließlich einer Reisefahrspur und einer Überholspur zum Überholen eines vorhergehenden Fahrzeugs, das auf der Reisefahrspur fährt.
Auf Schnellstraßen beschleunigt ein Fahrer das eigene Fahrzeug und überholt andere Fahrzeuge, wenn eine Zeitspanne, in der das eigene Fahrzeug parallel zu anderen Fahrzeugen fährt, lang wird und die Kraftstoffeffizienz wird durch unnötige Beschleunigung beim Überholen beeinträchtigt. Das in diesem Fall erwähnte Parallelfahren bedeutet, dass das eigene Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug in einer Rechts-Links-Richtung Seite an Seite fahren.
Es kann, mit anderen Worten, bei der vorstehend beschriebenen Vorrichtung, die ein eigenes Fahrzeug entweder einem vorausfahrenden Fahrzeug oder einem Nachbarfahrzeug folgen lässt, zu unnötigen Beschleunigungen kommen, weil das eigene Fahrzeug das Nachbarfahrzeug überholt, wenn es auf einer Schnellstraße oder dergleichen fährt.
Die vorliegende Offenbarung sieht ein Fahrerassistenzsystem und ein Fahrerassistenzverfahren vor, welche die Kraftstoffeffizienz verbessern können, indem sie unnötige Beschleunigung und Verzögerung beim Fahren auf einer Straße mit zwei oder mehr Fahrspuren auf einer Seite reduzieren.
Lösung des Problems
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein Fahrerassistenzsystem vorgesehen, das in einem eigenen Fahrzeug eingebaut ist, das ein Einstellen der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs unterstützt, wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straße fährt, die auf einer Seite zwei oder mehr Fahrspuren aufweist, einschließlich einer Reisefahrspur und einer Überholspur, und eine Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung umfasst, die eine Relativgeschwindigkeit eines Nachbarfahrzeugs erfasst, das in die gleiche Richtung wie das eigene Fahrzeug fährt und das sich relativ zum eigenen Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug auf einer Fahrspur benachbart zu derjenigen Fahrspur befindet, auf der das eigene Fahrzeug fährt; sowie eine Steuervorrichtung, die mit der Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung verbunden ist, um die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs anzupassen. Die Steuervorrichtung führt eine Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit durch, indem sie bewirkt, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einen konstanten Geschwindigkeitsbereich zwischen einem unteren Grenzwert und einem oberen Grenzwert fällt, der basierend auf einer Sollgeschwindigkeit eingestellt wird, und, wenn das eigene Fahrzeug auf der Überholspur und das Nachbarfahrzeug auf der Reisefahrspur fährt, wenn die von der Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung erfasste Relativgeschwindigkeit in einen im Voraus eingestellten Einstellbereich fällt, führt die Steuervorrichtung eine Geschwindigkeitseinstellung durch, um die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich bis zum oberen Grenzwert zu erhöhen.
Gemäß der vorliegenden Beschreibung ist ferner ein Fahrerassistenzverfahren vorgesehen, das umfasst, wenn auf einer Straße, die auf einer Seite zwei oder mehr Fahrspuren einschließlich einer Reisefahrspur und einer Überholspur aufweist, ein eigenes Fahrzeug auf der Überholspur mit konstanter Geschwindigkeit fährt, wobei eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einen konstanten Geschwindigkeitsbereich zwischen einem unteren Grenzwert und einem oberen Grenzwert fällt, der auf der Grundlage einer Sollgeschwindigkeit festgelegt ist, und ein Nachbarfahrzeug, das in die gleiche Richtung wie das eigene Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug auf der Reisefahrspur fährt, Erfassen einer Relativgeschwindigkeit des Nachbarfahrzeugs zum eigenen Fahrzeug, Bestimmen, ob die erfasste Relativgeschwindigkeit in einen im Voraus eingestellten Bereich fällt, und Durchführen einer Geschwindigkeitseinstellung, wobei die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich bis zum oberen Grenzwert erhöht wird, um die Relativgeschwindigkeit stärker negativ zu machen, wenn bestimmt wird, dass die erfasste Relativgeschwindigkeit in den eingestellten Bereich fällt.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Beschreibung kann das eigene Fahrzeug, wenn die Relativgeschwindigkeit des Nachbarfahrzeugs zum eigenen Fahrzeug in den eingestellten Bereich fällt, das Nachbarfahrzeug schneller überholen, indem es die Beschleunigungseinstellung durchführt, welche die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs im Bereich bis zum oberen Grenzwert erhöht. Dies verkürzt die Zeitspanne, in der das eigene Fahrzeug und das Nachbarfahrzeug parallel fahren, was für die Reduzierung unnötiger Beschleunigungen durch den Fahrer von Vorteil ist und den unnötigen Kraftstoffverbrauch reduzieren kann. Im Ergebnis kann der Kraftstoffverbrauch verbessert werden.
Figurenliste

1 zeigt eine Draufsicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem ein eigenes Fahrzeug, das mit einer Ausführungsform eines Fahrerassistenzsystems gemäß der vorliegenden Beschreibung ausgestattet ist, auf einer Überholspur fährt.
2 zeigt eine Draufsicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem das eigene Fahrzeug, das mit der Ausführungsform des Fahrerassistenzsystems gemäß der vorliegenden Beschreibung ausgestattet ist, nach dem Passieren eines Nachbarfahrzeugs auf einer Reisefahrspur fährt.
3 zeigt eine Draufsicht, die einen Zustand veranschaulicht, in dem das eigene Fahrzeug, das mit der Ausführungsform des Fahrerassistenzsystems gemäß der vorliegenden Beschreibung ausgestattet ist, auf einer Reisefahrspur fährt.
4 zeigt ein Flussdiagramm, das ein Fahrerassistenzverfahren gemäß der vorliegenden Beschreibung veranschaulicht.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden wird eine Ausführungsform gemäß der vorliegenden Beschreibung mit Bezug zu den Zeichnungen beschrieben. In den Zeichnungen ist x eine Fahrtrichtung (Richtung nach vorne und hinten) eines Fahrzeugs und y eine Querrichtung (Richtung nach rechts und links) des Fahrzeugs.
Wie in den 1 bis 3 gezeigt, ist ein Fahrerassistenzsystem 40 gemäß der Ausführungsform ein System, welches das Fahren eines eigenen Fahrzeugs 20 unterstützt, wenn das eigene Fahrzeug 20 auf einer Straße 10 mit einer Geschwindigkeit V2 auf einer Überholspur 12 auf einer Seite 11 und ein Nachbarfahrzeug 30 mit einer Geschwindigkeit V3 auf einer Reisefahrspur 13 fährt. Das Fahrerassistenzsystem 40 ist so eingerichtet, dass es einen Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug, einen Nachbar FahrzeugGeschwindigkeitssensor 42, eine Hinweisvorrichtung 43 und eine Steuervorrichtung 45 umfasst.
Die Straße 10 ist eine Schnellstraße für Linksverkehr, und auf der einen Seite 11 davon sind zwei Spuren vorgesehen, nämlich die Überholspur 12 und die Reisefahrspur 13. Die Überholspur 12 ist eine an eine mittlere Seite der Straße 10, das heißt an eine rechte Seite der Reisefahrspur 13, angrenzende Fahrspur und ist eine Spur, auf der ein Fahrzeug fahren kann, wenn das Fahrzeug ein vorausfahrendes Fahrzeug passiert, das auf der Reisefahrspur 13 fährt. Wenn die Straße 10 eine Schnellstraße für Rechtsverkehr ist, grenzt die Überholspur 12 an die mittlere Seite der Straße 10, das heißt an die linke Seite der Fahrspur.
Das eigene Fahrzeug 20 umfasst einen Motor 21, ein Kraftübertragung 22, ein Antriebsrad 23 und ein Steuerungssystem 24. In dem eigenen Fahrzeug 20 wird die vom Motor 21 erzeugte Drehkraft über die Kraftübertragung 22, wie beispielsweise eine Kupplung, ein Getriebe, eine Kardanwelle und ein Differentialgetriebe, auf das Antriebsrad 23 übertragen.
Das Steuerungssystem 24 besteht aus der Steuervorrichtung 45, verschiedenen Sensoren (25a bis 25d, 41, 42) und verschiedenen Vorrichtungen (26a bis 26e), und ist über Signalleitungen, die als Strichpunktlinien gezeigt sind, elektrisch mit dem Motor 21 und der Kraftübertragung 22 verbunden.
Die Steuervorrichtung 45 ist eine Hardware, die gebildet wird von einer CPU, die verschiedene Informationsverarbeitungen durchführt, einer internen Speichervorrichtung, die Programme, die zum Ausführen der verschiedenen Informationsverarbeitungen verwendet werden, und Ergebnisse der Informationsverarbeitung lesen und schreiben kann, verschiedenen Schnittstellen und dergleichen. Die Steuervorrichtung 45 steuert den Motor 21 und die Kraftübertragung 22 basierend auf den von den verschiedenen Sensoren erfassten Werten und eingestellten Werten für verschiedene Vorrichtungen.
Als die verschiedenen Sensoren sind ein Beschleunigungsöffnungsgradsensor 25a zum Erfassen eines Gasöffnungsgrades anhand eines Niederdrückgrades eines Gaspedals, ein Bremsöffnungsgradsensor 25b zum Erfassen eines Bremsöffnungsgrades anhand eines Niederdrückgrades eines Bremspedals und ein Positionssensor 25c zum Erfassen einer Position eines Schalthebels in einer Kabine eingebaut. In einem Fahrgestell sind der Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug zum Erfassen der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs 20 und ein Beschleunigungssensor 25d eingebaut.
Als verschiedene Vorrichtungen sind ein Betriebsschalter 26a für einen automatischen Fahrmodus, ein Geschwindigkeitseinstellschalter 26b, ein Bereichseinstellschalter 26c, eine Karteninformationserfassungsvorrichtung 26d und eine Fahrzeuggewichtserfassungsvorrichtung 26e in der Kabine eingebaut.
Der automatische Fahrmodus (Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit), der beim Einschalten des Betriebsschalters 26a gestartet wird, wird insbesondere bei Fahrten auf einer Schnellstraße verwendet und ist ein Modus, bei dem das eigene Fahrzeug 20 automatisch von dem im Steuerungssystem 24 gespeicherten Programm gefahren und planmäßig betrieben wird.
Der automatische Fahrmodus ist ein Modus, bei dem die Steuervorrichtung 45 den Betrieb des Motors 21 und der Kraftübertragung 22 einstellt, um die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 bei einer Sollgeschwindigkeit Va zu halten, basierend auf den durch die Karteninformationserfassungsvorrichtung 26d erfassten Karteninformationen und dem von der Fahrzeuggewichterfassungsvorrichtung 26e geschätzten Fahrzeuggewicht. Insbesondere ist der automatische Fahrmodus ein Modus, bei dem durch Betreiben des Motors 21 und der Kraftübertragung 22 das eigene Fahrzeug 20 automatisch unter Beibehaltung der Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 in einem konstanten Geschwindigkeitsbereich (Vb bis Vc) zwischen einem unteren Grenzwert Vb (Va-x) und einem oberen Grenzwert Vc (Va+y), der basierend auf der Sollgeschwindigkeit Va eingestellt ist, gefahren wird.
Der konstante Geschwindigkeitsbereich ist ein Bereich zwischen dem unteren Grenzwert Vb und dem oberen Grenzwert Vc, die durch den Bereichseinstellschalter 26c eingestellt werden, basierend auf der durch den Geschwindigkeitseinstellschalter 26b eingestellten Sollgeschwindigkeit Va. Der Fahrer kann die Sollgeschwindigkeit Va, den unteren Grenzwert Vb und den oberen Grenzwert Vc auf beliebige Werte einstellen. Als Beispiel wird ein Fall genannt, bei dem die Sollgeschwindigkeit Va auf 70 km/h oder mehr und 90 km/h oder weniger, der untere Grenzwert Vb auf die Geschwindigkeit von -10 km/h oder mehr und 0 km/h oder weniger relativ zur Sollgeschwindigkeit Va und der obere Grenzwert Vc auf die Geschwindigkeit von 0 km/h oder mehr und +10 km/h oder weniger relativ zur Sollgeschwindigkeit Va eingestellt wird.
Als Karteninformationserfassungsvorrichtung 26d kann beispielsweise eine Karteninformationserfassungsvorrichtung genannt werden, die ein Satellitenpositionierungssystem (GPS) verwendet, und die dreidimensionalen Straßendaten werden erfasst, einschließlich der aktuellen Position des eigenen Fahrzeugs 20 und der Steigung und Fahrtstrecke der Reiseroute, auf der das eigene Fahrzeug 20 fahren soll. Ferner kann als Karteninformationserfassungsvorrichtung 26d beispielsweise eine Karteninformationserfassungsvorrichtung genannt werden, welche die Steigung und die Fahrstrecke der Reiseroute aus den in einem Fahrtenschreiber gespeicherten dreidimensionalen Straßendaten erfasst. Ferner kann die Steigung basierend auf Werten berechnet werden, die vom Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug oder dem Beschleunigungssensor (G-Sensor) 25e erfasst werden.
Als Fahrzeuggewichterfassungsvorrichtung 26e kann beispielsweise eine Fahrzeuggewichterfassungsvorrichtung genannt werden, die das Fahrzeuggewicht des eigenen Fahrzeugs 20 unter Verwendung der Bewegungsgleichung für das eigene Fahrzeug 20 in Richtungen nach vorne und hinten basierend auf Parametern (Geschwindigkeit und Beschleunigung) schätzt, die sich bei der Fahrt des eigenen Fahrzeugs 20 ändern. Ferner kann als Fahrzeuggewichterfassungsvorrichtung 26e eine Fahrzeuggewichterfassungsvorrichtung verwendet werden, die ein Verfahren verwendet, das auf der Änderung in einer Richtung nach oben und unten basiert, wenn das eigene Fahrzeug 20 mit einer Luftfederung ausgestattet ist, und eine Fahrzeuggewichterfassungsvorrichtung, die ein Verfahren verwendet, das auf der Drehmomentzufuhr an das Getriebe vor und nach dem Schalten sowie dem Änderungsbetrag der vom Getriebe ausgegebenen Drehzahl basiert. Ferner kann ein Gewichtssensor, wie etwa eine Wägezelle, ein Körpergewicht basierend auf einer Änderung der Beladung erfassen.
Das Nachbarfahrzeug 30 ist ein Fahrzeug, das dem eigenen Fahrzeug 20 vorausfahrend auf der Reisefahrspur 13 neben der Überholspur 12, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt, in die gleiche Richtung fährt wie das eigene Fahrzeug 20. In diesem Fall bedeutet „vorausfahrend“, dass sich das hintere Ende des Nachbarfahrzeugs 30 vor dem vorderen Ende des eigenen Fahrzeugs 20 befindet. Das heißt, wenn sich ein Fahrzeug auf einer Seite in y-Richtung des eigenen Fahrzeugs 20 befindet, ist das Fahrzeug nicht von dem Nachbarfahrzeug 30 umfasst. Weiterhin ist ein benachbartes Folgefahrzeug 31 ein Fahrzeug, das auf der Reisefahrspur 13 dem Nachbarfahrzeug 30 folgend fährt, und insbesondere ein Fahrzeug, das von dem eigenen Fahrzeug 20 überholt wurde oder parallel zum eigenen Fahrzeug 20 fährt. Ein Folgefahrzeug 32 ist ein Fahrzeug, das dem eigenen Fahrzeug 20 auf der Überholspur 12 folgt.
In dieser Ausführungsform werden zwei Sensoren, der eigene Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug und der Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor 42, als Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtungen zum Erfassen einer Relativgeschwindigkeit ΔV1 des Nachbarfahrzeugs 30 zum eigenen Fahrzeug 20 verwendet. Das heißt, der Wert, der durch Subtraktion der vom Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug erfassten Geschwindigkeit V2 von der vom Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor 42 erfassten Geschwindigkeit V3 erhalten wird, wird zur Relativgeschwindigkeit ΔV1.
Wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 negativ wird, ist die Geschwindigkeit V3 langsamer als die Geschwindigkeit V2 und das Nachbarfahrzeug 30 nähert sich dem eigenen Fahrzeug 20. Wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 positiv ist, ist die Geschwindigkeit V3 schneller als die Geschwindigkeit V2 und das Nachbarfahrzeug 30 entfernt sich vom eigenen Fahrzeug 20.
Wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 Null ist, ändert sich der Abstand zwischen dem Nachbarfahrzeug 30 und dem eigenen Fahrzeug 20 nicht wesentlich.
Der Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug ist ein Sensor, der ein zur Drehzahl einer Kardanwelle proportionales Impulssignal liest und bei jedem Abtastzyklus die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 durch eine Verarbeitung zum Berechnen der Fahrzeuggeschwindigkeit (nicht dargestellt) des Steuerungssystems 24 erfasst. Als Vorrichtung, welche die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 erfasst, kann anstelle des eigenen Fahrzeuggeschwindigkeitssensors 41 ein Sensor zum Erfassen der Geschwindigkeit V2 anhand der Drehzahl einer Ausgangswelle (nicht dargestellt) des Getriebes, eines Antriebsrades, eines angetriebenen Rades oder dergleichen verwendet werden.
Der Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor 42 ist ein Radarsensor und ist ein Sensor, der Funkwellen ausstrahlt und die vom Nachbarfahrzeug 30 reflektierten Funkwellen empfängt, wodurch die Position des Nachbarfahrzeugs 30 und die Geschwindigkeit V3 des Nachbarfahrzeugs 30 erfasst werden. Als Vorrichtung, welche die Geschwindigkeit V3 des Nachbarfahrzeugs 30 erfasst, kann anstelle des Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensors 42 eine Vorrichtung verwendet werden, die mittels drahtloser Kommunikation auf das Steuerungssystem des Nachbarfahrzeugs 30 zugreift, um die Geschwindigkeit V3 zu erfassen.
Als Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung kann der Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor 42 allein eingerichtet sein, wenn der Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor 42, der ein Radarsensor ist, die Relativgeschwindigkeit ΔV1 direkt erfassen kann. Außerdem kann als Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung die Relativgeschwindigkeit ΔV1 erfasst werden durch Analysieren eines Bildes unter Verwendung einer Bilderfassungsvorrichtung, die ein Bild des Nachbarfahrzeugs 30 aufnimmt, und eine Analysevorrichtung, die das Bild analysiert.
Die Hinweisvorrichtung 43 ist eine Anzeige, die auf einer Anzeigetafel des Fahrerbereichs angebracht ist. Die Hinweisvorrichtung 43 besteht aus einem Paar von rechten und linken Pfeilen. Die Hinweisvorrichtung 43 ist eine Vorrichtung, die einem Fahrer durch Beleuchten oder Blinken eines der rechten und linken Pfeile einen Hinweis gibt, einen Spurwechsel auszuwählen und dem Fahrer einen Hinweis gibt, die Spur durch Ausschalten beider Pfeile zu halten.
Eine Spurerfassungsvorrichtung 44 ist eine vom eigenen Fahrzeug 20 aus vorwärts gerichtete Bilderfassungsvorrichtung und ist eine Vorrichtung, welche die Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt, durch Bilderkennung einer auf der Straße 10 angeordneten weißen Linie 14 erfasst. Eine Spurabweichungswarnvorrichtung kann ein Beispiel der Spurerfassungsvorrichtung 44 darstellen. Außerdem kann stattdessen die Karteninformationserfassungsvorrichtung 26d als Spurerfassungsvorrichtung 44 verwendet werden.
Die Steuervorrichtung 45 ist mit dem Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug, dem Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor 42, der Hinweisvorrichtung 43 und der Spurerfassungsvorrichtung 44 verbunden. Die Steuervorrichtung 45 ist eine Hardware, gebildet aus einer CPU, die verschiedene Informationsverarbeitungen durchführt, einer internen Speichervorrichtung, welche Programme, die zum Ausführen der verschiedenen Informationsverarbeitungen verwendet werden, sowie Ergebnisse der Informationsverarbeitung lesen und schreiben kann, und verschiedenen Schnittstellen.
Die Steuervorrichtung 45 weist ein Funktionselement auf, das die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 basierend auf der Relativgeschwindigkeit ΔV1 einstellt, wenn das eigene Fahrzeug 20 auf der Überholspur 12 im automatischen Fahrmodus fährt, sowie ein Funktionselement, das die Fahrspur anzeigt, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt.
Insbesondere ist die Steuereinrichtung 45 dazu eingerichtet, wenn das eigene Fahrzeug 20 auf der Überholspur 12 und das Nachbarfahrzeug 30 auf der Reisefahrspur 13 fährt und wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 in einen zuvor festgelegten Einstellungsbereich (Va bis Vb) fällt, eine Beschleunigungsanpassung durchzuführen, um die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 im Einstellungsbereich bis zum oberen Grenzwert Vc als Geschwindigkeitsanpassung zu erhöhen. Ferner ist die Steuervorrichtung 45 dazu eingerichtet, wenn das eigene Fahrzeug 20 das Nachbarfahrzeug 30 nach Durchführung der Beschleunigungsanpassung überholt, mittels der Hinweisvorrichtung 43 einen Hinweis zum Auswählen der Reisefahrspur 13 auszugeben als derjenigen Fahrspur, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt, und eine Verzögerungsanpassung durchzuführen, um die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf die Sollgeschwindigkeit Va als Geschwindigkeitsanpassung zu reduzieren.
Anschließend wird ein Fahrerassistenzverfahren gemäß der vorliegenden Beschreibung als Funktion der Steuervorrichtung 45 unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 3 beschrieben. Das nachfolgend beschriebene Fahrerassistenzverfahren wird gestartet, wenn ein Fahrer den Betriebsschalter 26a einschaltet und das eigene Fahrzeug 20 im automatischen Fahrmodus fährt, und wird in vorgegebenen Intervallen wiederholt durchgeführt. Anschließend wird das Fahrerassistenzverfahren beendet, wenn der automatische Fahrmodus beendet ist.
Zunächst bestimmt die Steuereinrichtung 45 mittels der Spurerfassungsvorrichtung 44, ob das eigene Fahrzeug 20 auf der Überholspur 12 fährt (S110). Wenn bestimmt wird, dass das eigene Fahrzeug 20 auf der Überholspur 12 fährt, erfasst die Steuereinrichtung 45 die Relativgeschwindigkeit ΔV1 durch den Geschwindigkeitssensor 41 für das eigene Fahrzeug und den Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor 42 (S120).
Anschließend bestimmt die Steuervorrichtung 45, ob die Relativgeschwindigkeit ΔV1 kleiner ist als eine Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 (S130). Unter der Annahme, dass das eigene Fahrzeug 20 auf den oberen Grenzwert Vc beschleunigt wird, wird die Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 auf einen vorhersagbaren Wert gesetzt, sodass die angenommene Relativgeschwindigkeit, die das Nachbarfahrzeug 30 annimmt, relativ zum eigenen Fahrzeug 20 negativ wird. Insbesondere ist die Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 eine Differenz, die durch Subtraktion der aktuellen Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 vom oberen Grenzwert Vc erhalten wird. Wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 kleiner als die Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 ist, handelt es sich um einen Fall, in dem es möglich ist, das Nachbarfahrzeug 30 zu überholen, indem die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf den oberen Grenzwert Vc erhöht wird. Wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 die Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 oder mehr ist, selbst wenn die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf den oberen Grenzwert Vc erhöht wird, ist es nicht möglich, das Nachbarfahrzeug 30 zu überholen.
Als nächstes bestimmt die Steuereinrichtung 45, wenn bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit ΔV1 die Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 unterschreitet, ob die Relativgeschwindigkeit ΔV1 in den Einstellungsbereich (Va bis Vb) fällt (S140). Der Einstellungsbereich wird auf einen Bereich eingestellt, in dem unter der Annahme, dass das eigene Fahrzeug 20 unter Beibehaltung der Überholspur 12 fährt, vorhergesagt werden kann, dass die Zeitspanne, in der das eigene Fahrzeug 20 parallel zum Nachbarfahrzeug 30 fährt, länger als eine vorbestimmte Zeitspanne ist. Das heißt, der Einstellungsbereich wird auf einen Wert eingestellt, der dazu geeignet ist, dass die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 nahe an der Geschwindigkeit V3 des Nachbarfahrzeugs 30 liegt. Als Einstellbereich ist ein Bereich von Null oder weniger vorzuziehen, und als Beispiel wird ein Bereich von -2 km/h bis 0 km/h genannt. In einem Fall, in dem die Relativgeschwindigkeit ΔV1 in den Einstellungsbereich fällt, ist die Zeitspanne, in der das eigene Fahrzeug 20 parallel zum Nachbarfahrzeug 30 fährt, ein langer Zeitraum. Wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 außerhalb des Einstellungsbereichs liegt, ist die Zeit der Parallelfahrt kurz oder es gibt keine Zeit der Parallelfahrt. In einem Schritt S130, falls die Relativgeschwindigkeit ΔV1 kleiner ist als die Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 und die Relativgeschwindigkeit ΔV1 außerhalb des Einstellungsbereichs liegt, ist es der Fall, dass die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 ausreichend schneller ist als die Geschwindigkeit V3 des Nachbarfahrzeugs 30 und die Zeit der Parallelfahrt kurz ist.
Anschließend, wenn bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit V1 in den Einstellungsbereich fällt, führt die Steuervorrichtung 45 eine Beschleunigungsanpassung durch, um die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 im Bereich bis zum oberen Grenzwert Vc zu erhöhen (S150). Insbesondere erhöht die Steuervorrichtung 45 eine Geschwindigkeit auf die Geschwindigkeit, die durch Addieren eines voreingestellten Erhöhungswertes Vd zur Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 erhalten wird. Der Erhöhungswert Vd wird auf einen Wert eingestellt, der die Zeit der Parallelfahrt des eigenen Fahrzeugs 20 und des Nachbarfahrzeugs 30 im Bereich der Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 oder weniger verkürzen kann.
Anschließend zeigt die Steuervorrichtung 45 einem Fahrer mittels der Hinweisvorrichtung 43 einen Hinweis, die Überholspur 12 als diejenige Spur auszuwählen, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt (S160). Insbesondere schaltet die Steuervorrichtung 45 den Hinweis der Hinweisvorrichtung 43 aus und weist einen Fahrer darauf hin, die Überholspur 12 zu halten, ohne die Spur zu wechseln.
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit AV1 gleich oder größer der Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 wird, oder wenn bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit ΔV1 außerhalb des Einstellungsbereichs liegt, führt die Steuervorrichtung 45 eine Geschwindigkeitsanpassung durch, wobei die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf die Sollgeschwindigkeit Va angepasst wird (S170). Insbesondere hält die Steuervorrichtung 45 sie unverändert, wenn die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf der Sollgeschwindigkeit Va gehalten wird. Wenn andererseits die Geschwindigkeit V2 schneller als die Sollgeschwindigkeit Va ist, führt die Steuervorrichtung 45 eine Verzögerungsanpassung durch, um als Geschwindigkeitsanpassung die Geschwindigkeit V2 auf die Sollgeschwindigkeit Va zu verlangsamen. Als Beispiele für die Verzögerungsanpassung sei die Geschwindigkeitsanpassung genannt, bei welcher der Motor 21 gestoppt wird oder in einen Leerlaufzustand übergeht und das Getriebe des Kraftübertragungssystems 22 in einen neutralen Zustand übergeht.
Anschließend bestimmt die Steuereinrichtung 45, ob die Relativgeschwindigkeit ΔV1 negativ ist (S180). Wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 negativ ist, ist die Geschwindigkeit V3 des Nachbarfahrzeugs 30 langsamer als die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 und der Abstand zwischen dem Nachbarfahrzeug 30 und dem eigenen Fahrzeug 20 nimmt allmählich ab. Wenn andererseits die Relativgeschwindigkeit ΔV1 Null ist, ist die Geschwindigkeit V3 gleich der Geschwindigkeit V2 und der Abstand zwischen dem Nachbarfahrzeug 30 und dem eigenen Fahrzeug 20 ändert sich nicht wesentlich, und wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 positiv ist, ist die Geschwindigkeit V3 schneller als die Geschwindigkeit V2 und der Abstand zwischen dem Nachbarfahrzeug 30 und dem eigenen Fahrzeug 20 nimmt allmählich zu. Das heißt, es kann bestimmt werden, ob die Geschwindigkeit V3 des Nachbarfahrzeugs 30 langsamer wird als die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20, wobei die Relativgeschwindigkeit ΔV1 negativ wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit AV1 negativ wird, gibt die Steuervorrichtung 45 mittels der Hinweisvorrichtung 43 einem Fahrer einen Hinweis aus, die Überholspur 12 als diejenige Spur auszuwählen, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt (S160).
Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Relativgeschwindigkeit ΔV1 Null oder positiv wird, gibt die Steuervorrichtung 45 mittels der Hinweisvorrichtung 43 einem Fahrer einen Hinweis aus, die Reisefahrspur 13 als diejenige Fahrspur auszuwählen, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt (S190). Insbesondere schaltet die Steuervorrichtung 45 den nach links gerichteten Pfeil der Blinker der Anzeigevorrichtung 43 ein und gibt einen Hinweis aus, die Spur von der Überholspur 12 auf die Reisefahrspur 13 zu wechseln.
Wie oben beschrieben, kann das eigene Fahrzeug 20, wenn das eigene Fahrzeug 20 im automatischen Fahrmodus fährt und die Relativgeschwindigkeit ΔV1 des Nachbarfahrzeugs 30 zum eigenen Fahrzeug 20 in den eingestellten Bereich (Va bis Vb) fällt, das Nachbarfahrzeug 30 schneller überholen, indem es die Beschleunigungsanpassung durchführt, welche die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf den oberen Grenzwert Vc beschleunigt. Da die Zeit der Parallelfahrt zwischen dem eigenen Fahrzeug 20 und dem Nachbarfahrzeug 30 verkürzt wird, ist es daher vorteilhaft, unnötige Beschleunigungen zu reduzieren, um die Unannehmlichkeiten durch paralleles Fahren zu beseitigen, und somit den unnötigen Kraftstoffverbrauch zu reduzieren. Dadurch kann der Kraftstoffverbrauch verbessert werden.
Wenn das eigene Fahrzeug 20 im automatischen Fahrmodus auf der Überholspur 12 fährt, ist es bei Durchführung des vorstehend beschriebenen Fahrerassistenzverfahrens möglich, die Kraftstoffsparregelung im automatischen Fahrmodus nicht zu beeinträchtigen. Das heißt, der Kraftstoffverbrauch kann durch die Reduzierung unnötiger Verzögerungen und Wiederbeschleunigungen durch den Fahrer verbessert werden.
Insbesondere ist das vorstehend beschriebene Fahrerassistenzverfahren geeignet in einer Situation wie in den 1 bis 3 dargestellt, wobei in den 1 bis 3 das Folgefahrzeug 32, das eigene Fahrzeug 20, das Nachbarfahrzeug 30 und das benachbarte Folgefahrzeug 31 in aufsteigender Reihenfolge der Geschwindigkeit sind, wobei das Folgefahrzeug 32 das schnellste ist. Die 1 und 3 zeigen die Situation, nachdem das eigene Fahrzeug 20 eine Spur von der Reisefahrspur 13 auf die Überholspur 12 gewechselt hat und das eigene Fahrzeug 20 das benachbarte Folgefahrzeug 31 überholt, weil die Geschwindigkeit V4 des benachbarten Folgefahrzeugs 31 langsam ist. Außerdem wird davon ausgegangen, dass das eigene Fahrzeug 20 im automatischen Fahrmodus fährt.
Wie beispielsweise in 1 dargestellt, ist es geeignet, wenn sich das Folgefahrzeug 32 dem eigenen Fahrzeug 20 nähert, in einer Situation, in welcher der Abstand zwischen dem Nachbarfahrzeug 30 und dem benachbarten Folgefahrzeug 31 kurz ist und das eigene Fahrzeug 20 nicht unmittelbar, nachdem das eigene Fahrzeug 20 das benachbarte Folgefahrzeug 31 überholt hat, einen Spurwechsel auf die Reisefahrspur 13 durchführen kann. In diesem Fall drückt ein Fahrer das Gaspedal und beschleunigt das eigene Fahrzeug 20, um das Nachbarfahrzeug 30 zu überholen. Dadurch kommt es zu einer unnötigen Beschleunigung und der automatische Fahrmodus wird ebenfalls gelöst.
Wenn andererseits, gemäß dem Fahrerassistenzsystem 40, die Relativgeschwindigkeit ΔV1 des Nachbarfahrzeugs 30 zum eigenen Fahrzeug 20 in den Einstellungsbereich fällt, ist es durch Hinweisen auf die Wahl der Überholspur 12 mit der Hinweisvorrichtung 43 und Erhöhen der Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 möglich, das Nachbarfahrzeug 30 schnell zu überholen. Dadurch verkürzt sich die Zeitspanne, in der das eigene Fahrzeug 20 und das Nachbarfahrzeug 30 parallel fahren, was zur Vermeidung unbeabsichtigter Beschleunigung durch einen Fahrer vorteilhaft ist. Darüber hinaus wird auch der automatische Reisemodus fortgesetzt, was für die Verbesserung des Kraftstoffverbrauchs von Vorteil ist.
Ferner zeigt die Hinweisvorrichtung 43, wie in 2 dargestellt, nach dem Beschleunigen der Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 und dem Überholen des Nachbarfahrzeugs 30, einen Hinweis an, die Fahrspur 13 auszuwählen und die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf die Sollgeschwindigkeit Va zu reduzieren. Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 auf die Sollgeschwindigkeit Va reduziert wird, den Motor 21 zu stoppen oder im Leerlauf zu betreiben und das Getriebe des Antriebs 22 in einen neutralen Zustand zu versetzen. Das Verringern der Geschwindigkeit V2 wie vorstehend beschrieben hat den Vorteil, die Verschlechterung des Kraftstoffverbrauchs für die Menge auszugleichen, die für das Überholen des Nachbarfahrzeugs 30 aufgewandt wird.
Sobald das eigene Fahrzeug 20 das Nachbarfahrzeug 30 überholt, ohne die Fahrspur auf die Reisefahrspur 13 zu wechseln, kann die Steuerung wie oben beschrieben basierend auf der Relativgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, das vor dem Nachbarfahrzeug 30 fährt, relativ zum eigenen Fahrzeug 20 durchgeführt werden.
Weiterhin erhöht sich, wie in 3 dargestellt, der Abstand zwischen dem Nachbarfahrzeug 30 und dem benachbarten Folgefahrzeug 31, wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 außerhalb des Einstellungsbereichs liegt und die Relativgeschwindigkeit AV1 gleich oder höher als Geschwindigkeitsdifferenz V2 ist. Wenn das eigene Fahrzeug 20 in diesem Fall, versucht, das Nachbarfahrzeug 30 zu überholen, muss die Geschwindigkeit V2 des eigenen Fahrzeugs 20 über den oberen Grenzwert Vc hinaus eingestellt werden. Andererseits kann das eigene Fahrzeug 20 gemäß dem Fahrerassistenzsystem 40, wenn die Relativgeschwindigkeit ΔV1 außerhalb des Einstellungsbereichs liegt und die Relativgeschwindigkeit ΔV1 die Geschwindigkeitsdifferenz ΔV2 oder mehr ist, die Spur wechseln und auf der Reisefahrspur 13 fahren, um dem Nachbarfahrzeug 30 zu folgen, indem mittels der Hinweisvorrichtung 43 für das eigene Fahrzeug 20 ein Hinweis ausgegeben wird, die Reisefahrspur 13 als diejenige Fahrspur auszuwählen, auf der das eigene Fahrzeug 20 fährt. Dadurch ist es möglich, eine unbeabsichtigte Beschleunigung zu vermeiden und den automatischen Fahrmodus fortzusetzen.
Ferner wird die Steuerung, wenn die Geschwindigkeit V3 des Nachbarfahrzeugs 30 langsamer wird, nachdem das eigene Fahrzeug 20 dem Nachbarfahrzeug 30 folgt, ähnlich wie oben beschrieben basierend auf der Relativgeschwindigkeit des vorhergehenden Fahrzeugs relativ zum eigenen Fahrzeug 20 durchgeführt, statt die Spur von der Reisefahrspur 13 auf die Überholspur 12 zu wechseln und das Nachbarfahrzeug 30 zu überholen.
Daher ist es vorteilhaft, durch die Geschwindigkeitsanpassung während der Fahrt auf der Überholspur 12 im automatischen Fahrmodus, das heißt durch die Geschwindigkeitsanpassung zur schnellstmöglichen Beseitigung des Zustands der Parallelfahrt, ein unnötiges Verzögern und Wiederbeschleunigen des eigenen Fahrzeugs 20 zu verringern.
In der oben beschriebenen Ausführungsform wird ein Beispiel beschrieben, bei dem ein Fahrer darauf hingewiesen wird, basierend auf der Relativgeschwindigkeit ΔV1 entweder die Überholspur 12 oder die Reisefahrspur 13 als diejenige Fahrspur zu wählen, auf der das eigene Fahrzeug 20 fahren soll. Dieser Auswahlhinweis der Steuervorrichtung 45 kann an das Steuerungssystem 24 ausgegeben werden. Das heißt, ein von der Hinweisvorrichtung 43 auszuwählender Hinweis kann als elektrisches Signal an das Steuerungssystem 24 von der Steuervorrichtung 45 übertragen werden und das Steuerungssystem 24 kann dazu eingerichtet sein, eine Steuerung zum Halten der Überholspur 12 oder eine Steuerung zum Wechseln der Spur auf die Reisefahrspur 13 durchzuführen.
Ferner kann als Beispiel für den auszuwählenden Hinweis, zusätzlich zu einem Hinweis, der durch einen Hinweis der gleichen den Gesichtssinn anspricht, ein Hinweis, der das Gehör anspricht, wie ein Sprachhinweis oder ein Wamton, oder ein Hinweis, der den taktilen Sinn anspricht, wie Vibrationen, genannt werden.
Diese Anmeldung basiert auf der am 14. November 2016 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2016-221683 , deren Inhalt hierin durch Verweis aufgenommen wird.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Gemäß der vorliegenden Beschreibung wird eine Zeit der Parallelfahrt des eigenen Fahrzeugs und des Nachbarfahrzeugs verringert, was für die Reduzierung unnötiger Beschleunigungen durch den Fahrer von Vorteil ist und den unnötigen Kraftstoffverbrauch reduzieren kann.
Bezugszeichenliste

10: Straße
11: eine Seite
12: Überholspur
13: Reisefahrspur
20: eigenes Fahrzeug
30: Nachbarfahrzeug
40: Fahrerassistenzsystem
41: Geschwindigkeitssensor für das eigene Fahrzeug
42: Nachbarfahrzeug-Geschwindigkeitssensor
43: Hinweisvorrichtung
45: Steuervorrichtung
ΔV1: Relativgeschwindigkeit
Va: Sollgeschwindigkeit
Vb bis Vc: konstanter Geschwindigkeitsbereich Gleichlaufbereich
ΔVa bis ΔVb: Einstellbereich

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016088504 A [0003]
JP 2016221683 [0058]

Claims

Fahrerassistenzsystem, das in einem eigenen Fahrzeug eingebaut ist und die Geschwindigkeitsanpassung des eigenen Fahrzeugs unterstützt, wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straße fährt, die auf einer Seite zwei oder mehr Fahrspuren aufweist, einschließlich einer Reisefahrspur und einer Überholspur, umfassend: eine Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung, die eine Relativgeschwindigkeit eines Nachbarfahrzeugs erfasst, das in die gleiche Richtung wie das eigene Fahrzeug fährt und das sich relativ zu dem eigenen Fahrzeug dem eigenen Fahrzeug voraus auf einer Fahrspur befindet, die an diejenige Fahrspur angrenzt, auf der das eigene Fahrzeug fährt; und eine Steuervorrichtung, die mit der Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung verbunden ist, zum Einstellen der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, wobei die Steuervorrichtung zu einem Fahren mit konstanter Geschwindigkeit führt, indem sie bewirkt, dass die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einen konstanten Geschwindigkeitsbereich zwischen einem unteren Grenzwert und einem oberen Grenzwert fällt, der basierend auf einer Sollgeschwindigkeit eingestellt ist, und, wenn das eigene Fahrzeug auf der Überholspur und das Nachbarfahrzeug auf der Reisefahrspur fährt, wenn die von der Relativgeschwindigkeitserfassungsvorrichtung erfasste Relativgeschwindigkeit in einen im Voraus eingestellten Einstellbereich fällt, die Steuervorrichtung eine Beschleunigungsanpassung durchführt, um die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich bis zum oberen Grenzwert zu erhöhen.
Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1, wobei der Einstellbereich auf einen vorhersagbaren Bereich eingestellt wird, wobei, wenn das eigene Fahrzeug unter Beibehaltung der Überholspur fährt, eine Zeitspanne, in der das eigene Fahrzeug parallel zum Nachbarfahrzeug fährt, länger als eine vorbestimmte Zeitspanne ist.
Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend: eine Hinweisvorrichtung, die auf eine Fahrspur hinweist, auf der das eigene Fahrzeug fährt, wobei, wenn die Beschleunigungsanpassung durchgeführt wird, die Steuervorrichtung mittels der Hinweisvorrichtung einen Hinweis ausgibt, die Überholspur als diejenige Fahrspur zu wählen, auf der das eigene Fahrzeug fährt.
Fahrerassistenzsystem gemäß Anspruch 3, wobei, wenn das eigene Fahrzeug das Nachbarfahrzeug nach Durchführung der Beschleunigungsanpassung überholt, die Steuervorrichtung mittels der Hinweisvorrichtung einen Hinweis ausgibt, die Reisefahrspur als diejenige Fahrspur auszuwählen, auf der das eigene Fahrzeug fährt, und eine Verzögerungsanpassung durchführt, um als Geschwindigkeitsanpassung die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs auf die Sollgeschwindigkeit zu verlangsamen.
Fahrerassistenzsystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, die Steuervorrichtung die Geschwindigkeitsanpassung unterbindet, wenn die Relativgeschwindigkeit außerhalb des Einstellungsbereichs liegt.
Fahrerassistenzverfahren, das die Geschwindigkeitsanpassung eines eigenen Fahrzeugs unterstützt, umfassend: wenn das eigene Fahrzeug auf einer Straße, die auf einer Seite zwei oder mehr Fahrspuren aufweist, einschließlich einer Reisefahrspur und einer Überholspur, in einer Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit auf der Überholspur fährt, wobei eine Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einen konstanten Geschwindigkeitsbereich zwischen einem unteren Grenzwert und einem oberen Grenzwert fällt, der auf der Grundlage einer Sollgeschwindigkeit eingestellt wird, und ein Nachbarfahrzeug, das in die gleiche Richtung wie das eigene Fahrzeug fährt und dem eigenen Fahrzeug voraus ist, auf der Reisefahrspur fährt, Erfassen einer Relativgeschwindigkeit des Nachbarfahrzeugs relativ zu dem eigenen Fahrzeug; Bestimmen, ob die erfasste Relativgeschwindigkeit innerhalb eines im Voraus eingestellten Einstellbereichs liegt; und, wenn bestimmt wird, dass die erfasste Relativgeschwindigkeit in den Einstellungsbereich fällt, Durchführen einer Geschwindigkeitsanpassung, wobei die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs in einem Bereich bis zum oberen Grenzwert erhöht wird, um die Relativgeschwindigkeit negativer zu machen.